PROYECTO DE AUTOMATIZACIN: SISTEMA DE ALMACENAJE DE

PRODUCTOS REFRIGERADOS
Introduccin
El proyecto de la asignatura consiste en un sistema automatizado
de almacenaje de productos refrigerados (cajas de congelados, etc)
conduciendo los mismos desde una cinta de transporte hasta dos
camiones para su posterior distribucin.
El hecho de que el producto
dos implicaciones importantes:

necesite

refrigeracin

conlleva

1- El tiempo que el producto permanece en el interior de la fbrica (que se

encuentra a una temperatura adecuada para el confort de los operarios) debe
ser el mnimo posible para evitar que se deteriore.
2- Los camiones (que llevan incorporado aislamiento trmico) deben llenarse lo
ms rpido posible, con lo que no es admisible un tiempo de espera largo de
llegada del producto desde aguas arriba.
Como hiptesis adicional, suponemos que los dos camiones tienen la mismae
capacidad de carga, que por simplicidad se supone pequea (5 cajas), lo que
permite incorporar los contadores.
A continuacin se describe la secuencia del proceso y sus elementos.
Esquema de la estacin automatizada

Layout con dimensiones y elementos

Puede verse que los elementos principales de la instalacin son una serie
de cintas transportadoras que dirigen los productos desde aguas arriba hasta
los camiones o el almacn.Cada cinta tiene el nombre del motor que la acciona.
Esta numeracin puede verse en el apartado de Secuencia de funcionamiento.
Por otro lado existen unos elementos llamados puertas separadoras, formadas
por un accionamiento (en color rojo) y una placa que puede girar en torno a su
eje vertical (en verde), cuya misin esconducir las cajas de producto de una
cinta a otra. Nuevamente estas puertas se encuentran numeradas.
Adems, existen una serie de sensores de proximidad, que sern los
encargados de indicar la presencia de cajas. Estos sensores se han situado por
toda la instalacin, y cada uno tiene una funcin diferente, que puede verse en
el apartado de Secuencia de funcionamiento.
Por ltimo, el almacn refrigerado (en color azul) est sellado a travs de
unos cierres neumticos de entrada (E) y salida (S).

SECUENCIA DE FUNCIONAMIENTO. DIAGRAMA DE FLUJO.

Como ya se ha dicho, se trata de conducir los productos provenientes de la

cinta 1 hasta los camiones 1 y 2. Supongamos que inicialmente la cmara
intermedia se encuentra vaca y no hay ninguna caja en ninguna cinta, estando
la puerta separadora PS1 segn la imagen de la izquierda.
En estas condiciones, se da la orden de puesta en marcha (PM). Se activa el
motor M1, que acciona lacinta 1, la cual suministra las cajas.
En primer lugar las cajas que entran al sistema se dirigenntegramente
la cmara intermedia a travs de la cinta 2. Esta cinta es accionada por el
motor M2, con lo que ser necesario activarlo. Esta cmara es el pulmn del
sistema. Se encuentra aislada trmicamente y refrigerada, con lo que debe
permanecer abierta lo menos posible.
El cierre neumtico E de la cmara se abre en el momento en que S2
detecta pieza, y se cierra 3 segundos despus (tiempo suficiente para que el
producto se encuentre dentro de la cmara).
Cuando el sensor de entrada de pezas P1 detecta que ya han pasado las cajas
necesarias para llenar la cmara intermedia, el indicador luminoso de la
cmara refrigerada se activa. Ya no es necesario continuar llenndola, con lo
que el motor M2 se detiene.

Cuando la cmara refrigerada ya est completa, es el momento de comenzar

a dirigir las cajas de producto hacia los camiones. Esto permite que si por alguna
causa
falla
el
suministro
de
cajas,
los
camiones
puedan
proseguir llenndose con las cajas almacenadas, evitando as perder tiempo y
un posible deterioro del producto.
En primer lugar se da la orden de cambiar de posicin la puerta separadora
PS1, y activan los motores M4 (cinta 4) y M3 (cinta 3) para dirigir las cajas hacia
el camin 1. Obsrvese que la posicin de la puerta separadora PS2permite
desviar las piezas desde la cinta 4 hasta la cinta 3.
El sensor S5 permite contabilizar la cantidad de cajasque se dirigen hacia
el camin 1 (por simplicidad se supone una capacidad del camin de 5 cajas).
Cuando el sensor S5 detecta que ya han circulado por la cinta 3 lascajas
necesarias para llenar el camin 1, se da la orden para que la
puerta separadora PS2 cambie de posicin y se detenga el motor M3.

Cuando el camin 1 est completo comienza a llenarse elcamin 2. La puerta

separadora PS2 permite que las cajas circulen por la cinta 4 hasta el camin 2.
Puesto que el motor M4 ya estaba accionado en la fase anterior, no es necesario
dar la orden de volverlo a conectar.
El sensor S4 es el encargado de contabilizar el nmero de cajas que llega hasta
el camin 2. Nuevamente, se supone una capacidad de carga del camin 2 de
5 unidades de producto.
Cuando se alcanza la capacidad de carga del camin 2, la puerta separadora
PS2 vuelve a su posicin original para llenar nuevamente otro camin
posicionado en el lugar del camin 1, cerrando as el ciclo.

Supongamos que por alguna razn dejen de suministrarse cajas a

la planta durante el llenado de los camiones. En ese caso,
deben aprovecharse los productos almacenados en la cmara para que los
camiones no permanezcan abiertos, ya que esto deteriorara los productos.
Se establece un umbral de tiempo de 10 segundos. Si durante ese tiempo el
sensor encargado de detectar cajas entrantes al sistema (P1) no da seal, se da
la consigna de comenzar a usar el pulmn de almacenaje.
Puesto que la cmara refrigerada se ha llenado en primer lugar, el problema
de situacin inicial est resuelto. En primer lugar el cierre neumtico de
salida de la cmara (S) se abre, a la vez que el motor M5 se activa. Esto supone
que una de las cajas comienza a circular hacia elexterior de la cmara
refrigerada.
La cmara debe permanecer abierta el menor tiempo posible, por lo que en el
momento en que el sensor S3detecte la presencia de una caja, ordenar
el cierre de la compuerta S, para evitar la entrada de calor.
La funcin de la puerta separadora PS3 es conducir la caja proveniente del
pulmn hacia el camin 1 o el camin 2, en funcin de cul se est llenando en
ese instante. No es necesario actuar sobre el contacto del motor de ninguna de
las cintas que se dirige hacia los camiones, ya que los motores se encontraran
previamente en funcionamiento.
Cuando el sensor del camin correspondiente (S4 para el camin 2 S5 para el
camin 1) reciban seal, esto significa que la caja ya ha llegado a su destino,
con lo que se vuelve a iniciar la cuenta atrs. Si transcurren nuevamente 10

segundos sin que P1 detecte pieza, el pulmn de almacenaje vuelve a

funcionar.

COMPONENTES ELEGIDOS DE CATLOGO

A continuacin se describen los componentes comerciales que pueden

encontrarse en catlogos de fabricantes y forman parte de alguno de
los sistemas de la estacin. Algunos de estos elementos han sido ya
representados en el esquema mediante CAD.

Para los accionamientos electroneumticos se elige un cilindro neumtico

de doble efecto DSBC obtenido del catlogo de FESTO.
Permite obtener las posiciones extremas a travs de sensores de efecto Hall
que ya vienen preinstalados adems de tener una carrera suficientemente
larga casi para cualquier aplicacin.
El hecho de estar normalizado da garantas de seguridad adems de
compatibilidad con otros componentes. Esto es necesario ya que estos
accionamientos estn asociados con otros elementos, como pueden ser los
cierres de la cmara refrigerada o las puertas separadoras.

Todo cilindro de doble efecto necesita una vlvula 5x2 para gestionar el aire a
travs de sus cmaras. Debido a la aplicacin, se necesitan vlvulas
5x2 monoestables, con accionamiento elctrico y retorno por muelle.
Del catlogo de FESTO se ha elegido un modelo normalizado,de acuerdo a
ISO 5599-1, que cumple con los requisitos anteriores y adems es
muyverstil en cuanto a su alimentacin, lo que facilitar su instalacin con otros
componentes.

Para detectar lapresencia de cajas de producto son necesarios detectores de

proximidad. Estos elementos se instalarn en las posiciones indicadasen el
esquema, y mediante un cable, cuya longitud puede modificar el fabricante de
acuerdo a las necesidades de la planta, se lleva la seal hasta el sistema de
control.
Este modelo permite colocar los contactos del sensor en diferentes posiciones,
de acuerdo a la lgica de control que se necesite. Adems, tambin es
muy vrsatil en cuanto a su modo de alimentacin.

Para conducir el aire comprimido de forma adecuada se utilizarn unostubos

flexibles de uso general. Este producto es barato, requiere poco mantenimiento
y puede funcionar en un amplio rango de condiciones.
La presin normal para un circuito de aire comprimido suele ser 6 bar, lo que
entra dentro de los lmites de uso de este elemento. Adems, latemperatura de
servicio est dentro de sus especificaciones.

Para almacenar el aire comprimido se emplea un acumulador. La capacidad del

mismo vendr dada por el nmero de accionamientos y la fuerza que debe
realizar cada uno de ellos.
Puede verse que se trata de un elemento normalizado, con lo que cumplir las
directrices de seguridad. Por otro lado, la presin empleada en circuitos de aire
comprimido suele ser 6 bar, lo que no compromete la seguridad del depsito.

CRITERIOS DE SELECCIN DE COMPONENTES

En el caso de los elementos comerciales, se han elegido del catlogo en funcin
de los siguientes criterios:
1- Deben ser capaces de cumplir el cometido para el que han sido pensados,
sin plantear dificultades de movilidad, resistencia, conexin, etc.
2- Es deseable que sean normalizados.
3- Debern ser flexibles en cuanto a conexin, para el caso de los elementos
que precisen de alimentacin elctrica.
4- El mantenimiento deber ser el mnimo posible.
Por supuesto, debe aadirse el criterio de buscar el modelo ms sencillo, y por
tanto ms econmico, que cumpla con las especificaciones del problema.
En cuanto a los componentes no comerciales, para definir adecuadamente sus
criterios de seleccin es necesario disearlos y describirlos ms en
profundidad, por lo que no se especifican sus criterios de seleccin en este
punto.
Componentes no comerciales
A continuacin se describen los elementos no comerciales, entendiendo por
stos aqullos que no pueden seleccionarse directamente de un catlogo, que
necesitan un proceso previo de diseo, o su seleccin toma en cuenta
demasiados factores como para simplificarlos en un catlogo. Todos
los elementos no comerciales se encuentran en el esquema de CAD.

Las cintas transportadoras son las encargadas de conducir los

productos hasta los camiones o la cmara refrigerada. Constan de un elemento
que se mueve segn una recta (aunque tambin existen modelos que se mueven
con codos de 90), un soporte y un motorque aporta energa al sistema.

En el diseo de CAD el motor aparece en color amarillo, y la cinta, en negro.

Para la estacin se necesitan cintas de diferentes longitudes, con codos e
incluso inclinadas, como es el caso de la cinta 5 (saliente de la cmara
refrigerada).
El motor elctrico se supondr de alimentacin 220-380V c.a monofsica, que
suelen ser los valores habituales de estos elementos.

El panel de mando del sistema est compuesto por una serie de pulsadores,
indicadores de los accionadores y una llave de rearme. Los pulsadores de puesta
en marcha y parar proceso permiten comenzar y detener el proceso en
cualquier
momento,
pero
sin
cortar
la
alimentacin
ni
parando bruscamente los elementos de la instalacin. Se accionan en el
comienzo y final de turno, por ejemplo.
Por otro lado, el pulsador de emergencia produce la parada instantnea de los
accionamientos, en cualquier posicin y sea cual sea el estado del proceso. Sirve
para evitar que el movimiento de alguno de los componentes cause daos de
gravedad a personas o partes de la instalacin. Para reiniciar nuevamente el
proceso es necesario que el encargado de la planta introduzca la llave
de rearme en la ranura, y resetee el sistema.
Los indicadores luminosos centrales dan informacin al operario del estado de
los accionamientos neumticos, de modo que cuando se encuentran en una
posicin que no sea el inicio o el final de carrera, se activa el indicador del
accionamiento correspondiente. De este modo si hay un atasco,el indicador
permanece encendido mucho tiempo y el operario puede detectarlo y parar el
proceso.

Las puertas separadoras son aquellos elementos que dirigen las cajas de
producto de una cinta a otra. Estn formadas por un accionamiento neumtico
(en color rojo) y un elemento giratorio (verde).
En funcin de la posicin de la puerta, la caja de producto es arrastrada hacia
una u otra cinta. Las puertas estn situadas a una altura adecuadasobre la
cinta,y debern tener unas dimensiones tales que la caja pueda pasar bajo el
actuador si la puerta se coloca paralela a la cinta, pero de forma que la puerta
desplace la caja si la primera est enfrentada a la cinta.

Camin y modelo en CAD

Las cajas de producto se irn almacenando en dos camiones, uno de ellos

situado al final de la cinta 3 (camin 1), y otro al final de la cinta 4 (camin 2).
Ambos debern tener una capacidad de carga adecuadapara las exigencias
de la instalacin.
Suponemos una capacidad de carga para cada camin de 5 unidades. Debido
a las necesidades del producto, los camiones debern tener el compartimento
de carga adecuadamente refrigerado. Adems, debern llenarse en el mnimo
tiempo posible ya que durante el proceso de llenado la puerta permanece abierta,
lo que produce la entrada de calor y por tanto el deterioro del producto.

La cmara refrigerada acta como pulmn de la instalacin. Si por alguna

razn se interrumpe la alimentacin de cajas de producto desde el comienzo de
la planta, se da la orden de comenzar a retirar cajas desde la cmara hacia los
camiones.
Est formada por una estructura aislada trmicamente y sellada mediante unas
puertas accionadas neumticamente. A la entrada y a la salida posee dos
sensores de proximidad, que controlan el cierre y la apertura de las puertas que
comunican la cmara con las cintas transportadoras.
Adems, posee un indicador luminoso en la parte frontal que informa de si el
almacn se encuentra lleno o no, con el fin de controlar el adecuado
funcionamiento del sistema.

DESCRIPCIN DEL PUESTO AUTOMATIZADO

Accionamientos reales y modelo en Automation Studio

Modelo en AS del cilindro neumtico

El primer tipo de accionamiento del sistema son los cilindros neumticos.

El accionamiento real es el seleccionado en el apartado de elementos
comerciales, ya que cumple las especificaciones y por tanto, resulta adecuado.
El modelo para la simulacion en Automation Studio es el cilindro neumtico
de doble efecto que puede encontrarse en la biblioteca del programa. Cada
cilindro tiene el nombre del accionamiento que le corresponde, de acuerdo a
las figuras anteriores.
Los sensor magnticos de posicin se implementan con el sensor de proximidad
que puede encontrarse en la biblioteca.

Los motores elctricos que accionan las cintas ya vienen montados en ellas, y

por tanto no es necesario elegirlos. Para su simulacin se elige el modelo

de motor monofsico de corriente alterna, que es alimentado desde
una linea L1 hasta el conductor de neutro.
Los contactos necesarios para activarlos sern los correspondientes segn
la lgica de control, y se describen mas adelante.

SEALES DEL SISTEMA

Seales de entrada

Modelo de los sensores del sistema

Las seales de entrada son en primer lugar los sensores del sistema. Estos se
modelizan como pulsadores, aunque realmente la seal de entrada como tal es
la correspondiente al pulsador P1, que indica que hay cajas entrando en la
planta. Sin embargo, es necesario simular la seal del resto de sensores para
que la simulacin funcione adecuadamente.
Adems, existen las rdenes de consola que da el operario desde su puesto:
puesta en marcha, parada, emergencia y rearme (esta ltima debe ordenarla
el responsable de lnea mediante una llave). La misin detallada de estas
seales de entrada puede encontrarse en la descripcin de elementos no
comerciales correspondiente a la consola de mando.
Por ltimo, podran considerarse tambin como entradas la seal de los
dos captadores presentes en cada accionamiento electroneumtico, cuya
utilidad puede verse en las seales de salida.
Seales de salida

Seales luminosas de salida

En primer lugar, existen unas seales de salida visuales, unos indicadores

luminosospresentes en la consola, que se encuentran recuadrados en azul.
Para el caso del indicadorLLENO, ste se enciende cuando la cmara
refrigerada est completa.
El resto de indicadores luminosos (rojos) se encienden cuando alguno de los
accionamientosneumticos se encuentra en una posicin intermedia, lo que
permite detectar atascos.
En segundo lugar, existen una serie de seales fsicas de salida, que son
el movimiento de los motores elctricos y los cilindros neumticos. En
Automation Studio pueden percibirse por la aparicin de una flecha indicando el
sentido de giro (para el caso de los motores) o bien mediante el movimiento del
cilindro neumtico como tal.
Consola de mando

Modelo de la consola en AS

La consola de mando est formada por los pulsadores de puesta en marcha

(PM), parar proceso (PP), emergencia (EM) y rearme (REAR). stos se
implementan como pulsadoresnormalmente abiertos que energizan una serie
de rels que permiten gestionar estas rdenes en los distintos sistemas. Para
el
caso
del
REAR
se
implementa
como
un
pulsador
normalmente cerrado que abre el circuito del rel K_EM cuando se ha dado una
emergencia, reseteando el sistema.
Obsrvese que la disposicin del rel y contacto de emergencia constituye
una memoria elctrica, que se resetea al rearmar desde la consola de mando.
Los indicadores luminosos ya se han descrito en el apartado de seales de
entrada.
Por simplicidad, el indicador de llenado de la cmara tambin se ha colocado en
esta consola. Todo el sistema se encuentra alimentado a 24V cc y no existe
modo alguno de desconectarlo.
SIMULACIN
ESQUEMA ELECTRONEUMTICO

Esquema electroneumtico en AS

El esquema electroneumtico esta formado por cinco actuadores encargados

de mover las puertas separadoras y los cierres de la cmara refrigerada.
Cada accionamiento esta precedido por una vlvula 5x2 que gestiona el flujo de
aire a traces de las cmaras de los cilindros.
El sistema de alimentacion de aire comprimido es comn a todos los
accionamientos para poder cortar el flujo en caso de emergencia. Si se da esta
situacin, la vlvula 3x2 que se encuentra al comienzo del circuito de
aire cambia de posicin, cortando el paso de aire y deteniendo los cilindros
instantneamente.
Al rearmar, la valvula recupera su posicin original y ya puede volver a
funcionar todo el esquema.

Motores elctricos

Esquema de motores en AS
El sistema posee cinco motores elctricos encargados de mover las cintas.
Como se ve en la figura, se trata de motores monofsicos de c.a.
Existen dos casos en los que no puede moverse ningn motor: cuando no se da
la orden depuesta en marcha y en situacin de emergencia.

Para conseguir esto se instala un contacto normalmente abierto K_MARCHA

para la puesta en marcha, y uno normalmente cerrado K_EM que se abre en
caso de apretar el pulsadorde emergencia.
Supongamos que no se da ninguna de estas situaciones. En ese caso, el
motor M1 deber moverse constantemente, ya que es el que suministra cajas
a la planta. Cuando se da la orden de parada, se detiene, lo que se realiza con
el contacto K_STOP.
El motor M2 es el encargado de suministrar cajas a la cmara refirgerada, con
lo que deber permanecer activado mientras no se encuentre llena. Para ello se
emplea el contacto normalmente cerrado K_LLENO. Cuando la cmara
est completa, este contacto se abre parando el motor.
Por otro lado, los motores M3 y M4 dirigen las cajas hacia los camiones, y por
tanto debern funcionar cuando la cmara no est llena o bien cuando haya un
fallo en el suministro de piezas y deba usarse la cmara como pulmn. Para ello
se emplean los contactos normalmente abiertos K_LLENO y K_USAR_AL.
Para el caso particular del motor M3, debe dejar de funcionar cuando se
haya llenado elcamin 1, o lo que es equivalente, cuando la puerta separadora
2 se encuentre recogida (K_PS2=0).
Por ltimo, el motor M5 deber funcionar exclusivamente cuando deba usarse
la cmara como pulmn de almacenaje (K_USAR_AL = 1).
Esquema del circuito de potencia

Esquema de potencia en AS
El circuito de potencia esta formado por cinco solenoides de vlvula (tantos
como accionamientos electroneumticos) que se encargan de gestionar
la posicin de las vlvulas 5x2 de los cilindros.

Se encuentran alimentadas por una fuente de tensin 24 V cc, que suele ser lo
usual en estos casos.
Al comienzo del circuito se encuentra un contacto asociado al rel K_MARCHA.
Este contacto se encarga de abrir el circuito cuando se ha dado la orden
de parar el proceso y las cajas ya estan en su destino correspondiente; y
de cerrar el circuito cuando se da la orden de puesta en marcha. El solenoide
de la vlvula de emergencia tambin se encuentra al principio de este circuito.
Cada solenoide tiene asociado un contacto, salvo K_PS2 y K_PS3, cuyo
movimiento es simultneo, ya que en ltima instancia ambas se encargan de
dirigir las cajas a uno u otro camin, pero siempre al mismo.
Esquema de interfaz electrico-electrnica

Esquema de la interfaz PLC en AS

La interfaz PLC est formada por una tarjeta de entradas y otra de salidas. En
la primera se conectan los contactos asociados a los pulsadores de la consola
y los sensores de posicin de los cilindros. Tambin se conectan
los contactos asociados a los diferentes sensores de proximidad P1, S2, S3,
S4 y S5.
En la tarjeta de salidas se conectan los rels asociados a los
indicadores luminosos (PS1_OK,...,S_OK) y los rels encargados de accionar
los solenoides de cada vlvula 5x2. No es necesario conectar un rel para PS3
ya que el movimiento de PS3 y PS2 debe ser simultneo.
Adems, en la tarjeta de salidas se conectan el rel K_MARCHA, que acta
sobre los contactos de motores y circuito de potencia cuando se da la orden de
puesta en marcha, y el rel K_STOP que se encarga de detener el
motor M1 que suministra cajas a la planta.
Tambin se incorporan en esta tarjeta los rels K_LLENO (que transmite la
informacin de que la cmara se encuentra completa) y K_USAR_AL, que se
encarga de indicar a los accionamientos y motores que es necesario comenzar
a usar el pulmn de almacenaje. Con el fin de seguir mejor la explicacin de la
funcin de control, se adjunta una tabla que resume todas las entradas y salidas
y su interaccin con el resto de esquemas.

Tabla resumen de entradas y salidas