D.E.I.C.

F.I.E.T.

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

MANEJO
MANEJO DE
DE
VARIABLES
VARIABLES
ANALGICAS
ANALGICAS

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

FUNCIONES
FUNCIONES DE
DE COMPARACIN
COMPARACIN

EQU
=
NEQ
<>
LES
<
LEQ
<=
GRT
>
GEQ
>=
MEQ (Mask)

FUNCIN
SOURCE A

N7:5
3

SOURCE B

N7:10
1

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

INSTRUCCIONES
INSTRUCCIONES DE
DE COMPARACIN
COMPARACIN
SOURCE A SOURCE B

EQU GEQ GRT LEQ LES NEQ

= >=
10
5

10 . . . . . . X

> <=

< <>

6......................X

21

20 . . . . . . . . . . . . X

-30

-31 . . . . . . . . . . . X

-15

-14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

INSTRUCCIN
INSTRUCCIN LIMIT
LIMIT
LIMIT TEST (CIRC)
LOW LIMIT

N7:10
3

TEST

N7:15
4

HIGH LIMIT

N7:20
22

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

LOW LIMIT (A) <= HIGH LIMIT (C)

FALSO
TEST < A

VERDADERO

FALSO
TEST>C

-32.768...........A ...............................C............+32767

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

LOW LIMIT (A) > HIGH LIMIT (C)

VERDADERO

FALSO

VERDADERO

C<TEST<A
-32.768...........C ...............................A............+32767

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

EJEMPLOS
EJEMPLOS
LOW

TEST

HIGH

LIM

10

VERDADERO

-5

10

VERDADERO

11

10

FALSO

10

VERDADERO

10

-5

FALSO

10

11

VERDADERO

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

COMPARACION
COMPARACION CON
CON MASCARA
MASCARA
VERDADERA

MEQ

Masked Equal
SOURCE
MASK
COMPARE

C5:0.ACC

C5:0.ACC 0 0 1 1 0 0 0 0 1 1 0 1 1 0 1 0
0 0 0 01 1 1 10 0 0 01 1 1 1
MASK
Compare 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0

OFOF
10

FALSA
C5:0.ACC 0 0 1 1 0 0 0 0 1 1 0 1 1 0 1 0
0 0 0 01 1 1 11 1 1 11 1 1 1
MASK
Compare 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

ASIGNACIONES
ASIGNACIONES

MOV

NEG
CLR

FUNCIN
SOURCE

N7:0
5

DEST

N7:2

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

FUNCIONES
ARITMTICAS Y
DE COMPUTO

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

OPERACIONES
OPERACIONES MATEMTICAS
MATEMTICAS

ADD
SUB
MUL
XPY
DIV
DDV
CLR
SQR
CPT: ojo

OPERACIN
SOURCE A

N7:3
3

SOURCE B

N7:4
1

DEST

N7:12
Resultado

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

CPT
CPT
+ *
(NEG)
OR AND
LN TAN
RAD SIN
ASN ACS
** (XPY).

|(DIV) SQR
NOT XOR
TOD FRD
ABS DEG
COS ATN
LOG

COMPUTE
DEST

F8:0

Expression
SQR ((N7:1**2)+(N7:2**2))

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

OPERACIONES
OPERACIONES MATEMTICAS
MATEMTICAS

ABS
ASN
ACS
TAN
COS
SIN
LN
LOG

OPERACIN
SOURCE A

N7:3
3

DEST

N7:12
Resultado

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

BITS
BITS AFECTADOS
AFECTADOS
S: 0

ARITHMETIC FLAGS
BIT 0 =

CARRY

BIT 1 =

OVERFLOW

BIT 2 =

ZERO

BIT 3 =

SIGN

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

ESCALIZADO DE
DATOS

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

Mdulos
Mdulos Analgicos
Analgicos

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

Mdulos
Mdulos Analgicos
Analgicos de
de Entrada
Entrada
Rango
Voltaje/Corriente
-10Vdc
0
0
1
-20mA
0
4
0

a +10Vdc
a 10Vdc
a
5Vdc
a
5Vdc
a +20mA
a 20mA
a 20mA
a
1mA

Representacin
en Enteros
-32.768 a 32.767
0 a 32.767
0 a 16.384
3.277 a 16.384
-16.384 a +16.384
0 a 16.384
3.277 a 16.384
0 a 1000

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

Mdulos
Mdulos Analgicos
Analgicos de
de Salida
Salida
Rango
Voltaje/Corriente
0
0
4mA
-10Vdc
0
0
1

a 21mA
a 20mA
a 20mA
a +10Vdc
a 10Vdc
a
5Vdc
a
5Vdc

Representacin Decimal
de palabra de salida
0 a
0 a
6.242 a
- 32.768 a
0 a
0 a
3.277 a

32.764
31.208
31.208
32.764
32.764
16.384
16.384

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

EJERCICIO: Se presentan las siguientes consideraciones:

Se tienen un mdulo de entrada anloga NI4 localizado en el slot
3, al que se conecta un transductor de temperatura con una salida
de voltaje de 0 a 10 Vdc.
La seal de voltaje del transductor es proporcional al rango de
100C a 500 C, mientras que la temperatura del proceso debe
permanecer entre 275 C y 300 C.
Si la temperatura se sale por fuera de este rango, se debe activar
una alarma por lmite bajo o una por lmite alto respectivamente y
el valor de esta temperatura no debe ser procesado.
Los datos deben ser presentados en grados para propsitos de
monitoreo.
Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

ESCALIZADO
ESCALIZADO DE
DE DATOS
DATOS
ENTRADAS ANALOGICAS
Transductor con salida de 0 -10Vdc, Seal de rango de 100C
a 500C, temperatura del proceso entre 275C y 300C.

500C
mx.
Valor
Escalizado

300C
275C
100C
mn.
0=0Vdc

32767=10Vdc

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

1. SOLUCIN MATEMTICA A ENTRADAS ANALOGICAS:

Transductor con salida de 0 -10Vdc, Seal de rango de
100C a 500C, temperatura del proceso entre 275C y 300C
Ecuacin de la Recta:
Y = mX + b
Valor Escalizado = (Valor Entrada x Pendiente[m] ) + offset
m=(Escalizado mx.-Escalizado mn.)/(Entrada mx.-Entrada mn)
= (500 - 100) / (32.767-0) = 400/32.767
offset = Escalizado mn. - (Entrada mn. x m)
= 100 - (0 x 400/32.767) = 100

Valor Escalizado = (Valor Entrada x (400/32.767) ) + 100

OPERACIONES MATEMTICAS O CPT
Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

2. Instruccin SCL:
SCL
Source
Rate [/10000]
Offset.
Destino

I:1.1
122
100
N7:0

La instruccin es soportada por los procesadores

SCL 5/02, 5/03 y SLC 5/04
Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

3. Instruccin SCP:
SCP
Input
Input Mn.
Input Mx.
Scaled Mn.
Scaled Mx.
Scaled Output

I:1.1
0
32.767
100
500
N7:0

La instruccin es soportada por los procesadores

SCL 5/03 y SLC 5/04
Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

ESCALIZADO
ESCALIZADO DE
DE DATOS
DATOS
SALIDAS ANALOGICAS
Actuador de una vlvula de control que acepta de 4-20mA
para una control proporcional de 0 a 100% de apertura.
20mA=31208
scaled mx.

Valor
Escalizado
4mA=6242
scaled mn.

0%

100%

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

1. SOLUCIN MATEMTICA A SALIDAS ANALOGICAS:

Actuador de una vlvula de control que acepta de 4-20mA
una seal proporcional de 0 a 100% de apertura.
Ecuacin de la Recta:
Y = mX + b
Valor Escalizado = (Valor Entrada x Pendiente[m] ) + offset
m=(Escalizado mx.-Escalizado mn.)/(Entrada mx.-Entrada mn)
= (31.208 - 6.242) / (100 - 0) = 24.966/100
offset = Escalizado mn. - (Entrada mn. x m)
= 6.242 - (0 x 24.966/100) = 6.242

Valor Escalizado = (Valor Entrada x (24.966/100) ) + 6.242

OPERACIONES MATEMTICAS O CPT
Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

2. Instruccin SCL:
SCP
Source
Rate [/10000]
Offset.
Destino

N7:0
2496600
6242
O:2.0

La instruccin es soportada por los procesadores

SCL 5/02, 5/03 y SLC 5/04
Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

3. Instruccin SCP:
SCP
Input
Input Mn.
Input Mx.
Scaled Mn.
Scaled Mx.
Scaled Output

N7:0
0
100
6242
31208
O:2.0

La instruccin es soportada por los procesadores

SCL 5/03 y SLC 5/04
Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

CAJAS CON PAPEL

SALIDA DE LA
EMPACADORA

EMPACADORA
DE PAPEL

PESADORA
0/20 mA I:1.0

VARIABLES UTILIZADAS:

B
Fin de
turno

N7:0
N7:1
N7:2
C5:0

Peso de la caja en Kg.

Acumulado del peso total de las
cajas
Nmero de cajas en un turno
Contador de cajas

N7:3
N7:4
N7:5

Promedio de cajas en un turno

Peso total de las cajas en un turno
Nmero de cajas en un turno

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

INSTRUCCIONES
DE MANEJO DE
PILAS

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

FFL
FFL (FIFO
(FIFO LOAD)
LOAD)
EN - ENABLE (R6:51/EN)

FFL
Source
FIFO.
Control.
Length.
Position.

N60:1
#N60:3
R6:51
64
0

DN
EM - EMPTY

Control: Registro que almacena los datos de la pila.

Length: Longitud de la pila.
Position: Numero de datos actuales de la pila.
Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

FFU
FFU (FIFO
(FIFO UNLOAD)
UNLOAD)
EU

FFU
FIFO.
Destination
Control.
Length.
Position.

#N60:3
N60:2
R6:51
64
0

DN
EM

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

LFL
LFL (LIFO
(LIFO LOAD)
LOAD)
EN - ENABLE

LFL
Source
FIFO.
Control.
Length.
Position.

N70:1
#N70:3
R6:61
64
0

DN
EM - EMPTY

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

LFU
LFU (LIFO
(LIFO UNLOAD)
UNLOAD)
EU

FFU
FIFO.
Destination
Control.
Length.
Position.

#N70:3
N70:2
R6:61
64
0

DN
EM

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

INSTRUCCIONES
DE SECUENCIA

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

INSTRUCCIONES
INSTRUCCIONES DE
DE SECUENCIA
SECUENCIA

SQO
Salida del secuenciador

SQC
Comparacin del
secuenciador

SQL
Carga del secuenciador

SEQUENCER
SEQUENCER OUTPUT / INPUT
FILE

#B10:1

MASK

OFOF

DEST

O:14

CONTROL

R6:20

LENGHT

POSITION

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

SQO
SQO
Con el pulso positivo al destino se le asigna la prxima
palabra del archivo del secuenciador & mscara.
SQO
FILE
MASK
DEST
LENGHT
POSITION

15

#B10:1
0F0F
0:14
3
2

DESTINO O:14
87

0000010100001010
Valor de mscara 0F0F
15
87
0
0 0 0 01 1 1 10 0 0 01 1 1 1
PALABRA

Posicin

ARCHIVO DE ENTRADA DEL B10:1 0 0 0 0 0 0 0 00 0 0 0 0 0 0 0

SECUENCIADOR #B10:1
B10:2 0 1 0 0 0 1 0 1 1 1 1 1 1 0 1 0
B10:3 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1

1
2

3
Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

SQC
SQC
Si el bit de la palabra fuente es igual a la referencia sin
existir la mscara el bit de encontrado (FD)=1.
SQC
FILE
MASK
SOURCE
CONTROL
LENGHT
POSITION

#B10:1
FFF0
I:3.0
R6:21
3
2

PALABRA DE ENTRADA I:3.0

87
0
15
0010010010011101
15

Valor de mscara FFF0

87
0

1 1 1 11 1 1 11 1 1 1 0 0 0 0
PALABRA EN B10:1
15

EL BIT R6:21/FD =1

87

0010010010011011

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

SQL
SQL
Se almacenan datos de 16 bits desde la fuente hacia el
archivo del secuenciador.
PALABRA FUENTE I:3.2
87
0
15
1111010101101010

SQL
FILE
SOURCE
CONTROL
LENGHT
POSITION

#N7:30
I:3.2
R6:4
5
2

N7:30
N7:31
N7:32

0 0 0 0 0 0 0 00 0 0 0 0 0 0 0

N7:33
N7:34

0 0 0 0 0 0 0 10 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 1 1 10 0 0 0 1 1 1 1

1 1 1 1 0 1 0 10 1 1 0 1 0 1 0
0 0 0 0 1 1 1 10 0 0 0 1 0 1 0

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

INSTRUCCIONES
DE FLUJO DE
PROGRAMA

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

SALTO
SALTO (JMP)
(JMP) YY ETIQUETA(LBL)
ETIQUETA(LBL)
JMP

VERDADERO

FALSO

LBL

Salta del rengln que contiene la instruccin

JMP al rengln que contiene la instruccin
LBL y sigue ejecutando el programa.
Puede saltar hacia delante o hacia atrs.

No ejecuta la instruccin JMP

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

JSR,
JSR, SBR
SBR YY RET
RET
JSR
JUMP TO SUBRUTINE
SBR
SBR
SUBROUTINE

RET
RETURN

EL CONTROLADORSALTA A LA INSTRUCCIN SBR AL

INICIO DEL ARCHIVO DE SUBRUTINA DESTINO.

ETIQUETA O IDENTIFICADOR DE UN ARCHIVO

DESIGNADO COMO SUBRUTINA NORMAL. SE
DEBE PROGRAMAR COMO LA PRIMERA
INSTRUCCIN DE LA SUBRUTINA.

INSTRUCCIN DE SALIDA QUE INDICA EL FIN

DE EJECUCION DE LA SUBRUTINA.

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

SUBRUTINAS
SUBRUTINAS ANIDADAS
ANIDADAS
PROGRAMA
PRINCIPAL
6
JSR

NIVEL 1
ARCHIVO DE
SUBRUTINA 6
SBR

7
JSR

NIVEL 2
ARCHIVO DE
SUBRUTINA 7

NIVEL 3
ARCHIVO DE
SUBRUTINA 8
SBR

SBR
8
JSR

RET

RET

RET

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

INSTRUCCIN
PID

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

CONCEPTO
CONCEPTO DE
DE PID
PID
BIAS

SET POINT

ERROR
PID
ECUACION

FLOW RATE
CONTROL

PROCESS

OUTPUT

VARIABLE

LEVEL DETECTOR

CONTROL VALVE

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

PARMETROS
PARMETROS P.I.D.
P.I.D.

Accin proporcional P o Gain.

Accin P = Kp * (=error de offset)
(Gain en U.S.A) (Bp en U.E) Gain = 1 / Bp

Accin Integral I o Reset

Accin I=Ti * (t) / t

Accin Derivada D o Rate

Accin D = Td * (t) / t

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

ACCIN
ACCIN PROPORCIONAL
PROPORCIONAL
Modula la accin correctora en funcin de la
diferencia entre Set-Point y Variable.
Poca Inercia = Kp pequea
2 m.
Media Inercia = Kp media
50 m.
Gran Inercia = Kp grande
200 m.
Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

GRFICA
GRFICA DE
DE PP
Respuesta proporcional en funcin de una
variacin.

Variacin

Respuesta

Variacin

Variacin

Respuesta
t

Respuesta

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

ACCIN
ACCIN INTEGRAL
INTEGRAL Ti
Ti
Corrige desviaciones

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

GRFICA
GRFICA DE
DE LA
LA ACCIN
ACCIN II
Respuesta integral en funcin de un escaln.
Variacin

Variacin
Variacin

Respuesta

Respuesta
t

Respuesta
t

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

ACCIN
ACCIN DERIVATIVA
DERIVATIVA Td
Td
Corrige desviaciones Dinmicas.

ACCION CORRECTORA
Disminuye velocidad
Frena suavemente
Frena bruscamente

PERTURBACION
Tiene intencin de cruzar
Inicia accin de cruzar
Cruza por sorpresa

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

GRFICA
GRFICA DE
DE ACCIN
ACCIN DD
Respuesta derivada en funcin de la variacin dx/dt.
Variacin pequea

Respuesta

Variacin

Variacin

Respuesta
t

Respuesta
t

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

INSTRUCCIN
INSTRUCCIN P.I.D.
P.I.D.
PID
CONTROL BLOCK

N7:2

PROCESS VARIABLE

N7:0

CONTROL VARIABLE

N7:1

CONTROL BLOCK LEGTH

23

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control - FIET - UNICAUCA

D.E.I.C.
F.I.E.T.

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