PEA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DE ENERGIA E AUTOMAO

ELTRICAS

PEA-2211: INTRODUO ELETROMECNICA E AUTOMAO

Foras em Dispositivos Eletromecnicos

2007

Introduo Eletromecnica e Automao

PEA2211
Produo de Foras

Introduo

O objetivo desta experincia analisar e equacionar foras em dispositivos

eletromecnicos. H diversas formas possveis para o clculo de foras em dispositivos
eletromagnticos, como por exemplo, o uso da expresso da fora de Lorentz
( F = q( E + v B )) ou pela expresso de fora sobre um condutor de corrente imerso em
r

um campo magntico (F = I l B). No entanto em dispositivos eletromecnicos, o uso do

princpio da conservao de energia extremamente til e simples para a anlise e
equacionamento de problemas que envolvam foras.
2

O Princpio de Conservao de Energia e a Converso Eletromecnica de

Energia

Equipamentos que realizam converso eletromecnica de energia, ou seja, transformam

energia mecnica em eltrica (ou vice-versa), possuem esta capacidade graas sua
capacidade de armazenamento de energia em campo magntico ou em campo eltrico.
Vamos dar nfase aos equipamentos que tem capacidade de armazenamento de energia
na forma de campo magntico.

importante lembrar que sistemas reais realizam converso de energia eltrica em

mecnica (ou vice-versa) sempre com produo de calor, ou seja, perdas. O
equipamento pode ser um motor, um gerador ou um pequeno atuador, mas as perdas
sempre estaro presentes.

As perdas em um dispositivo so de natureza bastante distintas. Apenas para citar, podese encontrar em um equipamento perdas joule nos enrolamentos, perdas nos ncleos
ferromagnticos e perdas mecnicas, como o atrito, apenas para exemplificar.

Sob a tica do Princpio da Conservao de Energia, possvel a identificao de quatro

tipos de energia durante o processo de converso eletromecnica de energia:
1. A energia mecnica
2. A energia eltrica
3. A energia armazenada na forma de campo magntico
4. As perdas

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Assim, ao se aplicar o Princpio de Conservao de Energia a um sistema que realiza

converso eletromecnica de energia, obtm-se a seguinte expresso:
Energia Eltrica
Energia Mecnica
Variao de Energia
fornecida pela fonte = fornecida pelo sistema + Magntica do Sistema + [ perdas]

(1.1)

usual que se assuma, sem perda de generalidade, que o nico tipo de perda existente
a perda joule. Desta forma, a expresso (1.1) para um intervalo de tempo infinitesimal
dt, pode ser colocada na forma:
dWelet = dWmec + dWmag +

r I 2 dt
J J J

(1.2)

Em que:
dWelet a energia eltrica introduzida no sistema no intervalo de tempo infinitesimal dt;
dWmec a energia mecnica cedida pelo sistema no intervalo de tempo infinitesimal dt;

dWmag a variao de energia magntica armazenada no intervalo de tempo

infinitesimal dt;

r I 2 dt
J J J

o somatrio das perdas joule em todos os enrolamentos no intervalo de

tempo infinitesimal dt.

Para a anlise de um dispositivo que realiza converso eletromecnica de energia, tornase necessrio detalhar cada uma das parcelas de (1.2). Nesta experincia o
equacionamento ser aplicado a um sistema de translao, que possui uma nica bobina
de alimentao. O Princpio da Conservao de Energia pode tambm ser aplicado a
sistemas de rotao e para equipamentos que possuam mais de uma bobina.
2.1

Princpio de Conservao de Energia aplicado a um Sistema de Translao

O dispositivo a ser analisado neste item mostrado na Figura 1. Trata-se de um sistema

de translao (eletrom) em que, ao se impor tenso v(t) bobina, observa-se
circulao no enrolamento de uma corrente de valor i(t). Conforme visto na experincia
de Circuitos Magnticos, nesta situao estabelece-se fluxo no circuito magntico de
valor (t), que pode ser calculado atravs do conceito de relutncia do circuito
magntico, uma vez que o nmero de espiras, o valor de corrente, as dimenses do
dispositivo e as caractersticas dos materiais so conhecidos.

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Mola
Parte
Mvel

rea de
Fluxo (S)

Parte
Fixa

e(t)
Bobina de
N espiras

i(t)

R
v(t)

Figura 1 O Eletrom
A funo da mola neste exemplo manter fixo o espaamento entre a pea mvel e a
pea fixa. A esta regio d-se o nome de entreferro, que um termo bastante usual na
literatura de mquinas eltricas e atuadores eletromagnticos. Note na figura que a
regio do entreferro possui um espaamento de valor X, rea de passagem de fluxo S e
tem permeabilidade magntica igual a 0, uma vez que a regio est localizada no ar.
A tendncia do sistema eletromagntico realizar trabalho mecnico no sentido de
diminuir o entreferro, ou seja, o sistema tende a produzir fora para impor o mximo
fluxo ou para alcanar a mnima relutncia.
Para a determinao do valor da fora desenvolvida pelo eletrom, torna-se necessrio
detalhar cada uma das parcelas de energia envolvidas no processo de converso:
dWelet = v(t ) i(t ) dt

(2.1)

dWmec = F (t ) dx

(2.2)

Perdas joule = rI 2 dt

(2.3)

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Se o fluxo concatenado com a bobina vale (t) = N(t), sabe-se de Circuitos Eltricos
que:
v(t ) = r i (t ) + e(t ) = r i (t ) +

d
d
= r i (t ) + N
dt
dt

(2.4)

e portanto a equao (2.1) pode ser colocada na forma:

(2.5)
dWelet = i (t ) d + ri 2 (t ) dt
Apenas para simplificar a obteno da expresso da variao da energia magntica
adota-se mais uma hiptese: o circuito magntico do sistema em anlise linear. Esta
hiptese razovel, uma vez que a relutncia do circuito magntico no ferro sempre
muitas vezes menor do que a relutncia do circuito magntico no ar1. A relutncia do
ferro ser ento desprezada e considera-se que toda fora magnetomotriz produzida pela
bobina ser aplicada sobre a relutncia do entreferro. O fluxo concatenado com a bobina
diretamente proporcional corrente na bobina, o que pode ser expresso na forma:
(x,t) = N(t) = L(x) i(t)

(2.6)

A Figura 2 propicia a anlise grfica da expresso (2.6) e torna mais clara a

compreenso do fenmeno fsico. Nota-se que, ao se impor uma corrente de valor I ao
enrolamento, o fluxo concatenado depender somente do valor do entreferro x na
seguinte forma: quanto menor o entreferro, maior a capacidade de produo de fluxo
(X1 < X2). Note que as duas curvas so retas porque desprezou-se a queda de fora
magnetomotriz no ferro.

Fluxo

X1

X2

1
2

Corrente
I

Figura 2 Relao entre fluxo concatenado e corrente

1

Apenas para ilustrar, admita que o comprimento do circuito magntico no ferro na Figura 1 seja igual a 60 cm e que

o valor do entreferro seja igual a 2.5 mm . Um valor tpico de para

Ferro

1000 Ar , cujo valor 4 10-7H/m. Se

a rea de fluxo (S) do dispositivo igual a 50 cm , tem-se:

ferro =

x ferro

Ferro S

= 95x103 A/Wb e

ar =

xar
ar S

= 795,8 x103A/Wb, ou seja, a relutncia do ferro quase 10

vezes menor que a do ar. Logo, a queda de fora magnetomotriz no ferro muito menor que a queda de fora
magnetomotriz no ar. Vale a mesma concluso para a energia magntica armazenada.

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A energia magntica armazenada no campo magntico pode ser descrita na forma:

2

W mag =

id

(2.7)

Note que em um grfico como o da Figura 2, que relaciona o fluxo concatenado com a
corrente, a energia magntica corresponde rea esquerda da curva.
A Figura 3 auxilia o entendimento do clculo da variao da energia magntica
armazenada, admitindo-se que durante o movimento de x at x + dx a corrente na
bobina se manteve fixa.

Figura 3 Energia magntica armazenada, fluxo concatenado e corrente.

Assim, ao se admitir que o valor da corrente no se altera durante o intervalo de tempo
dt em que se modifica a posio da parte mvel, o valor de dWmag deve ser calculado

como a diferena dois valores de energia magntica armazenada: o primeiro deve ser
calculado quando o entreferro vale x e o segundo deve ser obtido quando o entreferro
passa a valer (x+dx). Observando-se a figura 3, nota-se que o primeiro valor de energia
igual rea do tringulo OAB e que o segundo valor de energia igual rea do
tringulo OCD. Do grfico, nota-se que a primeira rea vale

1
1
i1 e a segunda vale i2 .
2
2

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A variao de energia , portanto, igual Wmag = i(1 2 ) , o que permite afirmar,

1
2

para um deslocamento dx infinitesimal que:

1
dWmag = id
2
Inserindo em (1.2) as equaes (2.2), (2.3), (2.5) e (2.8), tem-se:
1
i (t ) d + ri 2 (t ) dt = i (t ) d + F (t ) dx + ri 2 (t ) dt
2
o que resulta em

(2.8)

(2.9)

1
d 1
d ( L( x)i (t )) 1 2
dL( x)
F (t ) = i (t )
= i (t )
= i (t )
(2.10)
2
dx 2
dx
2
dx
Note que a fora atua no sentido de aumento da indutncia da bobina, ou seja, tenta
fazer com que a relutncia seja diminuda2 e que o fluxo seja incrementado.
Sabe-se que o valor da indutncia da bobina pode ser colocado na forma L = N 2 0 S / x .
Utilizando-se a expresso (2.10), obtm-se:
F (t ) =

1 Ni (t ) 2
(
) 0 S
2 x

(2.11)

A anlise da expresso (2.11) mostra que fixado o valor da corrente, a fora mecnica
inversamente proporcional ao valor do entreferro ao quadrado. Note tambm que a
fora mecnica diretamente proporcional ao quadrado da fora magnetomotriz ( Ni (t ) )
aplicada ao circuito magntico.
Lembrando que, por hiptese, toda a fora magnetomotriz (fmm) aplicada no
entreferro, ento o valor Ni(t ) / x igual ao mdulo do vetor campo magntico (H) no
entreferro. Desta forma, possvel obter expresses alternativas para a fora, tais como:
F (t ) =

1
1 ( B (t )) 2
1 ( (t )) 2
S=
( H (t )) 2 0 S =
2
2 0
2 0 S

(2.12)

As expresses apresentadas em (2.11) e (2.12) podem criar falsas concluses. Por

exemplo:
o Aparentemente a fora mecnica no possui qualquer correlao com o valor

corrente na bobina ou com o tamanho do entreferro, ao se analisar a fora por

(2.12). No entanto, note que a fora mecnica depende do quadrado de H, B e ,
que por sua vez dependem dos valores de entreferro e corrente.
o O fechamento do eletrom corresponde matematicamente a fazer x = 0 em

(2.11), o que aparentemente implica fora mecnica infinita. Este resultado

Lembre que neste caso a indutncia da bobina vale L =

N2

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fruto da simplificao adotada, em que se admite que o circuito magntico da

bobina possui apenas uma relutncia, que corresponde relutncia do entreferro.
Se a relutncia do material ferromagntico for levada em conta, o valor da fora
mecnica seria finito, quando o entreferro estivesse fechado (x = 0) .

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Parte experimental
Procedimento experimental Eletrom de Trao
O eletrom do laboratrio est representado esquematicamente na Fig. A.1. Para a
determinao do comportamento de um eletrom de trao quatro variveis so
relevantes:
o a fora desenvolvida pelo eletrom;
o o entreferro;
o o nmero de espiras energizadas;
o a corrente que circula por estas espiras.

Figura A.1 Corte do Eletrom de Trao

Desta forma, anote na Tabela A-1 as medidas referentes geometria do sistema e s
massas utilizadas:

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Tabela A-1 - Valores medidos
Identificao do eletrom
Largura da seco (mm)
Profundidade da seco (mm)
rea da seco (mm2)
Acelerao da gravidade
Massa da armadura (g)
Massa de 1000 g ( valor nominal)
Massa de 2000 g ( valor nominal)

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9.807 m/s2

As medidas de fora sero feitas considerando-se o diagrama eltrico da Fig. A.2:

Figura A.2 Esquema Eltrico para medidas de fora

O procedimento para obteno dos dados experimentais pode ser resumido na seguinte
seqncia:
o fixe o entreferro e o nmero de espiras na forma indicada pelas colunas 2 e 3 da
Tabela A-2;
o ajuste a massa suportada pelo eletrom na forma indicada pela quarta coluna da
Tabela A-2;
o faa com que o eletrom feche, levantando manualmente a armadura;
o ajuste um valor de corrente relativamente alto de tal forma que a armadura
continue fixa ao eletrom;
o reduza de forma bastante lenta a corrente, at o momento em que a parte mvel
se descole da parte fixa do eletrom;
o anote o valor da corrente na coluna correspondente da Tabela A-2.
Estas medidas devem ser feitas de forma muito cuidadosa para que a experincia
alcance bons resultados. Em caso de dvida no valor da corrente de abertura, repita a
medida. Basta fazer o eletrom fechar novamente e aumentar levemente o valor da
corrente.
Faa as medidas na ordem indicada pela Tabela A-2, para tornar a execuo da
experincia mais rpida; Sugere-se ainda que medida que os dados forem obtidos os
clculos restantes da Tabela A-2 sejam realizados e que o grfico da Fig A.3 seja feito.
Caso algum ponto apresente forte discrepncia, sugere-se fortemente que aquela medida
seja refeita. Ao final do ensaio teremos trs retas, claramente indicadas atravs do valor
de entreferro.

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Tabela A-2 - Medidas de fora obtidas em corrente contnua

Valor Medido
Valor Calculado
Massa
Massa
Entreferro Nmero
(NI)2
Corrente Fora
Externa
Total
Medida (nominal)
x103
de
(A)
(N)
(Nominal)
Real
(mm)
(A.esp)2
Espiras
(g)
(g)
1
1.0
360
3000
2
1.0
360
2000
3
1.0
360
1000
4
1.0
360
0
5
1.5
360
3000
6
1.5
360
2000
7
1.5
360
1000
8
1.5
360
0
9
2.0
360
3000
10
2.0
360
2000
11
2.0
360
1000
12
2.0
360
0
13
1.0
180
3000
14
1.0
180
2000
15
1.0
180
1000
16
1.0
180
0
Ateno: eventualmente, em funo de pequenas diferenas entre as fontes de
alimentao, no ser possvel realizar as medidas em alguma das combinaes de
entreferro, massa e nmero de espiras.
Compare as medidas (1-13), (2-14),(3-15), (4-16). Que concluso pode-se tirar?

Deduza uma expresso terica para o valor da fora para este eletrom em funo do
entreferro, corrente, nmero de espiras, seco e permeabilidade magntica do ar. Para
isto calcule a relutncia do circuito magntico e a indutncia da bobina. Admita que
todas as linhas de campo produzidas pelas bobinas atravessem o entreferro, que a
permeabilidade do ferro seja infinita e que no exista espraiamento de fluxo, ou seja, as
linhas de campo no entreferro sejam paralelas nesta regio. A expresso a ser obtida
muito similar quela obtida na parte terica para o eletrom de trao.

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50
45
40

Fora [N]

35
30
25
20
15
10
5
0

100

200

300

400

500

600

(NI) [Aesp] x 10
Figura A.3 Grfico da Fora Mecnica desenvolvida pelo eletrom em funo da fora
magnetomotriz (NI) ao quadrado.
Os grficos da Fig A.3 so compatveis do ponto de vista qualitativo? Justifique.

Analise os grficos da Fig A.3 e o resultado terico da

fora mecnica com nfase no aspecto quantitativo.
Use o coeficiente angular das retas da Fig A.3 para esta
finalidade. Os resultados so compatveis? Uma dica
para responder esta questo: use o mapeamento de
campo da estrutura ferromagntica, que mostrado ao
lado.

Figura A.4 Mapeamento de

Campo do Eletrom de Trao
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Inverta a polaridade de alimentao da bobina. Siga os mesmos procedimentos do item

anterior, efetue as medidas de massa (fora) e preencha a Tabela A-3.
Tabela A-3 - Medidas de fora obtidas em corrente contnua, com polaridade invertida.
Massa
Entreferro
Massa
Nmero
Externa
Corrente
(nominal)
Total
de Espiras (Nominal)
(A)
(mm)
Real (g)
(g)
1.0
360
1000
1.0
360
0
Compare as medidas apresentadas na Tabela III com os valores correspondentes O
sentido da corrente modifica o sentido da fora? Por qual razo?

Questes Finais
1-No procedimento adotado para medida de fora, diminui-se o valor da corrente
gradativamente at que exista um descolamento da pea mvel em relao armadura.
Durante o descolamento, h uma variao da relutncia do circuito magntico. Qual
deve ser o efeito desta sbita variao de relutncia no valor da corrente de alimentao,
uma vez que a tenso de alimentao em tenso contnua.
Dica: analise qualitativamente o processo de abertura.

2-E se a alimentao fosse realizada em tenso alternada, o resultado seria o mesmo?

Dica: Calcule o valor da corrente e lembre-se que neste caso r <<L.

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