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SISTEMA E IDENTIFICACIN
DE PARMETROS
EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS
Uno de los factores ms importantes para lograr controlar un sistema es el conocimiento del
mismo. El modelado y la identificacin de parmetros nos permiten obtener informacin valiosa
para implementar tcnicas de control efectivas.
El pndulo invertido es un sistema muy empleado en el rea de investigacin en control, ya que
presenta un modelo relativamente simple que presenta puntos de equilibrio estables e inestable.
En particular abordaremos las caractersticas fsicas del pndulo invertido marca QUANSER [9]
y obtendremos su modelo matemtico, adems de identificar los parmetros necesarios para
complementarlo y realizar simulaciones.
La interfaz utilizada es de suma importancia, as como el tiempo de muestreo y la capacidad de
procesamiento para obtener la salida, las cuales juegan un papel primordial. En el control del
pndulo invertido es recomendado realizar el muestreo y el procesamiento en tiempos menores a 10
milisegundos. En esta aplicacin se emplea el dispositivo de National Instrument USB-6009 de
adquisicin de datos, cuya descripcin de este mdulo se ver ms adelante en este captulo.
SISTEMA
ELECTRNICO
Amplificacin de
la seal de salida
Etapa de
potencia
Seal de control
-7.5 a 7.5 volts
La seal va
directamente al
motor del
sistema
mecnico
Seal de
salida
0-5 volts
Pndulo invertido
IP01
INTERFASE
Tarjeta de adquisicin
de datos DAQ x
USB-6009
Salida de
control
Medicin de los
potencimetros
Envio de
datos para
procesarlos
SISTEMA
MECNICO
36
Captulo 3
EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS
37
Captulo 3
EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS
El carro esta apoyado sobre un riel dentado y un tubo de acero inoxidable en los cuales se desliza
cuando el motor es excitado. Entre la gua y el carro se presenta friccin seca, la cual ser considerada
como una dinmica no lineal no modelada y como perturbacin del sistema.
La figura 3.6 muestra las partes que componen al sistema IP01.
38
Captulo 3
EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS
H
C
B
H
Vista frontal
C
F
B
Vista lateral
D
E
C
Vista inferior
Tubo de acero
Potenciometro Spectrol
Motor MINIMOTORS cd
Potenciometro Cermet
Riel dentado
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Captulo 3
EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS
ETAPA DE POTENCIA
ETAPA DE POTENCIA
-2.5 v
Seal de
control
0a5v
R1
R3
LM741
Amp. Op.
Potencia
Voltaje de
7.5 a -7.5
V0 =
R2
(V1 + V2 )
R1
(3.1)
por lo tanto, la seal de control de 0 a 5 volts es acondicionada para quedar en lmites de una seal
de -2.5 a 2.5 volts, en esta etapa se amplifica la seal y la se invierte en funcin de la relacin entre las
resistencias
R1 y R2. En el circuito propuesto esta relacin triplica e invierte la seal, obteniendo una
salida de 7.5 a -7.5 volts. Con este voltaje de salida, el motor tiene el torque suficiente para mover al
carro y controlar al sistema
R2
R1
=3
40
(3.2)
Captulo 3
EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS
Finalmente, la etapa de potencia se implementa conectando el amplificador operacional de potencia como seguidor de voltaje, con la finalidad de suministrar la corriente necesaria para que el motor
pueda moverse por el torque producido. Por lo tanto, con una seal de control de cero volts, el motor
ser alimentado con 7.5 volts, cuando la seal de control sea de 2.5 volts, el motor recibir cero volts
con lo cual no tendr movimiento.
Sin embargo, debe tenerse en
cuenta de que este motor presenta
3
2
1
1
voltaje
de salida
[v]
3
4
Zona muerta
3.2 Interfase
El dispositivo de adquisicin de datos USB-6009 de
National Instruments (DAQ) cuenta con 32 terminales, de
las cuales 8 son canales de entrada analgicas, 2 canales de
salida analgicas, 12 canales digitales de entrada-salida.
Internamente, cuenta con un contador de 32 bits, una
fuente de poder de 5 volts a 200 mA, una referencia de 2.5
volts y la tierra que es la referencia para los canales
figura 3.9 Dispositivo de adquisicin de datos
Las entradas analgicas poseen un convertidor A/D con una resolucin de 13 bits y una frecuencia de muestreo mxima para una sola entrada analgica de 48000 muestras por segundo, con un
intervalo de entrada de cada canal es de 10 volts.
Por su parte, las salidas analgicas cuentan con un convertidor D/A con resolucin de 12 bits que
utiliza el mtodo de aproximaciones sucesivas para reconstruir la seal analgica de salida, y el
rango de salida es de 0 a 5 volts. Esta salida se utilizar como la seal de control del sistema.
41
Captulo 3
EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS
Este mdulo se conectar al equipo de cmputo va USB 2.0 full-speed, con una velocidad de Bus
de 12Mb/s. Es compatible, con simulink, LabVIEW y lenguajes de programacin de alto nivel. Sin
embargo, los dos primeros presentan tiempos de muestreo superiores al deseado de 10 ms, mientras
que el lenguaje de programacin Visual Basic 6.0 muestrea las seales y manda una seal de control
en un tiempo menor a 3 ms.
El proceso es adquirir los datos de los dos potencimetros, convertir las seales analgicas a
digitales, enviarlas a la computadora, procesar la informacin (convertirla, filtrarla, aplicar el control,
obtener un valor de salida), regresar la informacin al mdulo DAQ, convertir la seal digital a
analgica y enviarla al sistema electrnico.
vk +1 =
donde
vk +1
es la velocidad actual,
xk +1 xk
tm
(3.3)
tiempo de muestreo. Sin embargo, el ruido de alta frecuencia es amplificado por este tipo de derivador, situacin que puede ser mejorada mediante el empleo de un filtro derivativo. La figura 3.10
muestra el procesamiento que reciben las seales bajo este esquema:
Medicin del
ngulo y la
posicin
Conversin de las
variables medidas
Filtro derivativo
velocidad del
carro y angular
medicin del
ngulo y la
posicin
42
Captulo 3
EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS
tensin [V]
0.2
3.89
5.655
7.505
0.1
0
-0.1
Posicin [m]
0.441
0
-0.432
-0.2
Ecuacin de conversin:
posicin = - 0.2414 (tensin) + 1.3751
-0.3
-0.4
-0.5
4.5
5.5
6.5
7.5
tensin [V]
figura 3.11
Se eligen dos puntos para encontrar la relacin lineal entre el voltaje obtenido con el potencimetro y la posicin angular de la barra, tomando en cuenta que el sistema tiene una barrera fsica que
limita el movimiento del pndulo entre -32 hasta 32, tomando como ngulo cero a la posicin de la
barra cuando forma una perpendicular con el riel. La conversin es de voltaje a radianes. La figura
3.12 muestra la grfica y la ecuacin de conversin.
0.1
0
tensin [V]
ngulo [Rad]
-0.1
6.97
-0.5585
-0.2
5.915
-0.3
-0.4
Ecuacin de conversin:
ngulo = - 0.5294 (tensin) + 3.1313
-0.5
-0.6
5.8
6.2
6.4
6.6
6.8
tensin [V]
figura 3.12
La ecuacin caracterstica de cada funcin proporciona las relaciones necesarias para obtener la
medicin de la posicin angular y la posicin del carro. Estas seales tienen ruido de alta frecuen-
43
Captulo 3
EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS
cia; por lo tanto, utilizando un filtro pasa bajas se reduce el ruido de la seal. A continuacin se
explica la metodologa para programar un filtro.
+
Vi(t)
Vo(t)
d
1
1
vo (t ) +
vo (t ) =
vi (t ),
dt
RC
RC
(3.4)
a la cual, aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales del capacitor en cero y sustituyendo a
= RC
1 1
vo ( s ) s + = vi ( s )
(3.5)
La ecuacin de transferencia es
1
vo ( s )
H (s) =
=
vi ( s ) s + 1
(3.6)
La funcin de transferencia mostrada en la ecuacin (3.7), es el filtro pasa bajas propuesto para
implementarlo en el programa de control en su forma de ecuacin en diferencias.
H (s) =
9
s+9
(3.7)
La frecuencia de corte del filtro es 9 hertz, la cual es definida tanto para eliminar el ruido de alta
frecuencia, sin atenuacin en la banda media, as como evitar un desfasamiento entre la seal real y
la seal filtrada que provoque problemas en el control. Los resultados obtenidos se pueden observar
en las figuras 3.15 a, b y c. Esta frecuencia de corte solo afecta al ruido de alta frecuencia y no a la
seal de posicin del carro o del pndulo, ya que los movimientos en estas variables son mas lentos
que la frecuencia de 9 hertz.
44
Captulo 3
EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS
Margnitud [dB]
-10
-20
-30
Fase [grado]
-40
0
-45
-90
10
0
10
-1
101
10
10
Frecuencia [rad/s]
figura 3.14 Diagrama de Bode del filtro pasa bajas
Para discretizar la funcin debemos conocer el tiempo de muestreo. Dado que el mdulo de
adquisicin de datos DAQ es programado para muestrear las seales cada 2ms.
s=
2 z 1
T z +1
(3.8)
H ( z) =
multiplicando por
T ( z + 1)
2 z 1 1
+
T z +1
(3.9)
la ecuacin (3.9)
T
T
( z + 1)
( z + 1)
H ( z) =
=
T
T 2 + T 2 T
2 + z + 2 +
z
45
(3.10)
Captulo 3
EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS
(z + 1)
2 + T
H ( z) =
2 T
z
2 + T
(3.11)
H ( z) =
0.00892 (z + 1)
,
z 0.9822
(3.12)
vo ( z ) 0.00892 1+ z 1
=
vi ( z )
1 0.9822 z 1
(3.13)
(3.14)
f ( z ) f (k )
Evento actual
f ( z ) z n f ( k n)
Evento pasado
f ( z ) z n f ( k + n)
Evento futuro
(3.15)
46
(3.16)
Captulo 3
EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS
vo (k ) es el voltaje filtrado de
Las siguientes figuras muestran la seal medida por los potencimetros y la seal filtrada con el
2.8
2.8
2.6
2.6
2.4
2.4
Tensin [v]
Tensin [v]
2.2
2
2.2
2
1.8
1.8
1.6
1.6
1.4
Tiempo [s]
10
1.4
12
Tiempo [s]
10
12
2.5
2.5
2.4
2.4
2.3
2.3
Tensin [v]
Tensin [v]
Figura 3.15 a
2.2
2.1
2
1.9
2.2
2.1
2
1.9
1.8
1.8
1.7
1.7
6.5
7.5
8.5
9.5
10
6.5
7.5
8.5
9.5
10
Tiempo [s]
Tiempo [s]
Figura 3.15 b
2.25
2.2
2.2
2.15
2.15
2.1
Tensin [v]
Tensin [v]
2.25
2.05
2
1.95
2.1
2.05
2
1.95
1.9
1.9
1.85
1.85
9.05
9.1
9.15
9.2
9.25
9.3
9.35
9.4
9.45
9.5
Tiempo [s]
9.05
9.1
9.15
9.2
9.25
Tiempo [s]
Figura 3.15 c
47
9.3
9.35
9.4
9.45
9.5
Captulo 3
EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS
H ( s) =
65s
s + 65
(3.17)
El filtro derivativo diseado evita que la seal de velocidad se atenue y se desfase. El filtro
propuesto deriva a las seales de posicin hasta los 65 hertz, y evita que se incremente la seal en
altas frecuencias. La frecuencia de corte del filtro se diseo en correspondencia al filtro anterior.
40
30
20
10
0
Fase [grado]
-10
90
45
0
0
10
101
10
10
10
Frecuencia [rad/s]
figura 3.16 Diagrama de Bode del filtro derivativo
H ( z) =
61.03 z 61.03
z 0.8779
(3.18)
48
(3.19)
Captulo 3
EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS
Las siguientes figuras muestran la diferencia entre utilizar el filtro derivativo propuesto en la
ecuacin (3.19) u obtener la velocidad con la ecuacin (3.3), empleando seales directamente obtenidas del sistema fsico. La figura 3.17 a, muestra la seal del filtro derivativo y la 3.17 b, muestra la
velocidad obtenida con la diferencia de la posicin entre el tiempo de muestreo.
1.5
Velocidad [Rad/s]
0.5
-0.5
-1
-1.5
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo [s]
Figura 3.17 a
1.5
Velocidad [Rad/s]
0.5
-0.5
-1
-1.5
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo [s]
Figura 3.17 b
Con las grficas anteriores podemos observar que el filtro derivativo proporciona una seal ms
limpia, lo cual beneficia mucho al control.
Las etapas de conversin de la seal, filtro paso bajas, filtro derivativo, son una manipulacin de
las seales previa al control difuso o LQR, pero en el caso del control LQR es necesario el modelo
matemtico para encontrar los valores ptimos de la matriz K.
49
Captulo 3
EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS
invertido sobre el carro que ser modelado para implementar un controlador al pndulo invertido, encont-
u(t)
figura 3.18
Los parmetros del sistema que sern usados en el modelo matemtico son los siguientes:
M es la masa del carro.
m es la masa de la barra (pndulo).
b es la friccin que se opone al movimiento del carro.
L es la longitud del pivote al centro de masa de la barra.
I es la inercia de la barra.
u(t) es la fuerza aplicada al carro.
x representa la posicin del carro sobre el riel.
es el ngulo de tiene la barra medido desde la vertical.
Comencemos con un diagrama de fuerzas que actan sobre el carro y el pndulo invertido.
2
I
V
H
x
x
L
bx
x
mg
H
V
Figura 3.19 Diagrama de fuerzas del carro y del pndulo
50
Captulo 3
EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS
M x + b x +H = u
(3.20)
H = m x + mL cos mL 2 sin
(3.21)
( M + m) x + b x + mL cos mL 2 sin = u
(3.22)
La segunda ecuacin de movimiento se obtiene con la suma de las fuerzas verticales del pndulo,
en el caso del carro solo es necesario considerar la suma de fuerzas horizontales. Sumando todas las
fuerzas que intervienen verticalmente en el pndulo se obtiene:
(3.23)
para eliminar los trminos H y V, se suman los momentos de inercia en el centroide del pndulo
VL sin HL cos = I ,
(3.24)
I
V sin + H cos =
L
(3.25)
(3.26)
La ecuacin (3.22) y (3.26) son las ecuaciones que describen el comportamiento del sistema. Para
poder disear un controlador lineal para este sistema no lineal es necesario linealizar estas ecuaciones. El punto de equilibrio en torno al cual se realiza este proceso es el correspondiente a la posicin
inestable, la cual es a
valores de = + , donde es una desviacin de la posicin vertical. Para esto, se puede aproximar a cos = -1, ya que se considera a la desviacin pequea, y tambin podemos decir que
sin = - y que la aceleracin angular es cero. Usando estas suposiciones y substituyndolas en las
ecuaciones (3.22) y (3.26) se obtiene:
( M + m) x + b x mL = u
51
(3.27)
Captulo 3
EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS
(mL2 + I ) mgL = mL x
(3.28)
Para conjuntar las dos ecuaciones anteriores, aplicaremos la transformada de Laplace a (3.27) y
(3.28) tomando condiciones iniciales en cero, obteniendo:
Donde
( M + m) s 2 X ( s ) + b s X ( s ) mL s 2 ( s ) = U ( s )
(3.29)
(mL2 + I ) s 2 ( s ) mgL ( s ) = mL s 2 X ( s )
(3.30)
despejamos X (s )
(mL2 + I ) g
X (s) =
2 (s) ,
s
mL
(3.31)
(mL2 + I ) g 2
(mL2 + I ) g
( M + m)
2 s ( s) + b
2 s ( s ) mL s 2 ( s ) = U ( s )
mL
s
mL
s
(3.32)
mL
s
(s)
r
=
b(mL2 + I ) 2 ( M + m)mgL
bmgL
U (s)
3
s +
s
s
r
r
r
(3.33)
donde
r = ( M + m)(mL2 + I ) (mL) 2
(3.34)
Usando el mismo mtodo, las ecuaciones linealizadas (3.27) y (3.28) se pueden expresar en la
forma de variables de estado como:
52
Captulo 3
EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS
1
0
x1 (t )
(mL2 + I )b
x (t ) 0
2
2 = ( M + m) I + MmL
1 (t ) 0
0
mLb
(
t
)
2 0
( M + m) I + MmL2
0
2
m gL
( M + m) I + MmL2
mgL ( M + m)
( M + m) I + MmL2
x1 (t )
(mL2 + 1)
x (t )
2
2 + ( M + m) I + MmL
1 (t )
0
mL
2 (t ) ( M + m) I + MmL2
u (t )
(3.35)
x1 (t ) = x
x2 (t ) = x
1 (t ) =
2 (t ) =
y = f ( x, ) = ( x)
donde
(3.36)
53
Captulo 3
EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS
y = a + bx + cx 2
][a
y = 1 x x2
(3.37)
b c]
(3.38)
yk = a1 xk + a2 xk 1 + a3 xk 2 + b1 yk 1
(3.39)
y k = [ xk
k 1
xk 2 y k 1 ] [a1 a2
a3 b1 ]
(3.40)
ei = yi ( xi )
(3.41)
E = Y .
(3.42)
V ( ) =
se busca elegir una que minimice a
1 T
E E,
2
(3.43)
2V = E T E = Y T Y Y T T T Y + T T
si
Y T ( T ) 1 T
2V = Y T Y Y T T T Y + T T
T
+ Y ( ) Y ( )
54
(3.44)
(3.45)
Captulo 3
EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS
entonces
2V = Y T ( I ( T ) 1 T )Y + ( ( T ) 1 T Y )T T ( ( T ) 1 T Y )
El primer trmino de la ecuacin (3.46) no depende de
(3.46)
menor valor en cero. Para que el segundo termino pueda ser cero y por lo tanto se minimice V ( ) el
valor de
debe ser
= ( T ) 1 T Y .
(3.47)
M = 0.52 Kg
Masa de la barra de aluminio
m = 0.209 Kg
Longitud de la barra
= 0.6 m
Aceleracin gravitacional
g = 9.78 m / s 2
Inercia de la barra
1
I = m L2 = 0.00627 Kg m 2
3
Longitud del pivote al centro de masa
L = 0 .3 m
Coeficiente de friccin
Para encontrar el coeficiente de friccin es necesario
estimarlo utilizando el mtodo de mnimos cuadrados, primero
figura 3.20
55
Captulo 3
EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS
F = m v + bv
(3.48)
F = k
(3.49)
k = m v + bv
(3.50)
donde
k
v
es el voltaje al motor
es un coeficiente que relaciona el voltaje y la fuerza del motor
es la velocidad de la masa
= m v+ b v ,
k
k
(3.51)
v=
vk +1 vk
tm
v = vk ,
v v
k = m k +1 k
k tm
b
+ vk ,
k
k = m vk +1 + m + b vk ,
k tm
k tm k
despejando
(3.52)
(3.53)
56
(3.54)
Captulo 3
EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS
En la ecuacin (3.54)
vk +1
vk
representan la
t m es el tiempo
v k +1 = vk + k
donde
(3.55)
para encontrar el coeficiente de friccin del sistema se igualara el valor de con el primer coeficiente
de la ecuacin (3.54) y se despejara a b,
t b
= 1 m
m
b = (1 ) m
tm
(3.56)
Las pruebas consistieron en excitar al motor con un voltaje de amplitud variable y de forma
aleatorio, y se obtuvieron la medicin de la velocidad del carro y del voltaje de excitacin. El objetivo
de excitar de esta forma al motor es la de conocer los parmetros con una entrada que explore la
mayor cantidad de frecuencias posibles.
Previamente se obtuvo la medicin de la velocidad del carro y el voltaje de excitacin del motor,
midiendo N pares de muestras. Sabemos que la solucin de la ecuacin (3.55) se puede obtener con
la ecuacin (3.47):
= ( T ) 1 T Y ,
(3.57)
donde
= ,
1
v1
v
2
2
v N 1 N 1
v2
v
Y = 3
v N
En las grficas mostradas en la figura 3.20 se muestran diversos experimentos llevados a cabo para
calcular el valor de los parmetros. Tras resolver el sistema (3.56) y (3.57) mediante Matlab, los
valores obtenidos se muestran a la derecha de las figuras.
57
Captulo 3
EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS
Coeficiente de friccin
obtenido por mnimos
cuadrados:
b = 0.2031
-1
10
15
20
25
30
35
Tiempo [s]
5
Coeficiente de friccin
obtenido por mnimos
cuadrados:
b = 0.2107
-1
10
15
20
25
Tiempo [s]
30
35
Coeficiente de friccin
obtenido por mnimos
cuadrados:
b = 0.1985
-1
10
15
20
25
Tiempo [s]
58
30
35
Captulo 3
EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS
Los resultados se promedian y se redondea hasta el segundo decimal, obteniendo el valor de:
Coeficiente de friccin
b = 0.2 N / m / s,
con esto, finalmente podemos sustituir los valores de los parmetros en la ecuacin (3.35),
obteniendo el modelo matemtico
1
0
x1 (t ) 0
x (t ) 0 0.3495 2.6789
2 =
1 (t ) 0
0
0
2 (t ) 0 0.8737 31.1473
0
0
1
x1 (t ) 0
x (t ) 1.7475
2 +
u (t )
1 (t ) 0
2 (t ) 4.3687
(3.58)
Este modelo ser utilizado para disear y aplicar el control LQR al sistema, esto se abordara en el
siguiente captulo junto con el diseo del control difuso.
59
Captulo 3
EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS
60