FACULTAD DE INGENIERIA INDUSTRIAL

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECATRONICA/INDUSTRIAL/INFORMATICA

MODULO DEL CURSO: AUTOMATIZACIN DE PROCESOS INDUSTRIALES

GRAFCET
Los primeros mtodos para el desarrollo de automatismos eran
puramente intuitivos, llevados a trminos por expertos y
desarrollados basndose en la experiencia.
En la actualidad se utilizan mtodos ms sistemticos con lo que no
es necesario ser un experto en automatismos para llevarlos a
trmino.
El GRAFCET es un diagrama funcional que describe los procesos a
automatizar, teniendo en cuenta las acciones a realizar, y los
procesos intermedios que provocan estas acciones.
Este mtodo de representacin es aceptado en Europa y homologado
por varios pases, entre ellos Francia por la norma NFC-03-190 y en
Alemania por DIN.
REGLAS DEL GRAFCET.
Un GRAFCET est compuesto de:
ETAPA: define un estado en el que se encuentra el automatismo.
Las etapas de inicio se marcan con un doble cuadrado.
ACCIN ASOCIADA: define la accin que va a realizar la etapa, por
ejemplo conectar un contactor, desconectar una bobina, etc.
TRANSICIN: es la condicin o condiciones que, conjuntamente
con la etapa anterior, hacen evolucionar el GRAFCET de una etapa
a la siguiente, por ejemplo un pulsador, un detector, un
temporizador, etc.

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Etapas inciales

Etapa inicial con

retorno y con
activacin forzada
Una etapa inicial se representa con un doble cuadrado.
Las etapas inciales de un sistema se activan al iniciar el
GRAFCET.
Etapa inicial sin Etapa inicial con
retorno
retorno

Una vez se han iniciado, las etapas inciales tienen el mismo

tratamiento que las otras etapas.

Un sistema debe tener como a mnimo una etapa inicial.

Etapas normales

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Etapa
normal
o
o

Etapa normal
activa
Las etapas representan los estados estables del sistema.
Las etapas del GRAFCET se representen mediante un
cuadrado numerado.

Las etapas deben estar numeradas; an que no

necesariamente de forma correlativa.
No puede haber dos etapas con el mismo nmero.

Las etapas poden estar activas o inactivas. Al representar

el estado del GRAFCET en un momento dado, se puede
indicar que una etapa est activa, con un punto de color
(etapa 4).

En las etapas, puede o no haber acciones asociadas.

Acciones asociadas

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Etapa
Etapa con una
sin
Etapa con dos acciones asociadas
accin asociada
accin
Hacer girar el motor a la derecha y
Hacer girar el motor
asociad
hacer funcionar el ventilador
a la derecha
a
Una etapa sin ninguna accin asociada (etapa 2) pude servir
para hacer detener una accin mono estable que se realizaba en
la etapa anterior, o como etapa de espera.
Una accin asociada (etapa 3). Nos indica que al estar activa la
etapa, el motor girara a la derecha.

En una etapa puede haber mltiples acciones asociadas (etapa

4). Al estar la etapa 4 activa, el motor girara a la derecha, y al
mismo tiempo el ventilador estar funcionando.

Si en un sistema en un momento concreto solo hay una sola

etapa activa, entonces, solo estarn funcionando las elementos
activados por las acciones asociadas en esa etapa. (a no ser que
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en otra etapa se haya activado de forma bi estable otra accin)

Acciones asociadas condicionadas
La accin a realizar en una o ms de les
acciones asociadas a una etapa, puede
estar condicionada a una funcin booleana
adicional.
En est caso el motor girara a la derecha
mientras est activa la etapa 3 y adems la
puerta no haya llegado ya a la derecha.

En el rectngulo donde se representa la accin asociada, hay

una entrada para las condiciones.

La norma IEC-848 propone las representaciones siguientes para

las acciones asociadas condicionadas.

C Accin condicionada

D
L

Accin retardada
Accin limitada en el
tiempo

P Impulso
S Accin memorizada
Accin condicionada
Supongamos un sistema en que tenemos un
cuadro electrnico, para la regulacin de unas
maquinas.
Si estando activa la etapa de espera 2, y el
termostato indica un sobre calentamiento, el
ventilador se pondr en marcha.

Esta condicin, la podemos representar dentro

del recuadro de la accin, o bien fuera.

Accin retardada
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El motor A es pondr en marcha 5 segundos

despus de activar se la etapa 10; si la
transicin r se activa antes de ese tiempo el
motor no llegara a ponerse en marcha.
Accin limitada

La bomba se pondr en funcionamiento 10''

despus de haberse activado la etapa 11,
pasado este tiempo an que no se active la
transicin s, la bomba dejar de funcionar.
Accin de impulso

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Al activarse la etapa 12, se activar la electro

vlvula K con un impulso de seal.

Accin memorizada

Cuando se active la etapa 13, el motor A se

pondr en marcha de forma biestable (set), y
al salir de la etapa, continuar funcionando
hasta que se haga un reset a la accin.
Al activarse la etapa 14, el motor A se
detendr, ya que en esa etapa, la accin hace
un reset al funcionamiento del motor.

Transiciones
Las transiciones representan las condiciones que el sistema debe
superar para poder pasar de una etapa a la siguiente. Al pasar una
transicin, el sistema deja de estar en una etapa y inmediatamente va
a la siguiente. Validar la transicin implica un cambio en las etapas
activas del GRAFCET.

Las transiciones se representan con

un pequeo segmento horizontal
que corta la lnea de enlace entre
dos etapas.

Son etapas de entrada a una

transicin, todas las etapas que
conducen a una transicin.

Son etapas de salida a una

transicin, las etapas que salen de
una transicin.

Receptividades asociadas a las transiciones

La condicin o condiciones que se deben superar per poder pasar una
transicin, reciben el nombre de receptividades.
En una transicin podemos tener:
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Una condicin simple [Pm]

Una funcin booleana [(Pm+Pk]*Pp']

La seal de un temporizador o contador [T03]

En este caso, es habitual que el temporizador se haya activado
a contar en la accin asociada de la etapa de entrada.

La activacin de otra etapa del GRAFCET [ X12 ]

Donde X nos indica que la receptividad est condicionada al hecho
que la etapa (en este caso la 12) est activa.
Lneas de enlace
Las lneas de enlace son
lneas
verticales
u
horizontales, que unen con una
direccin significativa (a no
ser que se indique lo contrario
de arriba a abajo), las distintas
etapas con las transiciones, y
las transiciones con las etapas.

Diseo y estructuras del Grafcet

Desarrollo del sistema
El diagrama se dibuja con una sucesin alternada de etapas y
transiciones. No puede haber dos etapas seguidas, ni tampoco dos
transiciones seguidas

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Entre las etapas 200 y 201 o entre las etapas 200 y 202 hay dos
condiciones para la transicin (000 y 001 o 000 y 002).
En este caso esto se puede resolver haciendo que la receptividad de
la transicin se cumpla si es vlida la funcin And (000 * 001) o la
(000 *
002)

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Al superar la condicin 003 de la transicin, el motor debe girar a la

derecha y tambin se debe accionar el ventilador. Para realizar esto
se han de poner todas les acciones asociadas en la misma etapa.
No puede haber dos etapas seguidas, ni tampoco dos transiciones
seguidas.
Para que el sistema pueda evolucionar es necesario:

Validar la transicin. Todas las etapas de entrada a la transicin

deben estar activas.

Que sea cierta la receptividad asociada. Deben ser ciertas las

condiciones de la transicin.

La primera transicin se podr validar, si la etapa

123 esta activa, y adems se cumple la condicin
000. En este momento deja de estar activa la etapa
123, y le toma el relevo la 124.
El grafcet evolucionara a la etapa 125, si estando activa
la etapa 124 se cumple la condicin 002 y tambin la 005

Las etapas 200 y 210 son etapas de entrada a

la
transicin.
Para validar la transicin, deben estar activas
las
dos
etapas.
Para poder entrar a la etapa 220, la transicin
tiene que estar validada y se debe de cumplir
la receptividad asociada (003) a la transicin.

Un GRAFCET ser de secuencia nica, cuando en

el diagrama solo hay una sola rama; el conjunto
de etapas se irn activando una tras la otra,
despus de validarse las recepciones asociadas
a las transiciones.

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Bifurcacin en O. Seleccin de secuencia

Habr una seleccin de secuencias,

cuando al llegar a un punto encontremos
una bifurcacin en O, En el ser
necesario escoger cual, de les distintas
sucesiones de etapas y transiciones se
debe seguir.
No es necesario que los diferentes
caminos tengan el mismo nmero de
etapas; pero s conviene que las
receptividades asociadas a las
transiciones, sean excluyen tes entre si.

Ejemplo: Giro a derecha o a izquierda de un motor.

Para seleccionar el sentido de

giro de un motor, utilizaremos
la bifurcacin en O.
Un motor puede girar:
A la derecha O a la izquierda

Bifurcacin en Y. Trabajos en paralelo

En automatismo, habr una bifurcacin en Y
o
"Trabajos
paralelos", cuando a partir de un punto,
debe evolucionar de forma simultnea por
todas les ramas. Al final de estas,
encontraremos unas etapas de espera.
(108, 132, 155)
El sistema continuara su evolucin, cuando
cada una de les
ramas haya llegado a su etapa de espera.
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El nombre de etapas de las diferentes

ramas puede ser distinto de una a la otra.

Ejemplo: Motores con trabajos simultneos

Dos motores MA y MB, desplazan unas piezas.

Primero el motor MA va desde FcAe a FcAd, entonces es el MB quien
lo hace desde FcBe hasta FcBd.
Despus los dos vuelven a las posiciones inciales FcAe y FcBe.
El ciclo se re inicia cuando los dos estn de nuevo en las posiciones
inciales.
Saltos de etapas

En un punto, puede haber una bifurcacin que

provoque un salto sobre un conjunto de etapas.
Que se siga o no la secuencia completa o bien el
salto, est determinado por el estado de la
condicin a la transicin (H).
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Hemos de tener presente que les condiciones de

entrada o no, deben ser excluyentes. (H y H')
Tambin puede realizarse el salto en sentido
ascendente (en este caso lo indicaremos en las
lneas de enlace) como pasa en los "bucles"

En un tren de lavado de coches, si no est activa la seleccin RBajos

(Lavado a presin de los bajos y las ruedas del coche), al llegar a la
etapa 5 el automatismo debe hacer un salto hasta la etapa 7. Por el
contrario si esta activa esta seleccin, entrara a la etapa 6 y la Bomba
de presin, y las pistolas dirigibles y el temporizador T04 actuaran.

Bucles

Habr un "bucle" o estructura repetitiva (mientras),

cuando una, o un conjunto de etapas se repitan,
varias veces, (controladas por un temporizador, un
contador, o hasta que se cumpla una condicin
determinada).
El ciclo de lavado de una lavadora repite varias
veces esta estructura (giro a la derecha, espera,
giro a izquierda, espera)

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Subrutinas
Una subrutina es una parte de un programa que realiza una tarea
concreta, a la que se puede invocar una o varias veces por parte del
programa principal. Un vez realizadas las acciones de la subrutina el
programa continuo en el punto donde estaba.

Los trabajos a desarrollar en un automatismo se pueden dividir entre

diferentes diagramas. Puede haber un diagrama principal (0-5) y otros
de secundarios (10-14) que hacen determinadas funciones que una
vez realizadas devuelven el control al diagrama principal.

Al llegar a la etapa 2 o 4 del primer diagrama se valida

la transicin X2+X4 y empieza la subrutina. Al llegar a la
etapa 14 se valida la transicin X14 y continua la
evolucin del diagrama principal a las etapas 3 o 5
respectivamente.

Macro-etapas

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Al hacer la descripcin del automatismo, el Grafcet permite empezar

desde un punto de vista muy general y a partir de l hacer
descripciones cada vez ms concretas del proceso de control.
El diseo se realiza de forma descendente, en grandes bloques que es
van resolviendo de forma modular.
Una Macro-etapa es la representacin mediante una nica etapa, de
un conjunto de etapas, transiciones y acciones asociadas, a las que
llamamos expansin de la macro-etapa.
La expansin de la macro-etapa, es en realidad una parte del
diagrama del Grafcet, con sus etapas, transiciones y normas de
evolucin, pero que en un diseo descendiente hemos englobado en
una macro-etapa.
Podramos decir que al hacer la expansin de la macro etapa, en
realidad lo que hacemos es una especie de zoom, que nos ensea en
detalle, etapas, transiciones y acciones concretas, a las que antes nos
hemos
referido
de
forma
general.

El diagrama principal evoluciona

a partir de la etapa 0 i la
transicin a, una vez esta activa
la etapa 1, la transicin b estar
receptiva, y al validarse,
entraremos a la macro etapa M2,
la etapa E2 estar activa, y segn
el estado de la transicin d,
evolucionara hacia la etapa 10 o
la 12, y al llegar a la etapa S2
volver al diagrama principal.
La etapa E2 es la etapa de
entrada a la macro 2, la etapa S2,
es la etapa de salida de la macro
2.
Diagramas paralelos
Para resolver un automatismo, se
pueden describir
diferentes diagramas
paralelos,
que evolucionaran cada uno de ellos por
separado y a su ritmo. Estos, pueden
tener en varios puntos relacin entre s.
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