Il teorema di Noether

14 gennaio 2015

1918
Invariante
Variationsprobleme viene
pubblicato su Nachr. v. d.
Ges. d. Wiss. zu Gottingen.

Cosa contiene larticolo?

Figura: Amalie Emmy

Noether (Erlangen, 23 marzo
1882 Bryn Mawr, 14 aprile
1935)

Due versioni del teorema:

una basata su gruppi di Lie
di dimensioni finite; laltra
basata su gruppi di Lie
infinito-dimensionali.

Cosa afferma il teorema...

Se lazione `e invariante rispetto a trasformazioni dipendenti da r
parametri, allora esistono r integrali primi del moto.

Il teorema fornisce, inoltre, lespressione di queste costanti.

Identit`a di Rund-Trautman e teorema di Noether

Nella trattazione che segue verranno utilizzati dei concetti che

andremo via via a definire.
Trasformazioni ad r parametri

Identit`a di Rund-Trautman e teorema di Noether

Nella trattazione che segue verranno utilizzati dei concetti che

andremo via via a definire.
Trasformazioni ad r parametri
Invarianza dellazione

Identit`a di Rund-Trautman e teorema di Noether

Nella trattazione che segue verranno utilizzati dei concetti che

andremo via via a definire.
Trasformazioni ad r parametri
Invarianza dellazione
Identit`a di Rund-Trautman

Consideriamo, prima di tutto, un sistema di N particelle ad n gradi

di libert`a, in cui sono presenti vincoli olonomi perfetti, descritto
dalla lagrangiana L = L(q, q,
t). Nel seguito sar`a supposto che
L : [a, b] Rn Rn R
con [a, b] R sia almeno di classe C 2 ([a, b]).

Trasformazioni ad r parametri
Sia

T = T (t, q, q,
)

Qk = Qk (t, q, q,
)

k
)
Q k = dQ
dT = Qk (t, q, q,

una trasformazione ammissibile, con

T (t, q, q,
0) = t
Qk (t, q, q,
0) = qk

Q k (t, q, q,
0) = q k

Possiamo approssimare le trasformazioni precedenti tramite

polinomi di Taylor del primo ordine centrati in = 0:

T = t + s (s) (t, q, q)
+ o()

(s)
Qk = qk + s k (t, q, q)
+ o()

(s)
Q k = q k + s k (t, q, q)
+ o()
dove
dT
|=0
ds
dQk
(s)
|=0
k =
ds

dQk
(s)
k =
|=0
ds
(s) =

sono detti generatori infinitesimi della trasformazione

Invarianza dellazione
Definizione
Sia F (s) : [a, b] Rn Rn R per s = 1, .., r una funzione almeno di
classe C 1 . Diremo che il funzionale
Z b
S[q(t)] =
L(t, q, q)dt

`e invariante rispetto ad una famiglia di trasformazioni del tipo appena

presentato se per ogni curva q : [a, b] Rn (almeno di classe C 2 ) e
t0 , t1 [a, b], a t0 < t1 b si ha
Z

T1

Z

L(T , Q, Q)dT

L (t, q, q)
dt =

t0

T0

t1

= s
t0

per || << 1.

t1

d (s)
F (t, q, q)dt

+ o(s )
dt

Identit`a di Rund-Trautman

Stante larbitrariet`a di t0 , t1 e la regolarit`a delle funzioni

integrande, la condizione precedente pu`
o essere scritta come
 dT
d
L(q, q,
t) = s F (s) + o()
L(T , Q, Q)
dt
dt
Derivando questa relazione rispetto ad in = 0 otteniamo le r
identit`
a di Rund-Trautman:
L (s)
L (s)
L (s)
d
+
k +
(k q k (s) + L (s) ) = F (s)
t
qk
q k
dt

Si dimostra che
ponendosi sullinsieme delle soluzioni delle equazioni di Lagrange


L
L
d

=0
k =
dt q k
qk
la quantit`a
(s)



L
L (s)
= L xk
(s) +
F (s)
xk
xk k

`e un integrale primo del moto e dunque

d(s)
|
=0
dt {k =0}
per s = 1, ..., r .

Applicazioni:
Invarianza della lagrangiana sotto traslazioni
temporali
Consideriamo un sistema dinamico ad n gradi di libert`a descritto dalla
lagrangiana L = L(t, q, q).

Introduciamo la trasformazione infinitesima

T =t +
Qk = qk
dQk
e calcoliamo = dT
d = 1 e k = d = 0
Sostituendo i valori trovati nellequazione


k
L
+
:= L q k
q k
q k

otteniamo
q k

L
L = H = cost
q k

Applicazioni:
Invarianza della lagrangiana sotto traslazioni delle
coordinate generalizzate
Nel caso in cui delle coordinate generalizzate siano coordinate cicliche, si
ha che per traslazioni spaziali su di esse il loro momento coniugato si
conserva. Si prenda dunque la trasformazione

T = t
Qi = qi

Qk = qk +
I generatori in questo caso sono
=

dT
=0
d

j =

Applicando il teorema abbiamo

L
= cost
q k

dQj
= jk
d

Applicazioni:
Invarianza della lagrangiana sotto rotazioni
nello spazio
Consideriamo un sistema dinamico costituito da n particelle libere.
Sia mi la massa della particella i-esima, ri = (xi , yi , zi ) il raggio
vettore che individua la sua posizione, vi = (vxi , vyi , vzi ) la sua
velocit`a.
Se la lagrangiana `e invariante rispetto alle trasformazioni seguenti

T =t

x = x cos y sin
i
i
i

y i = xi sin + yi cos

z = z
i
i
allora il momento angolare del sistema si conserva.

Per provarlo, troviamo i generatori

dT
=0
d
dx i
ix =
= xi sin yi cos |=0 = yi
d
dy
iy = i = xi cos yi sin |=0 = xi
d
iz =0
=

che sostituiti nella equazione di Noether ci danno

xi

L
L
yi
= cost.
vyi
vxi

dove la somma `e ancora una volta intesa su i da 1 ad n.

Nel caso in cui il potenziale non dipenda dalle velocit`a si ha
xi

L
L
yi
= xi (mi vyi ) yi (mi vxi ) = cost.
vyi
vxi

che altro non `e che la componente z del momento angolare.

Applicazioni:
Lequazione di Emden

d2
2 dx
x+
+ x5 = 0
2
dt
t dt
La variazione del funzionale
Z

t1

S=
t0

x 2
x6

2
6


dt

ha come equazione di Eulero-Lagrange lequazione di Emden. La

lagrangiana associata `e naturalmente
 2

x
x6
L = t2

2
6

Notiamo innanzitutto che



L
1
L
L
= t x 2 x 6 ,
= t 2 x 5 ,
= t 2 x
t
3
x
x
Sostituendo queste quantit`
a nellidentit`
a di Rund in cui sono stati esplicitati i
differenziali esatti e raccogliendo i coefficienti delle potenze della x,
otteniamo
un sistema di equazioni differenziali alle derivate parziali
x
tx

+ t +
=0

3
6 t

=0
t
6 x

+t

=0

x
2
t

= 0
x
che ha come soluzione

1
=t ,= x
2
Per il teorema di Noether otteniamo che
t3x 2
t 2 x x
t3x 6
+
+
= cost
6
2
2
`e integrale primo dellequazione di Emden.

Applicazioni:
Il vettore di Lenz
Nel problema di Keplero - bidimensionale per la conservazione di l 6= 0,
momento angolare della particella di massa m rispetto al centro della
forza - la lagrangiana `e data da
L=

1
k
m x 2 + y 2 + p
2
2
x + y2

con k > 0.
E ben noto che il seguente vettore, detto di Lenz, `e una costante del
moto.
r
A=plk
r
dove p `e la quantit`a di moto della particella.

E immediato verificare che

kx
Ax = m2 x y 2 y x y p
x2 + y2
e

ky
Ay = m2 y x 2 x x y p
x2 + y2

Consideriamo le identit`
a di Rund-Trautman
d (s)
L (s)
L (s)
L (s)
+
+
( q k (s) + L (s) ) =
F
t
qk k
q k k
dt
Se non assumiamo di essere sul set delle soluzioni delle equazioni di Lagrange,
da queste si giunge alle seguenti r quantit`
a


(s)
L (s)
L
d
d
L (s) +
k
q k (s) F (s)
(t, q, q)
=
dt
dt
q k
q k
Assumiamo che q, q,
qk siano indipendenti e osserviamo che qk compare
linearmente nelle precedenti. Uguagliando in entrambe le relazioni i coefficienti
di qk si ottiene
n

 2L
X  (s)
(s)
(t, q, q k ) =
i q i (s)
q k
q k q i
i=1


2L
Poniamo =
e assumiamo che sia invertibile.
q k q i
Allora vale la seguente relazione


(s)

q i (s) =

n
X
k=1

(s)
ik q
k

Utilizziamo ora la relazione appena trovata

(s)

q i (s) =

n 
X

k=1

 (s)
ik q k

per ricavare una simmetria variazionale legata ad Ax e Ay .

Osserviamo che
2L
=
= mI2
x
y
e
1
1 = I2
m
(s)

(s)

(s)

(s)

Poniamo (1) = Ax /m e (2) = Ay /m e 1 = x e 2 = y .

Ponendo (1) = x e (2) = y otteniamo
(
(1)
x = x x + y y
(1)
y = y x x y
e

(2)

x = x y y x
(2)
y = x x + y y

Le trasformazioni di simmetria variazionale sono di conseguenza

(1)

T = t + 1 x + o()
x (1) = x + 1 (x x + y y ) + o()

(1)
y = y + 1 (y x x y ) + o()
e

(2)

T = t + 2 y + o()
x (2) = x + 2 (x y y x)
+ o()

(2)
y = y + 2 (x x + y y ) + o()

Bibliografia

[1] J.D.Logan, Invariant Variational Principles, Academic Press,

1977
[2] Nyna Byers, Life and Times of Emmy Noether,
arXiv:hep-th/9411110 v2, 22/11/1994
[3] Edward A.Desloge, Robert I.Karch, Noethers theorem in
classical mechanics, AJP45, 336-339
[4] Willy Salret, Frans Cantrijn, Generalizations of Noethers
Theorem in Classical Mechanics,SIAM Review, Vol.23, No. 4 (Oct.
1981), 467-494