Anlisis de un mecanismo de la vida real (Orbitrek)

Analysis of a real life mechanism (Orbitrek)

Becerra Fernando; Guerrero Carlos; Serrano Carlos, Lpez Daniel, Len Eudo
Revista Ciencia e Ingeniera, Facultad de Ingeniera, ULA
Mrida 5101, Venezuela
*orbiula@gmail.com
Resumen
El presente trabajo est fundamentado en el funcionamiento del mecanismo del orbitrek, cuyo objetivo es el de aplicar los
conocimientos tericos adquiridos mediante el estudio de cinemtica de movimiento del mecanismo de la mquina extrada
de la realidad. Tiene como principio el movimiento elptico, el cual est biomecnicamente comprobado como el perfecto
simulador de atletismo creado por la ingeniera, ciclismo, sky de fondo y escalada. Para este estudio se utiliz un esquema
Cinemtico, identificando los eslabones y pares cinemticos, logrando as un anlisis de posicin completo junto al
diagrama de trayectoria.
Palabras Claves: Cinemtico, pares cinemticos, mecanismo.
Abstract
The following paper is based on the functioning of the Orbitreks mechanism, whose aim is to apply the theorical
knowledge acquired throughout the study of the real life machines kinematics motion mechanism. Its elliptical movement
principle is biomechanically tested as the perfect athletics, cycling, sky background and climbing simulator created by
engineering. For this study a kinematic scheme was used, identifying the links and kinematics pairs, achieving this way a
complete position analysis alongside to the path diagram.
Key words: Kinematics, kinematic pairs, mechanisms.

1. Introduccin
El siguiente trabajo tiene como objetivo estudiar el
mecanismo de una maquina en la vida diaria, dicho trabajo
se realiza con el fin de observar la aplicacin de la materia
teora de mecanismos, en la vida real, la maquina fue
escogida cumpliendo con los siguientes requisitos: el
mecanismo es plano, compuesto por pares cinemticos
inferiores y/o superiores, basado en cadenas cinemticas
cerradas y de un grado de libertad.
Teniendo en cuenta lo antes dicho, se escogi el Orbitrek
(fig1) con el cual se realizo un anlisis completo de su
mecanismo.
El primer paso para estudiar el mecanismo es realizar un
esquema cinemtico, y as lograr una mejor visin de la
maquina. Posteriormente se procedi a identificar cada
eslabn por su nombre y su funcin, con esto se logro
identificar cada par cinemtico del mecanismo.
En el paso siguiente se realizo un anlisis de posiciones, el
cual ayudo de forma analtica a entender el mecanismo en

sus diversas fases, con ello se encontr las posiciones

extremas, y por ltimo se desarrollo un diagrama de
trayectoria para tener una visin grafica de las posiciones
que toman los puntos variando las fases del mecanismo.
El tercer paso es el anlisis de velocidades y aceleraciones
de forma analtica el cual ayudo a entender el movimiento
de cada elemento del mecanismo, en diversas fases.
En el paso consecutivo es el anlisis grafico de velocidades
(mtodo de centro instantneos) y aceleraciones (mtodo de
velocidades y aceleraciones relativas) con los que se obtiene
de forma visible las direcciones y sentidos de ellas.

Balancn

Manivela
Biela

Figura 1 Orbitrek

2. Esquema Cinemtico

3.2 Segn su funcin:

-Manivela (O2A): unida al eslabn fijo (bancada) y pueden
dar vueltas completas alrededor del mismo.
-Biela (AB): Son barras no unidas directamente a la
bancada.
-Balancn (BO4): cuando estn unidas a bancada y poseen
un movimiento de oscilacin.
4. Identificacion de los pares cinemticos
9Se identifico los pares cinemticos los cuales son los
eslabones conectados entre s de tal manera que posean
movimiento
4.1 Segn su grado de libertad
En funcin al grado de libertad tenemos que los pares 1-2,23,3-4 son de Revolucin (R) de una sola restriccin y 1
grado de libertad, los cuales se observan en la Fig. (3).

Revolucin (R)

4.2 Segn el tipo de contacto

En funcin al contacto tenemos que 1-2,2-3,3-4 son pares
inferiores (2 eslabones se conectan entre si y tienen una
superficie de contacto) Fig. (3).
3. Identificacin de los Eslabones
3.1 Segn su Nombre:

(1)
Cada vector se descompuso en sus tres componentes:

(2)

(3)

(4)

(5)

Usando las ecuaciones [(2), (3), (4), (5)] se realizo la

suma segn sus coordenadas:
Sistema de ecuaciones:
Figura [3] Identificacin de Pares

Tabla 1. Grados de Libertad.

Clase
de Par

Grado de
Libertad

Restricci
ones

Nombres de Par

Revolucin R

(6)

Representacin

(7)

Prismtico P
Rodadura sin
deslizamiento

Grados de Libertad de Mecanismo

F= 3(n-1)- 2J1-1J2
n= Nmero de barras
J1= Pares de Clase 1
J2= Pares de clase 2
F= 1
5. Mtodo Analtico
El mtodo analtico vectorial consiste en un anlisis de
posicin del mecanismo y en el clculo de las
posiciones extremas.
5.1 Anlisis de Posicin:
Se defini la suma vectorial de la siguiente manera:

Usando estas dos ltimas ecuaciones de cierre,

relacionamos la entrada motriz (2) con la salida de
(3) y (4).
Evaluando arroj los siguientes datos [1]

2
0
30
60
90
135
180
225
270
315
360

3
349.06
340.92
334.28
332.38
338.206
344.56
348.03
356.16
359.98
357.07
Tabla 1. Anlisis de posicin

4
111.80
105.86
95.00
84.21
74.00
72.60
80.02
93.74
107.39
111.80

5.2 Posiciones Extremas:

Por ltimo dentro del anlisis de posiciones, se hall las
posiciones extremas del balancn:
La Posicin Extrema Izquierda se encuentra cuando
2= 3, sustituyendo en la ecuacin (g) y (h) obtenemos:
PEI: Posicin Extrema Izquierda para 2 = 351.19
La Posicin Extrema Derecha se consigue cuando
2= 3-180
PED: Posicin Extrema Derecha para 2 = 164.56

PEI

Figura4 Diagrama de Trayectoria

7. Anlisis de Velocidades
7.1 Mtodo analtico:
Se inicia desde la barra donde se tiene un dato conocido
en este caso la velocidad angular
=-6.28318r/s
PED

Con dichas posiciones se puede calcular la razn de

tiempo del mecanismo
RT= Angulo de Trabajo = 186.61
Angulo de Retorno
173.39
RT= 1.076
Por RT ser mayor que 1, el mecanismo es de retorno
rpido
6. Mtodo Grafico de posicin:
En el mtodo grafico se logra observar el diagrama de
trayectoria Fig. (4) el cual nos da una idea del
movimiento del mecanismo

Ecuaciones de Velocidades:
Velocidad del punto A:
(8)

La velocidad del punto B:

Fases

(r/s)

(9)
Descomponiendo la ecuacin (9) obtenemos:
(10)

0
30
60
90
135
164.56
180
225
270
315
351.19
360

-0.64336
1.696
0.96
0.15
-1.26
-1.43
-1.37
-0.83
-9.383E-2
1.31325
1.434
-0.64336

(r/s)
2.4775
1.925
2.42
-2.21
0.82
0
-0.44
-1.58
2.0955
1.4476
0
2.4775

Tabla 2. Anlisis de Velocidades

(11)

8. Anlisis de Aceleraciones
8.1 Mtodo analtico:

Aceleracin del punto A:

444

Sistema de ecuaciones:

X:

Y:

Usando estas dos ltimas ecuaciones de cierre, y

Evaluando arroj los siguientes datos [2]

(12)

X:

Aceleracin del punto B:

=(-

(13)
Y:
(14)

)= (-

)+

Usando estas dos ltimas ecuaciones de cierre, y

Evaluando arroj los siguientes datos [3]

(15)

(16)

Fases

(r/ )

(r/ )

0
30
60
90
135
164.56
180
225
270
315
351.19
360

3.779
11.515
-0.47
4.69
-0.31
-2.40
-5.62
-12.044
-4.5503
-6.6359
-9.2553

-13.002
7.227
11.47
9.88
10.15
10.12
7.41
0.4576
10.1021
18.8003
19.9871

Tabla 3. Anlisis de Aceleracion

(17)

9. Anlisis grfico de velocidades por medio de

Centros Instantneos de Rotacin.
Para 2=45
Se cre un sistema de ecuaciones para
Encontrar las incgnitas:

Kv 1 = 3.203 cm/s

(18)
Sistema de ecuaciones:

=2.32rad/s (Anti horario)

(19)

(21)

rad/s (Anti Horario)

VBA AB
cm/s
rad/s (Horario)
(22)
VB O4B
cm/s
rad/s (Anti horario)
Aceleraciones:
(23)

cm/s2

10. Anlisis por el mtodo de la Velocidades y

Aceleraciones Relativas:

(24)
Para 2=135
Kv 1 = 2.402 cm/s
cm/s2

KA 1 = 10.057 cm/s2
Velocidades:
cm/s(20)
VA O2A

(25)

cm/s2
rad/s2 (Anti horario)
cm/s2

(26)

cm/s2
rad/s2 (Anti horario)

CONCLUSIONES
Los resultados obtenidos ilustran claramente que los
clculos realizados, usando las ecuaciones que nos facilita
la teora, tiene una cierta correlacin con los tomados
experimentalmente.Observando el diagrama de trayectoria
se aprecia en el punto c como su movimiento describe una
elipse, esto demuestra el movimiento elptico del cual se
hace mencin en la introduccin, A travs del mtodo
analtico de posicin logramos obtener cualquier posicin

de un mecanismo esto muestra que tambin hallaremos las

posiciones extremas de el.
Como punto de partida tener en cuenta que usando el
anlisis anterior llegamos a calcular las velocidades y
aceleraciones de cada punto del mecanismo, tanto por
mtodo grafico como por mtodo analtico, aqu debemos
resaltar que al estudiar todas las posiciones puestas, y pasar
por las posiciones extremas, llegamos a conseguir que justo
en estas fases las velocidades angulares de la barra 4 que
son igual a cero, por lo que hay un cambio de direccin, por
ello la aceleracin angular alfa 4 al llegar a este punto se
desacelera y al momento de justo luego de pasar por la
posicin extrema acelera.

REFERENCIAS
Robert L Norton, Diseo de Maquinaria
, (5 Edicin, McGRAW-HILL/INTERNATIONAL DE
MEXICO, 1986).
http://es.wikipedia.org/wiki/Mecanismo
consultado el 10/09/10