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Resumen
En este trabajo se presenta el diseo de un
robot caminante hexpodo tipo hormiga, el cual
presenta una articulacin en el cuerpo, para realizar
el estudio sobre el efecto que brinda la articulacin y
adquirir experiencia en el diseo de robots.
1. Introduccin
Hoy en da la robtica como disciplina ha
crecido y existe una gran cantidad de robots, cada uno
de un estilo totalmente diferente al otro. La
realizacin de una bsqueda de informacin ayuda a
situar el desarrollo dentro del rea de la robtica, se
172
Pata 1
Pata 2
Pata 3
Pata 4
Eslabn
1
0.21 m
0.21 m
0.266 m
0.266 m
Eslabn
2
0.28 m
0.28 m
0.364 m
0.364 m
Pata 5
0.35 m
0.476 m
Pata 6
0.35 m
0.476 m
Pata
x p yg y p zg z p
2
(1)
Axg By g Cz g D
A2 B 2 C 2
(2)
x p yg y p
2
(3)
despejando se obtiene:
a c2 s2
l a
d 2 s2
174
l d 2 s2 c2 s2
(4)
1 d 2 c2
s d l
4
l
2
(5)
1 c2 d 2
s c l
4
l
2
c 2 x g x1 y g y1
d 2 x g x 2 y g y 2
2
l 2 x1 x 2 y1 y 2
2
(6)
-339.61
94.92
-349.329
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
-348.241
-361.257
-361.257
-377.048
-380.202
-400.08
-393.858
-391.543
-390.75
-389.666
-389.666
-392.82
-412.7
1.885
2.883
-1.332
3.395
9.847
-8.7
-12.295
-8.774
-10.8
-12.687
-8.47
-14.925
3.63
16
-428.487
-1.1
0.769 236D451U
17
18
19
-441.503
-435.284
-434.495
-2.098
1.493
3.521
0.769 236D145U
-7.815 2356D14U
-8.971 12356D4U
20
21
-432.18
-343.501
0
1.885
-13.185 123456D
-23.472 13456D2UG
22
-436.764
-2.098 -10.674 236D145UG
123456 = No. De pata del robot
= Adelante
= Atrs
D = Abajo
U = Arriba
G = Abdomen en su posicion max. de giro
-13.185 123456D
-12.029
-12.029
-7.815
-7.815
0.769
0.77
-7.815
-12.029
-13.19
-12.029
-7.81
0.769
0.77
13456D2U
13456D2U
1456D32U
1456D23U
145D623U
145D236U
1456D23U
14536D2U
145236D
45236D1U
5236D14U
236D145U
236D514U
236D145UG
30
236D145U
20
10
-10
-20
123456D
236D145UG
236D145U
-30
Posiciones
5. Conclusiones
Grfica 1. Comportamiento del centro de gravedad del
cuerpo en diferentes posiciones sobre el eje x.
4. Anlisis de resultados
El desarrollo que se llev a cabo cuenta con un
diseo de un cuerpo articulado en robots caminantes
de seis patas. La realizacin de algunos aspectos del
diseo, tenan que ser tales que no afectaron la
funcionalidad del cuerpo, el espacio y las
dimensiones presentan una relacin de escala
respecto a una hormiga, obtenindose as una escala
de 80 : 1 donde las dimensiones generales del robot
son de 1000 mm. de longitud, 392 mm. de ancho, 280
mm. de altura, y la longitud de las patas de 826 mm.
Referencias
[1] Bares, J.E.,Whittaker. Configuration of an
autonomous robot for mars exploration, World
Conference on robotics research: the next five years
and beyond. Gaitherrsburg, Maryland, 1989.
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