Raul Godoy PDF

Descripcin de aplicaciones 10/2013
SINAMICS G:
Posicionamiento de un
G120 (Startdrive) con
S7-1500 (TO) va PROFINET
o PROFIBUS con Safety
Integrated (mediante borne)
y HMI
SINAMICS G120, SIMATIC S7-1500
http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/81666970
Garanta y responsabilidad
Garanta y responsabilidad
Nota
Los ejemplos de aplicacin no son vinculantes y no pretenden ser completos en

cuanto a la configuracin y al equipamiento, as como a cualquier eventualidad.
Los ejemplos de aplicacin tampoco representan una solucin especfica del
cliente; simplemente ofrecen una ayuda para tareas tpicas. El comprador es
responsable del correcto manejo y uso de los productos descritos. Estos
ejemplos de aplicacin no le eximen de la obligacin de trabajar de forma
segura durante el uso, la instalacin, el funcionamiento y el mantenimiento. Al
utilizar estos ejemplos de aplicacin, acepta que nosotros no podemos asumir
ninguna responsabilidad por posibles daos ms all de la declaracin de
responsabilidad descrita. Nos reservamos el derecho a realizar modificaciones
en estos ejemplos de aplicacin en cualquier momento y sin aviso. En caso de
que existan divergencias entre las sugerencias de estos ejemplos de aplicacin
y otras publicaciones de Siemens, como por ejemplo catlogos, tiene prioridad
el contenido de estas ltimas.
No asumimos ninguna garanta con respecto a la informacin contenida en este
documento.
Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved
Se excluye toda responsabilidad por nuestra parte, independientemente de la

razn jurdica, por los daos causados por la utilizacin de los ejemplos, las indicaciones, los programas, los datos de configuracin y dimensionamiento, los datos
de prestaciones, etc. descritos en este ejemplo de aplicacin, salvo que, por
ejemplo, se tenga que asumir obligatoriamente en virtud de la Ley alemana de
Responsabilidad por Productos Defectuosos en el caso de dolo o de negligencia o
culpa grave, por daos a la vida, a la integridad fsica o a la salud, por la cesin de
la garanta para la constitucin de una causa, por el silencio doloso sobre un vicio
o por la violacin de obligaciones contractuales esenciales. La indemnizacin por
daos y perjuicios causados por la violacin de obligaciones contractuales esenciales quedar limitada a la indemnizacin por aquellos daos que se prevean o
sean tpicos del contrato, siempre que no se trate de dolo o de negligencia o culpa
grave ni de responsabilidad por daos a la vida, la integridad fsica o la salud. Las
disposiciones antecedentes no implican ninguna modificacin de la carga probatoria en perjuicio del comprador.
Estn prohibidas la divulgacin y la reproduccin de estos ejemplos de aplicacin
o de extractos de ellos salvo en caso de autorizacin expresa de Siemens Industry
Sector.
Precaucin
Las funciones y soluciones descritas en este artculo se limitan principalmente a la
implementacin de la tarea de automatizacin. Tenga tambin en cuenta que en el
caso de que su instalacin est interconectada con otras partes de la instalacin,
con la red corporativa o con Internet, deben adoptarse las correspondientes
medidas de proteccin en el marco de Industrial Security. Para ms informacin al
respecto, vase la ID del artculo 50203404.
SINAMICS G120 como eje de posicionamiento en el S7-1500

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
ndice
ndice
Garanta y responsabilidad ......................................................................................... 2
1
Tarea planteada ................................................................................................. 4

1.1
Solucin .............................................................................................................. 5
2.1
2.2
2.3
2.4
2.4.1
2.4.2
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
Creacin de la configuracin del proyecto ......................................... 16

Creacin del objeto tecnolgico Positioning axis ............................... 26
Desconexin segura del par (STO) con Safety Integrated ................ 32
Instalacin y puesta en marcha ..................................................................... 36

5.1
5.2
Principios bsicos de los objetos tecnolgicos (TO) .......................... 13

Interaccin entre las instrucciones de Motion Control y los
objetos tecnolgicos ........................................................................... 13
Instrucciones de Motion Control ......................................................... 13
Bloques de datos tecnolgicos .......................................................... 14
Principio de las instrucciones de Motion Control ............................... 14
Sustitucin de una orden por otra ...................................................... 15
Configuracin e ingeniera ............................................................................. 16

4.1
4.2
4.3
Vista general ........................................................................................ 5

PLCopen .............................................................................................. 6
Motion Control en SIMATIC S7-1500 ................................................... 7
Componentes de hardware y software ................................................ 9
Validez .................................................................................................. 9
Componentes utilizados ..................................................................... 10
Funcionamiento ............................................................................................... 13
3.1
3.2
Vista general ........................................................................................ 4
Esquema de cableado........................................................................ 36
Descarga del proyecto a los componentes ........................................ 38
Manejo de la aplicacin................................................................................... 40
6.1
6.2
6.2.1
6.2.2
6.3
Tablas de observacin "MC Watch" ................................................... 40

Manejo de la aplicacin mediante Panel............................................ 41
Imgenes y navegacin en imagen ................................................... 41
Descripcin de las pantallas de mando ............................................. 42
Escenario de ejemplo de manejo ....................................................... 53
Referencias a la bibliografa ........................................................................... 55
Historial............................................................................................................. 55

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
1 Tarea planteada
1.1 Vista general
Tarea planteada
1.1
Vista general
Las CPU SIMATIC S7-1500 soportan la conexin de accionamientos aptos para
PROFIdrive va PROFINET o PROFIBUS como eje de velocidad o de posicionamiento. A travs de los bloques PLCopen estandarizados la configuracin resulta
especialmente sencilla.
En este ejemplo de aplicacin se mostrar cmo se configuran y se ponen en
1
marcha SINAMICS G120 y SIMATIC S7-1500 utilizando funciones tecnolgicas
de SIMATIC S7-1500, y cmo se crea as un eje de posicionamiento.
Vista general de la tarea de automatizacin

La siguiente imagen ofrece una vista general de la tarea de automatizacin:
Figura 1-1
SINAMICS G120/G120D con CU240x-2 xx o SINAMICS G120C xx

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
2 Solucin
2.1 Vista general
Solucin
2.1
Vista general
Esquema
La siguiente figura muestra esquemticamente los principales componentes de la
solucin:
Figura 2-1 Solucin con conexin de SINAMICS G120 mediante PROFINET
Figura 2-2 Solucin con conexin de SINAMICS G120 mediante PROFIBUS
Ventajas
Utilizando las funciones tecnolgicas de SIMATIC S7-1500 ya no tendr que
preocuparse de programar las funciones tecnolgicas (p. ej., el posicionamiento) ni
la conexin de SINAMICS G120.

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
2 Solucin
2.2 PLCopen
En lugar de ellas, utilice las instrucciones de Motion Control correspondientes al
estndar PLCopen (bloques de funcin) de SIMATIC S7-1500 para producir los
movimientos necesarios del accionamiento.
Desventajas
El nmero de objetos tecnolgicos posibles del SIMATIC S7-1500 depende del
tipo de CPU utilizado:
La CPU 1511 y la CPU 1513 soportan un mximo de 6 objetos tecnolgicos, y la
CPU 1516, un mximo de 20.
2.2
PLCopen
PLCopen es una organizacin formada por varias empresas con el objetivo de

desarrollar estndares que ayuden a aumentar la eficiencia en el desarrollo y a
reducir los costes de mantenimiento de los programas de control.
La organizacin PLCopen no est vinculada a ningn fabricante ni producto
concreto.
Encontrar ms informacin sobre PLCopen en \7\.
En el mbito de Motion Control, PLCopen define bloques de funcin que ejecutan
determinados movimientos o funciones.
Figura 2-3
Los bloques de funcin PLCopen envan rdenes a los ejes, que las ejecutan.
Por lo general, un eje est compuesto por un convertidor, un motor y, en algunos
casos, un sensor de posicin.

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
2 Solucin
2.3 Motion Control en SIMATIC S7-1500
2.3
Motion Control en SIMATIC S7-1500

Las funciones de Motion Control de las CPU SIMATIC S7-1500 se basan en el
objeto tecnolgico Axis.
El objeto tecnolgico Axis es la representacin desde el punto de vista de programacin del accionamiento SINAMICS, es decir, el conjunto de convertidor, motor
y, en algunos casos, encder de posicin.
El encder de posicin solo se requiere en los ejes de posicionamiento.
SIMATIC S7-1500 soporta ejes de velocidad y ejes de posicionamiento:
Para los ejes de velocidad, puede especificarse la velocidad a la que girar el

eje.
Los ejes de posicionamiento soportan todas las funciones de un eje de velocidad y adems ofrecen la posibilidad de aproximarse a valores de posicin.
Con ayuda de las instrucciones de Motion Control y los bloques de funcin segn
el estndar PLCopen, el usuario puede desplazar el objeto tecnolgico eje y, por lo
tanto, el accionamiento SINAMICS. El estado actual del eje puede leerse en todo
momento en el bloque de datos tecnolgicos correspondiente al objeto tecnolgico
Axis.
Figura 2-4

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
2 Solucin
2.3 Motion Control en SIMATIC S7-1500
Para los ejes estn disponibles las siguientes instrucciones de Motion Control:
Tabla 2-1
Instruccin de
Motion Control
(FB)
Funcin
Disponible para
Eje de
velocidad
Eje de
posicionamiento
MC_Power
Habilita el eje (o lo bloquea)
MC_Reset
Confirma las alarmas

tecnolgicas del eje
MC_Home
Referencia la posicin o le
asigna un nuevo valor
MC_Halt
Detiene el eje (velocidad 0)
MC_MoveJog
Desplaza el eje con seales de

JOG
MC_MoveVelocity
Desplaza el eje a la velocidad

especificada
MC_MoveRelative
Desplaza el eje en un valor

especificado
MC_MoveAbsolute
Desplaza el eje a un valor

especificado

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
2 Solucin
2.4 Componentes de hardware y software
2.4
Componentes de hardware y software
2.4.1
Validez
Esta aplicacin es vlida para:
STEP 7 Professional a partir de V12 SP1 UPD2
Startdrive V12 SP1
SIMATIC S7-1500 CPU a partir de V1.1
SINAMICS G120 a partir de V4.6
Componentes de software
Tabla 2-2
Componente
Cant.
Referencia
Nota
SIMATIC STEP 7
Professional
V12 SP1 UPD2
Floating License
6ES7822-1AA02-0YA5
El Service Pack y el Update

pueden descargarse gratuitamente: \3\
Startdrive V12SP1
6SL3072-0AA00-0AG0
Descarga gratuita: \4\

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
2 Solucin
2.4.2
Componentes utilizados
La aplicacin se ha creado con los siguientes componentes:
Componentes de hardware en caso de uso de PROFINET

Tabla 2-3
Componente
Cant.
Nota
CPU 1516- 3PN/DP
6ES7516-3AN00-0AB0
TM Count 2x24V
6ES7550-1AA00-0AB0
SIMATIC S7
Memory Card
4 MB
6ES7954-8LC01-0AA0
6AV6647-0AD11-3AX0
6GK1901-1BB10-2AA0
Para la conexin de la CPU

S7 con el Panel y la PG/el PC
6XV1840-2AH10
Venta por metros

(de 20 a 2000 m)
G120:
CU 240E-2 PN
6SL3244-0BB12-1FA0
CU 240E-2 PN-F
6SL3244-0BB13-1FA0
Alternativamente puede
usarse tambin cualquier otro
SINAMICS G120C PN, G120
o G120D con CU apta para
1
PROFINET.
SIMATIC Panel
KTP600 Basic color
PN
Conector
PROFINET
Cable PROFINET
Referencia
SINAMICS G120
usarse tambin cualquier otra
2
CPU S7-1500.
SIMATIC S7 Memory Card.
as como otros paneles de
operador o simulacin/runtime
El Panel es opcional.
Mdulo de potencia:
6SL3224-0BE17-5UA0
G120C PN:
6SL3210-1KE18-8AF1
G120D:
CU240D-2 PN
6SL3544-0FB20-1FA0
CU240D-2 PN-F
6SL3544-0FB21-1FA0
Mdulo de potencia:
6SL3525-0PE17-5AA1
Encder incremental
1XP8001/1024
O cualquier otro encder con

seal HTL.
Motor
1LA7063-4AB12
motor apto para el convertidor SINAMICS G120
1
utilizado.
En este caso debe modificarse convenientemente el programa de ejemplo.

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
10
2 Solucin
Componentes de hardware en caso de uso de PROFIBUS
Tabla 2-4
Componente
Cant.
Nota
CPU 1516- 3PN/DP
6ES7516-3AN00-0AB0
TM Count 2x24V
6ES7550-1AA00-0AB0
SIMATIC S7 Memory
Card
4 MB
6ES7954-8LC01-0AA0
6AV6647-0AD11-3AX0
6GK1901-1BB10-2AA0

S7 con el Panel y la PG/el PC
6XV1840-2AH10
Venta por metros

(de 20 a 2000 m)
6ES7972-0BB60-0XA0

S7 SINAMICS G120
6XV1830-0GH10
Venta por metros

(de 20 a 2000 m)
G120:
CU 240B-2 DP
6SL3244-0BB00-1PA1
CU 240E-2 DP
6SL3244-0BB12-1PA1
CU 240E-2 DP-F
6SL3244-0BB13-1PA1
SINAMICS G120C PN, G120
o G120D con CU apta para
1
PROFINET.
SIMATIC Panel
KTP600 Basic color
PN
Conector
PROFINET
Cable PROFINET
Conector
PROFIBUS
Cable PROFIBUS
Referencia
SINAMICS G120
3
CPU S7-1500.
SIMATIC S7 Memory Card.
as como otros paneles de
operador o simulacin/runtime
El Panel es opcional.
Mdulo de potencia:
6SL3224-0BE17-5UA0
G120C DP:
6SL3210-1KE14-3UP1
G120D:
CU240D-2 DP
6SL3544-0FB20-1PA0
CU240D-2 DP-F
6SL3544-0FB21-1PA0
Mdulo de potencia:
6SL3525-0PE17-5AA1
Encder incremental
1XP8001/1024
O cualquier otro encder con

seal HTL.
Motor
1LA7063-4AB12
motor apto para el convertidor SINAMICS G120
1
utilizado.
En este caso debe modificarse convenientemente el programa de ejemplo.

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
11
2 Solucin
Archivos de ejemplo y proyectos
La siguiente lista contiene todos los archivos y proyectos que se utilizan en este
ejemplo.
Tabla 2-5
Nota
81666970_G120_CU240E2PN_at_S7_1500_TO.ZIP
81666970_G120_CU240E2PNF_at_S7_1500_TO.ZIP
81666970_G120C_PN_at_S7_1500_TO.ZIP
81666970_G120D_CU240D2PN_at_S7_1500_TO.ZIP
81666970_G120D_CU240D2PNF_at_S7_1500_TO.ZIP
Cada uno de estos archivos

comprimidos contiene un
proyecto STEP 7 V12 SP1 con
conexin de SINAMICS G120
mediante PROFINET.
81666970_G120_CU240B2DP_at_S7_1500_TO.ZIP
81666970_G120_CU240E2DP_at_S7_1500_TO.ZIP
81666970_G120_CU240E2DPF_at_S7_1500_TO.ZIP
81666970_G120C_DP_at_S7_1500_TO.ZIP
81666970_G120D_CU240D2DP_at_S7_1500_TO.ZIP
81666970_G120D_CU240D2DPF_at_S7_1500_TO.ZIP
Cada uno de estos archivos

comprimidos contiene un
proyecto STEP 7 V12 SP1 con
conexin de SINAMICS G120
mediante PROFIBUS.
81666970_G120_at_S7-1500_TO_DOKU_v10.pdf
Este documento.
Componente

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
12
3 Funcionamiento
3.1 Principios bsicos de los objetos tecnolgicos (TO)
Funcionamiento
3.1
Principios bsicos de los objetos tecnolgicos (TO)

Las funciones de Motion Control de las CPU SIMATIC S7-1500 se basan en el
objeto tecnolgico Axis.
El objeto tecnolgico Axis es la representacin desde el punto de vista de
programacin del accionamiento SINAMICS, es decir, el conjunto de convertidor,
motor y, en algunos casos, encder de posicin.
El encder de posicin solo se requiere en los ejes de posicionamiento.
SIMATIC S7-1500 soporta ejes de velocidad y ejes de posicionamiento:
Para los ejes de velocidad, puede especificarse la velocidad a la que girar el

eje.
Los ejes de posicionamiento soportan todas las funciones de un eje de

velocidad y adems ofrecen la posibilidad de aproximarse a valores de
posicin.
3.2
Interaccin entre las instrucciones de Motion Control y

los objetos tecnolgicos
3.2.1
Instrucciones de Motion Control

Una instruccin de Motion Control enva una orden al objeto tecnolgico, que la
ejecuta. Puede tratarse, p. ej., de rdenes para la habilitacin de un eje, el
4
desplazamiento a velocidad constante o el posicionamiento .
Varias instrucciones de Motion Control pueden acceder a un mismo objeto
tecnolgico.
Adems de la visualizacin de estado de la orden en las instrucciones de Motion
Control, el objeto tecnolgico Axis almacena informacin general como la
2
velocidad y la posicin actuales en un bloque de datos tecnolgico.
Figura 3-1 Intercambio de datos entre un TO y varias instrucciones de Motion Control
Solo ejes de posicionamiento

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
13
3 Funcionamiento
3.2 Interaccin entre las instrucciones de Motion Control y los objetos tecnolgicos
Para utilizar el TO de modo provechoso desde el punto de vista tecnolgico, es
necesario que las llamadas de instrucciones de Motion Control en el programa de
control de SIMATIC S7-1500 sigan un orden cronolgico correcto.
Por ello, se recomienda utilizar en el programa de usuario una cadena secuencial
desde la que se efectuarn las llamadas de las instrucciones de Motion Control
segn el estndar PLCopen.
3.2.2
Bloques de datos tecnolgicos

Una vez generados los objetos tecnolgicos, se crean automticamente bloques
de datos tecnolgicos. En ellos se registran el estado del TO y otros datos tpicos
5
del TO; en el caso de un eje, p. ej., la posicin y la velocidad actuales.
Es posible acceder al bloque de datos tecnolgico del mismo modo que a
cualquier bloque de datos normal.
3.2.3
Principio de las instrucciones de Motion Control
Figura 3-2
Todas las instrucciones de Motion Control funcionan de manera anloga de

acuerdo con el mismo principio:
En la entrada Axis se especifica a qu TO y, por lo tanto, a qu eje se enviar

la instruccin de Motion Control.
Con un flanco ascendente en la entrada Execute se dispara una orden. El tipo

de orden depende de las instrucciones de Motion Control utilizadas.
El estado de la orden se muestra en las salidas de estado del FB (Busy,

Done, CommandAborted y Error).
Mientras una orden se encuentra en curso, el parmetro de salida Busy

muestra el valor TRUE.
Una vez finalizada la orden, Busy muestra el valor FALSE.
Los restantes parmetros de salida muestran el estado para por lo menos

un ciclo. Mientras el parmetro de entrada Execute est ajustado a TRUE,
estos avisos de estado se visualizan con memorizacin.
Mientras la entrada Execute est ajustada a TRUE, se muestra el

estado de la orden en las salidas de estado del FB (Busy, Done,
CommandAborted y Error).
Solo ejes de posicionamiento

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
14
3 Funcionamiento
3.2 Interaccin entre las instrucciones de Motion Control y los objetos tecnolgicos
3.2.4
Si se ajusta el parmetro de entrada Execute a FALSE, pero la orden

todava no ha finalizado (Busy = TRUE), una vez concluida la orden se
activa la salida Done (o Error o CommandAborted) a TRUE
nicamente durante un ciclo.
Una orden finaliza cuando:
Ha logrado su propsito (p. ej., se ha alcanzado el destino de posicin o la

parada, o se ha ledo un valor de parmetro) y est activada la salida
6
Done.
Ha sido sustituida por otra orden. Si en la entrada Execute todava est

ajustado TRUE, se activa la salida CommandAborted.
Se produce un fallo de eje o de orden.

En tal caso se activa la salida Error.
Las dems entradas sirven para definir el movimiento. Con ellas se especifica,
p. ej., la posicin de destino, la velocidad mxima, la aceleracin, etc. En estos
casos, el valor -1.0 significa que deben usarse los valores predeterminados
que se especificaron en el momento de crear el objeto tecnolgico Axis.
Sustitucin de una orden por otra
La mejor manera de explicar la sustitucin de una orden por otra es mediante un

ejemplo:
Un eje recibe la orden de iniciar un posicionamiento ("MC_MoveAbsolute").
Acelerar segn las especificaciones y se desplazar hasta la posicin de

destino.
Se setear el bit Busy
Ahora, el eje recibe la orden Motion Control de detenerse ("MC_Halt").
En "MC_MoveAbsolute" se borrar ahora la salida Busy y se activar

CommandAborted.
En "MC_Halt" se ajusta Busy.

"MC_MoveAbsolute" ser sustituido por "MC_Halt".
El eje decelerar de acuerdo con las especificaciones hasta la parada.
En "MC_Halt" se borra Busy y se ajusta Done.
Con ello se ha sustituido la orden de desplazamiento mediante

"MC_MoveAbsolute" por la orden de parada mediante "MC_Halt", y la orden de
parada ha terminado automticamente al alcanzarse la parada.
Algunas rdenes se ejecutan en un bucle sin fin y, por lo tanto, no se finalizan por s mismas.
Se trata, p. ej., de la habilitacin o el desplazamiento (sin fin) a velocidad constante. Por ello,
las instrucciones de Motion Control que les corresponden no poseen una salida Done, sino una
salida de estado, p. ej., Status o InVelocity.

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
15
4 Configuracin e ingeniera
4.1 Creacin de la configuracin del proyecto
Configuracin e ingeniera
4.1
Creacin de la configuracin del proyecto
Nota
Si solo desea cargar y poner en marcha un programa de ejemplo, siga

las instrucciones del captulo 5.
El procedimiento descrito en la siguiente tabla de pasos es solo una

posibilidad para configurar un SIMATIC S7-1500 para el intercambio de
datos entre un controlador SIMATIC y un accionamiento SINAMICS, as
como parametrizar un SINAMICS G120C PN. El TIA Portal contiene
varias soluciones posibles que difieren ms o menos del procedimiento
descrito en este documento.
Las siguientes tablas de pasos describen lo que debe hacerse en caso de que se
desee configurar personalmente la CPU SIMATIC S7-1500, el SINAMICS G120 y
el HMI KTP600, en lugar de utilizar el cdigo de ejemplo.
En este captulo no se aborda la programacin del SIMATIC S7-1500 ni la
configuracin del panel de operador.
Se presupone que se ha instalado el software en la PG/el PC, ver Tabla 2-2.
Tabla 4-1: Creacin de la configuracin del proyecto
N.
Accin
Imagen
Creacin del proyecto
1.
Abra el TIA Portal.
2.
En caso de que se abriera el

TIA Portal en la vista de
portal, cambie a la vista de
proyecto en la parte inferior
izquierda.

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
16
N.
Accin
Imagen
3.
Cree un nuevo proyecto y

asgnele un nombre (p. ej.,
"G120_at_S7-1500_TO")
4.
Haga doble clic en "Add new

device".
5.
1.
2.
3.
Insercin de SIMATIC S7-1500
Seleccione "Controllers".
Elija la CPU deseada.
Finalmente haga clic en
"OK".

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
17
N.
Accin
Imagen
Configuracin de SIMATIC S7-1500
4.
Vaya a la configuracin de
dispositivos de la CPU.
5.
Configure la interfaz
PROFINET:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
En la configuracin de
dispositivos, abra las
"Properties" de la CPU.
En el rbol, pase al
apartado "Ethernet
addresses" de
"PROFINET interface
[X1]"
Seleccione "Set IP
address in the project" e
introduzca la direccin IP
deseada.
Inserte una subred nueva
y seleccinela.
Seleccione la generacin
automtica del nombre
de dispositivo PN.
Inserte un "TM Count 2x24V".

1.
En el editor "Devices &

networks", vaya a
"Device view".
2. Seleccione el "PLC_1".
3. A continuacin, arrastre
el "TM Count 2x24V"
desde el catlogo hasta
el slot 2.
Encontrar el "TM Count
2x24V" en el catlogo, en:
1
2
> Tecnology modules

> Count
> TM Count 2x24V

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
18
N.
7.
Accin
Imagen
Parametrice el "TM Count

2x24V".
1.
2.
3.
4.
5.
6.

networks", vaya a
"Device view".
Seleccione el "TM Count
2x24V" en el slot 2.
Abra "Properties".
Seleccione "Channel 0"
Seleccione "Position
input for Motion Control"
Introduzca los datos de
su encder incremental.
1
2
5
4
Insercin y conexin en red del SINAMICS G120

8.
Seleccione el accionamiento
SINAMICS deseado:
1. En el editor "Devices &
networks", vaya a
"Network view".
el SINAMICS G120
correspondiente desde el
catlogo a la zona
grfica.
Encontrar el accionamiento
SINAMICS en el catlogo, en:
>Drives & starters
>SINAMICS drives
>SINAMICS G120(D,P)
>Control units
o
>Drives & starters
>SINAMICS drives
>SINAMICS G120C
>Profibus DP or PN
La captura de pantalla muestra la seleccin de un

SINAMICS G120 con PROFINET
Alternativamente puede hacer

clic en el rbol en "Add new
device" y agregar as el
SINAMICS del mismo modo
que insert antes la CPU
SIMATIC.

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
19
N.
9.
Accin
Imagen
Si utiliza un SINAMICS G120

con PROFINET:
Conecte la conexin Ethernet
derecha del SIMATIC S7 con
la del SINAMICS G120
arrastrndola con el ratn.

con PROFIBUS:
Conecte las dos conexiones
PROFIBUS arrastrndolas
con el ratn.

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
20
N.
Accin
Imagen
Configuracin del SINAMICS G120
10.
Si utiliza un SINAMICS
G120C, omita este punto.
Si utiliza un SINAMICS G120,
G120D o G120P, deber
definir todava el mdulo de
potencia:
1.
2.
3.
11.
2.
3.

networks", seleccione
"Device view".
Seleccione el accionamiento.
Inserte el mdulo de
potencia desde el
catlogo.

networks", vaya a las propiedades del accionamiento
SINAMICS.
1.
Seleccione "Device
view".
Seleccione el accionamiento.
Haga clic en "Properties".

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
21
N.
12.
Accin
Imagen

con PROFINET:
Compruebe en el apartado
>PROFINET interface
>Ethernet addresses
la direccin IP del accionamiento SINAMICS.

con PROFIBUS:
>PROFIBUS address
la direccin del accionamiento SINAMICS.
13.
>Cyclic data exchange
>Actual value
si est seleccionado
"Standard telegram 1".
o bien

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
22
N.
Accin
Imagen
Parametrizacin de SINAMICS G120
14.
Con ayuda del asistente,

ejecute la "puesta en marcha
bsica del accionamiento en
un eje Motion Control de
SIMATIC".
Para ello, seleccione en el
rbol del proyecto:
>Drive_1 [G120]
>Parameter
y haga clic en el asistente
"Drive on SIMATIC motion
control axis".
15.
El manejo del asistente es

intuitivo.
Introduzca aqu los datos del
motor.
Asegrese de seleccionar
aqu el mismo telegrama que
en el paso anterior.
Antes de pulsar el botn
"Finish" y finalizar la
parametrizacin, aparecer
un resumen en pantalla, que
podr guardar mediante la
funcin copiar/pegar.
A continuacin se detalla la parametrizacin del ejemplo de aplicacin:

Drive setting:
IEC/NEMA mot stds: [0] IEC-Motor (50 Hz, SI units)
Power unit application: [0] Load duty cycle with high overload for vector drives
Motor:
Motor type selection: [1] Induction motor (rotating)
Number of motors connected in parallel: 1
Rated motor voltage: 400 Vrms
Rated motor current: 0.56 Arms
Rated motor power: 0.18 kW
Rated motor power factor: 0,770
Rated motor frequency: 50.00 Hz
Rated motor speed: 1350.0 rpm
Motor cooling type: [0] Non-ventilated
Motion control configuration:
PROFIdrive PZD telegram selection: [1] Standard Telegram 1, PZD-2/2
Reference speed reference frequency: 3000,00
Data sets:
DDS: 0
CDS: 0
Open-loop/closed-loop control type:
Open-loop/closed-loop control operating mode: [0] U/f control with linear chracteristic
Defaults of the setpoints/command sources:
Macro drive unit: [7] Fieldbus with data set changeover
Important parameters:
Current limit: 0.84 Arms
Minimum speed: 0.000 rpm
Maximum speed: 1500.000 rpm
Ramp-function generator ramp-up time: 0.000 s
Ramp-function generator ramp-down time: 0.000 s
OFF3 ramp-down time: 0.000 s
Drive functions:
Motor data identification and rotating measurement: [0] Inhibited
Automatic calculation, motor/control parameters: [1] Complete calculation

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
23
N.
Accin
Imagen
Insercin y conexin en red del KTP600
16.
Seleccione el panel de
operador HMI deseado:
1. En el editor "Devices &
networks", vaya a
"Network view".
el KTP600 correspondiente desde el catlogo
a la zona grfica.
Encontrar el KTP600 en el
catlogo, en:
>HMI
>SIMATIC Basic Panel
>6" Display
17.
Conecte el panel de operador

HMI con el controlador
SIMATIC:
1.
2.
Active el modo de
conexin y seleccione
"HMI_connection" de la
lista desplegable.
Arrastrando el ratn,
establezca de modo
grfico una conexin
entre las conexiones
Ethernet del KTP600 y el
PLC SIMATIC.
2
La captura de pantalla muestra el SINAMICS G120 con

PROFINET

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
24
N.
18.
Accin
Imagen
Si utiliza PROFINET:
Muestre las direcciones.
Al KTP600 se le asignar
automticamente la siguiente
direccin IP libre,
192.168.0.3.
Si utiliza PROFIBUS:
Muestre las direcciones.
Al KTP600 se le asignar
automticamente la siguiente
direccin IP libre,
192.168.0.2.
Copia de seguridad del proyecto

19.
Guarde el proyecto

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
25
4.2 Creacin del objeto tecnolgico Positioning axis
4.2
Creacin del objeto tecnolgico Positioning axis
Tabla 4-2: Creacin de la configuracin del proyecto

N.
Accin
Imagen
Creacin del objeto tecnolgico
1.
Abra el proyecto creado en el

captulo 4.1
2.
3.
Abra en el rbol el
controlador.
Haga doble clic en "Add
new object"
Seleccione en primer lugar

1. "Motion Control" y
2. el objeto tecnolgico de
S7-1500
"TO_PositioningAxis".
3. Haga clic en OK para
crear el objeto

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
26
N.
4.
Accin
Imagen
Se abrir la configuracin del

objeto tecnolgico.
En los parmetros bsicos
puede definirse la unidad de
medida utilizada.
Para este ejemplo, debe
utilizar "mm" y "mm/s".
Nota:
La marca de verificacin "azul" significa que se emplean valores

estndar.
La X "roja" significa que todava faltan valores o estos no son vlidos.
La marca de verificacin "verde" significa que se han introducido
valores.
5.
En "Hardware interface>
Drive" debe seleccionarse el
SINAMICS que se utilizar
con el objeto tecnolgico.
1. Haga clic en "..." para
abrir el cuadro de dilogo
de seleccin.
2. Seleccione el accionamiento SINAMICS que
desee utilizar.
3. Confirme la entrada.
1
2
2a
3
6.
En "Encoder", seleccione
"Connection via Technology
module (TM)" y el canal 0 de
TM Count 2x24V.

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
27
N.
Accin
En "Hardware interface >
Data exchange" deben indicarse el mismo telegrama y la
misma normalizacin que en
la parametrizacin de
SINAMICS G120 y del
TM 2x24V:
1. Accionamiento
a. Compruebe si est
seleccionado el
telegrama 1.
b. Compruebe si se ha
indicado la velocidad
de referencia de
3000 r/min.
c. En caso necesario
puede modificar la
velocidad mxima.
2. Encder
a. Compruebe si est
seleccionado el
telegrama 83.
b. Compruebe si se ha
ajustado correctamente el tipo de
encder.
En el ejemplo:
giratorio incremental
c. Indique la cantidad
de incrementos por
vuelta. En el
ejemplo, 1024.
d. Ajuste la resolucin
fina en 0.
8.
En "Extended parameters"
pueden introducirse ms
datos sobre el eje.
En "Extended parameters >
Mechanics", indique:
1. El lugar de montaje del
encder
2. En caso necesario,
informacin sobre el
reductor
3. Datos sobre el husillo
7.
Imagen
1
2

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
28
N.
Accin
Imagen
9.
En "Extended parameters"
pueden introducirse ms
datos sobre el eje.
En "Dynamic default values",
indique los valores
predefinidos para el tiempo
de aceleracin y el de
deceleracin.
Amplelos a 0,5 s para este
ejemplo.
10.
Guarde el proyecto
Insercin de los bloques de funcin tecnolgicos

11.
Cree un nuevo bloque en el

controlador
12.
1.
2.
3.
4.
Seleccione "Function
block"
Asigne un nombre al
bloque, p. ej., Motion
Control
Seleccione un lenguaje
de programacin, p. ej.,
FUP
Haga clic en "OK"

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
29
N.
13.
Accin
Imagen
El nuevo FB se abrir
automticamente.
Inserte desde "Instructions >
Technology > Motion Control
> S71500 Motion Control" los
siguientes bloques:
MC_Power
MC_Reset
MC_Home
MC_Halt
MC_MoveVelocity
MC_MoveJog
MC_MoveRelative
MC_MoveAbsolute
Al insertar los bloques, escoja
si desea crear un DB de
instancia propio para cada FB
o guardar los datos de
instancia como multiinstancia
en el DB de instancia (todava
no creado) del FB Motion
Control.
En el ejemplo usaremos la
multiinstancia.
14.
En la conexin Axis de los

bloques "MC_...", seleccione
siempre "TO_SpeedAxis_1".
Ejemplo de interconexin de la conexin Axis.

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
30
N.
15.
Accin
Imagen
Copie las palabras y los bits

de estado del eje en variables
estticas del FB.
Origen
Variable esttica
DataType
"TO_PositioningAxis_1".StatusWord
"TO_PositioningAxis_1".ErrorWord
"TO_PositioningAxis_1".WarningWord
"TO_PositioningAxis_1".StatusPositioning.TargetPosition
"TO_PositioningAxis_1".ErrorDetail.Number
"TO_PositioningAxis_1".ErrorDetail.Reaction
#StatusWord.X1
#StatusWord.X5
"TO_PositioningAxis_1".StatusDrive.CommunicationOK
"TO_PositioningAxis_1".StatusDrive.Error
"TO_PositioningAxis_1".StatusDrive.InOperation
#StatusWord
#ErrorWord
#WarningWord
#TargetPosition
#ErrorDetail_Number
#ErrorDetail_Reaction
#Error
#HomeDone
#Drive_CommunicationOK
#Drive_Error
#Drive_InOperation
DWord
DWord
DWord
LReal
UInt
UInt
Bool
Bool
Bool
Bool
Bool
16.
Abra el bloque "Main [OB1]" y

llame en l el FB
"MotionControl".
Confirme la creacin de un
DB de instancia.
17.
Guarde el proyecto

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
31
4.3 Desconexin segura del par (STO) con Safety Integrated
4.3
Desconexin segura del par (STO)

con Safety Integrated
Esta funcin es opcional y no est implementada en el proyecto de ejemplo de
STEP 7.
Requisitos
Asegrese de que las entradas digitales DI 4 y DI 5 (bornes 16 y 17) del G120

que forman la entrada de seguridad F-DI no tienen asignada una funcin
"estndar". En el proyecto de ejemplo y en los ajustes de fbrica est
garantizado este requisito.
Figura 4-1: Entradas digitales

2
Ninguna entrada
Ninguna entrada
Ninguna entrada
Ninguna entrada
Conecte a modo de prueba 24 V a DI 4 y DI 5 o conecte un pulsador de

parada de emergencia. Recuerde conectar a masa el potencial de referencia
de las entradas DI 4 y DI 5. El cableado de las seales se describe en el
captulo 5.1 Esquema de cableado.
Activacin de funciones de seguridad

N.
1.
Accin
1. Navegue hasta el editor
de parametrizacin.
2. Seleccione la vista de
funciones.
3. Pase a online.
4. Active el modo de puesta
en marcha Safety.
Imagen
3
2
4
4
El modo de puesta en marcha Safety muestra los siguientes ajustes:
La vista de funciones no est online.
La vista de funciones est online, las funciones de seguridad no estn activadas.
La puesta en marcha Safety est activa.

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
32
N.
2.
Accin
Imagen
Introduzca la contrasea
actual.
Cambie la contrasea
por defecto "0" si el
SINAMICS G120 es nuevo
de fbrica.
Nota:
La contrasea introducida se
conserva aunque se
restablezcan los ajustes de
fbrica de los parmetros
Safety.
3.
Seleccione la funcin de
seguridad.
1. Asegrese de que la
puesta en marcha Safety
est activa.
2. Navegue hasta la seleccin de la funcin de
seguridad.
3. Seleccione "Basic
functions".
4. Pulse el botn "Control
type / safety functions".
4.
Seleccione el tipo de control y

la funcin de seguridad.
1. Seleccione el tipo de
control "via terminals"
(ajuste por defecto).
2. Haga clic en la funcin de
seguridad "STO" (la nica
que est disponible).
2
5.
Salida "STO active"

Si es preciso, es posible
interconectar la salida "STO
active". Sin embargo, en este
ejemplo de aplicacin no
existe tal necesidad.

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
33
N.
6.
Accin
Imagen
Parada de prueba
En caso necesario, es
posible:
1. Modificar el tiempo de las
paradas de prueba.
2. Interconectar la salida
"Test of the shutdown
paths required".
Sin embargo, en este ejemplo
de aplicacin no existe tal
necesidad.
7.
Configuracin F-DI
En caso necesario, modifique
las constantes de tiempo de
discrepancia y filtro de
entrada para la entrada de
seguridad.
Sin embargo, en este ejemplo
de aplicacin no existe tal
necesidad.
8.
Pulse nuevamente el botn

para finalizar el modo de
puesta en marcha Safety.
9.
Copie los parmetros Safety

modificados en la ROM.

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
34
N.
Accin
Imagen
Pulse nuevamente el botn

para deshacer la conexin
online.
11.
Realice un "POWER ON" en el SINAMICS G120

(desconecte la tensin hasta que todos los LED estn apagados y, a continuacin, vuelva a
conectarla).
10.

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
35
5 Instalacin y puesta en marcha

5.1 Esquema de cableado
Instalacin y puesta en marcha
5.1
Esquema de cableado
Figura 5-1: Cableado para PROFINET
L1
L2
L3
N
PE
24 V DC
L1
L2
L3
24 V DC
PE
CPU 1516
44 41
TM Count 2x24V
A0 B0 24V M
1 2 9 10
PN1 PN 2
SINAMICS
G120C PN
U2 V2 W2
PN
24 V DC
PN
M
Y

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
M L+
SIMATIC Panel
KTP600
36

5.1 Esquema de cableado
Figura 5-2: Cableado para PROFIBUS
L1
L2
L3
N
PE
L1
L2
L3
PE
24 V DC
CPU 1516
24 V DC
44 41
TM Count 2x24V
A0 B0 24V M
1 2 9 10
PN1 PN2 DP
SINAMICS
G120C PN
U2 V2 W2
DP
24 V DC
PN
M
Y

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
M L+
SIMATIC Panel
KTP600
37

5.2 Descarga del proyecto a los componentes
5.2
Descarga del proyecto a los componentes
Tabla 5-1
N.
Accin
1.
Abra el proyecto de ejemplo o

el proyecto creado en el
captulo 3.2.4.
2.
1.
2.
Imagen
Seleccione la CPU S7-1500

Haga clic en "Download to
device".
3.
Si se abre el cuadro de dilogo

"Extended download to device":
1. Seleccione los ajustes
necesarios para su
conexin online.
2. Seleccione la
CPU 1516-3 PN/DP.
3. Haga clic en "Load".
4.
Cargue del mismo modo el

SINAMICS G120.

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
38

5.2 Descarga del proyecto a los componentes
N.
Accin
5.
Realice un "POWER ON" en el

SINAMICS G120
(desconecte la tensin hasta
que todos los LED estn
apagados y, a continuacin,
vuelva a conectarla).
6.
Cargue del mismo modo el

panel de mando.
Imagen

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
39
6 Manejo de la aplicacin
6.1 Tablas de observacin "MC Watch"
Manejo de la aplicacin
El programa del proyecto de ejemplo consta solamente de la llamada de los
bloques para las instrucciones de Motion Control y la copia de las seales de
estado para el HMI.
Con la visualizacin de los bloques en el panel de mando puede probar las
distintas funciones de los bloques y conocer sus reacciones.
Procure que el accionamiento en movimiento no ponga en peligro a
personas ni objetos.
ADVERTENCIA
6.1
Adopte las medidas adecuadas para evitar que el accionamiento se

desplace ms all de los lmites definidos de forma tcnica o mecnica.
Tablas de observacin "MC Watch"
Si no puede o no desea utilizar ningn panel de mando, puede utilizar tambin las
tablas de observacin "MC Watch" creadas en el proyecto de ejemplo.
Figura 6-1

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
40
6.2 Manejo de la aplicacin mediante Panel
6.2
Manejo de la aplicacin mediante Panel
6.2.1
Imgenes y navegacin en imagen
Figura 6-2

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
41
6.2.2
Descripcin de las pantallas de mando
6.2.2.1
Elementos de mando generales
Encabezado
En el encabezado se ve:
A la izquierda, el nombre del programa
En el centro, el smbolo de error (si hay error)
A la derecha, el nombre de la pantalla de mando actual
Pie de pgina
Justo encima del pie de pgina puede ver:
La consigna de posicin del eje
La posicin de destino
El estado de referenciado del eje
La posicin actual del eje
La velocidad actual del eje
La aceleracin actual del eje
Es posible volver a la pantalla inicial desde cualquier pantalla de mando pulsando

"Home".
Es posible pasar al men de funciones desde cualquier pantalla de mando
pulsando "Menu".
Con STOP se puede retirar en todo momento la habilitacin del eje
(Enable se ajusta a "False" para MC Power).
Con "Language" se alterna el idioma de pantalla entre alemn e ingls.
Con "Exit" se finaliza el runtime.

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
42
6.2.2.2
Men de funciones
Figura 6-3
Desde el men de funciones se puede acceder a las distintas pantallas de

mando:
Tabla 6-1
Pantalla de
mando
Funcin
Power and
Reset
Visualizacin de MC_Power y MC_Reset.

Con MC_Power se habilita el eje (ON/OFF).
Con MC_Reset se confirman los errores del eje.
Home
Visualizacin de MC_Home
Con este FB se referencia el eje, es decir, se ajusta la posicin del eje.
Status
Visualizacin del bit de estado del TO eje
Error
Visualizacin del bit de error del TO eje
MoveRelative
Visualizacin de MC_MoveRelative
Con este FB se desplaza el eje la distancia indicada.
MoveAbsolute
Visualizacin de MC_MoveAbsolute
Con este FB se desplaza el eje a la posicin indicada.
MoveVelocity
Visualizacin de MC_MoveVelocity
Con este FB se inicia un desplazamiento (sin fin) del eje a la velocidad
especificada.
MoveJog
Visualizacin de MC_MoveJog
Con este FB se puede hacer JOG en el eje.
Halt
Visualizacin de MC_MoveHalt
Con este FB se detiene el eje.

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
43
6.2.2.3
Power and Reset
Figura 6-4
MC_Power
Con un flanco ascendente en la entrada "Enable" de "MC_Power", se habilita el
eje. El SINAMICS G120 se conecta, y las consignas de velocidad y posicin son al
principio 0 hasta que se inicie una orden a travs de una instruccin de Motion
Control.
Mediante la entrada "StopMode" puede definirse la respuesta del eje al retirrsele
la habilitacin. Haga clic en el rectngulo gris para abrir el men de seleccin.
El estado actual del bloque puede leerse en las salidas "Status", "Busy", "Error" y
"ErrorID".
MC_Reset
Con un flanco ascendente en la entrada "Execute" de "MC_Reset" se confirman
los errores del eje (cuando la causa del error ya no es actual).
El estado actual del bloque puede leerse en las salidas "Done", "Busy",
"CommandAborted", "Error" y "ErrorID".

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
44
6.2.2.4
Status
Figura 6-5
En este panel de mando se muestran los bits de estado del eje.
6.2.2.5
Error
Figura 6-6
En este panel de mando se muestran los bits de error del eje.

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
45
6.2.2.6
Home
Figura 6-7
Mediante un flanco ascendente en la entrada "Execute" de "MC_Home", se

referencia el eje o se inicia un desplazamiento de referenciado.
Mediante el referenciado se asigna al eje la posicin actual correcta. A travs de la
entrada "Mode" se puede definir la forma en que ocurre esto.
Puesto que en el ejemplo no hay conectado ningn sensor del punto de referencia,
solo se pueden utilizar los modos 0 y 1.
Tabla 6-2
Modo
Accin
Ejemplo
0
Referenciado
directo (absoluto)
La posicin se ajusta
al valor presente en la
entrada "Position".
La posicin se mide mediante una cinta

graduada y este valor se introduce con
HMI, quedando ajustada la posicin.
1
Referenciado
directo (relativo)
La posicin se
desplaza el valor
presente en la entrada
"Position".
De una banda de material se desea cortar

piezas de longitud predefinible.
Para ello, tras un corte se desplaza la
posicin la longitud de corte deseada y se
inicia un posicionamiento hasta la posicin
de corte (p. ej., 0). Al alcanzarse la
posicin de corte, se efecta el corte y el
ciclo comienza desde el principio.
De este modo se puede descartar un
rebase en la posicin del eje.
2
Referenciado
pasivo
Al detectarse la marca
de referencia, la
posicin se ajusta al
valor de la entrada
"Position".
Si el eje (casualmente) dispara el sensor

del punto de referencia, y este modo est
activo, se ajustar la posicin.
La posicin del sensor del punto de
referencia se ha determinado durante la
puesta en marcha o el mantenimiento.

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
46
Modo
Accin
3
Referenciado
pasivo
(Parmetro
"Position" no
efectivo)
Sin embargo, como en

2, el valor de posicin
se toma de los datos
de configuracin.
4
Referenciado
activo
El eje efecta un
movimiento de
referenciado segn la
configuracin.
Al accionarse el sensor
del punto de
referencia, la posicin
se ajusta al valor de la
entrada "Position".
5
Referenciado
activo
(Parmetro
"Position" no
efectivo)
Sin embargo, como en

4, el valor de posicin
se toma de los datos
de configuracin.
6
Ajuste de valor
absoluto (relativo)
Como en 2, pero para

encder absoluto
7
Ajuste de valor
absoluto
(absoluto)
Como en 1, pero para

encder absoluto
8
Referenciado
pasivo
(sin reseteo)
Como en 2, pero el bit

de estado "homed" no
se borra durante la
orden.
9
Cancelacin del
referenciado
pasivo
Se cancela una orden

en curso de
referenciado pasivo.
Ejemplo
Tras encender la mquina se realiza un

desplazamiento de referencia.
La posicin del sensor del punto de
referencia se ha determinado durante la
puesta en marcha o el mantenimiento.

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
47
6.2.2.7
MoveRelative
Figura 6-8
Mediante un flanco ascendente en la entrada "Execute" del "MC_MoveRelative" se

inicia un posicionamiento en el que el eje debe recorrer el trayecto predefinido en
la entrada "Distance".
Con las entradas "Velocity", "Acceleration", "Deceleration" y "Jerk" se puede
especificar la forma en la que el eje debe recorrer la distancia predefinida.
Si se especifica un valor negativo, p. ej., -1.0, se utilizar en cada caso el valor
definido en la parametrizacin del eje en el TIA Portal (preajuste de dinmica).

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
48
6.2.2.8
MoveAbsolute
Figura 6-9
Mediante un flanco ascendente en la entrada "Execute" del "MC_MoveRelative" se

inicia un posicionamiento hasta la posicin indicada en la entrada "Position".
Para ello, el eje debe estar referenciado, pues de lo contrario se emitir un error.
Con las entradas "Velocity", "Acceleration", "Deceleration" y "Jerk" se puede
especificar la forma en la que el eje debe alcanzar la posicin predefinida.

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
49
6.2.2.9
MoveVelocity
Figura 6-10
Mediante un flanco ascendente en la entrada "Execute" del "MC_MoveVelocity",

se inicia el movimiento del eje con la velocidad indicada en la entrada "Velocity" o
bien, si ya est en movimiento, se predefine una nueva consigna.
Haciendo clic en la entrada "Direction" se puede especificar en el men qu
sentido de giro debe tener el eje.
Con la entrada "Current" puede definirse si las entradas "Velocity" y "Direction" se
evaluarn. En los ejes de velocidad, esta funcin carece prcticamente de utilidad.
En los ejes de posicionamiento permite, p. ej., sustituir una operacin de
posicionamiento en la que el eje debe seguir desplazndose a la velocidad actual.
Con las entradas "Acceleration", "Deceleration" y "Jerk" se puede especificar la
forma en la que el eje debe alcanzar la posicin predefinida.
El estado actual del bloque puede leerse en las salidas "InVelocity", "Busy",

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
50
6.2.2.10
Halt
Figura 6-11
Mediante un flanco ascendente en la entrada "Execute" de "MC_Halt", se frena el

eje hasta la parada.
Con las entradas "Deceleration" y "Jerk" se puede especificar la forma en la que el
eje debe alcanzar la parada.

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
51
6.2.2.11
MoveJog
Figura 6-12
Mediante un flanco ascendente en una de las entradas "JogForward" o

"JogBackward" de "MC_MoveJog" se realiza el movimiento del eje a la velocidad
especificada en la entrada "Velocity".
El eje se detendr automticamente cuando la seal de entrada vuelva a ser
"False".
Con las entradas "Acceleration", "Deceleration" y "Jerk" se puede especificar la
forma en la que el eje debe alcanzar la velocidad para JOG.
El estado actual del bloque puede leerse en las salidas "InVelocity", "Busy",

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
52
6.3 Escenario de ejemplo de manejo
6.3
Escenario de ejemplo de manejo

El programa del proyecto de ejemplo est compuesto nicamente por la llamada
de los bloques para las instrucciones de Motion Control.
Con la visualizacin de los bloques en el panel de mando puede probar las
distintas funciones de los bloques y conocer sus reacciones.
Los siguientes pasos le mostrarn algunos detalles de las instrucciones de Motion
Control.
Tabla 6-3
N.
Accin
1.
Abra el "Function menu".
2.
Haga clic en "Power and Reset"
3.
Confirme los errores presentes con un flanco

ascendente en "Execute" de "MC_Reset".
4.
Habilite el eje con un flanco ascendente en

"Execute" de "MC_Power".
5.
Vuelva a abrir el "Function menu".
6.
Haga clic en "MoveJog"
7.
Indique en "Velocity" una velocidad de

JOG.
Desplace el accionamiento creando un
flanco ascendente en "JogForward" o
"JogBackward".
Vuelva a retirar la seal para detener el
eje.
8.
9.
Haga clic en "MoveVelocity"
10.
Indique en "Velocity" una velocidad.

flanco ascendente en "Execute".
Indique en "Velocity" una velocidad
diferente.
Pase a la nueva velocidad creando de
nuevo un flanco ascendente en "Execute".
11.
12.
Haga clic en "Halt".
13.
Detenga el accionamiento creando un flanco

ascendente en "Execute".
Espere hasta que el accionamiento se
detenga.

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
Nota
El accionamiento se conecta y mantiene la

velocidad 0.0
En la salida "Status" se muestra que el eje
est habilitado.
El accionamiento gira a velocidad de JOG.

Al alcanzarse la consigna de velocidad, se
sealiza en la salida "InVelocity".
El accionamiento gira a la velocidad

especificada.
Al alcanzarse la consigna de velocidad, se
sealiza en la salida "InVelocity".
El accionamiento frena o acelera hasta la
nueva velocidad.
Al alcanzarse la nueva consigna de velocidad,
se sealiza en la salida "InVelocity".
El accionamiento se detiene.
Cuando el accionamiento se detenga, se
sealizar con la salida "Done" de "MC_Halt".
53
6.3 Escenario de ejemplo de manejo
N.
Accin
14.
A travs del men de funciones, pase a

"MoveVelocity".
15.
Con flanco ascendente en "Execute" puede

volver a poner en movimiento el eje.
16.
17.
Haga clic en "MoveRelative".
18.
1.
2.
Indique en "Distance" el trayecto que

debe recorrer el accionamiento.
Nota
"CommandAborted" indica que se ha
cancelado "MoveVelocity".
Si el accionamiento ha recorrido el trayecto, se

sealizar con la salida "Done" de
"MC_MoveRelative".
19.
20.
Haga clic en "Home".
21.
Seleccione el modo 0 e indique en "Position"

la posicin en la que se encuentra el accionamiento actualmente.
22.
Con un flanco ascendente en "Execute" se

adoptar la nueva posicin.
23.
24.
Haga clic en "MoveAbsolute".
El requisito para un posicionamiento absoluto

es que el eje se haya referenciado con
"MC_Home".
25.
1.
Si el accionamiento ha recorrido el trayecto, se

sealizar con la salida "Done" de
"MC_MoveAbsolute".
2.
Indique en "Position" la posicin hasta la

que debe desplazarse el accionamiento.
El nuevo valor de posicin se muestra como

posicin actual.
26.
Abra el "Function menu".
27.
Haga clic en "Status"
Aqu se muestran los bits de estado del

accionamiento.
28.
Pase a "Error" con la tecla de mtodo

abreviado
Aqu se muestran los bits de error del

accionamiento.
29.
Provoque un error:
Retirando brevemente el cable Ethernet

de conexin a la CPU S7
Desenchufando brevemente el SINAMICS

G120 de la red de 400 V (los LED deben
apagarse)
Desconecte una conexin hasta que la CPU

S7 muestre un error.
30.
Una vez que se haya restablecido la comunicacin, podr confirmar el error con un flanco
ascendente en "Execute" de "MC_Reset".
31.
Si se reducen los valores de aceleracin en el

proyecto de ejemplo hasta 1 - 5 m/s, la
aceleracin o la deceleracin durarn varios
segundos, lo que permitir observar mejor el
cambio de los bits de estado de los bloques y
del eje.

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
Modifique los parmetros de los bloques para

poder probar distintas situaciones.
54
7 Referencias a la bibliografa
Referencias a la bibliografa
Tabla 7-1
rea temtica
Ttulo
\1\
Siemens Industry
Online Support
http://support.automation.siemens.com
\2\
Pgina de descarga
del artculo
\3\
STEP 7 V12 SP1

Pginas de descarga
Service Pack 1:
Actualizaciones: para SP1

\4\
Pgina de descarga
de Startdrive V12
\5\
Convertidores de
frecuencia
SINAMICS G120C
Instrucciones de servicio:
Getting Started (primeros pasos):
Manual de listas:
Manual de funciones Safety Integrated:

\6\
SIMATIC S7-1500
Sistema de automatizacin SIMATIC S7-1500:
Manual de funciones SIMATIC S7-1500 Motion Control:

Manual de producto SIMATIC S7-1500

CPU 1516-3 PN/DP:
\7\
http://www.plcopen.org
PLCopen
Historial
Tabla 8-1
Versin
Fecha
V1.0
09/2013
Cambio
Primera edicin

ID del artculo: 81666970, V1.0, 10/2013
55

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Descripcin de aplicaciones 10/2013

Los ejemplos de aplicacin no son vinculantes y no pretenden ser completos en

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Se excluye toda responsabilidad por nuestra parte, independientemente de la

SINAMICS G120 como eje de posicionamiento en el S7-1500

Tarea planteada ................................................................................................. 4

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Creacin de la configuracin del proyecto ......................................... 16

Instalacin y puesta en marcha ..................................................................... 36

Principios bsicos de los objetos tecnolgicos (TO) .......................... 13

Configuracin e ingeniera ............................................................................. 16

Vista general ........................................................................................ 5

Vista general ........................................................................................ 4

Tablas de observacin "MC Watch" ................................................... 40

Referencias a la bibliografa ........................................................................... 55

SINAMICS G120 como eje de posicionamiento en el S7-1500

Vista general de la tarea de automatizacin

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SINAMICS G120/G120D con CU240x-2 xx o SINAMICS G120C xx

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Figura 2-1 Solucin con conexin de SINAMICS G120 mediante PROFINET

Figura 2-2 Solucin con conexin de SINAMICS G120 mediante PROFIBUS

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PLCopen es una organizacin formada por varias empresas con el objetivo de

SINAMICS G120 como eje de posicionamiento en el S7-1500

Motion Control en SIMATIC S7-1500

Para los ejes de velocidad, puede especificarse la velocidad a la que girar el

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Habilita el eje (o lo bloquea)

Confirma las alarmas

Detiene el eje (velocidad 0)

Desplaza el eje con seales de

Desplaza el eje a la velocidad

Desplaza el eje en un valor

Desplaza el eje a un valor

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Componentes de hardware y software

STEP 7 Professional a partir de V12 SP1 UPD2

Startdrive V12 SP1

SIMATIC S7-1500 CPU a partir de V1.1

SINAMICS G120 a partir de V4.6

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El Service Pack y el Update

Descarga gratuita: \4\

SINAMICS G120 como eje de posicionamiento en el S7-1500

Componentes de hardware en caso de uso de PROFINET

CPU 1516- 3PN/DP

Para la conexin de la CPU

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O cualquier otro encder con

En este caso debe modificarse convenientemente el programa de ejemplo.

SINAMICS G120 como eje de posicionamiento en el S7-1500

CPU 1516- 3PN/DP

Para la conexin de la CPU

Venta por metros

Para la conexin de la CPU

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