ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE

CHIMBORAZO
FACULTAD DE INFORMATICA Y ELECTRONICA
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA
CONTROL Y REDES INDUSTRIALES
CONTROL AUTOMTICO
ENSAYO: HISTORIA DEL CONTROL
AUTOMTICO

IVONNE VASCONEZ

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RIOBAMBA ECUADOR
HISTORIA DEL CONTROL AUTOMTICO

Desde el principio de los tiempos el hombre ha buscado el poder y manipular

la naturaleza a su favor, desde el control de su televisin al control de su
vehculo. Por ello el control automtico nace para reemplazar actividades
humanas, mediante una serie de anlisis matemticos esta ciencia manipula
variables para conseguir que ellas u otras variables acten en la forma
deseada. Pero para llegar a la ciencia que hoy conocemos como control
automtico, pas por varias etapas de evolucin y desarrollo a travs del
tiempo.
Podemos mencionar cuatro hechos clave en la historia de la humanidad que
han afectado de manera significativa al progreso del control automtico:
La necesidad de medir el tiempo con la mayor exactitud posible, en la
cultura griega y rabe.
La revolucin industrial en Europa en el siglo XVIII.
El inicio de la comunicacin masiva y la segunda guerra mundial.
El desarrollo tecnolgico, con la primera computadora y la llegada del
hombre a la luna.
Con estos hechos se formula una lnea de tiempo que clasifica al control
automtico o tambin llamado realimentado en cuatro periodos:
1. Desde la edad antigua hasta 1868, como el periodo prehistrico.
2. Desde 1868 hasta principios de 1900, como el periodo primitivo.
3. Desde principios de 1900 hasta 1960, como el periodo clsico.
4. Desde 1960 hasta nuestros das, como el periodo moderno.
Realizaremos un breve recorrido por aquellos acontecimientos relevantes
que se sucedieron en cada uno de los perodos del control automtico.
Haciendo mencin a los primeros sistemas de control que ya desde varios
siglos antes de Cristo comenzaron a emplearse.
Reloj de agua, el mecnico griego Ktesibios de Alejandra invent un
regulador de corcho para este reloj. El regulador a flotante, se encargaba de
mantener constante el nivel del agua en un recipiente, el mismo produca un
caudal constante que sala por el piso del recipiente hacia otro segundo
recipiente, que indicaba la hora dependiendo del tiempo transcurrido.
Este reglador tambin fue usado para mantener constante el aceite en una
lmpara, para el suministro del vino, y adems para la apertura automtica
de las puertas de un templo.
Este sistema de aperturas de puertas, en realidad fue el primer sistema en
lazo cerrado. La seal de mando era el fuego en el altar, el aire caliente
dilatndose bajo el fuego ocasionaba que pasara agua del depsito a la

cuba; la cuba incrementaba su peso y descenda abriendo las puertas por

medio de una cuerda.
La revolucin industrial lleg a Europa y provoc la invencin de molinos de
viento, calderas y hornos avanzados, as como de la mquina de vapor. Pero
la verdadera revolucin industrial no inici hasta la mejora de los sistemas
de regulacin para dichas mquinas. Se desarroll reguladores de
temperatura usados en hornos, cra de pollos y hornos para la elaboracin de
acero y porcelana; reguladores de nivel para calderas de mquinas de vapor
y sistemas de distribucin de agua domiciliaria; reguladores de presin y de
velocidad para mquinas de vapor rotativas.
Estos reguladores se iniciaron en los molinos de viento, para posteriormente
ser usados en mquinas de vapor. El funcionamiento de un molino consista
que cuando la rueda pequea, que poda hacer girar la torreta del molino por
medio de un engranaje, este tena sus aspas colocadas en un plano
perpendicular al de las paletas de la rueda principal. Cuando las aspas de la
rueda principal encaraban en ngulo recto al viento, las paletas del aspa
secundaria se alineaban con l, por lo que no se movan y la torreta del
molino permaneca inmvil, en una posicin que era ptima. Cuando
cambiaba la direccin del viento, al no estar paralelas las aspas secundarias
con la direccin de este, giraban arrastrando lentamente la torreta, que
tenda entonces a colocarse paralela al viento, en esta posicin las aspas
principales aprovechaban el mximo de energa elica.
Hasta esta este periodo todos los experimentos se han realizado a base de
prueba y error, sin un fundamento matemtico. Y es cuando Maxwell en
1868, proporcionara un anlisis matemtico riguroso de los sistemas de
control realimentados. Por tanto, es muy comn denominar al perodo
anterior a esta
fecha como la prehistoria del control automtico.
En 1840, el astrnomo britnico G. B. Airy, desarroll un dispositivo para el
control del posicionamiento de un telescopio. El sistema, realimentado,
permita compensar el movimiento de rotacin de la tierra, de manera que el
telescopio poda permanecer largo tiempo apuntando a una determinada
estrella. Desafortunadamente, Airy descubri que, debido a un inapropiado
diseo del lazo de realimentacin, el sistema tenda a oscilar. Este hecho le
llev a estudiar la estabilidad de los sistemas en lazo cerrado y a ser el
primero en emplear ecuaciones diferenciales en sus anlisis. Pero el uso de
ecuaciones diferenciales en sistemas dinmicos lo hizo Lagrange y Hamilton.
El trabajo realizado por Maxwell consista en linealizar las ecuaciones
diferenciales que describan el comportamiento del sistema, y en obtener, a

partir de dicha linealizacin, la ecuacin caracterstica del mismo. Estudi el

efecto que los diferentes parmetros del sistema tenan sobre la estabilidad,
y demostr que el sistema era estable si las races de la ecuacin
caracterstica (polos) tenan parte real negativa. De esta manera la teora de
control empez a establecerse firmemente.
Con el tiempo, la teora de control iba encontrando su lugar en la
organizacin del conocimiento humano. El concepto de sistema como aquella
entidad dinmica con entradas y salidas definidas que interacciona con el
medio y con otros sistemas, fue un requisito clave para el posterior
desarrollo de la teora de sistema.
A comienzos del siglo XX, ms avances enriquecan la teora de control,
como
el desarrollo del telfono y las comunicaciones y las guerras
mundiales.
Hasta este perodo, el anlisis matemtico de los sistemas de control se
llevaba a cabo mediante ecuaciones diferenciales en el dominio del tiempo.
Pero entre 1920 y 1930, en los laboratorios Bell, comenz a desarrollarse el
anlisis en el dominio de la frecuencia, con Laplace, Fourier y Cauchy.
El viaje de la informacin a lo largo de grandes distancias extendi la
necesidad de amplificar peridicamente la seal de voz de las lneas de
telfono. Pero los amplificadores no solo amplificaban la seal de voz, sino
tambin la de ruido. Para reducir la distorsin de los repetidores, Black
demostr la utilidad de la
realimentacin negativa. Bode realiz estudios sobre la respuesta en
frecuencia de los sistemas e investig la estabilidad en lazo cerrado
empleando los conceptos de ganancia y margen de fase. La mejora en las
comunicaciones y en los medios de transporte fue eminente.
Esto desemboc en guerras mundiales, donde el desarrollo de los sistemas
de control realimentados se convirti en una cuestin de supervivencia.
Un problema militar importante en este perodo fue el control y la
navegacin de los barcos, entre los primeros avances a este respecto
destac el diseo de sensores que posibilitaran el control en lazo cerrado.
Sperry invent el giroscopio, empleado para controlar la direccin de los
barcos. Minosrsky quien introdujo su controlador de tres trminos para
posibilitar dicho control de la direccin. Fue el primero en usar el controlador
PID y consider efectos no lineales en los sistemas de lazo cerrado. La guerra
tambin necesitaba armas, y el posicionamiento preciso de las armas en
barcos y aviones, se solucion gracias l innovador sistema de
servomecanismo de Hzen, que tena una relacin maestro/esclavo en los
sistemas.

El perodo posterior a la Segunda Guerra Mundial puede denominarse

perodo clsico de la teora de control. Se caracteriz por la aparicin de
los primeros libros de y por el desarrollo de herramientas de diseo. Estas
herramientas se aplicaban mediante clculos realizados a mano junto con
tcnicas grficas.
Con la llegada de la era espacial, el diseo de sistemas de control en los
Estados Unidos dio un giro muy significativo, pasando de emplear las
tcnicas en el dominio de la frecuencia, tan habituales en el perodo clsico
de la teora de control, a emplear nuevamente las tcnicas de ecuaciones
diferenciales que se usaban a finales de 1800.
Dada la evolucin de la teora de control en la Unin Sovitica, era de
esperar que el lanzamiento del primer satlite, llamado Sputnik. Este
crecimiento se hizo patente la necesidad de retornar al empleo de las
ecuaciones diferenciales para el estudio de los sistemas no lineales. Cada
vez se haca ms necesaria una teora de control con la que poder tratar
dichas ecuaciones diferenciales no lineales.
En 1960, C. S. Draper invent un sistema de navegacin inercial, que usaba
giroscopios para proporcionar informacin precisa sobre la posicin de un
cuerpo en movimiento. As comenzaron a desarrollarse sensores apropiados
para la navegacin y otra serie de diseos de control orientados a este fin.
Durante 1960, en los Estados Unidos, Zames, Sandberg, Narendra, Desoer y
algunos otros, extendieron el trabajo de Popov y Lyapunov sobre la
estabilidad no lineal, lo cual tuvo su repercusin en el diseo de controles
para aeroplanos, en el control de procesos no lineales e incluso en el campo
de la robtica.
La teora de control moderna, comenzaba a requerir herramientas para
resolver las complicadas ecuaciones matriciales no lineales que se
planteaban.
Por fortuna, en 1960 se realizaron grandes avances en el campo de la
tecnologa digital. De no ser por las computadoras, el control moderno
hubiera visto muy limitadas sus aplicaciones.
Comienza, entonces, el desarrollo de paquetes software tan importantes
como ORACLS, Program CC, Control-C, PC-Matlab, MATRIXx, Easy5, SIMNON y
muchos otros.
Como resultado de todas estas investigaciones llevadas a cabo, hoy en da
podemos hablar de una nueva teora de control que rene las mejores
caractersticas de las teoras clsica y moderna.
REFERENCIAS:

Torres M., Breve historia de la teora de control, recuperado el 05 de octubre del 2014, de
http://renia.cujae.edu.cu/index.php/revistacientifica/article/viewFile/107/pdf_35
Mariani A.M., Breve resea histrica sobre el control automtico, recuperado el 05 de
octubre de 2014, de file:///C:/Users/Ivonne/Downloads/hist_Con_Aut%20(1).pdf
Universidad Carlos III de Madrid. Historia de la teora de control, recuperado 06 de octubre
del 2014, de http://turan.uc3m.es/uc3m/dpto/IN/dpin04/ISA/proyecto/principal.htm#menu