Motor paso a paso

1.1 Control de las bobinas

Para el control del motor paso a paso de este tipo (bipolar), se establece el principio de "Puente H", si se activan
T1 y T4, permiten la alimentacin en un sentido; si cambiamos el sentido de la alimentacin activando T2 y T3,
cambiaremos el sentido de alimentacin y el sentido de
la corriente.

Motor paso a paso (PaP)

El motor paso a paso es un dispositivo electromecnico

que convierte una serie de impulsos elctricos en despla- Topologa de puente en H para las bobinas A y B
zamientos angulares discretos, lo que signica que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de
sus entradas de control. El motor paso a paso se comporta de la misma manera que un conversor digital-analgico
(D/A) y puede ser gobernado por impulsos procedentes
de sistemas lgicos.
Este motor presenta las ventajas de tener alta precisin y repetitividad en cuanto al posicionamiento. Entre sus principales aplicaciones destacan como motor
de frecuencia variable, motor de corriente continua sin variacin de la alimentacin de corriente de la bobina A segn
escobillas, servomotores y motores controlados digital- los transistores T1, T2, T3, T4
mente.
Existen 3 tipos fundamentales de motores paso a paso: el
motor de reluctancia variable, el motor de magnetizacin 1.2 Velocidad de rotacin
permanente, y el motor paso a paso hbrido.
La velocidad de rotacin viene denida por la ecuacin:

N = 60

Secuencia de funcionamiento

f
n

Donde:
Obsrvese como la variacin de la direccin del campo
magntico creado en el esttor producir movimiento de
f: frecuencia del tren de impulsos
seguimiento por parte del rotor de imn permanente, el
cual intentar alinearse con el campo magntico inducido
n: n de polos que forman el motor
por las bobinas que excitan los electroimanes (en este caso
A y B). Vcc es la alimentacin de corriente continua (por Si bien hay que decir que para estos motores, la mxiejemplo 5V, 12V, 24V...)
ma frecuencia admisible suele estar alrededor de los 625
Hz, en caso de que la frecuencia de pulsos sea demasiado elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las
siguientes maneras:
1

3
No realizar ningn movimiento en absoluto.

ENLACES EXTERNOS

2 Vase tambin

Comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.

Electromecnica

Girar errticamente.

Impresora

Girar en sentido opuesto.

Impresin 3D

Perder potencia

3 Enlaces externos
Como ayuda es recomendable que tambin se coloque a
disposicin un simulador o circuito para probar estos motores paso a paso para descartar fallas en ello.

Tutorial sobre el control de motores paso a paso

(en ingls). Consultado el 08/06/09.
Gua de Seleccin de motor paso a paso

1.3

Tipos de motores paso a paso

El motor de paso de rotor de imn permanente: Permite mantener un par diferente de cero cuando el motor
no est energizado. Dependiendo de la construccin del
motor, es tpicamente posible obtener pasos angulares de
7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90. El ngulo de rotacin se determina por el nmero de polos en el esttor.
El motor de paso de reluctancia variable (VR): Tiene
un rotor multipolar de hierro y un esttor devanado laminado, y rota cuando los dientes del rotor son atrados
a los dientes del esttor electromagnticamente energizados. La inercia del rotor de un motor de paso de reluctancia variable es pequea y la respuesta es muy rpida,
pero la inercia permitida de la carga es pequea. Cuando
los devanados no estn energizados, el par esttico de este tipo de motor es cero. Generalmente, el paso angular
de este motor de paso de reluctancia variable es de 15.
El motor hbrido de paso: Se caracteriza por tener varios dientes en el esttor y en el rotor, el rotor con un imn
concntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje.
Se puede ver que esta conguracin es una mezcla de los
tipos de reluctancia variable e imn permanente. Este tipo de motor tiene una alta precisin y alto par y se puede
congurar para suministrar un paso angular tan pequeo
como 1.8.
Motores paso a paso Bipolares: Estos tienen generalmente 4 cables de salida. Necesitan ciertos trucos para
ser controlados debido a que requieren del cambio de direccin de ujo de corriente a travs de las bobinas en la
secuencia apropiada para realizar un movimiento.
Motores paso a paso unipolares: estos motores suelen
tener 5 o 6 cables de salida dependiendo de su conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser ms simple
de controlar, estos utilizan un cable comn a la fuente de
alimentacin y posteriormente se van colocando las otras
lineas a tierra en un orden especco para generar cada
paso, si tienen 6 cables es porque cada par de bobinas
tiene un comn separado, si tiene 5 cables es porque las
cuatro bobinas tiene un solo comn; un motor unipolar
de 6 cables puede ser usado como un motor bipolar si se
deja las lineas del comn al aire.

Motores paso a paso, caractersticas bsicas.

Consultado el 08/06/09.
Motor paso a paso NEMA 17, utilizado en impresin 3D.

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4.1

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Motor paso a paso Fuente: http://es.wikipedia.org/wiki/Motor%20paso%20a%20paso?oldid=78099673 Colaboradores: PACO,

Tano4595, Murphy era un optimista, Marcelo Huerta, Barbol, Digigalos, Xuankar, Akhram, BOT-Superzerocool, YurikBot, Eskimbot,
Tamorlan, CEM-bot, Montgomery, Isha, Tarantino, Humberto, Technopat, Matdrodes, Rbadinez, AlleborgoBot, 3coma14, BotMultichill,
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4.2

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4.3

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