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ITES-Paraninfo

^i*:a

ce maqunas

4.1.

lrurnoouccrru

En el estudio cinemtico de los mecanismos se analiza el movimiento sin

atender a las fuerzas que
lo producen. Sin embargo, pare proseguir en el diseo correcto de los mecanismos,
es necesano conocer los esfuerzos internos en los pares cinemticos consecuencia del
movimiento, as como los
esfuerzos exteriores que aparecen en los eslabones del mecanismo y que
afectan de manera decisiva
al funcionamiento y vida til del rnismo, incluidas las reacciones con el eslabn
tierra.
Se clenominarn esfuerzos a las fuerzas y/o momentos que aparecen
sobre el mecanismo que ser
obJeto de estudio. Los esfuerzos que actan de manera general .sobre
un mecanismo se pueden divi-

dir en tres cutegoras:

1'
2'

3'

Esfuerzos motrices: que se aplican sobre el mecanismo para producir el movimiento.

Esfuerzos resistentes: que aparecen en el mecanisrno consecuencia del contacto
entre eslabones y que impiden o dificultan el movimiento, as como los esfuerzos de
las cargas externas
(bombas, compresores o cualquier otro dispositivo que obtiene energa
mecnica clel mecanismo).
Esfuerzos de inercia: que aparecen en los eslabones del mecanismo cuanclo
stos tienen un

movimiento acelerado.

Dentro de los anteriores esfuerzos prestaremos especial atencin al estudio de los

esfuerzos de
inercia, lo que habitualmente se denomina estudio dei caso dinmico, en contraposicin
al estudio
del caso esttico, que analiza los restantes esfuerzos. La aplicacin cle las tcnicas
de superposicin
para realizar el estudio dinmico completo del mecanismo permite ponclerar
la importancia de los

esfuerzos para cada mecanismo en particular.

La dinmica del slido rgido tiene dos ecuaciones que permiten conocer el equilibrio
clinmico
de cualquier eslabn slido reido clel mecanismo:

El teorema del centro de masas IF:

El teorema del momento cintico

M.d".

LM..o*r:

dL..
o

respecto al centro de masas G (CDM).

La aplicacin de las relaciones anteriores permite obtener el estado de equilibrio

dinmico enunciado por D'Alembert para cada uno cle los eslabones.
Para el caso de mecanismos planos, el teorema del centro de masas mantiene
la misma expresin,.es decir, f F M'd.: el sumatorio de las fuerzas exteriores que actan
sobre el slido rgido
,
considerado se iguala a un vector proporcional a la masa total del eslabn y
con direccin cle la a,,.
obtenida a partir del cinema de aceleraciones correspondiente. La interpretacin
de esta ecuacin nos
indica el movimiento de una partcula posicionada en el punto G (ceniro
de masas), cuya masa es la
masa total del slido rgido y, adems, se ve afectada por un sistema de
fuerzas suma de todas las
fuerzas exteriores que se aplican. La resolucin de esta ecuacin del movimiento
nos dara la travec-

toria del punto C.

La anterior solucin no es suficiente para conocer el movimiento del slido rgido;
debemos conocer el movimiento relativo del slido rgiclo alrecleclor del punto G; para
ello utilizaremos el teorema del momento cintico' que nos liga los momentos exteriores aplicados al
slido rgido con la
variacin del momento cintico, y en el caso de movimientos en el plano se reduce
a la expresin
siguiente: LMo Exr: Lc'd. De nuevo el conocimiento de la cinemtica del slido
rgido nos inclica que la suma de los momentos de las fuerzas exteriores respecto al centro
de masas G lleva la
direccin de la aceleracin angular f del slido rgido, obtenida en el estudio cinemtica
a oartir cle
Ias componentes de aceleracin con formato tansencial.

Dinmica de

mquinas

103

En el estudio dinmico de un eslabn de un mecanismo en el plano tenemos que considerar: el

punto centro de masas G, la masa total M, el momento de inercia 1,, respecto al punto G, la aceleracin de G y la aceleracin angular del eslabn punto G centro de masas, que es fundamental para el
estudio de la dinmica de los eslabones slido rgido del mecanismo.
Si utilizamos las expresiones en el modo dalambertiano tenemos el equilibrio dinmico instantneo del eslabn:

LF Mou: s
LM".o* Lr,..: o
Las anteriores expresiones sern utilizadas segn la interpretacin grfico vectorial para resolver
las fuerzas y pares instantneos que actan sobre un eslabn de un mecanismo y compatibles con la
e inernitica del rnislno

4.2.

EourvnlENcrA DrNMrco-ENERGTrcA DE uN MEcANrsMo

DE UN GRADO DE LIBERTAD

En los mecanismos articulados desmodrmicos (l GDL) es posible sustituir, a efectos dinmicos, un

mecanismo completo por otro equivalente ms sencillo consistente en reducir el sistema de fuerzas
exteriores a un punto cuyo rnovimiento sea de inters y fcil anlisis, de manera que ambos verifiquen el Principio de los Trabajos Virtuales en sus movimientos restringidos virtuales en el instante 1.
Un mecanismo en un instante dado. con rozamiento nulo en los pares cinemticos, y considerando
las fuerzas activas exteriores y las fuerzas y pares de inercia, cumple el PTV.
La idea consiste en sustituir las fuerzas aplicadas al mecanismo por una nica fuerza, de direccin determinada, aplicada en un punto del mecanismo de movimiento y trayectoria conocida. Es
habitual seleccionar puntos en eslabones manivela, pues nos permiten hacer la equivalencia sobre un
pLrnto de movimiento muy sencillo (tase la Figura 4.1).
Sisf enta.s equit'ulenf es energticamenf e'. el trabajo instantneo producido por la fuerza reducida en el punto de reduccin A es el mismo que el producido por el sistema de fuerzas actuantes
lexternas).

Figura

4.2.1.

4.1.

Mecanismos dinmica energtcamente equivalentes.

FueRzA REDUcIDA

E,l mecanismo equivalente estar formado por una manivela, con una masa concentrada en su extremo denominada masa reducida, que representa la energa cintica de todo el mecanismo y una

fuerza reducida aplicada en el extremo, de direccin perpendicular a la direccin del eslabn. que
representa el conjunto de las fuerzas aplicadas sobre el mecanismo completo en el sentido de cumplir el principio de los trabajos virtuales PTV.
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i -:-

:a de mquinas

En la Frgura 4.2 se representa en el instante / el mecanismo de I GDL sobre el que se aplican las
iuerzas Ft,Ft, F. y sealamos el puntoA de velocidad Vo perteneciente a una manivela. Del anlisis
del mecanismo anterior podemos obtener fcilmente el trabajo virtual asociado a las fuerzas consideradas. Si consideramos como mecanismo equivalente del dado una manivela con una fuerza F, en el
punto A que desamolla el mismo trabajo virtual instantneo, en el instante /, que el mecanismo entonces a la fuerza R, se denomina fuerza reducida en el punto A y representa una forma sencilla de
reDresentar instantneamente el estado dinmico enerstico de un mecanismo de I GDL.

Figura

4.2.2. Mnsn

4.2.

Fuerza reducida F4 y masa reducida mo de un mecanismo de 1 GDL.

REDUcTDA

Con la definicin de la fuerza reducicla en un punto A de una manivela Ro. hemos ligado el estado
cinemtico de la trayectoria del mecanismo equivalente con un estado dinmico que nos permite
calcular el trabajo virtual de las fuerzas consideradas. Ahora vamos a ligar la energa cinemtica
total del mecanismo con una masa equivalente posicionada en el punto A, que mediante la V., nos
pennita calcularla para cada instante r. El valor de la masa equivalente mA que representa la energa
cintica total del mecanismo completo se calcula aplicando la equivalencia energtica.

Ecintica nlecnismo

: Ea'ne,i."
nrani\cl
2 X

I"
ttt,V-,
2 ""

caluiviilcntc

E.inti.n,recanismcr

n7^

t2

As, dado el sistema de la Figura 4.2 y su sistema equivalente, se considerar que ambos son
energticamente equivalentes si la variacin de trabajo externo, es decir, la variacin de su energa
cintica es la misma. Veriflcan, pues el Teorema de la Energa Cintica:
dE.inti."

tutul recanismr

: dW.*,.rn.

La energa cintica total del mecanismo ser igual a la suma de la energa cintica de cada uno
de los eslabones. es decir:
Ecintica mecanismo

Ecinrica nrccanir,.,,

clonde

S-:.'aninfo

E.'nn,'.,

Ecintica nrarir.elas

i es el nmero de eslabones .1 rn..jnir*o,

eslabones

* I

el nmero

i"

nti." rrl"t",

rrlun,uelas y fr el nmero de bielas.

Dinmica de

mquinas

105

La energa cintica de las manivelas es exclusivamente de rotacin, por tanto su valor depender
del momento esttico de inercia del eslabn respecto al centro de rotacin (1, ) y de la velocidad con
que ste gira (o):
E
Lcirreticr
nrrrrirelel

ut

Mientras que la energa cintica de las bielas est compuesta por la suma de la energa de rotacin alrededor de CDM y de la traslacin de su CDM:

tl

bicta

'nu,,."

4.2.3.

( : ; Mt
LL

rt" tVl,r

-l

u^roi

FueRzR EQUTLBRANTE r/s. FUERZA REDUcIDA

En la Figura 4.3 se representa un mecanismo articulado sometido a un conjunto de fuerzas en sus

diferentes eslabones. El equilibrio del mecanislno, en el sentido de cumplir el PTV, se conseguir
cuando se aplique una fuerza Eo que denominamos equilibrante en un punto determinaclo de trayectoria y velocidad conocida, como se observa en la misma figura en la parte derecha.

Figura

4.3.

Mecanismo no equilibrado (izquierda). Mecanismo equilibrado (derecha).

Podemos decir que:

o E equilibra las fuerzas F, qg9 actan sobre el mecanismo, para que se cumpla el PTV.
o [,, equivale a las fuerzas F que actan, en el sentido de producir el mismo trabajo virtual
que ellas.

La fuerza reducida F, aplicada en el punto A es un vector iclntico al vector equilrbrante pero con
sentido contrario. Podemos considerar que el vector fuerza equilibrante representa la fuerza que habra que aplicar al punto A para equilibrar el mecanismo en ese instante:

R:

En todo momento se considerar que no hay rozamiento entre eslabones para que se verifique el PTV.
Usaremos dos mtodos para calcular la fuerza reducida yr'o equilibrante, los cuales usan las propiedades asociadas por el PTV; stos se presentan a continurcin.

Mrooo cRFrco

DE REDUcctr. oe FUERZAS

Dado un sistema de fuerzas activas sobre un mecanismo y situadas sobre los diferentes eslabones del
mismo en puntos dados, calcular la fuerza reducida en un punto A de una de sus manivelas.
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, -.-

:a oe maqutnas

Un eslabn genrico estar af-ectado por un sistema de fuerzas, sistema de vectores deslizantes,
que pueden reducirse a cualquier punto del eslabn.
La caracterstica importante en nuestro equivalente dinmico energtico es procurar una fuerza
que genere el mismo trabajo virtual en el punto de inters. el A.
Una fuerza, como vector deslizante. en cualquiera de sus puntos de aplicacin de la recta de
aplicacin produce idntico trabajo virtual, pues la proyeccin de la velocidad sobre dicha recta es
constante. Luego el mover una fuerza en la recta de aplicacin es indif'erente en cuanto a trabajo
r irtual producido.
Una fuerza F. si la descomponemos en un punto de la recta cle aplicacin segn clos direcciones
* F.. por uplicacin de lo dicho en el prrafo anterior da lugar a un trabajo virtual
-senricas F -F,
suma del producido por los vectores descompuestos tr, y F,.
Si alguno de los puntos de aplicacin de la fuerza tiene velocidad nula o perpendicular a la direccin de aplicacin dar lugar a trabajo virtual nulo. Las anteriores direcciones son de gran inters,
pr"res permiten despreciar las componentes de fuerza que generan un trabajo virtual nulo, y de este
moclo redireccionar los vectores fuerza hacia las juntas (vase en los problernas). Es habitual elegir
direcciones de descomposicin vectorial hacia los puntos fijos del eslabn.
Una vez alcanzado, mediante las anteriores operaciones. y posicionado un vector descompuesto
F' del original F en el punto del par cinemtico que nos encamina hacia el eslabn ms cercano al
punto de reducciu escogido A se deber estudiar el comportamiento, en cuanto a trabajos virtuales.
del vector fuerza encaminado.
En el caso de articulaciones la solucin es inmediata. pues al ser la.velocidad en un lado u otro
de la articulacin el mismo el trabajo virtual producido por la fuerza F' no vara, y por tanto poden-los pasar por una articulacin de un eslabn a otro. De este modo. se transflere el punto de aplicacin de la fuerza del eslabn primero al segundo.
En el caso de pares de gua corredera, la fuerza Fr no se traspasa directamente debido a la dif'erencia de velocidades a un lado u otro de lajunta y habr que hacer que el trabajo virtual en el punto
de contacto en la gua sea idntico al calculado en el punto de contacto en la corredera.
Repitiendo los anteriores procesos lograremos que las fuerzas aplicadas en los dif'erentes eslabones se transfieran al ounto A del eslabn manivela considerado. obtenindose la fuerza reducida en

.{.F,.
Podemos resumir la tcnica grfica de descomposicin

y transf-erencia de fuerzas como:

Se realiza una descomposicin vectorial de las fuerzas aplicadas sobre el eslabn del mecanismo en componentes. de manera que se dinjan hacia alguno de los apoyos del mismo y otra que
se dirija al punto de contacto con otro eslabn en su ruta hacia el punto de reduccin en el
eslabn en el cual se quiere calcular la fuerza reducida.
o Todas las fuerzas cuyas lneas de accin se dinjan hacia los apoyos del mecanismo son absorbidas por la bancada y no afectan dinmicamente al resto de los eslabones: trabajo virtual nulo.
o Las fuerzas que alcanzan una articulacin se pueden traspasar al punto de contacto del otro

eslabn.

o Las fuerzas que alcanzan

una gua deslizadera deben traspasarse de manera que conserven el

trabajo virtual calculado en el eslabn previo.

ATENCION: Los vectores fuerza son vectores deslizantes. Slo oueden desolazarse a lo larso de
su lnea de accin.

Ejemplo de aplicacin
En el mecanismo de la Figura 4.l existe una fuerza aplicada en la manivela de entrada. La geometra
del mecanismo es conocido. Calcular la fuerza equilibrante en el extremo de la manivela de salida
(punto B), y la tuerua reducida en el mismo pllnto.
l :- : r'an i nfo

Dinmica de

Figura

4.4.

mquinas

1O7

Mecanismo de cuatro barras,

La fuerza aplicada en el punto P. debe descomponerse en dos componentes:

F.:

F',

1 F':

Si F lleva la clireccin clel eslabn 3. La direccin de Fi se obtiene de la unin del punto de

interseccin entre la lnea cle accin d.' F y la direccin del slubn 3. y el punto de apoyo O..

ffii
+

trll.

Figura

Al

4.5.

Descomposicin de la fuerzaF.r.
fuerza Fr.

la lnea de accin cle la fuerza Fi por el irpoyo. puecle ehminarse en el clculo de la

tuerza reducida al no af'ectar al mecanismo, pues la absorbe el apoyo. Lt fuerzu Fl se pLrede desplazar a lo largo de su lnea de accin, por lo que se desplaza hasta el punto B. Por ltimo, para calcular
la fuerza reducida, descornponemos esta fuerza F'i para obtener la componente en la direccin perpendicular a la manivela de salida.
pasar

F;: F;, *Ru

la componente cuya lnea de accin pasa por el apoyo O* no af'ecta clinmicamente al clculo de la
resultante.

La fuerza equilibrante ser:

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i -:*

ca de mqunas

;il

--->-

-Q#'-

Figura

e()

4.6.

Descomposicin de la fuerzaPr.

PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES

El trabajo virtual realizado por las fuerzas que actan sobre el mecanismo en un instante dado ser
nulo (las fuerzas exteriores son todas las que no son reacciones entre eslabones).
En un movimiento virtual del mecanismo, compatible con los enlaces, el trabajo virtual producido por las fuerzas activas es nulo.

I F,.;r", : o
donde F, es la fuerza aplicacla sobre el eslabn i en el punto P,, d7", es el desplazamiento virtual del

punto P, donde se aplica la fuerza F.

A efectos prcticos, el desplazamiento virtual se traduce en la velocidad del punto, quedando la
ecuacin de un mecanismo equilibrado como:

I F''r'" : o
Lo anterior es fcilmente demostrable debido a la existencia de un eje central que nos permite

ligar los desplazan-rientos virtuales de un punto del eslabn con las velocidades de dicho punto mediante el vector rotacin, constante para todos los puntos en un instante cualquiera.

Ejemplo de aplicacin
En el mecanismo de la Figura 4.J se representan un conjunto de fuerzas aplicadas sobre los eslabones. Las velocidades y geometra clel mecanismo son conocidas. y se trata de calcular la fuerza
equilibrante en el extremo cle la manivela de salida (punto B), y la fuerza reducida en el mismo
punto.

Aplicando el principio de los trabajos virtuales, se considera el mecanismo equilibrado al aadir

perpendi1a fuerza equrlibrante, que se denominar Er, la direccin de este vector equilibrante ser
cular a la manivela.
3

F . t" + E^.r,o :
Ft'Tr. + F,.r". +
-:

Paran inf o

Ft'i p, * Er.u :

Dinmica de mquinas

Figura

4.7.

109

Cuadriltero articulado.

el valor de las velocidades se obtiene del cinema de velocidades (rose la Figura 4.8).
_l_

AB

\..-o
C

Figura

4.8.

Cinema de velocidades.

Aplicando el producto escalar y considerando como primera hiptesis que la fuerza equilibrante
y velocidad del punto sobre la que se aplica tienen la misma direccin

Eu.t u : lEal. llul . cos (0")

,F.t'lr'"l.eos(l/,)

rFr-ILBI -

lF,l.lr".l.cos{lr)

lF.l . lu,l .cos ((/.)

F,l.l'p .cos{//r) + lEnl.l'ol

+ lF..l . lL.".l .cos ((/3) +

l4l

l".1

:0

.cos (l/.)

)io

Si el resultado de la fuerza equilibrante es positivo. entonces el sentido de la fuerza es el mismo

que el de la velocidad. Si es negativo, entonces el sentido es el contrario.
La fuerza reducida en B ser:
Ru

Eo
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Figura

4.3. Espuenzos

4.9. Aplicacin del

PTV.

DE tNERctA EN MEcANtsMos

De la aplicacin del Teorema del Centro de Masas y de la formulacin de D'Alambert obtenemos un

equilibrio dinmico entre las fuerzas y pares exteriores aphcados al eslabn y las fuerzas y pares de
inercia. Debido al inters e importancia de las fuerzas y pares de inercia, se conviene representarlas
la dinmica de la partcula se suele representar la
-srficamente sobre el eslabnl en el estudio de
fuerza exterior y se sobreentiende la existencia de una fuerza de inercia sobre la partcula.
Cuando los eslabones de un mecanismo presentan rnovimientos acelerados, sobre ellos aparecen
los esfuerzos de inercia. Estos esfuerzos estn calculados en el centro de masas del eslabn. As,
para un eslabn i como el de la Figura,1.l0, que presenta una cinemtica definida por an y L.
m.i;, y un momento de inercia
presenta una fuerza de inercia F:
_ El eslabn
-7i,
M,: I;
es habitual denotar el vector momento de inercia de un eslabn como par de inercia para evitar confusin con el escalar momento de inercia esttico. es decir:
nr, es la masa del eslabn.

d.,, es la aceleracin lineal en el centro de gravedad del eslabn.

1r, es el momento de inercia esttico respecto al centro de gravedad.
d es la aceleracin angular del eslabn.

Figura

4.10. Eslabn i.

As, los esfuerzos de inercia que aparecen en el eslabn de la Figura rl.l0 se muestran en la
Figura 4.I l.
Es habitual simplificar los esfuerzos de inercia a un nico vector fuerza. denominado Fuerza de
Inercia Equivalente, consistente en mover paralelermente as mismo el vector F, una distancia /lr respecto el punto G y con valor h,: MlF, y con el sentido acorde con el sentido del par de inercia.
Este esquema simplificado de esfuerzos de inercia a un nico vector fuerza facilita el estudio grfico
de la dinmica de un eslabn y, por ende, del mecanismo completo en estudio (L:o.se la Figura 21.12).
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Dinmica de

Figura

4.11.

Esfuerzos de inercia del eslabn i: F =

m.o,,

M;:

mauinas

111

lo,'i,.

Este clculo realizado para un nico eslabn debe ser realizado para cada uno de los eslabones
que conforman el mecanismo. obtenindose un sistema de esfuerzos de inercia que en conjuncin con las fuerzas exteriores sobre cada uno de los eslabones dan el equilibrio dinmico del
mecanismo.
Usando los diagramas del cuerpo libre correspondientes a cada uno de los eslabones se calcularn las reacciones de contacto o ligaduras entre eslabones. Del estudio del contacto en las articulaciones se obtiene que las reacciones deben ser iguales y de distinto signo entre los eslabones. En el
caso de gua corredera segn el modelo simplificado que se use, las reacciones estarn sobre la normal en la gua (modelo de contacto en un punto): si necesitamos compensar pares de inercia de li
gua se utilizarn modelos ms complejos (modelo de contacto en dos puntos).

Figura 4.12. Obtencin de la fuerza de inercia equivalente.

PnoeLeMAS RESUELToS
4.1

Hallar la fuerza reducida en A debiclo a la fuerzas F, y F, aplicadas en el mecanismo segn la Figura

zl.l3. ,Qu fuerza habra que aplicar en el punto A para que todo el mecanismo se mantengr en
equilibrio'?
Datos:

o,D

:60

OrC

cm

30 cm

DB

:13,36

nA--A)1<^^
U4./J

V6^

cm
llll

Of , :30 cm
O*P' :38,40 cm

Itr^t
t' tl

: to ltt N

lFsl

52,89 N

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.mica de mquinas

o: = l0 rdls

s'

t_

Figura 4.13. Clculo de la fuerza reducida.

Resolucrru
Para su resolucin se aplicarn los dos mtodos estudiados:

Mtodo de retlucc'in de .fuerzo.s: que obtiene el valor de la fuerza reducida de manera grfica. En
este caso ser necesario aplicar el principio de superposicin. Se divide el problema en dos, y se
obtiene la fuerza reducida para cada una de las fuerzas aolicadas sobre el mecanismo.
Para la fuerza F. aplicda en P. (t:ase la Figura 4.li).
(19,14 N)

Fzt

,,r0, *,rf

,' {3i{rs'rz

t't

'r--

Fz

(1e,12 N)

(10,15 N)

/,/,./
+

/1tt

tlS.uNlf -'l'z.z

//

--rt

,/ ,/
(

r,,E3trt
Fgura

4.14. Obtencin de la fuerza reducida en A debido alafuerza

F2.

Todos los esfuerzos cuya lnea de accin pasa por algrn punto de apoyo son absorbidos por la
bancada y no se consideran para el clculo de la fuerza reducida.
Para la fuerza F, aplicada en P2 (uuse la Figura 4.15).

Fr^ +

E.r,

lF,.,l

8,13 N

Dinmica de

mquinas

113

'N)

(32,52 N)

t^

NV'

Figura

4.15. Obtencin de la fuerza reducida en A debido a la fuerza

Fr.

Aplicando el principio de superposicin se obtiene que la fuerza reducida del sistema total es
tgual a la suma vectorial de las fuerzas reducidas obtenidas en las soluciones parciales. En la Figura 1.16 se observa el clculo obtenido grficamente.

Ro: Fu I

Fro

lRAl

18,28 N

n\9

(18,28 N)

+x (o
(10,15 N)Fza

Figura

4.16. Obtencin de la fuerza reducida

t\
t

F5A(8,13 N)

en A.

Lafuerza equilibrante Eo, es clecir, la fuerza que es necesario aplicar en el punto A para conseguir mantener el equilibrio es un vector de mdulo y direccin igual a la fuerza reducida, y sentido
contrano.

Principio de los trabajos t:irtuales: Se aplica la frmula

l

TF.;
L'I

'P,

rEo.u^^:

F..Tr, + F.s.p. + 6o.lo

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-t*

aa de maqutnas

Para resolver la ecuacin es necesario obtener el cinema de velocidades de los puntos de inters
tuse la Figura 4.17).

Figura 4.17. Clculo de las velocidades de los puntos de inters

o Eslabn

a4'O2P2: l0'30:300
olr. I u2r.
l/",1

cm/s

l.rM

sentido acorde Cotr

Eslabn 3:
,,;n

tDr

7 o I

nD
LBD

lrrB

el CIR 1,., se obtiene aplicando el teorema cle Kennedy, y el vector velocidad del punto
por homologa, a partir de la velocidad del punto Pr.

o Eslabn

4:

;ft
tr':

';u

I)

se obtiene

t:ru

el rndulo cle la velocidad del punto C es (r:a,se la Figura 1.11): licl - 146,3 cms.
A partir clel clculo de la velociclad del punto C. y aplicando homologa entre el cinema
eslabn, se obtiene que
l".1

lo*

Tr.1.cos (02)

el

92.3 cm/s

;IAI;
-; tB I t/\B

F.l.

+ lF.l lr".l.cos

l'ol

(ris)

l6,tl

'lol

540 cm/s

a partir de la Figura .1.18 se resuelve la ecuacin.

30,18 N.300 cm/s.cos(90

,: ,

38)

52,89 N'92,3

30,18 N.300 cm/s'cos(90

18,44 N,

.t

+ l4,\l'540 cm/s:0

64)

el sentido del vector fuerza equilibrante es contrario al de la velocidad del pun-

to A, debido al resultado negativo obtenido.

Se comprueba que ambos resultados son prcticamente iguales

-:S-Iaraninfo

64t

38) + 52,89 N'92,3 cm/s'cos(90

S+tl

E.ol

cm/s'cos(90

Dinmica de mquinas

Figura

> 4.2.

4.18. Aplicacin del principio de los trabajos virtuales.

Daclo el eslabn de laFigura 4. 19, calcular la resultante de los esfuerzos de inercia. El eslabn gira a
velocidad angular o:2 rd/s, en sentido horario, y aceleracin angular z : 5 rd/s', en sentido antihorario. La aceleracin del punto A del eslabn tiene un mdulo de 3 m/s-. La masa del eslabn es

nt:0,2

kg y el momento de inercia

Figura

4.19.

/c:0,016 kg'-'.

Eslabn, las dimensiones del eslabn estn en cm.

Resoluclr,r
El primer paso hacia el clculo de la resultante de los esfuerzos de inercia es obtener el valor de la
fuerza y el momento de inercia, a partir de las ecuaciones:

F' : -ttt''i"

lVi: -lr;.).
Para el clculo de la fuerza de inercia es necesario obtener previamente el valor de la aceleracin
en el centro de gravedad. Aplicando la ecuacin de aceleraciones relativas en la biela:

t c: d + A'^ +
: ,,,' 'AG: (2 rd/s)r '44.18 cm : I ,71 mls2
ttt;'r flu'ol
=,
dir. AG. senticlo de G a A
I
: t' lc : (5 rclis)2 ' 44,18 cm : 2,21 m/s2
-t
t'"n f l7i'r,nl
dir. Ac. sentido acorde con 7
t
c,

A'GA

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--'mica de mouinas
srficamente se obtiene el valor de aceleracin buscada, al aplicar la suma vectorial (uase la Figura 4.20)

au-3.88msr

lF):

rn @cl:0,2 kg.3,88

m/s2

0,78 N

la direccin es la misma que la aceleracin du, y sentido contrario.

l,1: Iu lrl

0,016

kg'm2.5

rcl/s2

o,o8 Nm

la direccin es la misma que la aceleracin d, y sentido contrario, es decir, horario.

Figura

4.20. Determinacin de la aceleracin del centro de gravedad.

La representacin de los esfuerzos se presenta en la Figura 4.21.

Frgwa

4.21.

La resultante de los esfuerzos de inercia

ft tal que represente el momento de inercia.

Esfuerzos de inercia.

se obtiene desplazando

la fuerza de inercia una distancia

M, 0.08 Nm
It: ^ - ^-^-:lOcm
Fi 0.78 N
Por tanto, la resultante de los esfuerzos de inercia ser una fuerza de mdulo direccin y sentido
idntica a F, desplazada I cm hacia la derecha en la direccin perpendicular a la direccin de la
fuerza de inercia. El resultado se muestra en la Fisra 4.22.

Figura

-iS-raraninfo

4.22.

Resultante de los esfuerzos de inercia.

Dinmica de

mauinas

117

> 4.3. El mecanismo de la Figura

4.23 es un cuadriltero articulado cuyas velocidades y aceleraciones fueron calculadas en los ejercicios de aplicacin del captulo de cinemtica. Calcular las resultantes de
los esfuerzos de inercia de cada eslabn. Considerar que todas las baras oue constituven los eslabones son homosneas.

m.:
mj:

0,5 kg

I(, -- 0,062 kg . -t

0,7 kg

1.,

ma:

0,6 kg

:
[c+ :

Figura

Para cada eslabn se calculan la fuerza

l

,2: -

4.23.

0,172 kg

-'

O,l08 kg

m2

Mecanismo.

y momento de inercia, por medio de las ecuaciones

F,t: -mr'.3
,, : - Ior'd3

tttl'Lt(;j

Irrr.'z

F,r: -MTtvrA-

nta'7t6a

-rt;l.j.1

Dado que las barras son homogneas, se considera que el centro de gravedad de cada eslabn se
encuentra en la mitad de la barra. Los valores de aceleracin de los centros de gravedad se obtienen
del cinema de aceleraciones, al igual que los valores de aceleracin angular.

e^

s\\ \

,,so
hz"a

O"

Figura 4.24. Cinema de aceleraciones, obtencin de las aceleraciones en los centros de gravedad.
@ ITES-Paraninfo

Dinmica de mouinas

a: = l0i) rd/s

Figura

4.25. Aceleraciones en el centro de gravedad.

Los mdulos de los esfuerzos de inercia son:

: rn''lu6':0.5 kg'(42,43 rnis2):21,21 N

lM,.l: I":'l1z : 0.062 kg -t'(100 rclisr) : 6,20 Nm
: 0.7 kg'(88,32 m/s2 : 61,82 N
.
l".31
lfrsl :
: ().112 kg -t ' (61,54 rcl/s2 : l0'58 Nm
lV4,rl : /": ' l7l
lF"l : mt.laorl: 0,6 kg'(48,50 mis2; : 29.10 N
,M,.1- Iur'1Lrl - 0,108 kg -t'(l13,85 rcl's2; : l2'30 Nm

lF,.l

rrr.1

con direccin igual a las aceleraciones y sentido contrario. En la Figura 4.26 se representa la disposicin de los esfuerzos de inercia sobre el mecanlsmo.

Figura
-:S-Paraninfo

4.25. Representacin de los esfuerzos de inercia en el mecanismo.

Dinmica de

mquinas

19

Para el estudio dinrnico del mismo. se hace necesario obtener una resultante de los esfuerzos de
inercia de cada eslabn. que permita sustituir la fuerza y momento de inercia por un nico vector.

: F,z - lF., ,.1 : 2l'21 N

lM,l 6.20 Nm
lt.:'
' F,.l
=-' 21,21 N 0,29 m
F,., + : F,.r r

Fr".-:

lM,,1
,'-:
h,-'
- lF,.,l

F,", :

F: > lF,=. ,.1 - 61.82 N

lM.,l 10.58 Nm
lt. -',.' ,' - _ *
- 0. 17 rn
lr,l 61,82 N
lF*. ,-rl - 29. l0

12.30 Nm

29,10 N

0.42m

Fres r=61.82N

Figura

4.27.

Representacin de la resultante de los esfuerzos de inercia.

Para el clculo del par acelerador a aplicar en la manivela de entrada

las rnagnitudes de las

reacciones entre los eslabones se aplicar el principio de superposicin.

Problema A:
Se realiza el equilibrado eslabn por eslabn cumpliendo las ecuaciones de D'Alambert.

Figura

4.28.

Representacin de la resultante de los esfuerzos de inercia.

@ ITES-Paraninfo

Dinmica de mquinas

o Eslabn 4: los esfuerzos que actan

Y F..

son exclusivamente las reacciones entre los eslabones F,-,

f F,-o - R,,,-F-,r:o + F,r:

R.r+

4l

LM,:o

+ MnP,tn,(R,.,) :o

Para que las dos ."u..ion'", cumplan la segunda ecuacin de D'Alambert, las lneas de accin de
ambos vectores deben estar alineadas con el eslabn.

dir

R,o

tt

/
Figura

4.29.

dir Ru

Representacin de la resultante de los esfuerzos de inercia.

o Eslabn 3: los esfuerzos oue actan son exclusivamente las reacciones entre los
A-,..: d..-,yFr..

t F,:0 4

R,,
:-

T,, :0 -

F,-.

:0 :+ F., :

Mo\Ro.)

+o1nr.:

eslabones

F,,
O

Para que las dos reacciones cumplan la segunda ecuacin de D'Alambert, las lneas de accin de
ambos vectores deben estar alineadas con el eslabn.
Como se aprecia en la Figura 4.30, no existe coherencia entre las lneas de accin de dos vectores que deben tener la misma direccin R+ y R. Por ello, la nica solucin posible es que ambos
mdulos tengan valor nulo.

R+: -R+:0

Rrr: Rj.:0 N
F,*: Ro.,:0N
o Eslabn 2: los esfuerzos que actan sobre el eslabn son las reacciones entre los
F,r: -F:, :0 N, R,. y la resultante de los esfuerzos de inercia F...,,

eslabones

LF,:0 -+ F,, + F,, * F,.._,.:0 + Fr:: -F,.,_: - lR,rl :21.21 N

:, - W.<n;; Mo.(F,",_,r) -r M,,:0 + ,,: -u.(F*,,r) \n,
I
-lS-Paraninfo

l,,1l:

F,",

.dz:

21,21

N'50.

t0 '

: F0-i0 N-

Dinmica de

ldir

mquinas

121

il.

G)

/ dirR.

'

Figura

4.30.

dir

Ro:

Lneas de accin relatvas a las reaccones

obieto de estudio.

Para que el ltimo eslabn est en equilibrio es necesario aplicar un par que se denominar par
acelerador en el mismo, con sentido contrario al par generador por la resultante de los esfuerzos de
inercia.
r.*"" p = 21.21 N
tz -- 21

\-

.21 N

lVla

= 10.60 Nm

Rrz = 21,21 N

Figura

4.31.

Lneas de accin relativas a las

reacciones objeto de estudo.

Rrz = 21,21 N

Figura

4.32.

Lneas de accin relativas

reacciones objeto de estudio.

Problema B:
Se repite el mismo problema anterior, pero Dara el caso de considerar exclusivamente los esfuerzos
de inercia del eslabn 3.
@ ITES-Paraninfo

^ar,ca de mquinas

Fres 3=61,82N

Figura 4.33. Representacin de la resultante de los esfuerzos de inercia.

o Eslabn 4: los esfuerzos que actan son exclusivamente

las reacciones entre

los eslabones

R,,, R.,

R,*+R..:0 - F,.:
Tt,:o LM, : 0 -

Mr^(R,r)

Mo,(R+)

-DI\

Para que las dos reacciones cumplan la segunda ecuacin de D'Alambert, las lneas de accin de
ambos vectores deben estar alineadas con el eslabn.

oo .

dn,.

Figura

4.34.

dlf

l'lz

Representacin de la resultante de los esfuerzos de inercia.

Eslabn 3: los esfuerzos que actan son exclusivamente las reacciones entre los eslabones
R+ :
F,., F, y la resultante de los esfuerzos de inercia del eslabn F,., .

LF,
/

: o - F.., + Fr., r F,",,,: : o

__

LM'':o
i

o7rr) +fuA(R) +A(F*,

-!

S-Pa ran inf o

Dinmica de

mouinas 123

Para que las tres reacciones cumplan la segunda ecuacin de D'Alambert. las lneas de accin de
los vectores deben cortarse en un mismo ounto

Fres_3 = 61,82 N

ad)

TdirR,t

Figura 4.35.

Lneas de accin relativas

las reacciones objeto de estudio.

Conocidas dos lneas de accin, la tercera lnea de accin deber pasar por el punto de intersec-

cin de las dos anteriores.

\oi' "

Fres_,r = 61,82 N

h3\

/ dR-

Figura

4.36.

Lneas de accin relativas a las

,"..),on",

objeto de estudio.

A partir de las lneas de accin de los tres vectores. y conociendo el mdulo de uno de ellos, se
puede resolver grficamente el problema sin ms que aplicar la primera ecuacin de D'Alambert de
manera grfica (ause la Figura 4.37).

| n,*l

l:

lR..l

lFo.l

: [r4i8 N ]

63,69 N

R,,,:-Fo. + |In,.l l:lR..l :f4J8I

@ ITES-Paraninfo

r
j

^ertca de mquinas

'

dir Rr.

Z+

dir

Figura

4.37.

R*

Lneas de accin relatvas a las reacciones objeto de estudio.

Eslabn 2: los esfuerzos que actan sobre el eslabn son las reacciones entre los eslabones

R,r: Frr:0NyF,t

- F.r+F,r:0 :> F,.: -F., :+

I4:o
li"*' :

M-fRfJ + Mo,(&)

=
f----_---l

ll.ll:

Figura

4.38.

R,rl

l,,:0 =. ,:

Fz.ctr:63,69 N.s0.l0-2

63,69 N

*o.qRrr)

m: FtJ4 N--l

Lneas de accin relativas a las reacciones obeto de estudio.

Para que el ltimo eslabn est en equilibrio es necesario aplicar un par, que se denominar
par
acelerador, en el mismo, con sentido contrario al par generadoipor la resultanie de los
esfuerzos de
inercia.

Figura

4.39.

Lneas de accin relativas a las reacciones objeto de estudio.

Dinmica de

mquinas 125

Problema C:

Figura

4.40.

Representacin de la resultante de los esfuerzos de inercia.

o Eslabn 4: los esfuerzos que actan son las reacciones entre los eslabones F,o y F.. y la resultante de los esfuerzos de inercia sobre el eslabn 4 F,", .

LF :0 =+ F,* + F.., *,4.._,*,:

'

.onX.ido

LMr,: o - r.f*a; +Mo1Rj) ro,\F,",_^) :

Para que tres fuerzas cumplan la segunda ecuacin de D'Alambert, sus lneas de accin deben
cortarse en un nico punto. Dado que lo nico conocido es el vector de los esfuerzos de inercia. no
es posible obtener el valor de los otros dos vectores aplicando las ecuaciones de D'Alambert. por lo
que ser necesario avanzar al siguiente eslabn para obtener ms informacin.
Fres_ = 29,10 N

Figura

4.41.

Representacin de la resultante de los esfuerzos de inercia.

Eslabn 3: los esfuerzos que actan son exclusivamente las reacciones entre los eslabones

F+.:

F..yFr.

LF :0 +

\O,,:

R..,

o-

Fr.,:0 -

F.,..,:

Mo(Rd +fuo1Qr.:

-Fr.
o

@ ITES-Paraninfo

i -:-

:a de mquinas

Para que las dos reacciones cumplan la segunda ecuacin de D'Alambert, las lneas de accin de
rnbos vectores deben estar alineadas con el eslabn.
Dado que F*: : - F-,0. es posible utilizar la direccin obtenida en el equilibrado del eslabn 3
para completar el equilibrio del eslabn 4.

dir R.

r
\v

ldir
Frgura

4.42.

,.

Lneas de accin relativas a las reacciones

objeto de estudo.

As, volviendo al eslabn 4: con dos lneas de accin conocidas (R. y F,.._+), obtenemos la
tercera lnea de accin uniendo el punto Oa con el punto de corte de las dos lneas (fr).

.\
k

r\,

\ \\,
\\:
\
\
\\\
\

-\- -\\__
\

dir Ry

Figura 4.43. Obtencin de la lnea de accin de

R.o.

Dinmica de

mouinas

127

Conocidas las direcciones de los tres vectores y el mdulo y sentido de uno de ellos, es posible
resolver la primera ecuacin de D'Alambert para el eslabn 4:

F,., +

R,_,

+ F,., ,o :

i"-[u
Con la resolucin grfica es posible obtener los mdulos.

: F., lF,.l : 30,69 N

R:o

dir

lF..,l

1,86 N

R,o

\G"

tiRs =

1,86 N

\*
\dir
Figura

4.44.

Ra

Lneas de accin relativas a las reacciones objeto de estudio.

Por otro lado, para el eslabn 3:

f)
r\\
-.o
\\'

\-z
ad)

,p\
P.

'.9
-d

/,r

Figura 4.45. Equilibrio en el eslabn

3.

@ ITES-Paraninfo

i 'anica de mquinas
Eslabn 2: los esfuerzos que actan sobre el eslabn son las reacciones entre los eslabones

,2: -Fr,YF,r.

F.,, +

LF,:O -

F,r:0 + R,z: F., -

l,rl

1,86 N

Para que el ltimo eslabn est en equilibrio es necesario aplicar un par, que se denominar par
acelerador, en el mismo, con sentido contrario al par generador por la resultante de los esfuerzos de
inercia.

Lr:0

+ Mo*R.,)+Mo.(Rr:lM,:0 > M,,: -Mo1Rr.l

JYrl:

lF..l .d2:1,86 N.s0.l0-2

::>

m: t,e?N*l

A
Ma = 0,97 Nm

nJ

Oz

Figura

4.46. Determinacin del par acelerador.

Resolucin del problema complefo: La solucin de este problema se encuentra en la suma vectorial de todas las soluciones obtenidas en los tres oroblemas anteriores. as:

PROBLEMA A

: oN
:0 N
lR.,1l
: oN
lR2'rl
lRrll

PROBLEMA B

PROBLEMA C

:
lF.ol :

14,38 N

lR,.l :30,69 N

14,38 N

lF,.l

lR'.rl

:63,69
lF,rl :63,69
lRr:rl

lF,rl :21,2r N
1M,,1: 10,60 Nm (horario)

lM,,l

:
lRr.l :
lR'rl :

N
N

31,84 Nm

(antihorario)

lM,,l

t,86 N
1,86 N
1,86 N

0,97 Nm (antihorario)

El vector Fr., tiene la misma direccin en los dos problemas, por lo que la suma puede ser escalar, dado que el sentido es contrario,
lFr,l

lnr_rl

lFr. cl:63,69

con la misma direccin que los dos vectores y sentido el de

iS - )a ran

nfo

r,86:61,83
Fr1_n.

Dinmica de

mquinas 129

Las soluciones srficas son:

?
o
Rr4

= 3g5

N
-c = 1,86 N

Figura

4.47. Determinacin de F,,.

Figura

Rrz c= 1,86

4.48. Determinacin de F.o.

\e)

\\-soo
,\\
2.'\\a".

-\Y
o-\
(r,\\ \
"%\
'1.

Figura

Rrz_n = 21 ,21 N

4.49. Determinacin

de F,".

Por otra parte, los pares aceleradores obtenidos en los tres problemas tienen direccin perpendicular
al plano de trabajo. El par acelerador se obtiene sumando los mdulos de los vectores obtenidos
atendiendo al signo segn el sentido del vector.

|fu.|:
| > 4.4.

l._,rl + l,, ul

* lM,, ,l:

-10,60 + 31,84 + o,gi

:an2lsenrido

anrihorario

En la posicin del sistema mecnico de la Figura 4.50, calcular:

a)
b)
c)
d)
e)

Velocidades de los puntos Ao (perteneciente al elemenro 4), B y C.

Velocidad angular de los eslabones 3, 4, 5 y 6.
Aceleracin de los puntos Ar (perteneciente al elemento 2), Ao (perteneciente al elemento 4), B

yC.
Aceleracin angular de los eslabones 3,4, 5 y 6.
Suponiendo despreciables las masas y momentos de inercia de todos los eslabones, calcular ia
fuerza reducida en la articulacin 6 de la fuerza Fz: I N aplicada perpendicularmente hacia
abajo en el punto medio del eslabn 2.

Datos:

OzO:

10 cm

OA :20
lvorl

cm

:5

m s. rz

O*f

lO

.t

BC

:25

cm

0 rad/s2
@ ITES-Paraninfo

^2-tca

Qe maQutnas

Figura4.50. Mecanismo.

Resoluctt'r
El sistema mecnico planteado (Figura 4.50) representa un mecanismo Whitworth de retomo rpido,
muy utilizado en prensas y cepilladoras.

a)

Velocidades de los puntos Ao (perteneciente al elemento 4), B y C.

Conocidas la velocidad de la barra 2 en el punto A (V,qz: 5 m/s), la aceleracin angular de
la barra 2 (uz: 0), as como las dimensiones y posiciones de los elementos mecnicos (dichos
valores aparecen en el enunciado del problema o se pueden medir directamente en la Figura 4.50, representacin a escala de mecanismo), para calcular las velocidades de los diferentes
elementos, se puede plantear una solucin grfica como la que aparece en la Figura 4.51.
Para llegar a la solucin planteada en la Figura 4.5 l, se procede a realizar los siguientes
puntos:

A de la barra 2 en el polo de velocidades (o), con la magnitud dada(Vor:5 m/s), con la direccin perpendicular aO2e y el sentido
marcado por la velocidad angular de la barra 2 (a4).
Se sita el origen del vector de la velocidad del punto

Sabiendo que:

^,
\;r

io"
.-2

conocida L OqA.

v^.^,

dis deslizamiento

y conocidas la direccin deioa (direccin perpendicula, a O*,q y deio2oa (direccin e OoA;.

se forma el tringulo o a2 - a4.
Midiendo en el cinema de velocidades de la Figura 4.51, se puede extraer la velocidad del
punto A como perteneciente a la barra 4 (VA) y tambin la velocidad relativa en el citado punto A (VA2A).

lVool: 4,7 mls

Vaz+:1,768 m/s
iS

-:a'aninfo

Dinmica de

mquinas

131

Para el clculo de la velocidad del punto B, utilizamos la propiedad de homologa del cinema de velocidades con el eslabn. En este caso se trata del eslabn 4.

% :4

46'68 mm

OA

25.78 cm

O^B

: I
l0

cm

,*r:
n,ll
""1

lV"rl:

mm ULU!
debe rrrrvrrtrqrL
enconrrarse .rrrrrduu
alineadoLUrr
cono

41.

1,8 m/s

Conocida la velocidad del punto B, Vu @n magnitud, direccin y sentido), sabiendo que la

velocidad en el punto C vendr determinada por la expresin

,V,
.-;

l/, * i.,

Lyr

se forma

-:2

dir. horizonral conocida dir.

el tringulo

b.

CB

Midiendo en el cinema de velocidades de la Figura 4.51, se puede extraer la velocidad del

punto Cy la velocidadl/ru.

llr):
7o,.

r,6 m/s
1.328 m/s

./

Lv

a,

/trOqB

Figura

b)

4.51.

Representacin grfica del cinema de velocidades del mecanismo en la posicin dada.

Velocidad angular de los eslabones 3, 4, 5 v

6.

0)t : 0)t
1,8 m/s
liul
: l8 rad/s
10.10=.;
*
lVru 1,328 m/s : 5,31 rad/s
rr;.'' :
CB 0,250 m

ro+:

at6: 0 rd/s. La coredera

(sentido horario)

(sentido antihorario)

(elemento 6) se desplaza en lnea recta

ITES-Paraninfo

Dinmica de mquinas

c)

Aceleracin de los puntos

A, (perteneciente al elemento 2), A^ (perteneciente al elemento 4), B

yC.
Conocidas las dimensiones, posiciones y velocidades del mecanismo, as como la aceleracin angular de la bana 2 (uz :0), para determinar las aceleraciones de los diferentes elementos del sistema mecnico se puede plantear una solucin grfica como la que aparece en la Figu-

ra 4.52.
Para conseguir la solucin planteada en la Figura 4.52, se siguen estos puntos:

Eslabn 2:

La aceleracin del puntoA de la barra 2,or, es conocida en magnitud, direccin y sentido.

Se sita el origen del vector o2en el polo de aceleraciones (o'), cuya magnitud ser igual a
(I t-n__

. lorl'

- oA lluA2r
o2: \2 *

l-

a'o,

(dir.

l'^.1

\^'

{5 m,s)l
0.20 m

O2A, sentido de A

a,.

g :

125 mlsz

aOz

Sabiendo que

d^. : a^, +
conocida

( latol:

do+: +*

^L
,uA2A1, '
orA

al.o:

(18 rd/s)2 .21,48 cm

dir. llO1A, sentido de

"L ldorl: ,o'ore :

Idir. I

urt'r

89

m/s2

A a Oa

OA, acorde con

.1

resulta la expresin:

2, : ,', -l !'oo,+ lozot.

t"
conocitlu.o*ou td

4,,,,

De la aceleracin de Coriolis, ,,,,, se conoce su mdulo, direccin y sentido (determinadt'

por el producto vectorial).

d,,,,:2.tion v^_.

]Oir. Loro^

+ LolA

Situados todos los vectores de aceleracin, totalmente conocidos, en el grfico de aceleraciones (Figura 4.52, y los dos vectores de direccin conocida, como rectas que pasan por 1o'
puntos conocidos. La interseccin de estas dos rectas se dar en el punto ai y determinar e

valor de d'oo. dn.oo y ri^0.

Midiendo en la Figura 4.52, se obtienen los siguientes valores:

lo'nl:

19.5 m

s2

lTtozol:27.J ms2

@:el
- ! S- Paran i nfo

m/s2

Dinmica de

mouinas

133

La aceleracin del punto B (Zu) se extrae directamente del cinema de aceleraciones de la

Figura 7.3, sabiendo que la direccin y sentido coincide con el de la oa, ya conocida, y
la magnitud es proporcional a dicha aceleracin en funcin de la relacin de distancias al centro
instantneo de rotacin de la barra 4, para los puntos B y A.

' "'
|I la"l

l0cm
O^B
tu.91
Il: ooA
^-' 21 ,48 cm
--laool:

-:

m/s'

| 33.11 m/s'

La aceleracin del punto B (llAal:33,11 m/s') ser la magnitud de o'b'en el cinema de

aceleraciones de la Figura 4.52.

El vector aceleracin en el punto C vendr determinado por la expresin

c :

,s

,r drt

conocida

donde
ucR

luego

|
l-

[@brl:
c

: ,AB
._ ,+

A'tB

A'cB

/Air.

li

- ucB

-l
ucB

^ol.ca:

(s,31 rdls)2 .25

CB, sentido de C a B

lld'.ol:\'CB:?
t-"
[al. f CB, sentido acorde con

conocida

cm: 7,05 mlsz

eg : 3:, * gs*,du
L

dir. horizontal conocida conocida

Cts

Si se sitaduenel polo de aceleraciones (o'), al final de en b'se coloca el origen de'[u,y

se proyectan dos rectas, una que pase por el polo de aceleraciones con direccin horizontal
y otra que pase por el final del vector d[u y perpendicular a l (direccin perpendicular a BC).
La interseccin de estas dos rectas se dar en el punto c' y determinar el valor de 'cu y ,
(en magnitud, direccin y sentido).

ICB
l,/

llOB

t-

IOB

horizontal

dnzu

tl

,/t

a', \
,z

\+

Figura

4.52.

l.IV-*

Representacin grfica del cinema de aceleraciones del mecanismo en la posicin dada.

@ ITES-Paraninfo

Dinmica de mquinas

Midiendo en la Figura 4.52, se obtienen los siguientes valores:

ld'co

lcl

:26,8

m/s2

17,5 m/s2

Aceleracin angular de los eslabones 3, 4, 5 y 6.

Las aceleraciones ansulares de los eslabones 3.4. 5 v 6 sern:
7.t

I| r"-

: ttt,,:
| -orA

:ta

e)

a'cR

a+

s: :ll6.84rad

0.15779 m

s' |

_ 31- ,52 mls2

:tl50,0{lrzl

19.81 m

CB

0,250 m

(sentdo horario.)

(sentidoanrihorario).

0. La corredera (elemento 6) se desplaza en lnea recta.

Suponiendo despreciables las masas

y momentos de inercia de todos los eslabones, calcular la

Fz: 1 N aplicada perpendicularmente hacia

fuerza reducida en la articulacin 6 de la fuerza

abajo en el punto medio del eslabn 2.

Figura

4.53.

Representacin grfica del equilibrio del sistema mecnico dado con una fuerza equiliF6 en el punto C para contrarrestar una fuerza F, aplicada en el punto X.

brante

A partir de la representacin grfica de la Figura 4.53 se puede calcular la fuerza equilibrante Fo

en el punto C, suponiendo que se aplica una fuerza (.F2: I N) en el punto X (punto medio del
eslabn 2). si aplicamos el principio de los trabajos virtuales, basta con establecer el equilibrio
correspondiente, segn

lF.l l7"l .cos (0') + lr. lV.l .cos ( 180") :

Por tanto, la fuerza equilibrante Fu, considerando las magnitudes, direcciones y sentidos
las variables como los representados en la Figura 4.53, ser igual a
tr.

'E

S-

Paraninfo

Fz. V, ' cos (0'')

V..cos(180")

de

Dinmica de

mquinas

135

Por analoga, al conocer la velocidad en el extremo del eslabn2 (Vo), y ser el punto Xepunto medio de la barra, la velocidad en el punto X (V) ser la mitad de la velocidad en
el extremo:

v":;

Vo:

5 m/s

;:

2,5 m/s

Luego, sustituyendo:

-1 N.2.5 m/s.l :0.969N

Fo:
a mls.(-l1
" 2.58
la direccin ser horizontal y el sentido contrario a la velocidad del punto C.
La fuerza reducida aplicada en el punto C ser la opuesta a la equilibrante:
D_-D
I'REDUCIDA
-

lF*rouc,ool

I'6

0,969 N

la direccin ser horizontal y el sentido igual que la velocidad del punto

4.5.

C.

Dado el mecanismo de la Figura 4.54, en la posicin representada, obtener:

a) Los centros instantneos de rotacin absolutos de los elementos del mecanismo.

b) La velocidad del punto B del elemento 4.
c) El cinema de velocidades del elemento 3.
d) Velocidad angular del eslabn 3 y de la barra 6.
e) Aceleracin del punto B de la corredera 4.
f) Cinema de aceleraciones del elemento 3.
g) Aceleracin angular del eslabn 3 y de la barra 6.

Figura4.54. Mecanismo.
@ ITES-Paraninfo

Dinmica de mquinas

Los datos geomtricos del mecanismo son:

OrA:

AC

15 cm

5,4 cm

Los datos cinemticos son:

a2:

l0 rad/s, sentido antihorario

7.2: I rad/s'. sentido

.

,t

horario

Resolucrr'

a)

Los centros instantneos de rotacin absolutos de los elementos del mecanismo.

En primer lugar, se determinan los CIR inmediatos

lltrl:Ot,

Ir:-C,

\r=4,

F,il= ou,

Iro=B

I{

Los CIR absolutos que quedan por obtener (^I,., 1,.) se calculan aplicando el teorema de
Kennedy (Figuras 4.55 y 4.56).

,,rf
'-

l"l"

1,,

[1,*10-,

Figura4.55. Aplicacin
del Teorema de Kennedv.

b)

I to Ios

{ Ittlzs

Figura 4.56. Centros instantneos de rotacin absolutos.

La velocidad del punto B del elemento 4.

El punto B pertenece al eslabn 3 y al eslabn 4.

f;o': iu.
ro2.O.A:110 rad/s).(0,15 m): 1,5 m/s
lA. e elto. 2 {I IVA:
tdir. LO2A sentido coherente cor (D2 (antihorario)
Beelto.3Vr:Vo* vVBAI1
inn dir. LAB
I
(

-ES-Paraninfo

Dinmica de

B e elto. 4 corredera (movimiento trasl.

horiz.) -

lVo.l:

iu

mquinas

137

dir. horizontal

1,6 m/s

dir. horizontal
sentido izquierdas

.lOzA
t..
'\/
t.

//

i LA
, ^^

,'

Vs

dir. horizontal

= 1,6 m/s

Figura 4.57. Clculo de la velocidad del punto

c) El cinema

B.

de velocidades del elemento 3.

Para dibujar el cinema del elemento 3 basta con calcular el punto c del cinema del apartado
anterior correspondiente al punto C del mecanismo. Este valor puede obtenerse de diferentes
maneras:

1.

Por la propiedad de semejanza entre el cinema y la pieza (el cinema de un eslabn es seme1, girada 90o en el sentido de su uelocidad angular).

jante a

- :!t
t"

AB
2,

A partir de la

AC

24.61
=>

2lJ

cm:5r4ac

cm-

cm

+ r/c:

o'z cm

ecuacin

C e3

v.
'(,

:v^
^^
,B + .'c$.
'--v-.-_-

\aIOzA

conocida L CB

/ LAA

')"--X
/,'\/
Xf,\
)Ce

IBC

Figura 4.58.

bo-eo l*no"'
Cinema de velocidades del eslabn 3.
@ ITES-Paraninfo

)inmica de mquinas

d)

Velocidad angular del eslabn 3 y de la barra

6.

Ae3
':: ut,.l,1A:
I Ynl
'

(l"A:0,259

(r-,

lf

)
I

ir,,

t ir,,r,

LW

1.5 ms

0,84 m/s

:1

o,e ' 5'7e rad s

dir. I plano del papel

sentido horario
,,,n.OnC O^C

:0.145 ml

-f_Iv."..r,:ir,, la

(ya calculado en el cinema)

mov. de
corredera ::> dir. horizontal

(r_,
17..1 :

m medido sobre dibujo)

Ce6 + lV."l :

!r,,:

1.5 m

(06.0,145 m

l'
- 1
I

0.g4 m

S:l).//
_-_;;_______:___l

radsl

o.l'15 m .ir. I plano del papel

t"ntido horario

llrr^l:
"'

dir. horizontal

.LBC

/-,

Figura 4.59. Clculo de la velocidad del punto Cen el eslabn

e)

Aceleracin del punto B de la corredera 4.

aBr:

!S- Daraninfo

aB,

6.

CINEMA

Dinmica de

mouinas

139

B e elto 3: BIELA

A e elto. 2: manivela

(,

: cDi.Aor: (10 rad/s)2.(o,ts

]_.. f lalll
"
AA

6: do*

d; +

l,i'

l=,
-l.r

'

dir. LAO2

A'BA
I

-t
ouo\

,-,
:
la-al
,

6.99 rad

s2

dir.

BA y sentido hacia A
a3. AB : (? rad/s2) . (0,213 m)
dir.

B e elto. l: CORREDERA
(movimiento trasl. horiz.)

y sentido coherente con ctz

:(vyf : t':t-',-t't" :
BA 0,213 m

a:;^[ta;^t
ARA: d';A +

15 m/s2

: 4' eOr: ( I rad s2)' (0.15 m :0.15 m/s2 {despreciable)

a'ol

I I

uo

dir' l) AO2 v sentido haca O'

Ail I
I

m)

BA

o dir. horizontal

ldu,l

12,55 m',s

dir. horizontal
sentido izquierdas

,/ = 12,55
i=ts mld
ale = 6,

IBA
Figura

4.60. Clculo de la aceleracin del punto B.

Cinema de aceleraciones del elemento 3.

Al igual que en el apartado 3, el cinema de aceleraciones guarda una semejanzacon el elemento. (El cinema de ctceleracirnes de una pieza t la propio tiez,cr son ,\etnejantes )' estn girodos un tngulo 180" :t respecto a la pieza, en el senfido de la aceleracin angular.)
---1
QC

a'b'

a'c'

10,78

AC

AB

0,054

0.213

lii for^u 90n con n i. t

aV

:2J3

cm

oto, una tansente a la circunferencia auxiliar.

@ ITES-Paraninfo

aamtca oe maoutnas

b'(o
-n'

oo,

"6\
\/

-l

Cinema de aceleraciones del eslabn

Figura 4.61.

g)

3.

Aceleracin angular del eslabn 3 y de la barra 6.

o!s: az. "t cinema de aceleraciones

:fu:8,21 m/s2 :
AB

af,o

18,21 m/s2

I 38,54 rad/s' I sentido horario

0,213 m

tE= 12,55 mts,

o

= 8,21 m/s'

/\

= 15 m/s'

ala = 6,99 m/s'

/v
/a'

Figura 4.62. Clculo de la aceleracin angular del eslabn 3

egr: eg.

r,,-n'

;-:rt-+a-_-(

::..cida

,'-( r( 6,

dir.

I'

+4...
--a(tr

CO6

dro, : 2'(iio

"

ao'

lacu:
I

xi'--t

: (5,7 7

co

Jo':
drr:lt'r"* a'[rj

co^

e.o,

z]

ad I s)z . 0,1

45 m :

4,82*rr'

dir' ll coa

[sentido. acorde con

16

2.(5,77 rad/s) .(0,84 m/s)

dir.

{r.",lJl,'

l]io.,

9,69 mls'

sentido, hacia arriba

co:
a'r'.

Coo

-:S-Paraninfo

zr,l

m/s-

: l--:-::--;-----| 138,6 rad/s' I sentido antihorario

0J45 *

rT; o.

Dinmica de

mquinas

141

I
I
I

alu =

4.82 mls'

T. =

"'.="'r

20,1 m/s'

c-=9 ,69 m/s'

t
I

Figura 4.63. Clculo de la aceleracin angular del eslabn

6.

4.6. El mecanismo

articulado plano de la Figura 4.64 permite transmitir un movimiento de rotacin lento, a travs de la manivela 6. en un movimiento de traslacin rpido dirigido por el punto A del
eslabn 2.

Figura4.64. Mecanismo.

a)
b)
c)
d)
e)
0
g)
h)

Calcular el nmero de grados de libertad.

Calcular los centros instantneos de rotacin absolutos.
Dibujar el cinema de velocidades de cada uno de los eslabones del mecanismo.
Calcular los vectores de velocidad angular de los eslabones 3, 4 y 5.
Dibujar el cinema de aceleraciones de cada uno de los eslabones del mecanismo.
Calcular los vectores aceleracin angular de los eslabones 3, 4 y 5.
Calcular las fuerzas de inercia equivalente obtenida a partir de los esfuerzos de inercia de cada
uno de los eslabones. Considerar que las barras son homogneas y que el centro de gravedad del
eslabn 4 se encuentra en el punto B.
Aplicando el principio de los trabajos virtuales, calcular la fuerza vertical necesaria que habra
que aplicar en el punto E del eslabn 4 para que el mecanismo est en equilibrio, considerando
que en la manivela de entrada (eslabn 6) se aplica un par exterior de l0 Nm en sentido antihorario.
@ ITES-Paraninfo

42

Dinmica de mouinas

Los datos son

O"D

:20 cm

DC:20

BOt:32

at6: 2 radf s

cm

: ) rao/sO^E :90 cm
mo :
m5 : 0.2 kg

:35 cm
AB: 35 cm
OrC

cm

nC: qS cm
ml : 0,2 kg
m, : 0,5 kg

ma:

1o

0,7 kg

,l)

0,3 kg

kgm2 Ic+: 3,07.10 t kg*'

Ior: 6J0 ' l0 - a kgm2 lao: 1,00.10 t kg-'

161: l,O4'10

Resoluclru

a)

Calcular el nmero de grados de libertad.

Aplicamos el criterio de Grbler (Gruebler)

G:3'(n- l) -2'.ft-.fz
donde

n:

6;

ft :

1;

fr:

0, por tanto

f :3
b)

(6

- t) - 2.i o: ls t4: [gdl-l

Se trata de un mecanismo DESMODRMICO.

Calcular los centros instantneos de rotacin absolutos

En primer lugar, se determinan los CIR inmediatos

D,

F*-l=

06,

I.u =

E=

ou

fA=,q
l-l

Los CIR absolutos que quedan por obtener (1,.. 1'-t)

Kennedy (uanse Figuras 4.65 y 4.66').

,,,

Irr=B

Irt = C,

{'',

l,:l^,'-

1,s

se

calculan aplicando el teorema

11,u1ut

ll trl^t

No

,s(],

fCl+s

|,r\

Figura4.65. Aplicacin
del Teorema
de Kennedy.

=-fES-Paraninfo

6\Y/

\?i

Figura 4.66. Centros instantneos de rotacin absolutos.

de

Dinmica de

c)

mquinas 143

Dibujar el cinema de velocidades de cada uno de los eslabones del mecanismo.

Los datos necesarios para realizar este apartado son:

cto:

2 rad/s (horario) y la dimensiones del mecanismo.

o Eslabn 6: MANIVELA
puntoDeelto.6

lVool: a4.O6D
dir.

(2 radls).(20 cm)

40 cm/s

LOp

sentido acorde con ui^

o Eslabn 5: BIELA

De5

inu: o,

(cinema do

Ce5

ilv.rr,l

r')s'

+ (

rr:Vrr+i.rr'.

= dr)

co

: I' tzo cm)

ir.LCD

t. sentloo acoroe con urs

(?)

o Eslabn 4: MANIVELA

Ce4
(lvr.l : oo.W: ? .(35 cm)

V.o:V., + (t'_
dir.LO,C
I sentido acorde con + (?)
I

Be4

li u^l :

rttr. OoB

dir.

?.

(32 cm)

O+B-

sentido acorde con ora (?)

aplicando homologa entre el cinema y el eslabn:

.b^
"r^
:
se obtiene el mdulo

41.18 cm

"b"
t;:

ob:37'65cm

3s.n.

y el sentido del vector velocidad del punto B.

o Eslabn 3: BIELA

Be3
iu. : iu,

b1

b^

Ae3
(lVo.rrl: ot.AB: ?.(35 cm)

io,:

f;ur

t f;orr, -

{
I

dir. LAB

sentido acorde con

.,

(?)
@ ITES-Paraninfo

Dinmica de mquinas

o Eslabn 2: CORREDERA

v..A

A -.\
^L

:n.-

(cinema a"

A'

as)

la velocidad de los puntos de la corredera es lineal y lleva la direccin vertical.

roB

IAB\l
-t.\

=\

dir. vertical
.

nr=---$-fr

,/

\ laz=aa

\!

\,

/
llf ^r/ \
6 loc
)q\--- l*r
/-l/-l

Cs=C',.
\\lrl

\\'
\ \\\

t.r\.
--\

|;

ls
lo
l;l^

l*

lJ=

--/

,,'

d,

\
\TUU
Figura 4.68. Cinema de velocidades.

Figura 4.67. Clculo del cinema de velocidades.

d)

o El cinema del eslabn 2 viene

o El cinema del eslabn 3 viene
o El cinema del eslabn 4 viene

representado por el punto ru,.

o El cinema del eslabn 5 viene

o El cinema del eslabn 6 viene

representado por el segm"nto drqr.

representado por el segm"nto

n.

representado por el tringulo .c*o

representado por el segmento rtuu.

Calcular los vectores de velocidad angular de los eslabones 3, 4 y 5.

Estos valores se obtienen midiendo las velocidades coruespondientes en el cinema de velocidades. Todos los vectores de velocidad angular llevan la direccin perpendicular al plano de
trabajo, por lo que se darn como solucin el mdulo y el sentido.

lV^"1 12 cm s
l.,,l:;5
I I AB :: 35cm :l o.+ radrses I

1,,,,.,1:

sentido horario

sentido horario

5l
tr: Ivrol
eD

cm/s

2o cm

sentido antihorario

-!

S-

Paraninfo

lV-.,,|: 4t.2
cm s
"^-'"'
" :f'-r@
!9
-

Dinmica de mauinas

IOB

IAB

\I\

145

dir. vertical

*l

=hcVa =12

)=)F
tr

cmls

| ,,r
IOC

lE

o I
tl

s
@

=ds
uolenclon del
oel sentido
senll
rlgura 4'lu'
Figura
4.70. Obtencin
de las velocidades.

Figura 4.69. Obtencin del mdulo

de las velocidades.

e)

Dibujar el cinema de aceleraciones de cada uno de los eslabones del mecanismo.

Los datos necesarios para realizar este apartado son:
tr.

2 rad/s2 (antihorario), la geometra del mecanismo y el cinema de velocidades.

o Eslabn 6: MANIVELA

De6
(a';,{ta'bul

dD6:

A'b6

A'D6

/r

l-,
l'"^

ftn',u |

: utt.Do,.:
dir.|lD\,

(2 radls)2.(20 cm) : 8o
sentido de D hacia 06

v"u.DOr: (5 racl/s2).(20 cm) :

dir. L DO6, sentido acorde con

cm/s2

100 cm/s2
d,

o Eslabn 5: BIE LA

De5
o,

: ro

(cinema

tlt =

tto)

Ce5
d,

s: .d,,s,*

i65,.s

conocida

:
(_,,
flAtsosl
acsos
I

uc5D5 - (r(.5D5 |

fC51)5

|=,

[trc5Ds

lai..

t-

otl.CO:

(2,55 rad/s)2.(20

cm):

130 cm/s2

dir. ll C y sentido de C hacia D

: ,.r'CD:

'(20 cm)
y
co sentido acorde con s (?)

lnc':osl

(?)

@ ITES-Paraninfo

):nmica de mauinas

o Eslabn 4: MANIVELA

Ce4
acq

: Ttcs

(cinema

c'+: c\)

Ce4
(-,, !la'11: ,ol' ac : ul rad/s)2'(35 cm) : 47 '91 cmls2
dir. o^c v sentido de C a oa
l"t'l
,
(
o,., : d;, -t -tar^
'- l_. I l',rrl: aa-oaC: (?) (35 cm)
I

n'..,-

l-''

<

[Ott.

Lo{

y sentido acorde con 1r (?)

el cinema de aceleraciones, con la

Grficamente, se obtiene el punto homlogo de C en

interseccin de las dos direcciones desconocidas.
cs

os -f \'trrs
y--J

\,_

d'csos

7|r,,
'[t + ___

\_]

.-l_

conocida conocida LCD conocida O.C

Be4
(-,, fln'i,ol: @i'oon
uo

: ,^ * ru

: Q,tl rad/s)2'(32

cm)

43,8 cm/s2

hacia oa

,ur,, :','1,"#1'.",]t:ri"'i
y sentido acorde con ,, (?)
L
fnut totr. W

1,",_",'

Aplicando homologa en el cinema del eslabn 4:

v ve

o.B
--::

d
32 cm

ooC

o Eslabn 3: BIELA

64 cm

d:58,51

35 cm

cm

Be3
o,

: o^

(cinema b\

bi)

Ae3
o, -- u,

(-,,,^.[lo'i,ul
*nt : ,trt tor.",

u,i'AB -- t0.34 rad s)2'(35 cm):4'05 cm

t*t"

rnr,r..r
'::- :or.'Hf

;::, ::i

1_.'"'
t'..^.
f--"'"' ldtt. LAB y sentido acorde

Eslabn 2: CORREDERA

Ae2
n

-lS-Paraninfo

I dotut -

: o,

(cinema

az:

u\)

con d., (?)

"

s2

Dinmica de

mquinas

147

adems, la direccin de este vector es la del deslizamiento de la corredera. es decir. la direccin

vertical.
Qz:

Qtt

dnt 1 d'3elI',6,
T

conocida eonocide ,AB

dir. vertical

d'o = d's

$l
o -"i

IAB

^t

a--v/

ICD

-ct5= c'y'\
/

tl

-^l

l"= ,05 cm/s'

(t

1O+C

6"t\

$\
>.\
(o\

\
Figura

1.

IOA \

4.71. Clculo del cinema de aceleraciones.

U6-U5

Figura 4.72. Cinema de aceleraciones.

a
a
a
a
a

El cinema del
El cinema clel
El cinema clel
El cinema del

eslabn 2 viene representado por el punto c!.

eslabn 3 viene representado por el segmento n',.
eslabn 4 viene representado por el tringulo

Urci.

eslabn 5 viene representado por el segm.nto .1i.1.

El cinema del eslabn 6 viene representado por el segmento rl.
@ ITES-Paraninfo

: -.*

ca de mquinas

fr

calcular los vectores aceleracin angular de los eslabones 3,4 y

l^nl _30,13 cm/s2
35 cm
TE

5.

:: @2) 42,48 cmls : il2f

'"d^f
CO^ 35 cm

:[o-,So*tPl

sentido horario

sentido antihorario

lacrl
l''rlt: :CDt

S:1---------------rad s3.27
20cm ' '

65.35 cm

^t--

sentido antihorario
d'e = d's

3-{
tl

lan
a
LOIC

/g'.=C:)

o,r \

F.\

-(o\

qb,,'

x
\o.

IOaA

\t

Figura

\l

4.73. Obtencin del mdulo de aceleraciones

8
^n '
-?ic= q''

crnld

Figura 4.74. Obtencin del sentido de aceleraciones

Dinmica de

g)

mquinas 149

Calcular las fuerzas de inercia equivalente obtenida a partir de los esfuerzos de inercia de cada
uno de los eslabones. Considerar que las barras son homogneas y que el centro de gravedad del
eslabn 4 se encuentra en el ounto B.

F,: -m'c
M,: -lco'd,
las medidas de aceleraciones de los centros de gravedad se obtienen midiendo directamente del
cinema de aceleraciones.

o Eslabn 2: corredera

lFrl: mz.ldel:0,5 kg.54.35

cm/s2:0,27 N

misma dir. que Zo y sentido contrario

lMrl

La

fuerza de inercia equivalente es F1

Icz.

ldrl:

desplazada una disran cia h2

F,

0 kg . cmtTst

,^.

o Eslabn 3: biela
Para el clculo de la aceleracin del centro de gravedad del eslabn 3, se considera la propiedad de homologa entre el cinema y el eslabn y se busca el punto medio en el cinema como

homlogo'

lF,r

mt'ra.rr:0.2 kg'54 cm

s2

0.r

misma dir. que Zo, y sentido contrario

lu.l: Ior'ldrl:

1,04'10

La fuerzade inercia equivalente

es F1

kg'm2'0,86 rad/s2: 1,2'lO I kg.m27st

F-, desplazada una distan cia

lt1

T," tl

mm.

o Eslabn 4: manivela

lFrl:

ma.lul:0,7 kg.58,83

cmf

s' :0,41 N

misma dir. que Zu y sentido contrario

lrl: Ior'lzol:
La

3,01' l0-3 kg 'm''1,21 rad/s2

fuerza de inercia equivalente es

F;

F.

3,7.

l0-3

desplazada una distancia

h,

kg.m2/s2

: +n
f^

9 mm.

o Eslabn 5: biela
lFsl

ms.ldcsl:

0,2 kg .70,39 cm/s2

0,14 N

misma dir. que do. y sentido contrario

lMtl:1cs'ldsl

6,7' 10-4 kg 'm2'3,27

La fuerza de inercia equivalente es F;

F.

radf s2

2,2.10.t kg.m2st

desplazada una distancia

: +n l6 mm.
h,-F.
@ ITES-Paraninfo

)tnmica de mquinas

o Eslabn 6: manivela
lFul

: mo'lc,'l: 0,3 kg'64,03 cm/sr :0'19 N

misma dir. que Zi"u y sentido contrario

lol: Ioo'ldol: l'10 t kg'trrt'5 radsr:5'10

La

h)

fuerzade inercia equivalenre es

F;

kg'm2s'

Fo desplazada una distancia ,r,

: *I
r,_

26 mm.

Aplicando el principio de los trabajos virtuales, calcular la fuerza vertical necesaria que habra
que aplicar en el punto E del eslabn 4 para que el mecanismo est en equilibrio, considerando que en la manivela de entrada (eslabn 6) se aplica un par exterior de l0 Nm en sentido
antihorario.
El par exterior aplicado en la manivela 6 puede sustituirse por un par de fuerzas equivalentes F y F, con direcciones perpendiculares a la direccin del eslabn y mdulo:

lONm
M.
:50 N
lF,l:
#
=:
'.r' IF'l : =
o^D 20.10'm

F,: -F.,

Aplicando el PTV a las dos fuerzas creadas ms la fuerza equilibrante que debe aplicarse en
el punto E.

Fr.in +F,.iu,, + E.

Clculo de la velocidad en el punto E:

Aplicamos homologa del eslabn 4 con el cinema de velocidades del mismo eslabn:

oet oc+
O'E OoC

Figura

-iS-Paraninfo

0q
90 cm

41,48 cm

25 cm

oe.:

l+g,ZZ cm

4.75. Velocidad del punto E en el cinema de velocidades.

Dinmica de

mquinas

151

El vector velocidad en el punto E lleva la direccin vertical por ser perpendicular al segmento O.E.

50 N.(40 cm/s).cos (0) + 50 N.(0 cm/s) + lEl. (149,33). cos(0)

lEl

13,3e N

La direccin del vector es vertical y el sentido es contrario al sentido del vector velocidad
del punto E, por tanto, hacia abajo.

> 4.7.

El mecanismo representado en la Figura 4.16 est compuesto por varios eslabones, donde el eslabn
BCD est conectado por el punto D al elemento_fijo mediante una conedera. Conociendo que la
velocidad en el punto A es constante y de valor I Vol : 4 m/s, se pide:

a)
b)
c)
d)
e)
0

Determinar los centros instantneos de rotacin absolutos de todos los eslabones.

Calcular el cinema de velocidades del eslabn BCD.
Calcular las velocidades angulares de todos los eslabones.
Calcular la aceleracin del punto B.
Representar el cinema de aceleraciones de la bana BCD.
Calcular las aceleraciones angulares de todos los eslabones.

Datos:

OzA:20

cm

tr:60

cm

BD:40

OoC

cm

:20

cm

o
Figura4.76. Mecanismo.

Resoluclt

a)

Determinar los centros instantneos de la barras. Se calculan los CIR inmediatos y. posteriormente, se aplica el Teorema de Kennedy.

CIR inmediatos: 1r. Itt, Itr, I^s,

It,

I0,

Ito

Teorema de Kennedy

1,, ft ,,t,.
,, , {t,ntn'.
'''
''t
U,'./t,
U,-,/'r.
O

ITES-Paraninfo

_ ^amtca qe maQutnas

Figura 4.77. Clculo grfico de los CIR absolutos.

b)

Calcular el cinema de velocidades del eslabn BCD.

Eslabn 3:

t luo

V-:V,

.-/-

.Vc

\TJ

vu +

LBA -4f

L IAB

,Vro
--/-

tce

t/VD
-

dir. horizontal

llVC

+ !or,
rDC

dir. vertical

dir. horizontal

a2-

d3-

=b=b

ICB

Figura 4.78. Cinema de velocidades del eslabn

4.

El cinema de velocidades del eslabn 4 viene representado por los puntos homlogos

c)

Calcular las velocidades angulares de todos los eslabones.

Todos los vectores de velocidad angular tienen la direccin perpendicular al plano de trabajo

It/..1 4 m/s :
----t-''t : :otA: -2o.lo -m
1,,,. |

lVnol 0 m/s
BA 60.10 - m
!S-raraninfo

bacada.

20 rad

l. sentido horario

Dinmica de

lv,,"l: 8 m/s. :
|ut^-rl: '-:'
DB 40'10 -m

lr/
tvDl

153

20 rad/s l. sentido antihorario

lVo rr
_:lul

| ''t

mquinas

L-D
't)"

.L

lv-l
'--:-r: 4ms-m :
I ''rl: O^C
20.l0
l,_^

Vc

I20 rad,s l. sentido horario

=4 m/s

d2-d3horizontal

=b=b+

r=4mls

,/

Figura

V--.oe

dq=ds

= B m/s

4.79. Clculo de los mdulos de las velocidades

angulares.

Oz

Figura 4.80. Clculo de las direcciones de las velocidades angulares

d)

Calcular la aceleracin del punto B.

= t]
La

^ -l

ro, io: cte > a4:

d: -,,
"' flo'l

20 rad/s

o2^'OA : (20 rad/s)2 '20 cm : 80

dir. I o2A, sentido de A a 02

cte
m/s2

@ ITES-Paraninfo

1mca de mqunas

dn: I n^: A'; + A''uA *

Y::

lla';^l: "'i

'oo\11,'r^l: t1'BA

lait.

(:1)'BA

f BA, sentido acorde con 1r (?)

Calculamos la aceleracin del centro instantneo de rotacin del esl abn 4.

tt+: at('+ ,rc

C

e6

,.O;c:

(lu'l:

l_

(20 rad/s)''20 cm

80 m/sr

llra'
c:'i-* o',111
.T 1T''"
: (?)'O6C
:
llA'.1 v"o'OoC

.0"

[Air.

f OuC, sentido acorde con z6 (?)

(@'i,rrl: o'1 T;e

I

-L;t
n+c' -;,n
-.{ilJC'(r/l_+c\r.r

"-'

lt.

1r+C, sentido de

ll;'*'l
,l-

lair.

(20 rad/s)2 .20 cm

ar't,rC

/*e,

1'*

80 m/sr

hacia C

(?) '1r+C

sentido acorde con z+ (?)

*W
I
conocida L O6C

^+:ac+ail4c:!, *

i ltntc,

conocida

L IC
vertical

vertical

por otro lado:

tt+:

tD

rAD

D e 5: CORREDERA
la dir. de

(l'i,rr.l:

Z,

llr. l-D.

"

llri',,rrl -I

[air.
att+

dt,

la horizontal

oi lP :

u^fD-ullJD'ullJ

es

sentido de

tr.l,rD:

f /,.D,

(20 rad/s)2'20 cm

/'*

8o m/s2

hacia D

('l)'/r+D

sentido acorde con r+ (?)

* i,roo --,d,, , *

.ti'111,,

o',rou,

--:-_

horizontal conocida
n.*'iirl',",

De la interseccin de ambas direcciones se obtiene el punto homlogo r'*.

s:^ldu'r,
-i

S-

Paran inf o

Dinmica de
f^.

(ld'i,,^l: o1.T;A

(20 radis)2.20 cm

mquinas

155

: 80 m/s2

(tBII-l * uBIIJ

,/Olr. 1,rB-. sentido de B hacia

la'arr+l : ta' I,tB : (?t' ltJB

/,.,

uall-+ \

lOt.

1oB-, senticlo acorde con

1.1

(?)

dn: 16l,l9 cm/s2

Figura

e)

4.81. Obtencin grfica de la aceleracin de

B.

Representar el cinema de aceleraciones de la barra BCD.

, Para representar el cinema del eslabn es necesario obtener los puntos homlogos de C y D.
Estos pueden obtenerse aplicando la homologa existente entre el eslabn y el cinema. Sabiendo
que el punto 1'* se encuentra alineado con B y D y adems est en el punto medio, entonces:

b'

Figura

4.82.

Cinema de aceleraciones del eslabn 4

@ ITES-Paraninfo

Dinmica de mquinas

Punto C

Aplicamos homologa:

Ee

lzo'? -t

202

b'c'

358,04 cm

40

:28,28

cm

cm

>

28.28 cm

b'c' :253,17 cm

valor que llevamos al cinema con una circunferencia y desde el punto homlogo l!a llevamos una
perpendicular al segmento bil- para conseguir la homologa con el eslabn triangular. Con ello se
obtiene el cinema de aceleraciones del eslabn 4.

f)

Calcular las aceleraciones angulares de todos los eslabones.

Todos los vectores de aceleracin angular tienen la direccin perpendicular al plano de trabajo.

Figura 4.83. Clculo de los mdulos de las aceleraciones angulares

r-----------::

U l. sentrclo horano

I 1,

l'uol

BA

_
t^;_l
| 4t |
t-l

240,19 mls2

60.10'-'m

| +OO,:z ra/s'? l, sentido horario

m sr
l'u,,^l
-': : 160.
-,---- 1 : -----------:-l
800 rad s' l. senrido antihorario
L,B 20.10 - m |

(@': afi'o6-e

l_

Ar:

A'r

I OuC.sentido de C a
_,
+ e, \/dir.
: t?t' o,.C
I : to' o,,C
ll,,l

[air.

-IS-Paraninfo

(20 rad/s 2. 20 cm

-L

OJ. senticlo acorde

ln'r.l

80,1 1 m/s2

OnC

20.

l0

,^.,

: 80 m/s2

o6

con z6 (?)
1

-| 400,55 rad', s- L sentido horario

Dinmica de

mouinas

157

w2

Figura

4.84. Clculo de las direcciones de las aceleraciones angulares.

> 4.8. Dado el mecanismo de la Figura 4.85:

a)
b)
c)

Determinar el nmero de grados de libertad y centros instantneos de rotacin absolutos.

Calcular el cinema de velocidades de cada uno de los eslabones y los valores de los vectores (r3,
05 y @t
Calcular el cinema de aceleraciones de cada uno de los eslabones y los valores de los vectores
:l1, As

1.6.

Datos:

El mecanismo dibujado se encuentra a escala 1:2. Las medidas de los eslabones son las siguientes:

OA:70mm
AC : 126 nm

AB:6-lmm
OJ--18mm
CD-: l0 mm ot2: I rad/s (cte)
r

-40,00-

---.-r

ozl

:--l--I
O
O

o
@

Figura4.85. Mecanismo.
@ ITES-Paraninfo

i -=^ ca de mquinas
Resoluclr.l

a)

Determinar el nmero de grados de libertad y centros instantneos de rotacin absolutos.

1.

Cdlculo del ntimero de grados de libertud

Aplicamos el criterio de Grbler (Gruebler)

G:3'(n- 1)-2.f,-.f.
f, :

f.: 0
G:3.(6 r)-2.7-0:15-t4
2. Clculo de los CIR absolutos
donde n -- 6t

1;

IG

: I les un mecanismo DESMODRN{ICO

Determinamos los CIR inmediatos

Irz, Izr, Ii, Irr, I3s, Is6, Ij6

Los CIR absolutos que quedan 1r y 1rs se calculan aplicando el teorema de Kennedy
la Figura 4.86).

,,,

,,.''' {1,n1n-,

{",,,'ll,

t1,1.,,

,tD

6lN2
il,' t
sV3
"il ,'
4r'

/-',

1,"

(t:ctse

/,

/
Figura 4.86. Clculo grfico de los CIR absolutos.

b)

Calcular el cinema de velocidades de cada uno de los eslabones y los valores de los vectores

(/)3,

05 Y @6.
Los datos necesarios para resolver este apartado son: la geometra del mecanismo y la velocidad angular de uno de los eslabones.

ro2: I
:S-raraninfo

rad/s (antihorario)

Dinmica de

mquinas

159

o Eslabn 2: MANIVELA
Punto A e 2

liorl: o2'OrA:
dir.

L O,4 y

mm):70

(1 rad/s).(70

sentido acorde con

mm/s

d2

o Eslabn 3: BIELA
Punto A e

lVorl

: Vo..

(cinema a2

= a.)

B e3

*':.#oJ
o Eslabn 4: CORREDERA, unida al eslabn

Be4

iu^:

Vo, t nru,

-O

)AB

\-J

en el

l-

cinema ba:

La velocidad del punto C perteneciente al eslabn 3 se obtiene aplicando las propiedades de

homologa de los cinemas.

Te
:Te - atct:u1b,.::49,50
'
cr3c3
- ' AB

rl1t1l

._t26 mm =9'7,45mm
64 mm

o Eslabn 5: BIELA

Ce5
f;,,

: i-

(cinema

cj =

c5)

De5

io':.#*..

FJ

o Eslabn 6: MANIVELA

De6
ior: iro
t-/J

L O6t)

Ef cinema del eslabn 2 viene representado por el segmento rx4.

o El cinema del eslabn 3 viene representado por el segmento ffi.

o El cinema de la corredera 4 viene representado por el punto b.r.
El cinema del eslabn 5 viene representado por el segmento ,id..
o El cinema del eslabn 6 viene representado por el segmento oQ..
@ ITES-Paraninfo

- .-

^^ )^
-a uc

^^,,i^^^
ta\,luu tdo

I I

-n-Y

t'

tr.

ll aa

-h

.Louo

Vnz

a2=43

]-AB

z= dt

Figura 4.87. Construccin del cinema

Figura 4.88. Cinema de velocidades

de velocidades.

de cada eslabn.

Los valores de los vectores (rJj, o\y (r)6 se obtienen a partir del cinema de velocidades. Las
direcciones de todas las velocidades son perpendiculares al plano de trabajo.

l%.n.|

@1.A8

49.50 mm/s
:
:' lV",^,1
-+:
- mm
AB
64

| 0.77 rad/s

l.

senrido horario

I -t
U5-U6

Tlea
o=b

',

-LO6D

o,

d2 _i d1
'l-

Figura
l- tr" ran i nfo

AB'

4.89. Determinacin del mdulo de las velocidades

angulares.

Dinmica de

17,.,,.1

161

: r'.t,'cD ::> t*l : H : nt;?l::" : reJz *d-], sentido antihorario

LU

IOU ITllTl

t08;34:TA

tv^t: a4.o6D :> El: H:

u^u

Figura

c)

mouinas

+ mm

:arff,^d*,

4.90. Determinacin del sentido de las velocidades

senrido horario

angulares.

Calcular el cinema de aceleraciones de cada uno de los eslabones y los valores de los vectores
ctT !"s

a"6.

o Eslabn 2: MANIVELA

Ae2
o2: -l), *

(l

ul di:
Uir \fla';rl:
=,,

rad/s)2.(70 mm)
sentido de A hacia 02

y
dtz:

[dir. ]l OrA

alo,

0 (ro,

cte +

az:

70 mm/s2

O)

Eslabn 3: BIELA

Ae3
tz: tt

(cinema 0z

a't)

Be3
dat:dnlezt
r

l=,,
IUD)r

""^'

dst,t:A';1A1

+A'81A3

('/
|
I1.

la atol

al. B

: (o,ll rad/s)2 . (64

mm)

37,94 mmls2

I ir. BA y sentido de B hacia A

_,
aar

lZuol

a,,. BA

('!) . BA

,.
"'^' 1I dir.
L BA y senrido acorde

con

e. (?)
@ ITES-Paraninfo

)tnmica de mquinas

o Eslabn 4: CORREDERA

Be4
Ubl

UD1

(lprDl

--'AB

| (l

.-

la,.,l:2'u,,' lVo*n,l :2' o.17 rad s)'(49.50) mm s:76.23 mm s2

{dir. Va+at y sentido acorde con la regla de la mano derecha
n+:

,i
_; uRfB3 _,i L{t.r)t.
_:1Lt,.,,r
(IB\
-.i
- LtBl
--: uB\BJ

dnt

: o f

rifi.rr

._/.J

d'u:o

LY-J

LW--J

: -,,,,
\'\!

conocida contrcida L AB

du.u:
l+V-J

conocida

AB

La aceleracin del punto C perteneciente al eslabn 3 se obtiene aplicando las propiedades

de homologa de los cinemas.

Ae TE

Ae

t2 mm

mm'i,: o'th't + d'.:a'1b'1''=:128,32

a'c't
64 mm =252,63mm
- AB
o Eslabn 5: BIELA

Ce5
dcs

dct

De5
;
,rs

L;

-{!l

'

-;

(rDscs

conocida

l=,,
(/)5(.5

,|rDscs

, -t
/
- qD5(5 ' (rD5C5 \

I
t\\
I

f@'Ltrrl: ui, De

: Qsl rad/s)2'(16o

l oi.. DC y sentido cle D hacia C

: a.5.DC: (1) DC
+
f lr,.rl
t^.-. (
" " I dir. LDC y sentido acorde

mm)

51,98 mm/s2

con

is

(?)

o Eslabn 6: MANIVELA

De6
oa:

dos

I
l-,,
I ld'i,nl : utl,'Op : Q-25 rad s)2 '148 mm) :
| 0;-""
lt OoD y sentido de D hacia on
; - ;,1
QDa:
aDa L;t
- o'^ / tott
:
:

243 mm

<

II

o El cinema
o El cinema
o El cinema
o El cinema
o El cinema
iS-Paraninfo

f la'o^l
-,
r1,,^
'-"
<

xn.ooD

ldir. L O6D

er.o^D

y sentido acorde con io

del eslabn 2 viene representado por el segmento oTr.

del eslabn 3 viene representado por el segmento ,,,J..
de la corredera 4 viene representado por el punto bi.
del eslabn 5 viene representado por el segmento f.d..
del eslabn 6 viene representado por el segmeno

o4.

('l)

sr

Dinmica de

mouinas

163

b!

;."\
,,- \ l"ro'
"'" \z_____J'lrBr, oub'=

b'.

.{.a',= a'.

Figura 4.91. Determinacin

del cinema de aceleraciones.

Figura 4.92. Cinema de

aceleraciones.

-L06D

IAB
-a,

Figura

4.93. Determinacin del mdulo de las aceleraciones

tangenciales.
@ ITES-Paraninfo

)tnmica de mquinas

Los valores de los vectores ay as y 16 se obtienen a partir del cinema de aceleraciones.

ttu,^tt::t1.AB

f,rl *dt'], senrido horario

- El: ry:
Att ''?l*=Tr':
o+ mm

larrcsl: a,,.eD +

ldrrrrl

eD

ld'oul
ooD

Figura

313,40 mm/s
160 mm

484,41 mm/s

48 mm

f,gor"d/i-],
tOp, *dA,

4.94. Determinacin del sentido de las aceleraciones

senticlo horario

sentido horario

angulares.