1.3.

- GRAFICAS RECTANGULARES Y POLARES

TRAZAS POLARES
La traza polar de una funcin de transferencia senoidal G(j) es una grafica de la magnitud de
G(j) contra el ngulo de fase de G(j) en coordenadas polares, conforme varia de cero a
infinito. Por tanto, la traza polar es el lugar geomtrico de los vectores G(j) G(j) conforme
varia de cero a infinito. Obsrvese que, en las grficas polares, los ngulos de fase son positivos
(negativos) si se miden en el sentido contrario de las manecillas del reloj (en el sentido de las
manecillas) a partir del eje real positivo, la traza polar se denomina con frecuencia traza de Nyquist.
La figura 8-27 contiene un ejemplo de dicha traza. Todos los puntos de la traza polar de G(j) en
los ejes real e imaginario son sus componentes real e imaginaria la magnitud

G(j) y el

ngulo de fase G(j) deben calcularse directamente para cada frecuencia con el propsito con
el propsito de construir trazas polares. Sin embargo polar deben obtenerse directamente de la traza
logartmica si esta se traza primero y los decibeles se convierten a una magnitud ordinaria. O bien
por supuesto puede usarse MATLAB para obtener una traza polar G(j) o para obtener G(j) con
precisin para diversos valores de en el rango de frecuencia que interesa.
Una ventaja de usar una traza polar es que representa, en una sola grfica, las caractersticas de la
respuesta en frecuencia de un siete en el rango de frecuencia completo. Una desventaja es que la
traza no indica en forma clara la contribucin de todos los factores individuales de la funcin de
transferencia en lazo abierto.

Figura 1. Traza
polar

Factores de integral y de derivada (j)1. La traza polar de G(j) = 1/j es el eje imaginario
negativo dado que

1
j

G(j)=

=-j

= -90

la traza polar de G(j) = J es el eje imaginario positivo.

Factores de primer orden (1+ jT) . Par la funcin de transferencia senoidal
G(j)=

1
1+ jT

1
1+ 2 T 2

tan 1 T

Los valores de G(j) en =0 y = 1/T son, respectivamente,

G(j0) = 1 0

1
y G(j T )=

1
2

45

Si tiende a infinito, la magnitud de G(j) tiende a cero y el ngulo de fase tiende a -90. La traza
polar de esta funcin de transferencia es un sentido conforme la frecuencia varia de cero a
infinito, como se aprecia en la figura 2 (a). Centro se ubica en 0.5 sobre el eje real y el radio es igual
a 0.5.
Para probar que la traza polar es un semicrculo, defina
G(j) = X + Jy
En donde
X=

Y=

1
1+ 2 T 2 = parte real de G(j)

T
1+ w2 T 2

= parte imaginaria de G(j)

Figura
2

Por tanto, en
el plano X-Y
G(j) es un
circulo con
centro en X=
, Y=0 y con
radio de . Como se aprecia en la figura 8-28(b). El semicrculo inferior corresponde a 0 y
el semicrculo superior corresponde a - 0.

Figura
3

La traza polar de la funcin de transferencia 1 + jT es simplemente la mitad superior de la recta

que pasa por un punto (1,0), en el plano complejo y paralelo al eje imaginario, como se observa en
la figura 8.29. la traza polar de 1+ jT tiene un aspecto completamente diferente del d 1/(1+jT).
Factores cuadrticos [ 1 + 2 (j/

n ) + (j n 2

. Las partes

de frecuencia baja y alta de la traza polar de la funcin de transferencia

senoridal.

1
G(j) =

wn

1+2 ( j ) +( j ) 2

para < 0

Se obtiene respectivamente, mediante

lim G ( j ) =1< 0

lim G ( j ) =0 / -180

La traza polar de esta funcin de transferencia senoidal empieza en 1/0

y termina en 0/-180

conforme aumenta de cero a infinito. Por tanto

la parte de frecuencia alta de G(j) es tangente al eje real negativo. Los

valores de G(j) en el rango de frecuencia que interesa se calcula
directamente, mediante las trazas de bode o MATLAB.

La figura 8-30 contiene ejemplos de las trazas polares de la funcin de transferencia que se acaba de
considerar. La forma exacta de una traza polar depende del valor del factro de amortiguamiento

relativo , pero la forma general de la traza es igual tanto para el caso subamortiguado (1

>0 como para el caso sobreamortiguado ( 1 .

Para el caso subamortiguado en =
en =

n , tenemos que G(j n ) = 1/(j2 ), y el angulo de fase

n es de -90 . Por tanto, se observa que la frecuencia en la que el lugar GEO

Dado que la parte imaginaria de G(j) es positiva para

0 y aumenta en forma mono tnica,

adems de que la parte real de G(j) se derementa en forma mono tnica a partir de la unidad, la
forma general de la traza polar de G(j ) es la que aparece en la figura 8-32, el ngulo de fase
est entre 0 y 180.

Formas generales de las trazas polares. Las trazas polares de una funcin de transferencia de la
forma.

En donde n m,

o el grado del polinomio del denominador es mayor que el del numerador,

tendr las formas generales siguientes:

1. Para = 0 sistemas del tipo 0: el punto inicial de la traza polar (que corresponde a
es finito y esta sobre el eje real positivo. La tangente para la traza polar en

=0)

=0

es

perpendicular al eje real. El punto terminal, que corresponde a = , est en el origen y la

curva es tangente a uno de los ejes.
2. Para = 1 o sistemas de tipo 1: el termino (j) del denominador contribuye -90 al ngulo
de fase total de G(j) para 0 . En =0, la magnitud de G(j) es infinita y el
ngulo de fase es igual a -180. En frecuencias bajas, la traza polar es asinttica para una
lnea paralela al eje real negativo. En = , la magnitud se vuelve cero y las curva es
tangente a uno de los ejes.
2

3. Para =2 o sistemas de tipo 2: el termino (j

del denominador contribuye -180 al

angulo de fase total de G(j) para 0 . En =0, las magnitud de G(j) es infinita y el
angulo de fase es igual a -180. En frecuencias bajas, la traza polar es asintonica para una
lnea paralela al eje real negativo. En = , la magnitud se vuelve cero y la curva es
tangente a uno de los ejes.
Las formas generales de las partes de frecuencia baja de las trazas polares de los sistemas
de tipo 0, tipo 1 y tipo 2 aparecen en la figura 8-37. Se observa que, si el grado del
polinomio del denominador de G(j) es mayor que el del denominador.

Lugares geomtricos G(j) convergente al origen en el sentido de las manecillas del reloj. En =
, los lugares geomtricos son tangentes a uno u otro de los ejes, como se observa en la figura 8-38.
Obsrvese que las formas complicadas de la curva de traza polares se deben a la dinmica del
numerador, es decir, a las constantes de tiempo del numerador de la funcin de transferencia. La
figura 8-39 muestra dos ejemplos de trazas polares de funciones de transferencia con una dinmica
del numerador. Al analizar los sistemas de control. Debe determinarse con precisin la traza polar
de G(j) en el rango de frecuencia que interesa. La tabla 8-1 muestra graficas de las trazas polares
de varias funciones de transferencia.

CONCLUSIN
En conclusin el fasor es una magnitud vectorial. Los trminos fasor y vector se utilizan
con las cantidades que tienen direccin. Sin embargo una cantidad fasorial vara con el
tiempo, mientras que una cantidad vectorial tiene su direccin fija en el espacio.
Grficamente un fasor representa un nmero complejo que se utiliza para representar
una oscilacin, una corriente o una tencin senoidal a una frecuencia determinada que se
caracteriza por slo dos parmetros: amplitud y ngulo de fase.
Hay que familiarizarse por completo con los nmeros complejos. Un nmero complejo z
puede escribirse en forma rectangular como
z=x + jy

El nmero complejo z tambin puede escribirse en forma polar, como

z=r
Donde r

es la magnitud de

y la fase.

Figura 1.1 un nmero complejo

La relacin entre la forma rectangular y la polar se muestra en la figura 1.1, donde el eje
x representa la parte real y el eje y la parte imaginaria de un nmero complejo. Dadas x y y,
se puede obtener r y como:

r= x 2 + y 2 (3)

=tan

Por otra parte, si se conoce r

y
( 4)
x

y , se pude obtener

como

x=r cos (5)

y=r sen (6)

z puede escribirse como:

As,

z=r ( cos + j sen )

La frmula de Euler:
e j = ( cos j sen ) (8)

Nos permite expresar de otra forma un nmero complejo, en su forma exponencial como

z=r e