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1.- Introduccin
2.-Definicin del Lugar de las Races
3.- Construccin del Lugar de las Races
Reglas para la construccin de Lugar de las Races
Ejemplo de construccin del Lugar de las Races
4.- Lugar Inverso de las Races
5.- Lugar de las Races Generalizado o Contorno de las Races
1.- INTRODUCCIN
Y sus dos races, o polos del sistema en lazo cerrado, son s1, s2 =
. En el
y =
denota la unidad
Es decir, una circunferencia de radio dos y centrada en el punto (-1,0). En este intervalo
de valores de K se pueden distinguir las siguientes situaciones:
0 < K < 2: Un par de races complejas conjugadas con parte real positiva: s1 = s2 =
j.
K = 2: Un par de races complejas conjugadas en el eje imaginario en s1 = s2 = j
2 < K < 8: Un par de races complejas conjugadas con parte real negativa: s1 = s2 =
j.
K = 8: Una raz real doble en s1 = s2 =
= -3.
El Lugar de las Races se define como el lugar geomtrico que recorren los polos de un
sistema en lazo cerrado cuando el valor de la ganancia proporcional K de su
correspondiente funcin de transferencia en lazo abierto vara de 0 a +. Relacionado
con este concepto, si dicha ganancia vara de 0 a - el lugar geomtrico recorrido por
los polos del lazo cerrado recibe el nombre de Lugar Inverso de las Races. As mismo,
si es otro parmetro diferente a K el que vara de 0 a + (o de 0 a -) se denomina
Contorno de las Races o Lugar de las Races Generalizado (Contorno Inverso de las
Races o Lugar Inverso de las Races Generalizado) a la trayectoria seguida por los
polos.
Dado el sistema de la Figura 2, los polos en lazo cerrado satisfacen la ecuacin
caracterstica:
Es decir, un punto s0 del plano complejo para que sea polo del lazo cerrado ha de
cumplir dicha ecuacin. Ya que s es una variable compleja, la ecuacin anterior se
puede desdoblar en las siguientes:
(3)
Por lo que el punto s0 es polo del sistema en lazo cerrado si satisface ambas
condiciones. Notad que ambas condiciones estn referidas a la funcin de transferencia
de lazo abierto del sistema.
En el contexto del Lugar de las Races el parmetro K es positivo y, por tanto, la
condicin del argumento queda simplificada a la expresin:
(4)
Tal y como se ha planteado este mtodo se puede pensar que el procedimiento para
construir el Lugar de las Races entraa una bsqueda infinita de puntos s0 que
verifiquen la condicin del argumento. Afortunadamente no es as. En lo que sigue se va
a desarrollar, mediante una serie de reglas de sencillo manejo, un mtodo para la
construccin aprximada del Lugar de las Races de un sistema.
En el caso tpico de sistema de control realimentado (ver Figura 2), F(s) = G(s)H(s), que
es la funcin de transferencia del lazo abierto sin incluir la ganancia ajustable K.
Una vez escrita la ecuacin caracterstica de este modo, se aplica el mtodo descrito a
continuacin para la construccin del Lugar de las Races.
As, para obtener el ngulo de salida de la rama que parte del polo -pj queda como nica
incgnita de la ecuacin anterior el argumento del nmero complejo s0 + pj, que
corresponde al ngulo que forma la rama del Lugar de las Races que parte del polo -pj
con la horizontal (ver Figura 4).
Hay que advertir que no todas las soluciones de la ecuacin anterior son puntos de
dispersin o confluencia del Lugar de las Races. Slo sern validas aquellas soluciones
que se corresponden con puntos del plano complejo que satisfacen la condicin del
argumento de la ecuacin caracterstica del sistema.
Interseccin con el eje imaginario.
Los puntos de interseccin de las ramas del Lugar de las Races con el eje imaginario
corresponden, generalmente, a valores de la ganancia K que hacen el sistema en lazo
cerrado crticamente estable. Por ello, para obtener tanto los polos en el eje imaginario
como los valores de la ganancia K correspondientes, se utilizar la regla de RouthHurwitz aplicada al polinomio caracterstico del sistema en lazo cerrado. Notad que
para dichos valores de K el sistema ser crticamente estable si no existen polos del
sistema en lazo cerrado en el semiplano derecho del plano complejo. Ha de tenerse en
cuenta que aparte de los polos que para dichos valores de K estn sobre el eje
imaginario el sistema puede tener otros que han de ser estables para que el sistema sea
crticamente estable.
Suma de races.
(16)
Supngase que se desea estudiar la influencia de los parmetros y en la dinmica del
sistema. Para ello, en un principio se puede considerar = 0, y estudiar el efecto del
parmetro mediante la tcnica del Lugar de las Races Generalizado reescribiendo la
ecuacin caracterstica de la forma:
Analizando dicho Contorno de las Races se estudia el efecto del parmetro sobre la
dinmica del sistema y se escoge un valor adecuado a los propsitos de diseo, por
ejemplo = 1. Dicho valor se sustituye en la ecuacin caracterstica (16) y se estudia
el efecto del parmetro reescribiendo la ecuacin caracterstica de la siguiente forma:
Analizando este nuevo Contorno de las Races se estudia el efecto que tiene en el
sistema la variacin este parmetro cuando el parmetro est fijado al valor 1.
Observando este Contorno de las Races se seleccionara un valor 1, adecuado a los
propsitos de diseo, para el parmetro . Si con los valores 1 y 1 seleccionados los
propsitos de diseos no son satisfechos adecuadamente, en una nueva iteracin se
construira un nuevo Contorno de las Races respecto del parmetro manteniendo
fijado el parmetro en el valor 1 y siguiendo el mismo procedimiento. Despus de
varias iteraciones, en las cuales se ha ido estudiando el efecto en la dinmica del sistema
de uno de los parmetros fijando anteriormente el otro, se pueden obtener un par de
valores, i y j, para los parmetros y , respectivamente, donde i = j o i = j + 1. Por
supuesto, este proceso de eleccin se puede acortar si el valor de los parmetros est
acotado a unos valores que son conocidos. As, en la primera iteracin se partira de un
valor = 0 0 que simplificara el diseo.