INSTITUTO POLITCNICO

NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
UNIDAD PROFESIONAL TICOMN

Diseo y manufactura de un banco de

pruebas para estimar la fuerza de
traccin en hlices y rotores con
aplicacin a mini-aeronaves

PRESENTAN:

Aguilar Aragn Armando Isaac

Gmez Navarro Antonio Carlos
Guzmn Rivera Fernando

ASESORES:

M. en C. Armando Oropeza Osornio

Dr. Eusebio Eduardo Hernndez Martnez

MXICO D. F, MARZO 2013

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

UNIDAD TICOMN

QUE PARA OBTENER EL TTULO DE:

POR LA OPCIN DE TITULACIN:
DEBERN PRESENTAR:

INGENIERO EN AERONUTICA
SEMINARIO
LOS CC. PASANTES:

AGUILAR ARAGN ARMANDO ISAAC

GMEZ NAVARRO ANTONIO CARLOS
GUZMN RIVERA FERNANDO

"DISEO y MANUFACTURA DE UN BANCO DE PRUEBAS PARA

ESTIMAR LA FUERZA DE TRACCIN EN HLICES Y ROTORES CON
APLICACIN A MINI-AERONAVES"

CAPTULO I
CAPTULO II
CAPTULO 111
CAPTULO IV
CAPITULO V
CAPITULO VI

ESTADO DEL ARTE

DISEO DEL BANCO DE PRUEBAS
INSTRUMENTACIN
ANLISIS DE LA BALANZA POR ELEMENTO FINITO
ANLISIS MECNICO DE LA BALANZA MEDIANTE
SOFTWARE ADAMS
ENSAYO EXPERIMENTAL CON HLICES
Mxico, DF., a 13 de marzo de 2013.

M. ENe.

DR. EUSEBIO EDUARDO HERNNDEZ

MARTNEZ

Contenido
Nomenclatura
Relacin de figuras y tablas
Objetivo general y objetivos particulares
Justificacin y alcance
Introduccin

i
ii
v
vi
vii

Captulo I - Estado del arte

1.1 Desarrollo de los Vehculos Areos no Tripulados
(UAVs)
1.2 Banco de pruebas de empuje

1
2

Capitulo II Diseo del banco de pruebas

2.1 Boceto del diseo de la balanza
2.2 Parmetros de diseo
2.3 Restricciones del diseo

5
5
7

Captulo III Instrumentacin

3.1 Instrumentacin electrnica
3.2 Extensometra y conexin de puente de Wheatstone
3.2.1 Seleccin de la galga extensomtrica
3.2.2 Parmetros del extensmetro
3.2.3 Parmetros a evaluar
3.2.4 Tipos de aleaciones para extensmetros
3.2.5 Material de respaldo o carrier
3.2.6 Series de galgas extensomtricas
3.2.7 Caractersticas de una galga extensomtrica
3.2.8 Criterios de seleccin de galgas extensomtricas
3.2.9 Cmo afecta la temperatura a la precisin
de un extensmetro
3.2.10 Mediciones con galgas extensomtricas
3.2.11 Prevencin de errores causados por las pistas
de Cobre
3.2.12 Minimizacin de los efectos de la temperatura
con sensores en medio puente y puente completo
3.3 Celda de carga
3.4 Adquisicin de datos

8
8
10
11
11
11
12
12
12
16
17
18
18
19
20
23

Capitulo IV - Anlisis de la balanza por elemento finito

4.1 Anlisis

27

Captulo V - Anlisis mecnico de la balanza mediante software

ADAMS
5.1 Anlisis

32

Captulo VI - Ensayo experimental con hlices

6.1 Datos de los parmetros del ensayo
6.1.1 Ficha tcnica del motor utilizado
6.1.2 Hlice
6.2 Prueba

Conclusiones
Referencias

35
35
36
36

42
43

Anexos
Figura 3.4.3 Certificado de calibracin y ejemplo 1

44

Apndice A - Planos
A1 Plano del ensamble completo
A2 Planos de cada pieza de la balanza

45
47

Nomenclatura
Smbolo

Descripcin

L
L
D

Vo
R1
R2
R3
R4
RL
Vex
M
d1
d2
d3
d4
Wm
Wc
Fb
Fd

Deformacin unitaria
Deformacin
Longitud
Distancia
Micro deformacin
Relacin de Poisson
Voltaje de salida
Resistencia 1
Resistencia 2
Resistencia 3
Resistencia 4
Resistencia de las pistas
Voltaje de excitacin
Momento
Distancia 1
Distancia 2
Distancia 3
Distancia 4
Peso del motor
Peso del contrapeso
Reaccin en perno
Reaccin en celda

Relacin de figuras y tablas

Figura

Pgina

Figura 1.1.1

STARMAC II Quadrotor Aircraft

Figura 1.1.2

The kQuadNano

Figura 1.2.1

STARMAC II Vehculo y sus componentes.

Figura 1.2.2

Banco de pruebas

Figura 1.2.3

Quadrotor experimental

Figura 2.2.1

Soporte del motor montado sobre la barra,

motor simulado de color naranja.

Figura 2.2.2

En color naranja la celda de carga.

Figura 2.2.3

Barra resaltada.

Figura 2.3.1

Parte superior del soporte del motor.

Figura 3.2.1

Definicin de deformacin unitaria

Figura 3.2.2

Galga extensomtrica metlica

10

Figura 3.2.7.1

Longitud de galga

13

Figura 3.2.7.1

Distribucin del esfuerzo sobre una galga

extensomtrica

14

Figura 3.2.10.1

Puente de Wheatstone

18

Figura 3.2.11.1

Conexiones de dos y tres cables para

sensores de cuarto de puente

19

Figura 3.2.12.1

Configuracin de medio Puente

20

Figura 3.2.12.2

Configuracin de puente completo

20

Figura 3.3.1

Celda de carga EBB SERIES 5kg.

22

Figura 3.3.2

Dimensiones de la celda de carga

EBB SERIES

22

ii

Figura

Pgina

Figura 3.3.3

Cableado de cdigo de color. (WCC1)

23

Figura 3.4.1

El mdulo TM0-1

23

Figura 3.4.2

Forma de conexin del mdulo TM0-1

26

Figura 4.1.1

Estructural esttico

28

Figura 4.1.2

Deformacin elstica equivalente

29

Figura 4.1.3

Deformacin total

30

Figura 4.1.4

Esfuerzo equivalente (Von-Mises)

30

Figura 4.1.5

Condiciones de frontera y carga.

Esttico estructural.

31

Figura 4.1.6

Deformacin elstica equivalente

31

Figura 4.1.7

Deformacin total

32

Figura 4.1.8

Esfuerzo equivalente (Von-Mises)

32

Figura 5.1

Modelo de la balanza en el entorno de

ADAMS/View

34

Componentes de fuerza de salida ejercida sobre

el elemento de la celda de carga

34

Simulacin de la fuerza de traccin sobre el

elemento de montaje de la hlice

35

Figura 6.1.1.1

Motor turnigy park450 brushless outrunner 890kv

36

Figura 6.1.1.2

Plano de tabla anterior

37

Figura 6.1.2.1

Hlice

37

Figura 6.2.1

Instrumentacin

38

Figura 6.2.2

Conexin del motor y la hlice

39

Figura 6.2.3

Motor (izquierda) en equilibrio con el contrapeso

(derecha)

39

Figura 5.2

Figura 5.3

iii

Figura
Figura 6.2.4

Pgina
Indicador y recopilador de esfuerzos modelo P3
(P3 Strain indicator and recorder)

40

Figura 6.2.5

Sistema de anlisis 1

41

Figura 6.2.6

Sistema de analisis 2

41

Figura 6.2.7

Grfica de traccin

42

Figura 3.4.3

Certificado de calibracin y ejemplo 1

43

A1

Plano del ensamble completo

45

A2

Planos de cada pieza del banco de pruebas

45

Tabla 3.3.1

Caractersticas de la celda de carga

22

Tabla 3.4.1

Especificaciones del mdulo TM0-1.

Seccin del Amplificador

24

Especificaciones del mdulo TM0-1.

Seccin de Puente

24

Especificaciones del mdulo TM0-1.

General

24

Tabla 4.1.1

Propiedades de la barra y material (ANSYS)

29

Tabla 6.1.1.1

Ficha tcnica del motor

36

Tabla 6.1.2.1

Ficha tcnica de la hlice

37

Tabla 6.2.1

Tiempo contra traccin

40

Anexos

Tabla
Pgina

Tabla 3.4.2

Tabla 3.4.3

iv

Diseo y manufactura de un banco de pruebas

para estimar la fuerza de traccin en hlices y
rotores con aplicacin a mini-aeronaves
Objetivo general y objetivos particulares

Objetivo general:
Disear mecnicamente y manufacturar un banco de pruebas que permita obtener
la fuerza de traccin en hlices y rotores de aeronaves no tripuladas pequeas.

Objetivos particulares:
a) Hacer una revisin del estado tecnolgico de dispositivos que cumplen el
mismo fin.
b) Establecer los parmetros y restricciones de diseo.
c) Obtener el diseo conceptual del banco de pruebas.
d) Realizar un anlisis de elemento finito
e) Definir la geometra final y el material del cual estarn fabricados los
compontes del banco de pruebas.
f) Hacer un anlisis mecnico del comportamiento del banco de pruebas
mediante el software comercial ADAMS.
g) Realizar un anlisis GD&T a los componentes del banco de pruebas.
h) Obtener los planos de manufactura.
i) Mecanizar los componentes y ensamblar el banco de pruebas.
j) Integrar la celda de carga y la tarjeta de adquisicin de datos al banco de
pruebas.
k) Realizar ensayos experimentales con hlices.

Justificacin
La industria aeroespacial hoy en da es una de las ms importantes a nivel
mundial, econmica y socialmente debido a la cantidad de ingresos que genera
para los pases en los cuales est establecida.
Dicha industria es adems importante para el desarrollo tecnolgico, debido a que
los resultados y avances logrados en sta, permean a un gran nmero de reas
de conocimiento.
Uno de los desarrollos que han cobrado auge e importancia hoy en da es el de los
vehculos areos no tripulados (VANTs), cuyas principales aplicaciones son las de
vigilancia y seguridad.
Las investigaciones actuales estn enfocadas en el diseo, manufactura y sobre
todo, el control de estos vehculos, y en particular en los de ala rotativa, debido a
las ventajas que ofrecen respecto a lo dems.
La etapa experimental, como en todo desarrollo es probablemente la ms
importante, ya que de sta es de la cual se obtienen los valores y datos que se
desarrollan o los que influyen en el fenmeno que se est analizando.
En la ESIME Ticomn se est iniciando con el estudio y diseo de este tipo de
vehculos, por lo cual se hace necesario el contar con equipo e instrumentos
adecuados para realizar experimentos.

Alcance
Para el presente trabajo se plantean los siguientes:
-

Disear mecnicamente un banco de pruebas para realizar ensayos

experimentales en hlices y rotores de levantamiento.
Realizar un anlisis de elemento finito con ayuda de un software para
conocer el comportamiento mecnico de los componentes del banco de
pruebas.
Realizar un anlisis dinmico con ayuda de software para conocer la
respuesta dinmica de los componentes que integran el banco de pruebas.
Generar los planos de manufactura de los componentes del banco de
pruebas.
Mecanizar los componentes y ensamblarlos.
Realizar ensayos experimentales con un tipo de hlice determinada en el
banco de pruebas desarrollado.
vi

Introduccin
Muchos de los proyectos que se llevan a cabo en ESIME Unidad Profesional
Ticomn dedicada a Ingeniera Aeronutica tratan de modelos UAV (Unmanned
Aerial Vehicle, por sus siglas en ingls), o en ciertos casos puede ir dirigido a una
prctica que se le conoce como aeromodelismo.
Para llevar a cabo cualquiera de estas actividades desde sus bases del diseo de
la aeronave, es necesario tener en cuenta cada parte del sistema, tomando como
sistema la aeronave.
Este proyecto est ms enfocado a las aeronaves de ala rotativa, como lo son los
helicpteros, que puede tener variantes como son los Quadrotor.
Un punto importante para desarrollar un Quadrotor es el de saber el empuje que
puede proporcionar una hlice de forma libre, sin que afecten los datos del peso
del motor. Simplemente determinar la traccin de una hlice dependiendo de la
distancia entre el motor y la celda de carga, adems de la compresin que se
genere sobre la celda de carga.
Se presume que el proyecto propuesto ser capaz de medir el empuje de la hlice
sin que afecte el peso del motor, gracias a un contrapeso que anular tal
propiedad. El empuje de la hlice ser medido gracias a una celda de carga que
funciona con los principios de extensometra, la cual mediante una tarjeta
receptora de datos nos permitir conocer el empuje neto de la hlice.
Se propuso un diseo en forma de balanza donde es posible dejar en equilibrio la
barra que realizara la compresin sobre una celda de carga, todo esto para poder
despreciar los pesos de componentes (motor, cableado, tornillos, etc.) en los
clculos posteriores de la traccin.
El diseo propuesto esta modelado en el programa de diseo CATIA, el cual es
necesario para posteriormente ser exportado a programas de anlisis y simulacin
tanto mecnicos (ADAMS) como de elemento finito (ANSYS).
Una vez que se tengan los resultados de las simulaciones se validaran con
pruebas experimentales en diversas hlices.
Para esto con ayuda del programa de diseo CATIA se obtendrn los diversos
planos de maquinado de las piezas del banco de pruebas.
Este proyecto es de gran importancia en los proyectos sobre UAVs ya que dichas
aeronaves requieren estrategias de control especficas, como es el caso de un
vii

Quadrocopter, ya que al tener cuatro rotores es necesario que cada rotor y cada
hlice proporcionen la misma cantidad de sustentacin para tener estabilidad.

viii

Captulo I - Estado del arte

Los helicpteros Quadrotor se estn convirtiendo en una plataforma popular para
el vehculo areo no tripulado de investigacin (UAV), debido a la simplicidad de
su construccin y mantenimiento, su despegue y aterrizaje verticales (VTOL,
del ingls Vertical Take-Off and Landing). En los diseos actuales a menudo se
consideran slo las condiciones de funcionamiento nominales para el diseo de
control del vehculo.

1.1 Desarrollo de UAVs

Existen trabajos importantes relacionados a este proyecto, cada uno de ellos tiene
como finalidad la construccin de un helicptero Quadrotor (UAV).
En el proyecto Quadrotor Helicopter Flight Dynamics and Control: Theory and
Experiment [1], abordan los problemas que surgen cuando los UAVs se desvan
significativamente del rgimen de vuelo estacionario. El autor menciona que con la
ayuda de una investigacin bien establecida para el control de vuelo del
helicptero, se deben investigar tres efectos aerodinmicos por separado en lo
que se refiere al vuelo del Quadrotor. El primero se refiere a la velocidad del UAV,
el segundo al ngulo de ataque y el ltimo al diseo del fuselaje. Los autores del
proyecto sugieren que se lleve a cabo un desarrollo terico en primer lugar, para
posteriormente validarlo mediante mediciones en un banco de pruebas
denominado como Stanford Testbased of Autonomous Rotorcraft for Multi-Agent
Control (STARMAC) y ensayos en UAVs. Los resultados permitieron mejorar el
rendimiento del controlador.

Figura 1.1.1 STARMAC II Quadrotor Aircraft

Como se mencion anteriormente, el segundo proyecto tiene la misma finalidad

que el primero, desarrollar un UAV, en cuyo caso es el helicptero Quadrotor que
se mostrar a continuacin en la figura 1.1.2.

Figura 1.1.2 The kQuadNano

1.2 Bancos de pruebas de empuje

Con el fin de evaluar las caractersticas del motor y del rotor, se desarroll un
banco de pruebas de empuje.
Se miden las fuerzas y pares de torsin utilizando una celda de carga. El punto de
montaje de la palanca es ajustable para permitir sensibilidad a la carga a ser
variada. Una placa de microprocesador Atmel se program para realizar el control
del motor y para adquirir entradas analgicas de la celda de carga, sensor de
corriente y el voltaje de la batera.
Las interfaces de tarjeta de microprocesador con un programa de adquisicin de
datos en el PC para realizar pruebas automticas, realizando mediciones en 400
muestras por segundo, as se miden ms rpido que la frecuencia de Nyquist de
los efectos de la rotacin del rotor. Para llevar a cabo algunos experimentos, el
viento externo se aplic mediante un ventilador. Las velocidades del viento se
midieron utilizando un Kestral 1000 metros elica, con una precisin nominal de
3%.
Se muestra a continuacin el proyecto en el que se emplea el banco de pruebas.
2

Figura 1.2.1 STARMAC II Vehculo y sus componentes.

El banco de pruebas utilizado por los autores del proyecto Influence of

Aerodynamics and Proximity Effects in Quadrotor Flight [3], es el de la figura 1.2.2
y cumple con las mismas funciones que el desarrollado por el primer proyecto
mencionado.

Figura 1.2.2 Banco de pruebas

3

Los experimentos se realizaron utilizando una plataforma de impulso de prueba

personalizada. El dispositivo de prueba incluye una celda de carga de tecnologas
de transductores clasificados para 100g, para medir empuje y la instrumentacin
electrnica para la recoleccin de datos. El rotor para las pruebas es montado en
una varilla y unido a una palanca que transmite el empuje a la celda de carga.
En el tercer proyecto llamado Open-Source Projects on Unmanned Aerial
Vehicles [6], los autores sugieren un mtodo para realizar un Quadrotor y en ese
proyecto se presenta un estudio sobre la disposicin del pblico hacia los
proyectos de cdigo abierto (por sus siglas en ingls OSP). Recientemente, ha
habido un inters creciente en vehculos areos no tripulados Quadrotor. Vdeos
interesantes han sido publicados en Internet por muchos grupos de investigacin y
han atrado mucho la atencin de la opinin pblica. Estructuras relativamente
simples de Quadrotors ha promovido la participacin de instituciones acadmicas,
industrias UAV y radio control (RC) aficionados por igual. A diferencia de los
helicpteros convencionales, que son propensos a fallar sin un constante
mantenimiento, no lo requieren. Adems, el dimetro de los rotores individuales
puede reducirse como consecuencia de la presencia de cuatro actuadores.
Muchos grupos de investigacin o instituciones que han construido sus propios
Quadrotors para adaptarse a propsitos especficos. Los xitos se han registrado
en el mundo acadmico, como el X4-flyer, OS4, STARMAC (mencionado
anteriormente), y Pixhawk por mencionar algunos.
En el rea de la robtica, ms de 2.000 proyectos han sido establecidos sobre la
base de que el sistema operativo del robot con su bien organizada estructura que
fomente el desarrollo de cdigo abierto. En el caso de Quadrotor OSP, una de las
razones principales para utilizar, es la flexibilidad tanto en hardware y software, lo
que hace ms fcil su modificacin para cumplir con los requisitos especficos de
un usuario. Adems, OSP permite a los investigadores replicar y extender los
resultados de los dems y proporcionar una base para la comparacin entre los
distintos enfoques. En el artculo, se introducen ocho OSPs Quadrotor y su
comparacin en trminos de hardware y software para proporcionar una visin
general compacta para el uso en una variedad de reas, as como en la
investigacin acadmica.

Figura 1.2.3 Quadrotor experimental

4

Captulo II Diseo del banco de pruebas

2.1 Boceto del diseo de la balanza
Se inicia con un boceto de las partes de la balanza, para determinar formas,
dimensiones y material.
El boceto se basa en que para medir la fuerza de traccin es necesario tomar en
cuenta varios aspectos, entre los cuales se encuentra el cmo se piensa medir
dicha fuerza. Como el nombre del proyecto lo indica es una balanza, lo cual indica
que lleva una barra en cuyo punto medio lleva un perno que permita arreglar una
igualdad de peso en ambos extremos, esto con la finalidad de anular el peso del
motor durante la medicin de la fuerza de traccin.
En un lado de la balanza se colocar el motor, el cual puede ser reemplazado las
veces que se desee de acuerdo a las necesidades del operador, del otro lado de
la balanza se coloca un contrapeso, el cual puede desplazarse a lo largo de la
barra para facilitar un equilibrio. Cabe mencionar que tanto el contrapeso como el
motor se pueden desplazar, cada uno sobre la mitad de la barra que les
corresponde.
La placa base es simplemente un apoyo para poder colocar la balanza en una
superficie de trabajo, en la cual van montadas dos placas de soporte para la barra.
En un soporte va el carrito donde va montado el motor y el perno que pasa a
travs del centro de la barra y en el otro soporte se colocar una celda de carga
que realizar la medicin de la fuerza con apoyo de una tarjeta de adquisicin de
datos.

2.2 Parmetros de diseo

El banco de pruebas est diseado de tal manera que se pueden probar una gran
variedad de motores distintos, al igual que de hlices.
Todo esto gracias a que es posible ajustar la altura del motor. El diseo del
soporte del motor se determin de esa manera por su simplicidad, ya que consta
de una base dispuesta para tener movilidad sobre la barra a modo de utilizarla
como riel para un desplazamiento horizontal y al mismo tiempo albergar de forma
segura al motor. Figura 2.2.1.

Figura 2.2.1 Soporte del motor montado sobre la barra, motor simulado de color
naranja.
El banco de pruebas est dispuesto en forma de balanza, todo esto con la
finalidad de anular el peso del motor y algunos componentes, al estar en equilibrio
el peso del motor y un contrapeso, la carga extra generada ser la del empuje de
la hlice. Esto provocar que la barra se incline ms de un extremo, tocando as la
celda de carga y registrando la presin ejercida sobre ella, tomando en cuenta que
la celda de carga trabajar a compresin. Figura 2.2.2.

Figura 2.2.2 En color naranja la celda de carga.

Figura 2.2.3 Barra resaltada.

Figura 2.2.3 En color naranja la barra, en la cual en un extremo va colocado el
motor (lado izquierdo) y del otro extremo se coloca el contrapeso (lado derecho).
La barra mostrada en la figura anterior (Figura 2.2.3) cuenta con aligeramientos
para facilitar el desplazamiento del contrapeso y ahorrar peso en la barra.

2.3 Restricciones de diseo

Mediciones no mayores al equivalente de 5 kg provocado por la traccin de

la hlice.
Los motores utilizados no pueden exceder las dimensiones de la base,
figura 2.3.1.

Figura 2.3.1 Parte superior del soporte del motor.

7

Captulo III Instrumentacin

3.1 Instrumentacin electrnica
Instrumentacin electrnica es la parte de la electrnica, principalmente analgica,
que se encarga del diseo y manejo de los aparatos electrnicos y elctricos,
sobre todo para su uso en mediciones.
La instrumentacin electrnica se aplica en el censado y procesamiento de la
informacin proveniente de variables fsicas y qumicas, a partir de las cuales
realiza el monitoreo y control de procesos, empleando dispositivos y tecnologas
electrnicas.
Un elemento imprescindible para la toma de medidas es el sensor que se encarga
de transformar la variacin de la magnitud a medir en una seal elctrica. Los
sensores se pueden dividir en:

Pasivos: los que necesitan un aporte de energa externa.

Resistivos: son los que transforman la variacin de la magnitud a medir en

una variacin de su resistencia elctrica. Un ejemplo puede ser
un termistor, que sirve para medir temperaturas.

Capacitivos: son los que transforman la variacin de la magnitud a medir

en una variacin de la capacidad de un condensador. Un ejemplo es un
condensador con un material en el dielctrico que cambie su conductividad
ante la presencia de ciertas sustancias.

Inductivos: son los que transforman la variacin de la magnitud a medir en

una variacin de la inductancia de una bobina. Un ejemplo puede ser una
bobina con el ncleo mvil, que puede servir para medir desplazamientos.

Activos: los que son capaces de generar su propia energa. A veces tambin
se les llama sensores generadores

3.2 Extensometra y conexin de puente de Wheatstone

Dado que la medicin se realizar mediante una celda de carga es necesario
conocer su principio de funcionamiento.
Un extensmetro, galga extensomtrica o strain gage (en
dispositivo de medida universal que se utiliza para la medicin
diversas magnitudes mecnicas como pueden ser la presin,
deformacin, posicin, etc. Se entiende por strain o esfuerzo a
deformacin de un cuerpo debida a la fuerza aplicada sobre l.

ingls) es un
electrnica de
carga, torque,
la cantidad de
Si se pone en
8

trminos matemticos, deformacin () se define como la fraccin de cambio en

longitud, como de demuestra la figura 3.2.1 a continuacin:

Figura 3.2.1 Definicin de deformacin unitaria

El parmetro deformacin puede ser positivo (tensin) o negativo (compresin). Si
bien es adimensional, en muchos casos se suele expresar en unidades de
mm/mm. En la prctica, la magnitud de medida de deformacin es muy pequea
por lo que usualmente se expresa como micro-deformaciones (), que es x
.
Cuando una barra es tensionada por una fuerza uniaxial, como en la Figura 3.2.1,
un fenmeno conocido como esfuerzo de Poisson causa que la circunferencia de
la barra se contraiga en la direccin transversal o perpendicular. La magnitud de
esta contraccin transversal es una propiedad del material indicado por su
coeficiente de Poisson.
La relacin de Poisson del material es definido como el radio negativo del
esfuerzo en la direccin transversal (perpendicular a la fuerza) al esfuerzo en la
direccin axial (paralelo a la fuerza) o = T/. El radio de Poisson para el Acero,
por ejemplo, va de 0.25 a 0.3.
Se conocen varios mtodos para medir esfuerzo, pero el ms utilizado es
mediante un extensmetro, dispositivo cuya resistencia elctrica vara de forma
proporcional al esfuerzo a que ste es sometido. El extensmetro ms
ampliamente utilizado es el confinado en papel metlico o bonded metallic strain
gage.
El extensmetro metlico consiste en un cable muy fino o papel Aluminio
dispuesto en forma de grilla. Esta grilla, maximiza la cantidad de metal sujeto al
esfuerzo en la direccin paralela, figura 3.2.2. La grilla est pegada a un fino
respaldo llamado carrier, el cual est sujeto directamente a la pieza bajo medida.
Por lo tanto, el esfuerzo experimentado por la pieza es transferido directamente al
extensmetro, el cual responde con cambios lineales de resistencia elctrica.

Los extensmetros se encuentran en el mercado con valores nominales de

resistencia de 30 a 3000, con 120, 350 y 1000 como los valores ms comunes.

Figura 3.2.2 Galga extensomtrica metlica

Es de suma importancia que el extensmetro sea apropiadamente montado sobre
la pieza para que el esfuerzo sea transferido adecuadamente desde la pieza a
travs del adhesivo y el material de respaldo hasta la misma grilla metlica.
Un parmetro fundamental de los extensmetros es la sensibilidad al esfuerzo,
expresado cuantitativamente como el factor de galga (GF). El factor de galga es
definido como la relacin de variacin fraccional de resistencia elctrica y la
variacin fraccional de longitud.
El factor de galga tpico para una galga extensomtrica metlica es de
aproximadamente 2.
3.2.1 Seleccin de la galga extensomtrica
El paso inicial para preparar la instalacin de cualquier galga extensomtrica es la
eleccin de la galga apropiada para la tarea especfica. Puede parecer en principio
que dicha tarea es un ejercicio simple pero en realidad no es as. Una seleccin
racional y cuidadosa de las caractersticas y parmetros de la galga
extensomtrica puede ser muy importante en lo que respecta a: 1) la optimizacin
del desempeo de la galga extensomtrica para condiciones de operacin y
ambientales especficas; 2) la obtencin de una medida de esfuerzo confiable y
10

precisa; 3) facilidad de instalacin; 4) minimizar el costo de instalacin de la galga

extensomtrica.
Muchos factores, como la duracin en el tiempo, el rango de esfuerzo requerido, y
la temperatura de operacin deben ser considerados para elegir la mejor
combinacin de extensmetro/adhesivo para una prueba determinada.
3.2.2 Parmetros del extensmetro
La instalacin y las caractersticas de operacin del extensmetro estn afectadas
por los siguientes parmetros que pueden ser seleccionados en diferentes grados:
Sensibilidad al esfuerzo de la aleacin
Auto compensacin de la temperatura
Material de respaldo (carrier)
Resistencia de la grilla
Longitud de la galga
Patrn de galga
3.2.3 Parmetros a evaluar
Bsicamente, el proceso de seleccin de la galga consiste en determinar una
combinacin particular de parmetros que sea lo ms compatible con las
condiciones ambientales y de operacin, y al mismo tiempo, que mejor satisfaga la
instalacin y requerimientos. Estos requerimientos pueden ser:
Precisin
Durabilidad
Estabilidad
Temperatura
Facilidad de instalacin
Elongacin
Resistencia cclica
Resistencia ambiental
El valor no es una consideracin primaria en la seleccin del extensmetro, pues
una significativa economa en la medicin se logra con el valor del equipamiento
completo, en donde el extensmetro es slo una pequea fraccin. En muchos
casos, es preferible elevar el costo del extensmetro para disminuir el de la
instalacin.
3.2.4 Tipos de aleaciones para extensmetros
El componente principal que determina las caractersticas de operacin de un
extensmetro es la aleacin sensible al esfuerzo que compone la grilla de papel
metlico.
Sin embargo, la aleacin no es en todos los casos un parmetro de seleccin
independiente. Esto es porque cada serie de extensmetros de MicroMeasurements (identificada por las primeras dos o tres letras de un cdigo
11

lfanumrico) se disea como un sistema completo, compuesto por la combinacin

de un respaldo y un papel metalizado particular que generalmente incorpora otras
caractersticas especficas (como encapsulamiento, pistas, etc) a las series.
3.2.5 Material de respaldo o carrier
La confeccin de extensmetros se realiza mediante un grabado del papel
metlico sobre un material de respaldo o carrier que cumple con las siguientes
funciones:
Proveer el medio de sustento a la grilla metlica durante la instalacin.
Presentar una superficie para confinar y pegar la galga al material de prueba.
Proveer un aislamiento elctrico entre la grilla y el material de prueba.
Los materiales de respaldo provistos por Micro-Mediciones para sus
extensmetros son bsicamente de dos tipos: polmeros y epoxy-fenlicos
reforzados con fibra de vidrio. En el caso de las aleaciones sensibles al esfuerzo,
los materiales de respaldo no son parmetros independientes, se presentan en
combinaciones de aleaciones y material de respaldo con caractersticas
constructivas especiales.
3.2.6 Series de galgas extensomtricas
Para la eleccin de un extensmetro se bas en una tabla en particular llamada
Strain Gage Series and Adhesive Selection table, la cual provee de la galga
recomendada a partir de un perfil de prueba, categorizado con el siguiente criterio:
Tipo de medida de esfuerzo (esttica, dinmica, etc.)
Temperatura de operacin de la galga instalada
Prueba de duracin
Precisin requerida
Resistencia cclica requerida
Esta tabla indica los medios bsicos para la eleccin preliminar del extensmetro
para la mayora de las aplicaciones. Tambin incluye recomendaciones para
adhesivos, puesto que los adhesivos en un extensmetro forman parte del sistema
y por lo tanto afecta el rendimiento de la galga. Esta tabla de seleccin se
complementa con otra (Standard Gage Series table) y junto a un catlogo se
llega a la seleccin final de la galga.
3.2.7 Caractersticas de una galga extensomtrica
1.- Longitud de una galga
Es la regin activa o longitud de la grilla sensible al esfuerzo de una galga. Los
codos y almohadillas de soldadura no se consideran sensibles al esfuerzo debido
a su gran seccin transversal y su baja resistencia elctrica. Para satisfacer las
12

amplias necesidades de anlisis de esfuerzos se ofrecen longitudes de galgas que

van de 0.2mm a 100mm.

Figura 3.2.7.1 Longitud de galga

2.- Concentracin del esfuerzo

La longitud de la galga es usualmente un factor muy importante a la hora de
determinar su rendimiento bajo ciertas circunstancias. Por ejemplo, las medidas de
esfuerzo son realizadas, en general, sobre las piezas o estructuras crticas de una
mquina (sometidas a mayor esfuerzo). Y muy frecuentemente, las piezas ms
fatigadas son las que se encuentran sometidas mayor esfuerzo, donde el
gradiente de esfuerzo es ms pronunciado y el rea de mayor esfuerzo se
circunscribe a una pequea regin. Los extensmetros tienden a integrar, o
promediar, el rea cubierta por la grilla.
Puesto que el promedio de la distribucin de un esfuerzo no uniforme es siempre
menor al mximo, un extensmetro que es ms largo que la mxima regin de
esfuerzo, indicar una magnitud de esfuerzo muy bajo. La figura siguiente ilustra
de forma representativa la distribucin de esfuerzo en la vecindad de la
concentracin de esfuerzo, y demuestra el error en el esfuerzo indicado para un
extensmetro demasiado largo con respecto a la zona de mximo esfuerzo.

13

Figura 3.2.7.2 Distribucin del esfuerzo sobre una galga extensomtrica

Como una regla general, en lo posible, la longitud de la galga no debe ser mayor a
la dimensin de la causa del esfuerzo para que la medicin sea aceptable.
Cuando la causa del esfuerzo es pequea, por ejemplo del orden de 13mm, la
regla general conducira a longitudes de galgas muy chicas. Puesto que el uso de
galgas muy pequeas introduce otros tipos de problemas, se tiene que llegar a
una relacin de compromiso.

3.- Galgas cortas

Los extensmetros cuya longitud es de alrededor de 3mm tienden a exhibir su
rendimiento un tanto degradado (particularmente con respecto a su mxima
elongacin, su estabilidad bajo esfuerzo esttico y su durabilidad cuando est
sometida a esfuerzo cclico alternativo). Cuando cualquiera de estas
caractersticas empobrece la precisin de la medicin en mayor medida que el
promedio del esfuerzo se justifica la utilizacin de una galga de mayor longitud.
4.- Galgas largas
Cuando se justifica su empleo, las galgas largas ofrecen ciertas ventajas que
valen la pena mencionar. Son, casi siempre, ms fciles de manipular en todos los
aspectos de la instalacin y cableado que las galgas miniatura (13mm). Ms an,
las galgas largas proveen una mejor disipacin de calor porque debido a su
resistencia nominal tienen menor potencia por unidad de rea de grilla. Estas
consideraciones pueden ser muy importantes a la hora de trabajar sobre
materiales plsticos u otros materiales con pobre disipacin de calor. Una
inadecuada disipacin de calor trae aparejada una sobre elevacin de temperatura
14

en la grilla, material de respaldo, adhesivo y superficie de prueba, y puede afectar

notablemente el rendimiento y la precisin.
5.- Promedio del esfuerzo
Otra aplicacin de los extensmetros largos (en este caso, muy largos) es la
medicin de esfuerzos sobre materiales no homogneos. Se considera el caso
concreto de una mezcla de un agregado, generalmente piedra, y cemento.
Cuando se mide el esfuerzo sobre una estructura de concreto, es habitualmente
deseable utilizar una galga lo suficientemente larga como para abarcar varias
piezas de agregado con el fin de tomar una muestra representativa del esfuerzo
sobre la estructura. Dicho esto de otro modo, lo que se busca en este tipo de
mediciones son los promedios y no los puntos mximos de esfuerzo situados en la
interfaz piedra-cemento. En general, cuando se mide esfuerzo sobre estructuras
formadas por distintos compuestos de cualquier clase, la longitud de la galga debe
ser mayor a la de las partculas del material no homogneo.
6.- Patrn de grilla
El patrn de grilla se refiere a la forma de la grilla, el nmero y orientacin de las
grillas en las galgas multi-grillas o rosetas, la configuracin de las almohadillas, y
varias caractersticas constructivas que son estndar para un patrn particular. La
gran variedad de patrones disponibles se han diseado para satisfacer el amplio
rango de instalaciones medidas a travs de extensmetros.
7.-Caractersticas opcionales
Existen una serie de caractersticas opcionales para los sensores especiales y
extensmetros. La adicin de estas opciones a las galgas bsicas aumentan el
costo, pero generalmente el beneficio que se obtiene justifica dicho aumento.
Algunos ejemplos son:
Reduccin significativa del tiempo y costo de instalacin
Reduccin de la habilidad necesaria para realizar una instalacin fiable
Aumentar la confiabilidad de las aplicaciones
Simplificar la instalacin de sensores en lugares difciles
Aumentar la proteccin, tanto en la manipulacin durante la instalacin como en
el ambiente de operacin
Alcanzar caractersticas especiales de rendimiento
8.- Auto compensacin de temperatura
Las galgas auto compensadas son diseadas para producir una salida trmica
mnima (la temperatura induce esfuerzos aparentes) sobre un rango de
temperatura que va desde los -45C a los +200C

15

3.2.8 Criterios de seleccin de galgas extensomtricas

El rendimiento de un extensmetro para cualquier aplicacin se ve afectado por
cualquier elemento interviniente en el diseo y manufactura de la galga.
a)
b)
c)
d)
e)
f)

longitud
patrn
serie
opciones
resistencia
nmero STC

1) Longitud de la galga:
De todos los parmetros a seleccionar, la longitud y patrn de la galga son los
primeros en ser elegidos, basndose en el espacio disponible para montar la
galga, la naturaleza de los esfuerzos (uniaxiales, biaxiales, etc) y su gradiente.
Como una buena medida inicial, se puede elegir una galga de 3mm de longitud.
Esta medida ofrece una amplia gama de posibilidades dentro de las cuales se
pueden elegir los restantes parmetros de galgas como pueden ser el patrn,
serie y resistencia. La galga y sus almohadillas son lo suficientemente grandes
como para facilitar su instalacin. Al mismo tiempo, las galgas de esta longitud
proveen rendimientos comparables a las de mayores longitudes.
Las principales razones como para seleccionar una galga de mayor longitud
normalmente pueden ser:
Una mayor rea de grilla para mejorar la disipacin de calor.
Mejorar el promedio del esfuerzo sobre materiales no homogneos como pueden
ser compuestos de fibra reforzados.
Un mejor manejo e instalacin (para longitudes de galgas hasta 13mm).
Por otro lado, una galga de longitud menor puede ser necesaria cuando el objeto a
medir registra picos de esfuerzo como en un codo u hoyo. Esto es cierto, por
supuesto, cuando las dimensiones para instalar la galga son restringidas.
2) Patrn de grilla:
Cuando se selecciona el patrn de grilla, la primera consideracin es si se elige
una simple o si se necesita una roseta. Las grillas simples se proveen con
diferentes relaciones (longitud-amplitud) y varios tipos de almohadillas para
adaptarse a las distintas instalaciones. Rosetas de dos elementos (90), si son
aplicables, se pueden elegir con un gran nmero de configuraciones de grillas y
almohadillas. Cuando se eligen rosetas con tres elementos (rectangular o delta), la
eleccin primaria del patrn, una vez determinada su longitud, es entre la
construccin plana o apilada.
16

3) Serie de la galga:
Con la seleccin inicial de longitud y patrn completada, el prximo paso es
seleccionar la serie de la galga, as se determinar la combinacin entre el papel
metlico y el material de respaldo, y cualquier otra caracterstica comn a la serie.
Esto se realiza refirindose a una tabla que recomienda a una serie en particular
para ciertos requerimientos especificados.
4) Opciones (si llegaran a existir):
Si la serie de la galga tiene alguna opcin en particular, debe ser especificada en
esta instancia, puesto que la disponibilidad de la opcin deseada sobre el patrn
de galga elegido de dicha serie requiere su verificacin en este paso.
5) Resistencia de la galga:
Como se puede notar de lo discutido sobre el patrn de las galgas, existen en
ciertas ocasiones ventajas al seleccionar una galga de 350 de resistencia si sta
es compatible con los instrumentos utilizados para realizar la medicin. Esta
decisin puede ser influenciada, sin embargo, por consideraciones del costo,
particularmente en el caso de galgas pequeas. Hay que tener en cuenta tambin,
que se reduce la vida til por fatiga para galgas de pequeas dimensiones y altas
resistencias.
6) Nmero STC:
Finalmente, para completar la designacin del extensmetro, se tiene que elegir
un nmero STC de entre todos los disponibles utilizando la tabla Standard Gage
Series
3.2.9 Cmo afecta la temperatura a la precisin de un extensmetro
En las pruebas y mediciones mecnicas, es importante entender como un objeto
reacciona a varias fuerzas. Cuando uno mide esfuerzo, uno mide la cantidad de
deformacin que un cuerpo sufre debido a las fuerzas aplicadas, usando un
extensmetro.
Lo primero que se hace es disponer al extensmetro sobre la pieza de prueba,
aplicar la fuerza y medir el esfuerzo detectando cambios en resistencia.
Idealmente, es preferible que la resistencia del extensmetro vare slo con la
fuerza aplicada. Sin embargo, los materiales del extensmetro, las pistas de Cobre
y la pieza de prueba a la que la galga se encuentra sujeta tambin responden a
cambios de la temperatura. Los efectos relacionados con la temperatura son los
principales causantes de errores de medicin de esfuerzos.

17

3.2.10 Mediciones con galgas extensomtricas

En la prctica, las mediciones con extensmetros raramente involucran cantidades
mayores que unas pocas milideformaciones (m). Por lo tanto, para medir
esfuerzo se requiere de mxima precisin sobre pequeos cambios de resistencia.
El factor de galga es, como se dijo, la sensibilidad al esfuerzo de un extensmetro.
Suponiendo que una pieza de prueba sufre un esfuerzo de 500. Un
extensmetro con un factor de galga de 2 mostrar un cambio en su resistencia
elctrica de 2*(500*
) = 0.1%. Para una galga de 120, es un cambio slo de
0.12. Para medir cambios tan pequeos de resistencia y compensar la
sensibilidad trmica, los extensmetros son casi siempre utilizados en
configuracin puente con excitacin externa.
El circuito general de puente de Wheatstone, consiste en cuatro brazos resistivos
con una excitacin de voltaje, VEX, que se aplica a travs del puente. El voltaje de
salida del puente, Vo, es igual a:
(1)

Figura 3.2.10.1 Puente de Wheatstone

De la ecuacin anterior, cuando se da que R1 /R2 = R4 /R3, el voltaje de salida
Vo es nulo. Bajo estas condiciones, se dice que el puente se encuentra
balanceado.
Cualquier cambio de resistencia sobre cualquier brazo del puente, resultar en
una salida del voltaje no nula. Por lo que si se reemplaza R4 con un extensmetro
activo, cualquier cambio en la resistencia del extensmetro causar el desbalance
del puente y producir una salida no nula proporcional al esfuerzo.
3.2.11 Prevencin de errores causados por las pistas de Cobre
La resistencia de las pistas de cobre tambin vara con la temperatura, y puede
tener un gran efecto en la precisin de una medida con un extensmetro. Aun
cuando se haya balanceado inicialmente el puente, cambios en dichas
resistencias pueden introducir grandes errores en mediciones estticas. Esto
18

puede ocurrir aun siendo estas resistencias mucho menores a del puente, lo cual
no sorprende si se considera que el coeficiente de temperatura del Cobre es dos
rdenes de magnitud mayor que el coeficiente de temperatura de las galgas.
Aunque se podra conectar la galga con dos cables a un circuito de cuarto de
puente, el drift causado por el cambio de temperatura de las pistas, sera
enorme. Por estas razones se realizan mediciones estticas utilizando un circuito
de tres cables, mostrado en la figura 3.2.11.1. El puente se mantiene balanceado
mientras la resistencia de las pistas
siga la temperatura.

Figura 3.2.11.1 Conexiones de dos y tres cables para sensores de cuarto de

puente

3.2.12 Minimizacin de los efectos de la temperatura con sensores en medio

puente y puente completo
Si se utilizan dos o cuatro galgas sobre un puente de Wheatstone, se pueden
minimizar los efectos de la temperatura. Estas configuraciones son conocidas
como medio puente y puente completo, respectivamente. Con todos los
extensmetros sobre el puente a la misma temperatura y montados sobre el
mismo material, cualquier cambio en la temperatura afectar a todas las galgas de
la misma manera. Puesto que los cambios de la temperatura son idnticos en
todas las galgas, la relacin de sus resistencias no vara, y el voltaje de salida de
cada galga tampoco. La manera ms fcil para corregir las variaciones causadas

19

por la temperatura (drift) es mediante la utilizacin de configuraciones de medio

puente y puente completo.

Figura 3.2.12.1 Configuracin de medio Puente

Figura 3.2.12.2 Configuracin de puente completo

3.3 Celda de carga

Una celda de carga es un transductor que es utilizado para convertir una fuerza en
una seal elctrica. Esta conversin es indirecta y se realiza en dos etapas.
Mediante un dispositivo mecnico, la fuerza que se desea medir deforma
una galga extensomtrica. La galga extensomtrica convierte el (desplazamiento)
o deformacin en seales elctricas. Una celda de carga por lo general se
compone de cuatro galgas extensomtricas conectadas en una configuracin
tipo puente de Wheatstone. Sin embargo, es posible adquirir celdas de carga con
slo una o dos galgas extensomtricas. La seal elctrica de salida es tpicamente
del orden de unos pocos miliVolts y debe ser amplificada mediante un amplificador
de instrumentacin antes de que pueda ser utilizada. La salida del transductor se
conecta en un algoritmo para calcular la fuerza aplicada al transductor.

20

Tipos de celdas de carga segn el principio de medicin

a)
b)
c)
d)
e)
f)

Resistiva
Piezoelctrica
Capacitancia
Analgica
Digital
Wireless

Usos
a)
b)
c)
d)
e)
f)

Mediciones de fuerzas
Balanzas y bsculas
Bsculas de camiones electrnicas
Medidores electrnicos en gras
Pesado en tanques y silos
Determinacin del centro de gravedad

La celda de carga a utilizar es la siguiente:

Celda de carga EBB SERIES (Figura 3.3.1), la cual es una celda de baja
capacidad de carga, adecuado para uso de gran variedad de aplicaciones
industriales, mediciones de fuerza y pesaje. Como es de una capacidad de carga
baja, la convierte en una celda ideal, ya que como las hlices a prueba son para
vehculos areos pequeos se valorarn ms las mediciones precisas y pequeas
que aquellas de magnitudes o cargas grandes.
La celda de carga est hecha de Aluminio y su capacidad de carga es de 5 kg.
Las caractersticas de la celda de carga EBB series se muestran en la Tabla 3.3.1.
Como se mencion en este Captulo III, las celdas derivan de la extensometra y
por tanto la manera de conexin tambin. En el caso de las galgas
extensomtricas, la conexin es por medio del Puente de Wheatstone y para la
celda de carga este tipo de conexin es el que se utilizar para recopilar los datos
(Figura 3.3.3).

21

Figura 3.3.1 Celda de carga EBB SERIES 5kg.

Tabla 3.3.1 Caractersticas de la celda de carga

Salida nominal (RO)
No linealidad
Histresis
No Repetibilidad
Zero Balance
Rango de temperatura compensado
Rango de temperatura de seguridad
Resistencia terminal
Voltaje de excitacin
Sobrecarga segura
Cable

0,5 mV / V 10%
0,1% de RO
0,1% de RO
0,05% de RO
1 mV / V
14 F a 104 F
14 F a 140 F
350 Ohmios nominal
5 VDC (8 VDC mx.)
200% de RO
6, 30 AWG lleva coleta

Figura 3.3.2 Dimensiones de la celda de carga EBB SERIES

22

Figura 3.3.3 Cableado de cdigo de color. (WCC1)

3.4 Adquisicin de datos

La celda de carga es la encargada de realizar las mediciones en este caso de
compresin, para emplear esta informacin y llevarla hasta convertirla en la
variable deseada.
Para poder hacer las mediciones es necesario un amplificador de potencia, ya que
las seales que enva la celda de carga son muy pequeas para poder utilizarlas.
Para realizar las mediciones se propone el uso del Amplificador de Potencia de 12
VCC / Mdulo acondicionador 0 a 8 VDC de salida.
El mdulo TM0-1 (Figura 3.4.1) dispone de sensor de presin. La unidad puede
ser colocada cerca del sensor para la transmisin de seal de alto nivel. Varias
unidades se pueden alimentar desde una fuente comn.

Figura 3.4.1 El mdulo TM0-1

23

Tabla 3.4.1 Especificaciones del mdulo TM0-1. Seccin del Amplificador.

Seccin del amplificador
Ganancia
Sensibilidad de entrada
Tensin de salida
Corriente de salida
No linealidad
Cumplimiento
Estabilidad
TEMPCO
Ruido y rizado
Tipo de filtro
Respuesta de frecuencia

75 a 1000
1 mV / V mnimo para la salida 8V
0 a + /-8VDC (lineal a 9.5VDC)
0 a 10 mA
0,01% mximo
un 0,1% ms frente a menos escala
completa
+ / -1% durante 24 horas
0,01% de la escala completa / C
Menos de 5 mV P-P
con ganancia = 1000
2 Poles Butterworth
DC a 220 Hz

Tabla 3.4.2 Especificaciones del mdulo TM0-1. Seccin de Puente.

Seccin de Puente
Voltaje de Excitacin
Resistencia del sensor

8VDC + /-0.25V
120 Ohms mnimo
1000 Ohms mximo
+ / -30% de la produccin
(350 ohmios puente)

Balance Escala

Tabla 3.4.3 Especificaciones del mdulo TM0-1. General.

General
Peso
Tamao
Montaje
Entrada / Salida
Temperatura de funcionamiento
Energa requerida

Aprox. 2 oz
2,25 x 2,50 x 0,80 pulgadas
separadores de esquina, 4-40 de rosca
A travs de terminales de tornillo
0 a 70 C
12 VDC + / -0,5 VCC a 65 mA

24

Procedimiento de instalacin del mdulo TM0-1

MTODO 1 Calibracin de Shunt con transductores de TTI
1. Se conecta el transductor al bloque de terminales de 5 pines, como se
muestra en la Figura 3.4.2.
2. Se conecta un voltmetro digital al bloque terminal de 4 pines, como se
muestra en la Figura. 3.4.2.
3. Se conecta la alimentacin de 12 V CC al bloque de terminales de 4 pines
en los pines 1 y 2, como se muestra en la Figura 3.4.2.
4. Esperar 15 minutos para un precalentamiento.
5. Con carga cero aplicada al transductor, girar potencimetro hacia el
equilibrio + o - con el fin de obtener 0,000 en el voltmetro digital.
6. Consultar el certificado de calibracin que se muestra en la Figura 3.4.3
(Anexos), el Ejemplo 1 (tpico para la calibracin certificado expedido con
transductores de TTI. Multiplicar el porcentaje de valor de carga (LOAD
PCT) para una resistencia de 87,325 KOhms por la escala completa de
voltaje de salida. Tenga en cuenta que + / - 8 VDC es el rango de voltaje de
salida mximo.
Ejemplo: 8 x VDC 50,2% = 4,016 VDC.
7. Oprimir el botn de calibracin (botn de calibracin debe permanecer
oprimido durante todo el paso 7). Ajuste el potencimetro de ganancia para
mostrar las unidades de ingeniera calculados en el paso 6, Ejemplo 1
(4.016 VDC). Suelte el botn de calibracin.
8. Repetir el paso 5 y 7 si es necesario.

MTODO 2 Con una carga conocida (calibracin de peso muerto)

1. Seguir el mtodo 1, los pasos 1 a 4.
2. Aplicar una carga conocida (peso muerto) al transductor.
3. Ajustar el potencimetro de ganancia para mostrar equivalente a la carga
de la unidad de ingeniera conocido (peso muerto).

25

4. Retirar la carga conocida (peso muerto) y ajustar el equilibrio del

potencimetro si es necesario.

Figura 3.4.2 Forma de conexin del mdulo TM0-1

26

Captulo IV - Anlisis de la balanza por

elemento finito
4.1 Anlisis
Simulacin en el software ANSYS de la barra del banco de pruebas. Se tom la
barra como objeto de anlisis, ya que es la que sufre ms deformacin debido a
que soporta tanto las cargas producidas por el peso del motor y su base, as como
de los contrapesos. Adems es la que conduce el empuje producido por la hlice
hacia la celda de carga.
El anlisis se dividi en 2 partes, el primero tomando en cuenta slo los pesos
ejercidos por el conjunto del motor (motor y su base) y el contrapeso.
Esto se logr al fijar la barra desde el orificio por donde pasa el perno, como
condicin de frontera. (Figura 4.1.1).

Figura 4.1.1 Estructural esttico

Las fuerzas se aplicaron en ambos extremos de la barra y as se obtuvo la
simulacin de la deformacin entre algunas variantes ms. Como se puede ver en
la Figura 4.1.1 donde la nota A representa la condicin de frontera, que es el fijar
la barra y las notas B y C representan las cargas que ejercera el conjunto del
motor y el contrapeso.
El software ANSYS tambin arroja datos importantes de la geometra de la pieza,
as como del material. (Tabla 4.1.1).
27

Tabla 4.1.1 Propiedades de la barra y material (ANSYS)

Las imgenes siguientes representan las variantes que tiene el software ANSYS
de presentar la deformacin en la barra. Cabe mencionar que el software como
caracterstica amplifica el resultado visual para observar con claridad, en este
caso, la deformacin.

Figura 4.1.2 Deformacin elstica equivalente

28

Figura 4.1.3 Deformacin total

Figura 4.1.4 Esfuerzo equivalente (Von-Mises)

29

En el segundo anlisis las condiciones de frontera fueron dos, dos soportes fijos,
uno colocado en donde va el perno (Nota A en Figura 4.1.5) y el otro en donde la
barra toca la celda de carga (Nota C en Figura 4.1.5), dejando el extremo del
motor libre. En este caso slo se aplicar una carga, la cual va en el extremo libre
que es donde va el motor (Nota B en Figura 4.1.5). Esta carga al contrario de los
pesos va hacia arriba, simulando as el empuje de la hlice.

Figura 4.1.5 Condiciones de frontera y carga. Esttico estructural.

De la misma forma que el anlisis anterior el software ANSYS proporcionar
diversos anlisis en conjunto con las propiedades del material y de la geometra
de la pieza. La tabla de propiedades es la misma ya que se aplica el anlisis a la
misma barra pero con diferentes condiciones, pero esas condiciones modificaron
completamente los resultados como se muestra en las siguientes figuras.

Figura 4.1.6 Deformacin elstica equivalente

30

Figura 4.1.7 Deformacin total

Figura 4.1.8 Esfuerzo equivalente (Von-Mises)

31

Captulo V - Anlisis mecnico de la balanza

mediante software ADAMS
En este captulo se describe la implementacin de una simulacin mecnica de la
balanza mediante software comercial. El software que se utiliz fue MSC ADAMS
pues es una herramienta ampliamente utilizada para el anlisis y simulacin de
sistemas mecnicos, robticos y mecatrnicos. El software de anlisis y
simulacin ADAMS (Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems) es un
software para simulacin dinmica de sistemas mecnicos por medio de la
implementacin de herramientas numricas, ofrece una gran variedad de
elementos que sirven para modelar y analizar casi cualquier sistema mecnico.
Una de la ms importante caracterstica de este software es que incluso se puede
programar en l y acoplarse a las necesidades de cada usuario. El paquete cuenta
con un mdulo de simulacin donde se encuentran agrupadas todas las
herramientas matemticas y numricas ya implementadas llamado
ADAMS/Solver; adems cuenta con una interfaz para facilitar el diseo de
modelos llamada ADAMS/View.
En el desarrollo del modelo se utiliz CATIA y Solidworks ya que son herramientas
que permiten modelar con una mayor facilidad y fidelidad los prototipos que la
herramienta ADAMS. El ensamble de las partes se realiz en Solidworks, para
despus exportar directamente el sistema al programa multi-cuerpo ADAMS/View
con el fin de realizar el anlisis y simulacin dinmica del sistema de balanza. El
modelo del ensamble propuesto en entorno de ADAMS/View se muestra en la
Figura 5.1. Se realiz un ejemplo sencillo del uso del modelo de simulacin,
utilizando una fuerza no constante sobre el elemento donde va montada la hlice,
simulando el efecto que genera el sistema del motor-hlice sobre la balanza. Para
fines de anlisis, era til conocer el comportamiento de la interaccin entre los
componentes del sistema de balanza, antes de las pruebas experimentales.
Las suposiciones hechas en el modelado son:
1. Todos los elementos del modelo son rgidos completamente, se seleccion
como material Aluminio con sus caractersticas asociadas.
2. Las dimensiones de los componentes son las nominales de acuerdo al
diseo propuesto.
3. La simulacin corresponde para la accin de una fuerza de traccin no
constante de acuerdo a como se muestra en la Figura 5.3.
4. Con el fin de obtener un modelo simple, no se consider la inercia que
adquieren los elementos en las simulaciones.
En la Figura 5.2 se puede observar las componentes de fuerza de salida ejercida
sobre el elemento de la celda de carga. En esta grfica se puede observar que
durante la simulacin, la barra principal ejerce una accin repetitiva sobre el
elemento de celda de carga durante el intervalo de tiempo para la cual es mayor la
fuerza que se aplica sobre el otro extremo de la barra. Este efecto puede deberse
a que no se consider una fuerza de simulacin constante. En las pruebas
32

experimentales se deseara una accin y presin constante entre la barra y el

elemento de la celda de carga, con el fin de obtener mediciones confiables. Se
puede resaltar que mediante la informacin obtenida de la simulacin con
ADAMS/View se pudo obtener una mejor comprensin del comportamiento del
conjunto de la balanza antes de las pruebas experimentales.

Figura 5.1 Modelo de la balanza en el entorno de ADAMS/View

Figura 5.2 Componentes de fuerza de salida ejercida sobre el elemento de la

celda de carga

33

Figura 5.3 Simulacin de la fuerza de traccin sobre el elemento de montaje de la

hlice

34

Captulo VI - Ensayo experimental con hlices

6.1 Datos de los parmetros del ensayo
6.1.1 Ficha tcnica del motor utilizado

Figura 6.1.1.1 Motor turnigy park450 brushless outrunner 890kv

Tabla 6.1.1.1 Ficha tcnica del motor

Kv (rpm / v)
Peso (g)
Corriente mxima (A)
Resistencia (mh)
Mx. Voltaje (V)
Potencia (W)
Un eje (mm)
Longitud B (mm)
Dimetro C (mm)
Longitud D (mm)
Longitud E total (mm)

890
67
14
0
11
150
4
38
28
19
51

35

Figura 6.1.1.2 Plano de tabla anterior

6.1.2 Hlice

Figura 6.1.2.1 Hlice.

Tabla 6.1.2.1 Ficha tcnica de la hlice

No. de palas
Longitud (pulgadas)
Paso (pulgadas)

2
8
6

6.2 Prueba
Antes de describir los pasos que se siguieron para la prueba se
mostrar la instrumentacin adicional al banco de pruebas, motor y
hlice, las cuales fueron descritas con anterioridad.

36

Modelo P3 como amplificador de puente, indicador de presin esttica y el

registrador digital de adquisicin de datos. Dispone de 4 canales de
entrada, balanceo automtico del punto cero y la interfaz basada en mens
que trabaja con el teclado del panel frontal y la pantalla LCD. Los datos
grabados por el usuario se pueden seleccionar una velocidad de hasta 1
lectura / canal / segundo, se almacena en la tarjeta multimedia extrable. La
salida analgica es 0 "2.5 Vdc. (Figura 6.3).
Control de velocidad para el motor.
Receptor de seal del control remoto.
Control de 9 canales.
Batera.
La instrumentacin mencionada en los ltimos 4 puntos anteriores se
muestran en la figura siguiente.

Figura 6.2.1 Instrumentacin

Pasos a seguidos durante la prueba.

1.- Se sujeta el motor a la base verificando que tenga un movimiento rotativo sin
friccin y sin vibraciones. Se conecta el motor al controlador de velocidad, a la
batera y al receptor de la seal del control. Se coloca la hlice en la flecha del
motor sujetndola fuertemente al mismo.

37

Figura 6.2.2 Conexin del motor y la hlice.

2.- Se coloca el contrapeso de modo que el peso del motor y de la base queden
completamente en equilibrio.

Figura 6.2.3 Motor (izquierda) en equilibrio con el contrapeso (derecha)

3.- Se coloca firmemente la celda de carga sobre su base y se conecta al
indicador de tensin. Si no est calibrado se procede a hacerlo de modo que el
indicador en la pantalla est en cero.
38

Figura 6.2.4 Indicador y recopilador de esfuerzos modelo P3 (P3 Strain indicator

and recorder)
4.-Terminada la calibracin se inicia la prueba tomando registro del indicador de
tensin obteniendo los siguientes resultados:
Tabla 6.2.1 Tiempo contra levantamiento
Tiempo
(s)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18

Peso (N)
0
0.697026316
1.165582895
0.697026316
1.397925
1.165582895
0.933240789
0.697026316
0.697026316
0.697026316
0.933240789
0.464684211
1.165582895
0.933240789
0.933240789
1.397925
1.630267105
1.630267105

19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37

2.327293421
2.559635526
2.79585
2.79585
2.79585
2.559635526
2.79585
2.559635526
3.028192105
2.79585
2.79585
1.630267105
2.094951316
1.630267105
1.397925
1.862609211
1.397925
0.933240789
0.464684211

39

5.- Se analiza la barra de la siguiente manera:

Primero se establece el sistema en el punto B completamente en equilibrio
teniendo en cuenta que Fd es igual a cero y a partir de estos datos iniciales se
analiza el sistema como se muestra a continuacin:

Figura 6.2.5 Sistema de anlisis 1

Si

entonces

+
Por lo tanto:
Tomando en cuenta la igualdad anterior ya se analiza el sistema con la fuerza de
levantamiento que ejerce la hlice

Figura 6.2.6 Sistema de analisis 2

40

Si se toma en cuenta que no se modificaron las fuerzas Wm y Wc, en el nuevo

sistema se conservar la igualdad de el sistema inicial
+
Si

entonces

Despejando se tiene:
Esta frmula se aplica a los resultados dados en la prueba para obtener la traccin
de la hlice dando como resultado la siguiente grfica.

Traccin
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0

10

15

20

25

30

35

40

Figura 6.2.7 Grfica de traccin.

41

Conclusiones
Al evaluar el resultado de las simulaciones, tanto de ANSYS como del
software comercial ADAMS, se llega a la conclusin de que el
componente del banco de pruebas que ms sufre deformaciones, es
decir, la barra, soporta sobradamente las cargas a la que es sometida.
Cabe mencionar que pese a que el banco de pruebas fue diseado
para probar hlices pequeas, la barra soportara pruebas de un poco
ms de traccin proporcionada por la hlice, lo que deja un buen
coeficiente de seguridad.
Una vez probado en simulaciones con cargas a las que se piensa
someter el banco de pruebas, se prob de forma fsica-experimental,
lo cual respaldo los resultados obtenidos por el diferente software de
simulacin.
El diseo del banco de pruebas lo hace flexible a utilizar un gran
nmero de motores y por lo tanto de hlices.
Puede tener un gran nmero de aplicaciones, como ayudar al diseo
de vehculos areos no tripulados, as como la evaluacin de hlices
con diferentes tipos de motor o viceversa para elegir la mejor hlice
para cierto tipo de motor o el mejor motor para una hlice
determinada.
El banco de pruebas puede medir con ms precisin y algunos
detalles extras, mientras ms instrumentacin utilicen, el diseo del
mismo lo permite.

42

Referencias
1 Homann, G. M., Waslander, S. L., and Tomlin, C. J.,
Distributed Cooperative Search using Information-Theoretic
Costs for Particle Filters with Quadrotor Applications,
Proceedings of the AIAA Guidance, Navigation, and Control
Conference, Keystone, CO, August 2006
2 Galgas Extensiomtricas Strain Gages 1
Parte del Trabajo final del Ing. Javier Sosa
3 Inuence of Aerodynamics and Proximity Effects in Quadrotor
Flight
Caitlin Powers, Daniel Mellinger, Aleksandr Kushleyev, Bruce
Kothmann, Vijay Kumar
4 http://www.transducertechniques.com/ebb-load-cell.aspx
5 http://www.microstrain.com/3dm-gx1.asp
6 Open-Source Projects on Unmanned AerialVehicles, By Hyon
Lim, Jaemann Park, Daewon Lee, and H.J. Kim
7 P. E. I. Pounds, Design, construction and control of a large
quadrotor micro air vehicle, Ph.D. dissertation, Australian
National Univ., 2007

43

Anexos

Figura 3.4.3 Certificado de calibracin y ejemplo 1

44

Apndice A Planos

A1 Plano del ensamble completo

45

Referencia:
Celda de Carga

ITEM

NOMBRE

CANTIDAD LAMINA/UBICACIN

Barra

2 / 3C

Perno

5 / 1D

Apoyo de Celda

3 / 3C

Base

4 / 3C

Apoyo de Barra

5 / 3C

Motor-Soporte
Inferior

6 / 4C

Motor-Soporte
Superior

7 / 3D

Motor-Soporte
Lateral

8 / 3C

Motor-Union
Soporte Lateral

9 / 3C

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

"La Tcnica al Servicio de la Patria"
TTULO:

SUB-TTULO:

MATERIAL:
AOO, EEHM

DISEADO POR: AIAA, ACGN, ESCALA:

FGR.

N/A
REV:

Ensamble

REVISADO POR:

ITEM:

Banco de Pruebas

Al-7075
1:5

LAMINA:

1/9

A2 Planos de cada pieza del banco de pruebas.

47

D
4

4
R 0.15 x10
1.5

1.5

3.35

0.63
0.55

0.35

0.55

0.55
0.31

15

0.13
0.5

7.5

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

"La Tcnica al Servicio de la Patria"
TTULO:

SUB-TTULO:

AOO, EEHM

MATERIAL:

DISEADO POR: AIAA, ACGN, ESCALA:

FGR.

1
REV:

Barra

REVISADO POR:

ITEM:

Banco de Pruebas

Al-7075
1:2

LAMINA:

2/9

D
4

0.59

0.59
1.57

0.88

0.5 x2

45

6-40 UNF

0.16 x4

4
0.13 x3
5-40 UNC

0.5

1.75

1.75

0.19

4.5

0.38

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

"La Tcnica al Servicio de la Patria"
TTULO:

SUB-TTULO:

Apoyo de Celda y Perno

REVISADO POR:
AOO, EEHM

MATERIAL:

DISEADO POR: AIAA, ACGN, ESCALA:

FGR.

ITEM:

Banco de Pruebas

2 y 3
REV:

Al-7075

1:2

LAMINA:

3/9

D
4

1.75

4.5

1.75

5-40 UNC

0.5

7.19
0.19
10

2
0.38

0.25

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

"La Tcnica al Servicio de la Patria"
0.13

TTULO:

SUB-TTULO:
0.13

Detail 2

REVISADO POR:
AOO, EEHM
FGR.

4
REV:

Base
MATERIAL:

DISEADO POR: AIAA, ACGN, ESCALA:

ITEM:

Banco de Pruebas

Al-7075

1:2

LAMINA:

4/9

0.13 x2

2.25
0.33
0.65

45

0.13
0.5 x2

0.94

45

4.76
4.18

3.96
0.13 x3

3
5-40 UNC

1.75

0.19
0.38

1.75

0.5
4.5

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

"La Tcnica al Servicio de la Patria"
TTULO:

0.13

SUB-TTULO:
2.05

REVISADO POR:

MATERIAL:
AOO, EEHM
FGR.

5
REV:

Apoyo de Barra

DISEADO POR: AIAA, ACGN, ESCALA:

ITEM:

Banco de Pruebas

Al-7075
1:2

LAMINA:

5/9

0.5

1.25

0.38

0.63
0.69
0.38
5-40 UNC
0.13

0.13

x4

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

"La Tcnica al Servicio de la Patria"
TTULO:

SUB-TTULO:

Motor-Soporte Inferior

REVISADO POR:

MATERIAL:
AOO, EEHM

DISEADO POR: AIAA, ACGN, ESCALA:

FGR.

ITEM:

Banco de Pruebas

6
REV:

Al-7075
1:2

LAMINA:

6/9

D
4

4
0.38

0.13

1.25
1
0.25
B

x4

0.13

x4

1/4-20 UNF
5-40 UNC

0.5

0.5

0.25

0.25
0.25
0.69

0.5

0.63

x2

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

"La Tcnica al Servicio de la Patria"
TTULO:
SUB-TTULO:

Section view B-B

Motor-Soporte Superior

REVISADO POR:

MATERIAL:
AOO, EEHM

DISEADO POR: AIAA, ACGN, ESCALA:

FGR.

ITEM:

Banco de Pruebas

7
REV:

Al-7075
1:2

LAMINA:

7/9

D
0.44

1.75

0.31

0.88

0.75

R 0.06

x2

R 0.25

x2

3
2.75
2

R 0.13

0.38

0.38

x2

0.25

0.75

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

"La Tcnica al Servicio de la Patria"
TTULO:

SUB-TTULO:

Motor-Soporte Lateral

REVISADO POR:

MATERIAL:
AOO, EEHM

DISEADO POR: AIAA, ACGN, ESCALA:

FGR.

ITEM:

Banco de Pruebas

8
REV:

Al-7075
1:2

LAMINA:

8/9

1.5

4
0.39

2.5

1.25

0.25

R 0.06

x2

0.13

0.88
0.31

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

"La Tcnica al Servicio de la Patria"
TTULO:

SUB-TTULO:

Motor-Union Soporte Lateral

REVISADO POR:
AOO, EEHM

MATERIAL:

DISEADO POR: AIAA, ACGN, ESCALA:

FGR.

ITEM:

Banco de Pruebas

9
REV:

Al-7075
1:2

LAMINA:

9/9