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Programacin y Supervisin de Planta Piloto Utilizada como Plataforma de Ensayo de Controladores Diseados en MATLAB
2 Exportar las variables a un archivo de tipo XVM. Para este proyecto el archivo se
llama Variables.XVM.
3 Abrir la aplicacin OFS Configuration Tool (desde el men inicio programas).
Crear un nuevo alias haciendo clic en el men File -> New Alias. En este proyecto
el Alias es Planta_. El nombre de este alias se aadir como prefijo a todas las
variables seleccionadas cuando se exporten a otro programa, por lo que siempre
debe ser el mismo. Si ya se ha creado el alias con el nombre adecuado, se puede
omitir este paso y el siguiente.
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Este paso slo es necesario cuando se crea el proyecto por primera vez.
7 Una vez efectuada la configuracin de Vijeo Citect, en el explorador de proyecto
citect abrir el men Herramientas -> Importar Tags.
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8 Marcar la casilla Eliminar los tags de todos los dispositivos de E/S antes de
importar. En Tipo de base de datos, seleccionar OPC, y hacer clic en Examinar.
Seleccionar el alias Planta_, aceptar e importar.
Fig. 4.4 y 4.5: Seleccin de tipo de base de datos (izquierda) y progreso de la importacin (derecha).
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Todo proyecto de Vijeo Citect que deba comunicarse con el exterior debe tener
tambin algn servidor de entradas y salidas que gestione el intercambio de valores de
las variables. Para configurar las comunicaciones se recomienda usar el asistente rpido.
El asistente se ejecuta desde el men Comunicaciones -> Asistente rpido.
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Puesto que OPC ya aade el nombre del alias como prefijo, no se ha aadido
ningn otro prefijo a las variables.
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Por ltimo, seleccionar el ordenador como servidor y cliente e indicar que est
aislado de la red.
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x
Pantalla de Grficos: En esta pgina se muestra la evolucin de distintas
magnitudes de la planta piloto a lo largo del tiempo. La mayor parte de la pgina est
compuesta por tres paneles en los que se pueden representar las curvas de tendencia de
los caudales, las temperaturas, el nivel del tanque o la apertura de las vlvulas. Tambin
se muestran los valores instantneos de estas variables y las referencias de los
controladores internos, as como los controles de las variables configuradas en manual.
x
Mmico 3D: Se adjunta tambin en una pgina aparte el mmico tridimensional
de la planta que fue creado en el proyecto anterior (Modificacin, Puesta en Marcha y
Programacin de una Planta Piloto para el Control e Instrumentacin Industrial). Pese a
que el desarrollo de este esquema no ha sido parte de este proyecto, y aunque no es
posible actuar sobre la planta desde el mismo, se ha considerado conveniente dejar el
esquema por permitir la identificacin de los componentes de la planta.
Plantilla Pen Tablet: Esta pgina es una plantilla que el usuario puede imprimir para
usar sobre una tableta de control o pen tablet. En esta plantilla se muestran todos los
elementos con los que el usuario puede interactuar con la aplicacin (con la excepcin
de las flechas de la Gua Gemma). Todos los elementos se encuentran en la misma
posicin en la que estn en sus respectivas pginas y, como puede observarse, nunca
hay dos ni ms elementos en la misma posicin. Si se va a utilizar una Pen Tablet para
el manejo de la aplicacin, se recomienda imprimir una captura de pantalla de esta
pgina a la escala que corresponda, y colocarla sobre la tableta.
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ser una parada en un estado distinto del inicial, aunq ue tambin podra habrsele
asignado el modo A7 .
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continuar con la aplicacin, pero en otro caso se pasar al estado de emergencia. Este
recuadro tambin aparece en todas las pginas.
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En la esquina inferior derecha de la pgina se sita otro panel con los controles
analgicos de los dispositivos. Dependiendo de la configuracin de stos y del
algoritmo seleccionado, las variables representadas sern unas u otras. Aqu slo se
muestran algunas combinaciones.
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C (s)
T
s
1
d
K C 1
Ti s 1 Td s
K
C (s)
T
Ti Td 1 1 s 2 Ti d s 1
Kd
Kd
K C
Td
1
s Tis
Kd
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T T s 2 Ti s 1
K C i d
Tis
PID( s )
T
La dinmica del polo 1 d s es despreciable frente a la del integrador Tis .
Kd
1
tiende a 1.
Kd es mucho mayor que 1, de modo que el trmino 1
Kd
Td
es mucho menor que Ti, de modo que
Kd
T
Ti d
Kd
tiende a Ti.
Td
Ti
Por lo tanto, para la vista como PID simple, se tomar Kd como el mximo entre
1000 y (1000Td/Ti).
Por otro lado, la funcin de transferencia del controlador C puede
descomponerse en:
Td s
1
1
C ' (s) K C
C ( s ) K C 1
KC
Ti s
Ti s
1 Td s
K
1 1 1 Td s
Kd
Td s
C ' ( s ) K C 1
K C
1 Td s
1 Td s
K
K
d
d
1 Tr s
K C
1 D Tr s
Una vez ms, basta aplicar semejanza de trminos entre C(s) y RA(s) para llegar
a las siguientes ecuaciones algebraicas:
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1
Td
1
Kd
Td
D Tr
Kd
Tr
1
1
Kd
1
1 Kd
Td
T Tr 1 D
l d
1
K
d D 1
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Una vez creada una lnea, sta ser debe configurar. En la parte derecha de la
ventana se pueden cambiar sus propiedades tpicas como el color, el grueso de la lnea,
el estilo de lnea (continua o a trazos) los ejes utilizados, sus unidades etctera. Es muy
importante indicar al programa qu representa la lnea. Esto se hace escribiendo el
nombre de la etiqueta de tendencia en el campo Trend tag en la solapa de conexiones
(connection).
El analista de procesos permite tambin aadir una barra de herramientas con
distintas funciones como guardar o cargar la vista, exportar el archivo a Excel o ajustar
los ejes.
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