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von Entnahmedampfturbinen
Dissertation
zur
Erlangung des Grades
Doktor-Ingenieur
der
Fakultat f
ur Maschinenbau
der Ruhr-Universitat Bochum
von
Wolfgang Grote
aus Essen
Bochum 2009
(EPFL)
H. Stoff
Vorwort
Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Lehrstuhl f
ur Regelungssysteme und Steuerungstechnik.
Mein herzlicher Dank gilt Herrn Prof. Dr.-Ing. G. Reinig f
ur die freundliche Betreuung
und die hilfreiche Unterst
utzung. Er hat mit seinem Fachwissen, konstruktiver Kritik
und wohlwollendem Interesse diese Arbeit in jeder Hinsicht gefordert.
Herrn Prof. Dr. `es sc. techn. H. Stoff danke ich sehr f
ur die fruchtbaren Diskussionen
und hilfreichen Hinweise, insbesondere bez
uglich der Dampfturbinen.
Herr Prof. em. Dr.-Ing. W. Wagner hat mir ermoglicht, die von ihm entwickelten prazisen Zustandsgleichungen des Wasserdampfs im Form eines Computerprogramms zu
verwenden. Dies hat die Genauigkeit und Simulationsgeschwindigkeit der entwickelten
Modelle deutlich erhoht.
F
ur sein groes Engagement bedanke ich mich herzlich bei meinem Kollegen, Herrn
Dipl.-Ing. M. Schulze Darup, der im Rahmen seiner Diplomarbeit und in unzahligen
Stunden danach die Idee des generischen Dampfturbinen-Simulationsmodells in die
Realitat umgesetzt hat.
Alle Mitarbeiter des Lehrstuhls f
ur Regelungssysteme und Steuerungstechnik, besonders
Herr Dr.-Ing. B. Gebhardt, Herr Dr.-Ing. G. Gehre, Herr Dipl.-Ing. R. Baese und Herr
Dipl.-Ing. M. Winde haben mit fachlichen Diskussionen und zahlreichen Anregungen
einen hilfreichen Beitrag geleistet.
Den Mitarbeitern der MAN Turbo AG, namentlich Herrn Dipl.-Ing. J. Golletz und
Herrn Dipl.-Ing. S. Berg, danke ich f
ur die gute Zusammenarbeit und die freundliche
Zurverf
ugungstellung der Anlagendaten und Messreihen.
Meinen Eltern danke ich f
ur die Unterst
utzung und Forderung meines Studiums, meiner
Mutter gilt auerdem ein herzliches Dankeschon f
ur das Korrekturlesen dieser Arbeit.
Meiner Frau Halyna danke f
ur die liebevolle Unterst
utzung neben allem Fachlichen.
Kurzfassung
Das Betreiben von Entnahmeturbinen stellt eine regelungstechnische Herausforderung
dar. Die starken Wechselwirkungen zwischen den zahlreichen Regelgroen erfordern echte Mehrgroenverfahren, um die unerw
unschten Kopplungseffekte zu minimieren. Eine
Storgroenbeaufschlagung durch spontane Entnahmen und Lastspr
unge erfordert ein
schnelles und gezieltes Eingreifen der Regler. Weiterhin muss die Regelung unterschiedliche Betriebsarten der Anlage realisieren, was bisher mit hochkomplexen strukturumschaltenden PID-Eingroenreglern mit einer Vielzahl von einzustellenden sensiblen Parametern bewerkstelligt wird. Manahmen zur Entkopplung der Regelgroen werden
dabei i.d.R. nicht getroffen. Die zahlreichen Reglerparameter werden bislang von Inbetriebnehmern eingestellt, die erfahrungsgema keine regelungstechnische Spezialausbildung besitzen. Eine Optimierung des Regelverhaltens findet deshalb nicht statt, was in
einer unbefriedigenden Regelg
ute resultiert. Methoden zur systematischen Mehrgroenregelung existieren zwar seit den 1960er Jahren. Diese sind aber an ein dynamisches
Modell der Regelstrecke gebunden, welches f
ur Entnahmeturbinen in allgemeiner Form
bislang nicht vorlag. Neuere modellbasierte Methoden, wie Model Predictive Control
(MPC), die seither wegen des groen rechnerischen Aufwandes langsamen verfahrenstechnischen Prozessen vorbehalten waren, gewinnen immer mehr an Bedeutung und
konnen dank schneller Prozessrechner und CPUs nun auch f
ur hochdynamische Regelstrecken, wie Entnahmeturbinen, eingesetzt werden.
Da Entnahmeturbinen individuell projektiert werden, besitzt jede Anlage spezifische
Strukturen und Eigenschaften. Die Affinitat der unterschiedlichen Turbinen f
uhrt jedoch geradezu auf eine allgemeine generische Modellierung nach dem Baukastenprinzip.
Hierf
ur wurden die typischen Anlagenkomponenten der Entnahmeturbine physikalischmathematisch abgebildet und konnen anlagenspezifisch zu einem nichtlinearen dynamischen Simulationsmodell der Regelstrecke verkn
upft werden. Das Konzept der Modellierung von Entnahmeturbinen nach dem Baukastenprinzip und die Nutzung dieser
Modelle einerseits f
ur das Reglertuning und die Simulation, andererseits aber auch f
ur
modellbasierte Einheiten, wie Zustandsschatzer oder MPC, kann stellvertretend f
ur viele Systeme aus dem energie- und anlagentechnischen Sektor stehen.
Die Verwendung eines MPC-Algorithmus, der speziell f
ur die Regelstrecke Entnahmeturbine entwickelt wurde, f
uhrt zu einer Verbundregelung, deren Einstellparameter im
Vergleich zu PID-Reglerstrukturen von geringerer Anzahl, prozessnah und weniger abstrakt sind. Das Regelungskonzept ber
ucksichtigt die Anlage als Ganzes, anstatt das
System als Summe von mehreren Eingroenregelkreisen zu betrachten und kommt deshalb ohne die bisher notwendigen komplexen strukturumschaltenden Regler aus. MPC
erhoht die Regelg
ute durch die Erf
ullung definierbarer Vorgaben, wie die Einhaltung von
Prioritaten der unterschiedlichen Regelgroen, der Entkopplung und die Minimierung
Inhaltsverzeichnis
Nomenklatur
1 Einleitung
1.1 Zielsetzung der Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
15
18
18
24
28
29
31
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40
41
42
45
48
53
57
58
60
63
71
71
78
83
86
87
90
90
94
95
97
Inhaltsverzeichnis
3.6
3.7
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99
102
105
109
111
113
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161
162
169
176
179
179
183
184
186
187
201
204
208
208
209
210
211
211
211
213
215
Inhaltsverzeichnis
B Verwendete Tuning-Verfahren f
ur PID-Regler
218
B.1 Reglersynthese mit der T-Summen-Regel nach Kuhn . . . . . . . . . . 218
B.2 Minimierung von G
utefunktionalen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
B.3 Die Mixer-Stufe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
C Daten zum Projekt Salzgen
222
229
Literaturverzeichnis
232
Studentische Arbeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
Abbildungsverzeichnis
240
Tabellenverzeichnis
243
Lebenslauf
244
Nomenklatur
Notation: Skalare Groen sind kursiv und d
unn gedruckt, Spalten- und Zeilenvektoren sind klein und fett gedruckt, Matrizen sind gro und fett dargestellt. Die gleiche
Regelung betrifft auch griechische Buchstaben. Transponierte Matrizen erhalten ein
) sind durch einen hochgestellhochgestelltes T (z.B. AT ), zeitliche Ableitungen ( d()
dt
)
ten Punkt (z.B. x(t)) gekennzeichnet. Symbole mit einem hochgestellten Dach (z.B. x
sind beobachtete oder geschatzte Groen. Symbole mit einer hochgestellten Tilde (z.B.
) sind pradizierte Groen. Groe, zusammengesetzte Vektoren und Matrizen sind mit
x
einer kalligraphischen Schrift dargestellt: F (Vektor), F (Matrix).
Die Nomenklatur zur modellpradiktiven Regelung befindet sich direkt in Kapitel 4, da
zusatzlich zu den hier dargestellten Eigenschaften auch noch die Dimension der Groen
von Bedeutung ist und dort angef
uhrt wird.
Lateinische Formelzeichen:
Formelzeichen Bedeutung
Einheit
A
A, A(t)
b
b
B
c
c, c
cb
cp
cr
C, C(t)
d, d
d
D
e, e
ei
E
f
f
F
FP
F
G(s)
m2
-
Flache
Systemmatrix
Dampfungskonstante
Koeffizient f
ur Leitgitter-Exponentialansatz
Steuermatrix
Schallgeschwindigkeit
Absolutgeschwindigkeit (Beschaufelung)
Umrechnungsfaktor Pa - bar
spezifische isobare Warmekapazitat
Druckminderungsfaktor
Messmatrix
Storgroe, Storvektor
(hydraulischer) Durchmesser
Durchgangsmatrix
Regeldifferenz
i-ter Eigenvektor
Stor-Eingangsmatrix
rechte Seite der Zustandsgleichung
Frequenz
Stor-Ausgangsmatrix
Rohrleitungsgeometriefaktor
Isentropenexponentenverhaltnis (gegen
uber Luft)
Ubertragungsfunktion
Nms/rad
1/%
m/s
m/s
105 Pa/bar
J/kgK
1
m
Hz
1
1
-
G(s)
h
hr
h
Hp
Hu
Hw
I
J
k
k
Ke
KG
Ks , K s
KS
KST
Ku
KV
KVs
L, L(x, u)
L
L
LT
m
M
Ma
n
N
Nu
p
p
P
Pr
q
Q
r, r
R
Re
s
s
S
SB
SS
t
Ubertragungsmatrix
Enthalpie
Verdampfungsenthalpie
rechte Seite der Ausgangsgleichung
Pradiktionshorizont
Stellhorizont
Verzogerung des Pradiktionshorizonts
Einheitsmatrix
G
utefunktional (cost function)
Index f
ur diskreten Zeitschritt
Gesamtwarmedurchgangskoeffizient
quadratische Regelflache
Leitgitterkonstante
statische Verstarkung
Stodolakonstante (Temperatur vernachl.)
Stodolakonstante (Temperatur ber
ucks.)
Flache der quadratischen Stellgroenbewegung
Ventilkonstante
ausgef
uhrte Ventilkonstante
Beobachter-R
uckf
uhrmatrix
Drehimpuls / Drall
(Rohr-) Lange
technische Arbeit
Massenstrom
Drehmoment
Machzahl (w/c)
Systemordnung
Drehzahl
Nueltzahl (L/)
Anzahl der Eingange
Druck
Leistung
Prandtlzahl (c/)
Anzahl der Ausgange
Warmestrom
Abstand, Ortsvektor
Gaskonstante
Reynoldszahl (wd/)
Entropie
Laplace-Operator
Steifigkeitsindex
Beobachtbarkeitsmatrix nach Kalman
Steuerbarkeitsmatrix nach Kalman
Zeit
J/kg
J/kg
W/kgm2
kg K/sbar
kg/sbar
kg K/sbar
m3/h
m3/h
kgm2/s
m
J/kg
kg/s
Nm
1
1/min
1
bar = 105 Pa
W
1
W
m
m2/Ks
1
J/kgK
1/s
s
Nomenklatur
T
T
u, u
u
u
u, u
U
v
V
w
w, w
w, w
x
x, x
y, y
Y
z
z
Kelvin-Temperatur
Summenzeitkonstante
Eingang(-svektor), Stellgroen
Offnungsgrad
des Stellglieds (z.B. Ventil)
innere Energie
Umfangsgeschwindigkeit (Beschaufelung)
Innenumfang
Spezifisches Volumen (1/)
Volumen
Geschwindigkeit
Relativgeschwindigkeit (Beschaufelung)
F
uhrungsgroe, Sollwert
Dampfgehalt
Zustandsgroe, Zustandsvektor
Ausgang(-svektor)
Expansionsfaktor f
ur Regelventile
Realgasfaktor
Ausgangsstorung
K
s
%
J/kg
m/s
m
m3/kg
m3
m/s
m/s
1
1
1
1
Griechische Formelzeichen:
Formelzeichen Bedeutung
10
Wirkungsgrad-Beiwert
Warme
ubergangskoeffizient
Differenzwert u
ber einen diskreten Zeitschritt
Differenzwert zum Arbeitspunkt op
Wirkungsgrad
Dynamische Viskositat
Celsius-Temperatur
Massentragheitsmoment
Isentropenexponent
Kopplungsmatrix
Rohrreibungszahl
Warmeleitfahigkeit
i-ter Eigenwert
Vektor der Eigenwerte
Differenzdruckverhaltnis (pe pa )/pe
kritisches Differenzdruckverhaltnis (pe pa )/pe
Druckverhaltnis pa/pe
Dichte
Reaktionsgrad (Beschaufelung)
Dynamik des Druckaufbaus (analog: Zeitkonstante)
Zeitkonstante
Phasenrand (Robustheitsma)
Einheit
1
W/m2 K
1
kg/ms
C
kg m2
1
1
1
W/mK
1/s
1/s
1
1
1
kg/m3
1
kg/bar
s
J/kg
barm3/kg
1
rad/s
rad/s
Indizes:
Formelzeichen Bedeutung
0
a
a
ab
d
dt
dz
e
e
f
g
g
h
h
i
j
k
La
Le
m
n
op
p
P
r
s
s
sat
t
v
w
w
x
z
zu
Auslegungszustand, Nennbetrieb
Austrittszustand
Anzapfung
Abdampf
Dampfung
Dampfturbine
Dampferzeuger
Eintrittszustand
Entnahme
Frischdampf
Generator
Gegendruck
isenthalp
hoch
innen
Zahlindex
Kondensator, Kondensat
Laufrad
Leitrad
mittel
nieder
stationarer Arbeitspunkt
produziert, generiert
Leistung
Reibung
isentrop
soft
gesattigter Zustand
Tragheit
Verbraucherentnahme aus der Dampfschiene
Welle
Wasser
Direktentnahme aus der Turbine
Storglied
Zulauf
11
Nomenklatur
sonisch / transsonisch
Abk
urzungen
Abku
rzung
Bedeutung
a
AV
B
DGL
DS
DT
DZ
e
EDT
EV
F
FEM
FDM
FDS
FDV
G
G
HD
HDS
K
Ke
M
MD
MDS
MIMO
MPC
MSR
N
ND
NDS
NDGS
NGS
NI
NLTI
OP
P
QP
R
RGA
Anzapfung
Anzapfventil
Brenner, Brennkammer
Differenzialgleichung
Dampfschiene
Dampfturbine
Dampferzeuger
Entnahme
Entnahmedampfturbinen
Entnahmeventil
Frequenz-Regelbetrieb = Inselbetrieb
Finite Elemente Methode
Finite Differenzen Methode
Frischdampfschiene
Frischdampfventil
Generator
Gegendruck- bzw. Abdampf-Regelbetrieb
Hochdruck
Hochdruckdampfschiene
Kondensator
Kessel
Modus / Betriebsart
Mitteldruck
Mitteldruckdampfschiene
Multi Input - Multi Output
Model Predictive Control
Mess-, Steuer- und Regelungstechnik
Drehzahl-Regelbetrieb
Niederdruck
Niederdruckdampfschiene
Nichtlineares Differenzialgleichungssystem
Nichtlineares Gleichungssystem
Niederlinski-Index
nichtlineares, zeitinvariantes dynamisches System
Operating Point, Arbeitspunkt
Leistungsregelbetrieb
Quadratisches Programm
R
uckschlagklappe
Relative Gain Array
12
SISO
SP
SSV
Tr
UH
V
V
ZUH
Uberhitzer
ausgedehntes Dampfvolumen, Dampfspeicher
Vordruck-Regelbetrieb
Zwischen
uberhitzer
13
1 Einleitung
Industrieentnahmeturbinen stellen neben der u
blichen mechanischen Leistung Anzapfdampf auf verschiedenen Temperatur- und Druckniveaus zur Verf
ugung, der f
ur zahlreiche verfahrenstechnische Prozesse, z.B. in der Petrochemie oder Papierindustrie,
benotigt wird. Die Regelung einer solchen Entnahmeturbine stellt eine regelungstechnische Herausforderung dar. Auf der einen Seite kommt es zu starken Wechselwirkungen
zwischen den zu regelnden Groen, wie Entnahmedr
ucken, Drehzahl oder Abtriebsleistung, was echte Mehrgroenverfahren erfordert, um Querkopplungeffekte zu unterdr
ucken. Erschwerend kommt hinzu, dass die Stellorgane, meist Ventile, einen eingeschrankten Stellbereich besitzen, und bei Anschlagstellung ein Freiheitsgrad in der Regelung aufgegeben werden muss.
Auf der anderen Seite kommt es durch Storgroenbeaufschlagung z.B. durch plotzliche und nicht messbare Dampfentnahmen durch angeschlossene Prozesse zu stoartigen Anregungen des nichtlinearen Systems.
Eine weitere H
urde bei der Konzipierung einer Regelungsstrategie stellt die Anforderung an verschiedene Betriebsarten dar. Der Anlagenbetreiber hat dabei die Moglichkeit
die Turbine in Leistungsregelung zu betreiben, d.h. neben den Entnahmedr
ucken wird
die Wellenabtriebsleistung geregelt. Einen weiteren wichtigen Fall stellt die Drehzahlregelung dar, bei der die Drehzahl der Turbine bzw. die Netzfrequenz des Inselnetzes,
konstant gehalten werden muss. Diese Betriebsart kommt bei Verdichterantrieben oder
bei Generatormaschinen als Frequenzregelung im Inselbetrieb vor. Eine weitere Betriebsart ist die Vordruckregelung, bei der der Frischdampfdruck gehalten werden soll.
Der Sinn liegt darin, dass die relativ schnelle Turbine einen schnellen Eingriff auf den
tragen Dampferzeuger bietet. Schlielich kann die Turbine auch den Gegendruck regeln,
falls die Turbine nicht in einen Kondensator m
undet.
Alle genannten Betriebsarten erfordern mit bisherigen Konzepten eigene Reglereinstellungen, sodass die Inbetriebnahme durch das Parametrieren zahlreicher Regler zu einer
komplizierten und langwierigen Aufgabe wird.
Im Rahmen dieser Arbeit sollen die Regelg
ute verbessert, die Kopplungseffekte ber
ucksichtigt und die Inbetriebnahme der Turbine vereinfacht werden. Eine hierzu entwickelte Variante der MPC-Regelung basiert auf einer Umschaltung der Gewichtungsmatri-
14
15
1 Einleitung
begr
undeten Methodik mangelt, ist jede einzelne Inbetriebnahme eine neue zeit- und
arbeitsintensive Herausforderung. Dies wird durch die Tatsache erschwert, dass, obwohl
die Anlagen artverwandt sind, sie sich doch grundlegend in ihrer Groe und Konfiguration unterscheiden.
Die logische Konsequenz aus diesen Fakten ist die Entwicklung eines Konzepts, mit
dem das System Entnahmedampfturbine methodisch fundiert geregelt wird, wozu diese
Arbeit einen Beitrag leisten soll. Die Begr
undung des Regelgesetzes ergibt sich aus der
individuellen Konfiguration der realen Anlage. Um diese Konfiguration mathematisch
in Hinsicht auf die Systemdynamik und mit dem Ziel des Reglerentwurfs zu beschreiben,
muss eine physikalische Modellierung der Anlagenkomponenten erfolgen, die so tief wie
notig und mit so vielen Vereinfachungen wie moglich stattfindet. Die Prozessmodelle
sollen modular aufgebaut sein, so dass die jeweilige Konfiguration der Anlage abzubilden ist. Mit Hilfe der Modelle steht eine Grundlage zur begr
undeten methodischen
Reglersynthese zur Verf
ugung. Die essentielle Voraussetzung hierf
ur ergibt sich aus der
Richtigkeit der Modelle, die aus diesem Grunde am realen System verifiziert werden.
Die verifizierten modularen Prozessmodelle konnen nun auf vielfaltige Weise zur Reglersynthese herangezogen werden. Bestehende PID-Ansatze konnen im Vorfeld mit Hilfe
der Modelle eingestellt werden. Hier kommen herkommliche Tuningregeln und die Optimierung der Regelparameter durch G
utefunktionale zum Einsatz. Weiterhin werden
16
17
Uberblick u
ber die verschiedenen Regelungsaufgaben und die Probleme, mit denen diese
verkn
upft sind, sowie bereits ein Ausblick auf mogliche und existierende Losungsstrategien.
18
und u
Dieser steht in der Frischdampfschiene (FDS) zur Verf
ugung,
berhitzt (UH).
19
FDS
UH
UV
FV
HD
ND
MD
DZ
K
V
AV
NDS
B
V
HDS
SP
Abbildung 2.1: Industrie-Entnahmeturbine in der Betriebsumgebung
20
evtl. weitere Verbraucher
Gegen
uber der Hochdruckschiene kommt hier ein Uberstr
omventil (UV)
zum Einsatz,
das den Durchfluss durch den Niederdruckteil der Turbine drosselt. Der Dampfschie geregelt. Die Abtriebsleistung der drei Turbinensektionen
nendruck wird u
ber das UV
wird u
ber die Welle dem Generator u
bertragen, der im Normalbetrieb Strom in das
Verbundnetz einspeist. Nach dem Niederdruckteil kondensiert der Dampf im Kondensator (K). Das Kondensat wird der Speisewasserpumpe (SP) zugef
uhrt, von wo aus es
in den Kessel gepumpt wird.
Der Prozess beginnt am Punkt 1, an dem das Kondensat den Kondensator verlasst. Zwischen den Punkten 1 2 wird mit Hilfe der Speisewasserpumpe das Kondensat vom
Kondensatordruck auf den Druck des Kessels erhoht. Im Kessel findet eine Temperaturerhohung 2 3 statt, bis die Verdampfungstemperatur zum zugehorigen Kesseldruck
erreicht wurde. Hier, zwischen den Punkten 3 4, findet die vollstandige Verdampfung
statt, Temperatur und Druck bleiben dabei konstant. Der Sattdampf (Punkt 4) wird
21
Rankine-Prozess im T, s-Diagramm
Temperatur in C
500
400
Heidampf
4
300
85 bar
x=0
200
x=1
fl
ussig
Nassdampf
100
2
0
0,1 bar
6
Entropie in
kJ
kg K
Rankine-Prozess im p, v-Diagramm
2
Druck in bar
10
2 3
4 5
10
10
10
6
3
10
10
10
Spezifisches Volumen in
10
10
m3
kg
4 5: isobares Uberhitzen
des Dampfes bis auf Frischdampftemperatur
5 6: polytrope Expansion in der Turbine bis Kondensatordruck
6 1: isothermes und isobares Kondensieren
22
5
H
3
Ke
G
DT
6
SP
K
2
23
La
w2
c2
w1
u
2
Le
c1
1
La
w2
w 1 c2
Art der Beschaufelung am Laufrad lasst sich bereits am Profil erkennen. Weist das Profil
einen sichelformigen Querschnitt auf, handelt es sich um ein Gleichdruckprofil. Wenn die
Laufschaufel ebenso wie die Leitschaufel als D
use ausgepragt ist und demnach ein ahn
liches Profil aufweist, arbeitet die Stufe nach dem Uberdruckprinzip.
Zur Herleitung der
Energie
ubertragung am Schaufelgitter bedient man sich der Geschwindigkeitsdreiecke.
24
Abbildung 2.5: Vergleich von Aktions- und Reaktionsprinzip am Beispiel einfachster Turbinen. Links: Aktionsrad, das Fluid wird in der D
use beschleunigt, wird zum
Freistrahl, trifft auf die Turbinenschaufel (Laufrad), wird lediglich umgelenkt,
w
ahrend der Druck konstant bleibt. Beispiel: Freistrahl- oder Peltonturbine.
Rechts: Reaktionsprinzip, das Laufrad selbst ist als D
use ausgebildet, das
Fluid beschleunigt, die Bewegung erfolgt nach dem R
uckstoprinzip. Beispiel:
Rasensprenger bzw. Segnersches Wasserrad.
(2.2)
Die zeitliche Ableitung des Drehimpulses ist gleich der Summe aller angreifenden Momente (Drehimpulssatz):
dL
d
M=
=
[(r c ) m]
(2.3)
dt
dt
Im stationaren Fall andern sich weder die Geschwindigkeiten noch der auf der Ge-
25
c0
Le
c1
1
c1
La
w1
c2
w2
u
u
c2
c1u
c2u
schwindigkeit senkrecht stehende Vektor r. Die auf r senkrecht stehenden Anteile der
Absolutgeschwindigkeiten bezeichnet c1u und c2u . F
ur diese gilt (Abb. 2.6):
c1u = |c1 | cos 1
(2.4)
Daher ist mit den Bezeichnungen aus Abb. 2.6 und der pro Zeit durchstromenden Masse
m:
1
M = |(r c )| m
=m
(r1 c1u r2 c2u ) = Mi + Mr
(2.5)
Das angreifende Moment M setzt sich hier aus einem wirksamen Teil Mi , das Arbeit
an der Welle verrichtet, sowie einem Reibmoment Mr zusammen, das durch FluidSchubspannungen zwischen Gehause und Rotor entsteht. Die innere Leistung Pi , die
vom Fluid an der Welle verrichtet wird, kann einerseits angegeben werden als das Produkt aus geleisteter spezifischer technischer Arbeit und dem Massenstrom und andererseits angegeben werden als Produkt von innerem Drehmoment und Winkelgeschwindigkeit:
Pi = m
LT = Mi
(2.6)
Oft ist es u
blich, die am Rotor verrichtete Arbeit und Leistung negativ zu zahlen. Hier wird die Arbeit
an der Turbinenwelle positiv gezahlt, damit die Antriebsleistung aus der Sicht des Anlagenbetreibers
positiv ist.
26
1
1
Mi =
[m
(r1 c1u r2 c2u ) Mr ]
m
Mr
= (u1 c1u u2 c2u )
m
(2.7)
(2.8)
Der letzte Term stellt den Verlust dar, der nicht in die innere Leistung bzw. technische
Arbeit eingeht. Ist dieser vernachlassigbar gering, so erhalt man die grundlegende Beziehung f
ur die Energieumsetzung innerhalb der Turbomaschinen, die sowohl f
ur Turbinen
als auch f
ur Verdichter und Pumpen g
ultig ist (Euler-Gleichung):
LT = u1 c1u u2 c2u ,
(2.9)
F
ur axiale Durchstromung, die bei Dampfturbinen nahezu immer gegeben ist, gilt weiterhin: u1 = u2 = u.
Die Anderung
der Enthalpie des Fluids beim Durchtreten einer Stufe kann mit Hilfe des
Bernoullischen Energiesatzes ermittelt werden, wobei der Hohenterm vernachlassigt
werden kann (Gersten [26]). Die Energie vor dem Leitrad setzt sich zusammen aus
der absoluten Anstromgeschwindigkeit und der Enthalpie. Gleiches gilt f
ur den Zustand
nach dem Leitrad, da im Leitrad keine Arbeit verrichtet wird:
h0 +
c2
c20
= h1 + 1
2
2
(2.10)
Die Anderung
der Enthalpie ergibt sich dann zu:
hLe = hLe,s
c21 c20
= h0 h1 =
2
(2.11)
F
ur das Laufrad gilt:
c21
c2
= h2 + 2 + LT + d
(2.12)
2
2
Hier ist LT die tatsachliche technische Arbeit an der Turbinenwelle, d ist die dissipative
Arbeit, die durch Reibung verloren geht. Das Enthalpiegefalle am Laufrad ist also:
h1 +
hLa = h1 h2 =
c21 c22
+ LT + d
2
(2.13)
Das Enthalpiegefalle u
ber die ganze Stufe kann auch angegeben werden zu:
h = hLe + hLa = h0 h2 =
c20 c22
+ LT + d
2
(2.14)
27
mit i < 1
(2.15)
Durch die verlustbehaftete Umwandlung ist die Austrittstemperatur hoher als im isentropen Fall2 , dieser Warmeruckgewinn kann teilweise noch in nachfolgenden Stufen
genutzt werden. Die Leistung erhalt man schlielich aus der Multiplikation mit dem
Massenstrom:
P = h m
= i hs m
(2.16)
Diese Leistung geht als Antriebsleistung an die Welle der Turbine.
Nahere Betrachtungen zu Enthalpie, Leistung und innerem Wirkungsgrad werden im
Abschnitt 3.1.3 durchgef
uhrt.
Der Reaktionsgrad einer Stufe soll nun noch eingef
uhrt werden, der die Aufteilung des
Stufengefalles zwischen Leit- und Laufschaufel, und damit auch das Arbeitsprinzip der
Stufe beschreibt. F
ur das isentrope, verlustfreie Enthalpiegefalle innerhalb einer Stufe
gilt:
c2 c22
hs = hLe,s + hLa,s = 0
+ LT
(2.17)
2
Der Reaktionsgrad ist dann definiert als:
=
hLa,s
hLa,s
=
.
hLa,s + hLe,s
hs
(2.18)
F
ur Gleichdruck- bzw. Impulsbeschaufelung gilt 0, f
ur Gegendruck- oder Reaktionsbeschaufelung ist > 0, siehe z.B. Abbildung 2.4.
Im Nassdampfgebiet ist die Temperatur auf Grund des Zweiphasengebiets mit der isentropen Betrachtung identisch. Hier nimmt durch i < 1 der Dampfgehalt zu.
28
30
3500
100bar
50bar
475 C
3400
447 C
3300
Enthalpie h in
kJ
kg
h=const.
3200
10bar
h1 =520
3100
h2 =375
3000
246 C
2900
185 C
2800
2700
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9
Entropie s in
7.1
7.2
7.3
7.4
kJ
kg K
Abbildung 2.7: Gedrosselte Dampfturbine im h, s- Diagramm am Beispiel einer GegendruckTurbine: Frischdampfzustand: 100 bar, 475 C, Abdampfzustand: 10 bar. Im
Volllastbetrieb betr
agt das polytrope Enthalpiegef
alle (gestrichelte Linie 1)
kJ
520 /kg, der Abdampf besitzt eine Temperatur von 185 C. Wird der Frischdampf auf einen Druck von 50 bar isenthalp (punktgestrichelte Linie) gedrosselt, verringert sich die Temperatur vergleichsweise nur gering. Die gleiche
polytrope Zustands
anderung liefert mithin nur noch ein Enthalpiegef
alle von
375 kJ/kg, die Abdampftemperatur hat sich stark erh
oht, was mitunter einen
Dampfk
uhler (siehe Abb. 3.34, S. 96) erfordern w
urde.
Uberwiegt
der einstromende Anteil, so steigt der Druck und umgekehrt.
Die Modellgleichungen, die f
ur Modellierung von Drossel- und D
usengruppenregelung
erforderlich sind, werden im nachsten Kapitel ausf
uhrlich behandelt.
31
pf
Dampferzeugung
N, f
P
pg
Dampfentnahme
Inselnetzes f , die Drehzahl der Turbine N, der Gegendruck pg und der Frischdampfdruck pf . Die einzige Stellgroe besteht im Hub des Frischdampfventils, das als klassisches Drosselventil oder in D
usengruppen-Bauart ausgef
uhrt sein kann. Die bereits
angesprochenen Betriebsregelungen lassen sich folgendermaen charakterisieren.
In der Betriebsart Leistungsregelung (engl. power control ) wird die in das offentliche Verbundnetz abgegebene elektrische Leistung geregelt. Diese Betriebsart ist
nur moglich, wenn der Hauptnetzschalter geschlossen ist und damit der Generator starr mit dem Netz verbunden ist. Da am offentlichen Netz zahlreiche rotierende Maschinen (Generatoren und Motoren) synchron arbeiten, sind alle diese
u
ber die Netzfrequenz gekoppelt. Eine Betrachtung, in der gedanklich die Massentragheitsmomente aller am Netz hangenden Maschinen gegen unendlich geht,
zeigt, dass der Einfluss eines einzelnen (vergleichsweise kleinen) Generators auf die
Netzfrequenz verschwindet (siehe auch Krutemeier [42], Mathias [55]). In der
Betriebsart Leistungsregelung lauft die Antriebswelle der Turbine mit der Netzfre
quenz, mit f = 50 Hz oder N = 3000 U/min.3 Andert
sich auf Grund eines Fehlers
im Netz die Netzfrequenz, so lauft auch die Turbine mit veranderter Drehzahl.
Dies ist z.B. der Fall, wenn abrupt Teile des Netzes abgeschaltet werden. In diesem
Moment beschleunigen die Generatoren, synchron steigert sich die Netzfrequenz
3
32
ist. Geht man wieder von Proportionalitat zwischen erzeugter Leistung und Offnungsgrad aus und vernachlassigt Lagerreibung, so gilt mit dem Drehimpulssatz
4
33
k u Pinsel
f =
4 2 f
Mit offnendem Ventil u steigt die Frequenz f des Inselnetzes und umgekehrt.
Mit steigender Verbrauchsleistung Pinsel sinkt die Netzfrequenz f und umgekehrt. Die Dynamik der Frequenzanderung hangt vom Massentragheitsmoment
ab, das sich aus allen rotierenden Massen, die an das Netz gekoppelt sind,
zusammensetzt. Diese Groe ist u.U. unbekannt und mit der Zeit variabel, besitzt also den Charakter einer Storgroe. Eine worst-case Betrachtung liefert als
untere Schranke f
ur das Massentragheitsmoment den Strang aus Turbinenlaufer,
Generatorpolrad und ggfs. Getriebe. Mit diesem Massentragheitsmoment muss
die Regelung die Turbine auf der Nenndrehzahl / Netzfrequenz stabilisieren: Wie
bereits angesprochen, ist der Umschaltvorgang auf den Inselbetrieb sehr kritisch,
da die Dampfturbine im Moment des Umschaltens i.d.R. sehr viel mehr Leistung
erzeugt, als das Inselnetz verbraucht. Die Regelung muss daf
ur sorgen, dass das
Frischdampfventil schnell schliet und ein Beschleunigen der Turbine auf Werte unterhalb kritischer Drehzahlen oder Netzfrequenzen verhindert. Das Zu- und
Abschalten von groen Verbrauchern im Inselnetz ist ebenso ein kritischer Vorgang, den die Regelung beherrschen muss. Oft ist deshalb im Inselbetrieb das
Zuschalten von solchen Verbrauchern untersagt.
Wenn die Regelung in dieser Betriebsart versagt, kommt es zum betriebsweiten
Black Out oder Schwarzfall, bei dem alle Prozesse und Betriebsmittel ausfallen.
Wenn dies geschieht, muss die gesamte Anlage neu hochgefahren werden, was mitunter mehrere Tage dauern kann. Zudem besteht die Gefahr von Beschadigungen
an vielen Anlagenkomponenten, insbesondere der Turbine durch den Ausfall von
Hilfseinrichtungen.
Beim Hochfahren der Generatorturbine, in der Phase der Synchronisation ans
Netz sowie bei Storfallen von Generator und Turbine wird die Drehzahl geregelt.
F
ur Antriebe anderer Arbeitsmaschinen stellt dieser Modus indes den Standardfall
dar. Die Betriebsart Drehzahlregelung (engl. speed control ) ahnelt der Betriebsart
Frequenzregelung bis auf den Fakt, dass der Generator keine Leistung produziert,
also die Turbine nicht belastet. Die einzige Verlustleistung entsteht durch Lager
reibung und evtl. durch direkt angetriebene Arbeitsmaschinen, wie die Olpumpen.
Das wirkende Massentragheitsmoment ist bekannt und konstant; es besteht aus
dem Wellenstrang mit Turbinenlaufer und Generatorpolrad und gegebenenfalls
dem Getriebe.
34
Betriebsart wird dann eingesetzt, wenn sich auf Grund schneller Anderungen
im
Frischdampfverbrauch der Vordruck pv andert, was durch weitere Frischdampfverbraucher hervorgerufen werden kann. Die Regelung des Dampferzeugers ist dabei
existieren neben dem Frischdampfventil u1 auch ein Entnahmeventil u2 und ein Uberstromventil u3 . Um die Entnahmedr
ucke zu regeln, muss sichergestellt werden, dass die
35
u3
u2
ph
pn
aus den Dampfschienen austretenden Massenstrome durch die eintretenden Massenstrome mit Hilfe der Stellh
ube u2 und u3 kompensiert werden. Es ist evident, dass zur
Erhohung von ph in diesem Falle u2 vergroert werden muss, f
ur eine Druckerhohung
in pn muss u3 verringert werden.
Die Kopplung der Stellgroen wird ebenfalls deutlich. Wird durch eine Leistungsanforderung oder steigenden Vordruck das Ventil u3 geoffnet, so wirkt sich das bei gleich
bleibenden Entnahmemengen auf die Entnahmedr
ucke ph und pn aus. Durch groer
werdende Massenstrome werden die Entnahmedr
ucke steigen. Dies muss kompensiert
werden, indem u2 verringert und u3 vergroert werden. Diese Kopplungen muss eine
36
P < Psoll
Ursache
f < fsoll pf > pf,soll
ph < ph,soll
pn > pn,soll
Eingriff
u1
u2
u3
Kompensat.
u1 u2 u3
Entnahmeventil, der Druck ph sinkt. Der HD-Regler reagiert mit dem Offnen
des
37
38
m
f
pf
Eigenverbrauch
Pi
u3
Netzschalter
u1
P
f
u2
pg
pe2
m
e2
pe1
m
e1
Verbundnetz
f = const.
m
g
Stellgroen
Storgroen
Regelgroen
Abbildung 2.10: Anlagenstruktur einer typischen Konfiguration einer Industrieentnahmeturbine mit Gegendruckschiene
Ubertragungsverhalten
und m
ussen daher eigene Regelgesetze bzw. Reglerparameter
erhalten. Bei Entnahmeturbinen kommt es andererseits neben den unterschiedlichen
Betriebsarten zu echten Mehrgroensystemen, da die Entnahmedr
ucke unter schwankenden Entnahmemengen konstant gehalten werden m
ussen. Es handelt sich dabei um
vermaschte, gekoppelte Systeme, bei denen ein Stelleingriff im negativsten Fall auf alle
Regelgroen und nicht nur die gew
unschte Einfluss hat. Um eine befriedigende
Regelg
ute zu erreichen, sollte deshalb eine Entkopplung angewendet werden.
Als weiteres Problem stellt sich die Nichtlinearitat der Regelstrecke (Entnahme-)dampfturbine heraus, die im nachsten Kapitel dynamisch modelliert wird.
39
Bei der Modellierung komplexer technischer Systeme stellt sich immer die Frage nach
dem Zweck des Modells. In diesem Falle soll das Modell die statischen und dynamischen Vorgange in Entnahmedampfturbinen realitatsnah abbilden, wobei auf die globalen, aueren Effekte Wert gelegt wird. F
ur die Simulation von Regelungskonzepten
sind die inneren Vorgange in Dampfturbinen so lange nicht relevant, wie sie keine oder
nur sehr geringe Auswirkungen auf die Ausgangsgroen des Systems haben. Wahrend
f
ur stromungstechnische Simulationen oder f
ur Festigkeitsuntersuchungen sehr detaillierte Modelle notwendig sind, die sich etwa auf Finite Elemente Methoden st
utzen,
interessiert hier ein Modell, das die globalen Effekte qualitativ richtig beschreibt und
dabei quantitativ ausreichend genau ist. Ein solches Modell soll beschreiben, wie sich
Eingangs- und Storgroen auf das zeitliche Verhalten der Ausgangsgroen auswirken.
Dabei stellen sich Fragen wie: Wie andert sich der Entnahmedruck 1, wenn Ventil 2
geoffnet wird? oder: Wie schnell erreicht die Turbine ohne Gegenmanahmen bei Last
abwurf kritische Drehzahlen? oder: Wie wirkt sich eine Anderung
des Entnahmedrucks
2 auf Entnahmedruck 1 aus? Um solche Fragen zu beantworten, reichen Ansatze aus,
die das Grundverhalten der Anlagenteile beschreiben. Das Modell setzt sich dann aus
den Gleichungen zusammen, die diese physikalischen Effekte mathematisch beschreiben.
Durch diesen einfachen Ansatz entstehen u
berdies Modelle, die auf elektronischen Leitsystemen in Echtzeit lauffahig sind, um moderne, modellbasierte Regler einsetzen zu
konnen, was mit ortlich und zeitlich fein diskretisierten Modellen (FEM / FDM) auch
in absehbarer Zukunft nicht moglich sein wird.
Eine Skizze zum Vorgehen bei der dynamischen Modellierung zeigt Abbildung 3.1, in der
die Anlagenkomponenten und die dazugehorigen Bilanzgleichungen zum Erhalt eines
dynamischen Modells angedeutet werden. Dort ist auch die ortliche Diskretisierung zu
erkennen, die f
ur die Turbine vorgenommen wird.
40
Abbildung 3.1: Dynamische Modellierung: Skizze der fundamentalen Elemente und der angewendeten Bilanzgleichungen zur Herleitung eines dynamischen Modells.
3.1 Station
are Modellgleichungen
Die meisten prozessrelevanten Komponenten werden in Dampfturbinen speziell Entnahmeturbinen zahlreich eingesetzt. Eine einheitliche mathematische Modellierung
dieser Baugruppen ist also sinnvoll.
Dieser Abschnitt befasst sich zunachst mit den stationaren Zustanden der Dampfturbine, dazu gehoren die Ermittlung der Massenstrome, Dr
ucke, Temperaturen, Enthalpien,
Dampfgehalte und Wirkungsgrade, die sich einstellen, nachdem ein dynamischer Vorgang ausgeklungen ist. Die Dampfturbine wird dazu in sinnvolle Teilgruppen gegliedert,
aus denen sich beliebige Konfigurationen erstellen lassen.
Ein wichtiges Bauteil stellt die D
use dar, die in Form von D
usengruppen oder Drosselventilen in der Turbine anzutreffen ist. Aus den Modellgleichungen f
ur die D
use lassen
sich schlielich die Durchflussgleichungen f
ur die Dampfventile herleiten. Der Durchfluss durch eine Stufengruppe einer Dampfturbine wird u
ber das erweiterte Dampfkegelgesetz von Stodola beschrieben. Die Zustandsanderungen des Wasserdampfs werden
durch spezielle Zustandsgleichungen beschrieben, die im h, s-Diagramm zusammengefasst sind. Der innere Wirkungsgrad, der mageblich die tatsachliche Energieumsetzung
41
Aa ca
va
(3.1)
Dabei sind Aa der Austrittsquerschnitt der Stromung, va das spezifische Volumen des
Fluids im Austritt und ca die Ausstromgeschwindigkeit. Bei einem idealen, isentropen
Stromungsvorgang berechnet sich die Ausstromgeschwindigkeit nach einer kompressiblen Form der Bernoulligleichung (siehe z.B. Gersten [26]) zu:
ca =
2 h
(3.2)
Hierbei wird vorausgesetzt, dass die Stromungsgeschwindigkeit des Mediums vor der
pe
Te
ve
ca
m
ce ca
pa
Ta
va
A
Abbildung 3.2: Zum Ausstr
omen aus einer D
use
D
use vernachlassigbar klein ist. Die Enthalpiedifferenz ergibt sich zu
"
#
1
pa
h =
pe ve 1
,
1
pe
42
(3.3)
Durchflussfunktion
wobei vorerst als konstanter Isentropenexponent angenommen wird, der lediglich vom
betrachteten Medium abhangig ist. Damit erhalt man die Ausstromgeschwindigkeit zu:
v
u
u
ca = t2
"
#
1
pa
pe ve 1
1
pe
(3.4)
Das spezifische Volumen im Austritt kann aus der folgenden Isentropengleichung (Roemer [69]) berechnet werden:
1
pe
va = ve
(3.5)
pa
Damit ist der Massenstrom nur noch vom Druckverhaltnis = pe/pa , dem Eintrittszustand e, dem Isentropenexponent und der Austrittsflache Aa abhangig. Nach einer
43
m
= Aa
v
" 2 +1 #
u
r
pe u
2
pa
pa
pe
t
= Aa
ve
1
pe
pe
ve
|
{z
}
(3.6)
Dabei ist eine dimensionslose Durchflussfunktion, die nur vom Druckverhaltnis und
vom Isentropenexponent abhangt. Das Ausstromen eines Fluids aus einem Behalter
mit D
use wird also beschrieben durch:
r
pe
m
=A
(3.7)
ve
Hierbei ist A der engste D
usenquerschnitt orthogonal zur Stromungsrichtung. Wenn
in der Einheit bar gerechnet wird, gilt:
m
=A
cb p e
ve
(3.8)
Abbildung 3.3 zeigt den Verlauf der Durchflussfunktion (Gleichung (3.6)) grafisch f
ur die
Fluide Luft, Heidampf und Nassdampf, wobei die Isentropenexponenten der verschiedenen Medien typischen Werten entsprechen und der Energetischen Arbeitsmappe des
VDI [87] entnommen sind. Auf der Abszisse ist das Druckverhaltnis von Eintritts- zu
Austrittsdruck aufgetragen, auf der Ordinate ist die Durchflussfunktion dargestellt.
Die kritischen Druckverhaltnisse, unterhalb derer kein Ansteigen des Massenstroms bei
absinkendem Austrittsdruck mehr erfolgt, sind mit einem Kreis hervorgehoben. An diesen Punkten erreicht die Stromung die Schallgeschwindigkeit Ma = 1 und die Durchflussfunktion ihr Maximum. Das kritische Druckverhaltnis , unterhalb dessen kein
Anstieg des Durchflusses mehr stattfindet, erhalt man, indem man ppae durch ersetzt
und Gleichung (3.6) nach ableitet und zu null setzt. F
ur das kritische Druckverhaltnis
erhalt man so:
1
2
=
(3.9)
+1
F
ur den dazugehorigen kritischen und maximalen Wert der Durchflussfunktion ergibt
sich durch einsetzen von in Gleichung (3.6):
v
"
u
+1 #
2
1
1
u 2
2
2
= t
1
+1
+1
44
(3.10)
= gesetzt werden.
Die Gleichungen der D
usenstromung werden in erster Line zur Beschreibung der Stellglieder Ventile und Dusengruppen benotigt.
pa , Ta
Abbildung 3.4: Schematische Darstellung einer DT-Stufengruppe
45
pe u
Te,0
p
e
=
u
2
u
m
0
pe,0 t
Te
pa,0
1
pe,0
(3.11)
Te,0
2 pe
pa,0
1
pe,0
m
0
s
pa
pe
2 r
1
Te
(3.12)
Es gilt also:
m
= KST
p2e p2a
Te
mit KST = m
0
Te,0
2
pe,0 p2a,0
"
#
kg K
bar s
(3.13)
Betrachtet man den Einfluss der Temperatur, so erkennt man, dass diese in der reziproken Quadratwurzel in den Massenstrom eingeht. Setzt man voraus, dass die Temperaturabweichungen vom Auslegungszustand moderat sind, ist dieser Einfluss zu vernachlassigen1 . Der Fehler bei der Vernachlassigung dieses Einflusses wird jedoch umso
groer, je niedriger die absoluten Eintrittstemperaturen sind. Wird eine Modellierung
der Temperatur unterlassen, erhalt man aus der Stodolagleichung eine Beziehung, die
Dies wird auch an einem Beispiel deutlich: steigt der Eintrittsdampfzustand von etwa 700 K auf 720 K
an, was bereits eine ganz erhebliche Abweichung darstellt, betragen die Quadratwurzeln dieser
beiden Temperaturen 26,457... bzw. 26,832..., was eine Massenstromabnahme von 1,4 % bezogen
auf den Auslegungszustand ausmacht. Bei einem Anstieg der Eintrittstemperatur von 373 K auf
393 K, betragt der Fehler durch die Vernachlassigung der Temperatur jedoch bereits 3 %
46
90
80
100
90
70
80
60
70
60
50
50
40
40
30
30
20
100
10
0
60
20
90
55
50
10
80
45
40
35
70
30
25
pa
20
60
pe
Abbildung 3.5: Grafische Darstellung der Stodolagleichung: Auf den Abszissen sind der Eintrittsdruck und der Austritts- oder Gegendruck aufgetragen. Die Ordinate
zeigt die dazugeh
origen Massenstr
ome. Die Dampfkegelkonstante ist KS =
1 kg K/s bar. Die H
ohenlinien auf der Ebene z = 0 zeigen Kurven gleichen
Massenstroms.
p2e
p2a
mit KS = q
m
0
p2e,0 p2a,0
kg
bar s
(3.14)
In der Praxis werden KS bzw. KST , im folgenden Dampfkegelkonstante genannt, aus den
Mess- oder Berechnungsdaten des Herstellers berechnet. F
ur jeden Maschinenabschnitt,
47
1
pe
Te
mit pa 0
(3.15)
mit pa 0 Te Te,0
(3.16)
F
ur Turbinenabschnitte, die in einen Kondensator m
unden, ist der Massenstrom proportional zum Eintrittsdruck.
Das Dampfkegelgesetz ist eine fundamentale Beziehung zur Beschreibung der Fluidenergiemaschinen. Seine G
ultigkeit wird in der Realitat immer wieder durch Experimente
bestatigt und ist selbst ohne Korrekturterm f
ur Temperaturabweichungen auerst genau
(Pfleiderer-Petermann [64], Dietzel [17]).
3.1.3 Zustands
anderungen des Wasserdampfs, Bestimmung von
Enthalpie, Temperatur und Dampfgehalt
Hier stellt sich unter Umstanden zunachst die Frage, warum die Temperatur und andere
thermodynamische Zustandsgroen nicht dynamisch modelliert werden, da thermodynamische Zustandsanderungen nicht abrupt oder spontan verlaufen, sondern transiente
Vorgange darstellen. F
ur die Betrachtungen der Dynamik einer Dampfturbine sind die
Zustandsanderungen der Temperatur usw. so schnell, dass sie gegen
uber der Dynamik
der Druckanderungen in den relativ groen Volumina vernachlassigt werden kann (siehe z.B. Morini u.a. [58]). Man konnte argumentieren, dass die schwere Ausf
uhrung
der Turbinengehause eine langsame Dynamik der Temperaturanderungen zur Folge
hat. Dies gilt jedoch nur f
ur die Temperatur des Gehausewerkstoffs, der durch den
mit annahernder Schallgeschwindigkeit stromenden Dampf aufgeheizt, bzw. abgek
uhlt
wird. Eine relevante R
uckwirkung der Gehausetemperatur auf den thermodynamischen
Zustand des stromenden Fluids ist im Zustand des laufenden Betriebs jedoch energetisch gesehen unwesentlich, deshalb wird adiabat gerechnet.
Eine andere Situation ergibt sich, wenn die Temperatur und deren Gradienten innerhalb des Turbinengehauses modelliert werden soll. Dann m
ussten mit Hilfe der Fourierschen Warmeleitungsgleichung und den konvektiven Warme
ubergangen an der
Innen- und Auenwand partielle zeitliche Differenzialgleichungen gelost werden. Diese
Betrachtungen sind nicht Bestandteil dieser Arbeit. Mit sehr guter Naherung kann f
ur
ein mathematisches Modell einer Dampfturbine das System als adiabat angenommen
werden (Savola u.a. [72], Ray [65]), was auch hier weiter verfolgt wird.
48
(3.17)
49
pe
pa
Te
pa
pe
e
h
hs
h = i hs
Ta
Ta
hs
h
Heidampf
x=1
Nassdampf
a
xa
x=1
xa
s
Der Expansionsvorgang im rechten Bild verlauft ahnlich mit dem Unterschied, dass er
im Nassdampfgebiet endet. Hier ist die Temperatur direkt vom Druck abhangig: Da pa
sich nicht andert, gilt: Ta = Ta . Die Temperatur Ta kann z.B. durch die halb empirisch
gefundene Magnus-Formel (siehe z.B. Sonntag und Heinze [77]) berechnet werden,
mit der Dr
ucke und Temperaturen im Nassdampfgebiet ineinander umgerechnet werden
3
konnen :
c1 sat
psat = c0 exp
(3.18)
c2 + sat
mit c0 = 6, 1078 103 bar
3
sat
sat = 100 4 psat bzw. psat = 100
Diese Gleichung wird jedoch f
ur kleine Dr
ucke (< 0, 5 bar) schnell ungenau.
50
sat
psat
c2 ln
c
0
=
psat
c1 ln
c0
(3.19)
Das unverarbeitete Enthalpiegefalle hs h macht sich im Falle der Nassdampfexpansion nicht durch einen Temperaturanstieg, sondern durch einen hoheren Dampfgehalt
bemerkbar (s. Abb. 3.6 rechts, wobei die x-Linien im h, s-Diagramm praktisch horizontal
verlaufen). Je geringer also der innere Wirkungsgrad ist, desto hoher ist der Dampfgehalt des expandierten Dampfs. Generell existieren f
ur die Zustandsanderung in einer
Dampfturbinen-Stufengruppe f
unf verschiedene Moglichkeiten des Expansionsverlaufs,
die in Tabelle 3.1 dargestellt sind.
Nr.
1
2
3
4
5
realer Austrittszustand a
Heidampf
Heidampf
Nassdampf
Nassdampf
Heidampf
Tabelle 3.1: M
oglichkeiten des Dampfzustands bei der Expansion in einer DampfturbinenStufengruppe
The International Association for the Properties of Water and Steam: Formulation 1995 bzw. 1997
51
Start
Eingabewerte
pe , Te , xe , pa
Dampfzustand
xe 1?
ja
Func: Polyexpansion
nein
Nassdampf
Eingangsenthalpie
he = h(pe , Te )
he = h(pe , xe )
Eingangsentropie
se = s(pe , Te )
se = s(pe , xe )
Isentrope Enthalpiedifferenz
hs = he h(pa , se )
Innerer Wirkungsgrad
Reale Enthalpiedifferenz
h = i hs
Ausgangsenthalpie
ha = he h
Austritts-Dampfgehalt
xa = x(pa , ha )
Dampfzustand
xa 1?
ja
Austritts-Temperatur
Ta = T (pa , ha )
Ausgabewerte
h, Ta , xa
nein
Nassdampf
Ta = Tsat (pa )
Stopp
Abbildung 3.7: Polyexpansion: Flussdiagramm zur Berechnung des Dampfzustands. Ermittlung von realer Enthalpiedifferenz, Austritts-Temperatur und -Dampfgehalt.
Drehzahl
anderungen sind unber
ucksichtigt (siehe Gl. (3.23))
52
pa
pe
1
(3.20)
"
#
1
pa
R z (Te Ta ) =
R z Te 1
=
1
1
pe
h = i (hs ) hs
(3.21)
(3.22)
z = 0, 964
1
(3.23)
N0
hs,0
5
Z.B. Gegendruckturbinen
53
Ahnliche
Zusammenhange werden u.a. in Schobeiri [73] und Dietzel [17] angegeben.
Da die Drehzahl N im Betriebsfall nur gering variiert, wird im folgenden die Abhangigkeit von der isentropen Enthalpiedifferenz untersucht. Die Enthalpiedifferenz, die in
0.8
Innerer Wirkungsgrad i
0.6
0.4
Leistungsabgabe (Normalbetrieb)
0.2
Leistungsaufnahme (Ventilation)
0.2
0.4
0.6
20
40
60
80
100
hs
hs,0
120
140
in %
einer Stufengruppe umgesetzt wird, hangt in erster Linie von der Druckdifferenz zwischen Ein- und Austritt ab (vgl. (3.21)). Wenn der Eintrittsdruck stark abfallt oder aber
der Gegendruck stark ansteigt, wird die isentrope Enthalpiedifferenz geringer. Durch die
fehlende antreibende Druckdifferenz kommt es zu geringen Massenstromen und axialen
Dampfgeschwindigkeiten in der Stufengruppe, bis zu einem Grad, an dem der Dampf
nicht mehr die Turbine antreibt. Dieser Punkt ist erreicht, wenn die theoretische isentrope Enthalpiedifferenz so gering ist, dass der innere Wirkungsgrad zu Null wird (siehe Markierung in Abb. 3.8). Wenn nun die Druckdifferenz noch geringer, also auch
der Massenstrom kleiner wird, beginnt der Wirkungsgrad negativ zu werden. In diesem
Fall leistet die Turbinenbeschaufelung Arbeit am Medium, man spricht von Ventilation.
In solchen Betriebszustanden kann das Medium hohe Temperaturen entwickeln. Gerade Entnahmeturbinen sind Situationen ausgesetzt, in denen die Ventilation beg
unstigt
54
Abbildung 3.9 zeigt eine Studie zum Betrieb bei variierenden Lasten. Gezeigt wird
das theoretische Verhalten einer Hochdruck-Stufengruppe mit konstantem Gegendruck
pa = 50 bar. Angenommen wird, dass die Stufengruppe f
ur einen Eintrittsdruck von
pe = 75 bar ausgelegt ist, an dem auch der Wirkungsgrad i maximal ist. Die Studie
untersucht nun den Massenstrom, die Leistungsabgabe und das Temperaturverhalten,
wenn der Eintrittsdruck von pe = 100 . . . 50 bar, also von hohem Uberdruck
bis zum
Gegendruck-Niveau gedrosselt wird. Die obere Grafik zeigt das isentrope Enthalpiegefalle, das bei gegebener Eintrittstemperatur von 500 C und gegebenem Gegendruck
erzeugt wird. Es wurde dem h, s-Diagramm entnommen. Es ist zu erkennen, dass das
isentrope Enthalpiegefalle mit dem Grad der Drosselung stetig kleiner wird. Die zweite Grafik zeigt den Wirkungsgrad u
ber dem Eintrittsdruck. Hier liegen das ermittelte
isentrope Enthalpiegefalle und Gleichung (3.23) zugrunde. F
ur den Nominaldruck 75 bar
ist i = 0, 9 maximal. Mit steigendem Eintrittsdruck nimmt i langsam ab. Fallt der
Eintrittsdruck, so fallt i rascher und erreicht ab einer Drosselung auf 53 bar negative
Werte. Die dritte Abbildung zeigt den Massenstrom, der mit Stodolas Dampfkegelgesetz (3.14) mit willk
urlicher Dampfkegelkonstante berechnet wurde. Wie in Abschnitt
3.1.2 gezeigt wurde, sinkt der Massenstrom bei niedrigen Dr
ucken u
berproportional zur
Drosselung, wahrend er sich bei hohen Dr
ucken fast linear verhalt.
Die f
unfte Grafik zeigt in der Austrittstemperatur den Effekt der Ventilation: Je weniger Dampf durch die Turbinensektion stromt, desto schlechter wird der Wirkungsgrad
und damit auch die Energieumsetzung. Die nicht in mechanische Energie umgesetzte Leistung verbleibt als Warmeenergie im Dampf und heizt die Turbine auf, was zu
thermo-mechanischen Problemen, besonders in den Endstufen, f
uhren kann.
55
hs in kJ/kg
200
150
100
50
0
100
95
90
85
80
75
70
65
60
55
50
95
90
85
80
75
70
65
60
55
50
95
90
85
80
75
70
65
60
55
50
95
90
85
80
75
70
65
60
55
50
95
90
85
80
75
70
65
60
55
50
0.5
0
0.5
1
1.5
100
m
in kg/s
100
50
Pw in MW
0
100
10
5
0
100
a in C
500
450
400
100
Wenn die Dampfturbine mit variabler Drehzahl betrieben wird (z.B. als Verdichterantrieb), ist der Einfluss auf den Wirkungsgrad nach Gleichung (3.23) zu beachten. Abbildung 3.10 stellt den Wirkungsgrad als Gebirge u
ber der relativen isentropen Enthalpiedifferenz und der relativen Drehzahl dar. Deutlich wird, dass sich der Einfluss
der Drehzahl starker auswirkt als die Teilbeaufschlagung. Die Formel ist mit Vorsicht
zu verwenden, wenn die Drehzahl stark vom Nennwert abweicht. Denn wie zu erkennen ist, existieren trotz Vollbeaufschlagung negative Wirkungsgrade bei sehr niedrigen
56
0.8
1
0.8
0.6
Innerer Wirkungsgrad i
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0
0
0.2
0.2
0.4
0.6
0.4
0.8
50
0.6
100
150
hs
hs,0
20
in %
40
60
80
100
Rel. Drehzahl
120
140
N
N0
Abbildung 3.10: Studie zum Einfluss der Drehzahl auf den Wirkungsgrad
Anderung
im Teillast- und Uberlastbereich
qualitativ richtig. Falls die Modellierung
des inneren Wirkungsgrades exakter vorgenommen werden muss, sind genaue Herstellerangaben u
ur jede einzelne Stufe erforderlich.
ber i und die Ventilationsleistung f
Da in dieser Arbeit eine moglichst allgemeine und allgemein g
ultige Modellierung mit
f
ur die Anwendung ausreichender quantitativer Genauigkeit erfolgen soll, wird der hier
verfolgte Ansatz als ausreichend vorausgesetzt.
3.2 Instation
are Vorg
ange
Die Basis der dynamischen Modellierung bilden die Erhaltungssatze der Masse und der
Energie. F
ur Turbomaschinen spielt dabei die Bilanz der Massenstrome eine wichtige
Rolle.
Die nicht u
ber den Generator oder die Entnahmestellen abgebaute Energie wird in Dissipation und Drehzahlanderung umgesetzt, weswegen der Energieerhaltungssatz f
ur die
Modellierung der Drehzahl bzw. Netzfrequenz von entscheidender Bedeutung ist.
Die Gasdynamik der Dampfturbine wird durch die Differenzen von ein- und austreten-
57
m(t)
1 X
1
=
=
m(t)
= [m
e (t) m
a (t)]
t
t
V
V
V
(3.25)
m(t), (t)
m
e (t)
p(t)
m
a (t)
V
messbare physikalische Groen darstellen. Da die Dichte schlecht messbar ist und in
der Dampfturbine nicht standardmaig gemessen wird, ist der Druck eine geeignetere
Zustandsvariable:
p
p
1 p
=
=
[m
e (t) m
a (t)]
(3.26)
t
t
V
Die partielle Ableitung p/ ist innerhalb der Turbine charakterisiert durch die dampfturbinentypische Zustandsanderung. Sie lasst sich idealisiert zerlegen in einen Teil, der isentrop
mit dem inneren Wirkungsgrad behaftet Arbeit an der Beschaufelung leistet und einen
Teil, der eine ungenutzte, isenthaple Drosselung darstellt (siehe Ray [65]). p/ wird
nun in diese beiden Teile aufgespalten, wobei die Gewichtung mit dem inneren Wir-
58
5
4.5
4
in bar m3 /kg
3.5
3
2.5
2
1.5
105 R T z
1
0.5
0
5
10
11
12
13
14
15
Druck in bar
Abbildung 3.12: Der Einfluss von Druckverschiebungen auf die Dynamik der Druckspeicherung in einem Volumen. Angenommen: pnominal = 10 bar; nominal =
4, 1 kg/m3 bzw. Tnominal = 266 C; i = 0, 88
kungsgrad i erfolgt:
p
p
p
= i + (1 i )
=: (p, , i )
s
h
(3.27)
F
ur die Druckanderung in einem betrachteten Volumen gilt also:
p(t)
=
(p, , i )
[m
e (t) m
a (t)]
V
(3.28)
Es gilt nun zu untersuchen, wie stark sich (p, , i ) mit der Entfernung vom Auslegungspunkt andert, wobei sich p und auf den Eingangszustand beziehen. Hierzu wird
beispielhaft eine Entnahmestelle (Kammer mit Volumen V ) angenommen, die f
ur den
Druck p = 10 bar ausgelegt ist. Mit Hilfe des h, s-Diagramms wird nun der Term (3.27)
f
ur abweichende Dr
ucke von 5 . . . 15 bar berechnet, was einer Perturbation von 50%
entspricht. Abbildung 3.12 zeigt das Ergebnis der Berechnung in Form der durchgezogenen Linie. Es ist zu erkennen, dass zwischen 2,7 und 3, 3 bar m3 /kg variiert. Das
59
Anderung
von in dieser Arbeit vernachlassigt werden.
j = 1...n
(3.29)
Eine Stufengruppe aus n Stufen stellt dabei Sektionen gleichen Massenstromes dar.
Die reale Enthalpiedifferenz hj , sowie auch der Massenstrom m
j , m
ussen f
ur jede
Stufengruppe einzeln bestimmt werden. Die reale Enthalpiedifferenz wird z.B. nach dem
Schema von Abbildung 3.7 bestimmt. Sie enthalt bereits die Verluste, die durch den
inneren Wirkungsgrad i beschrieben werden. Der jeweilige Massenstrom wird nach der
Stodolagleichung (3.13) berechnet6 . Die Wellenleistung der Turbine, also die gesamte
in mechanische Energie umgewandelte thermische Energie, ergibt sich aus der Summe
aller n Abschnitte:
n
X
Pw =
Pw,j
(3.30)
j=1
Das abgegebene Drehmoment erhalt man aus der Definition der rotatorischen Leistung:
P = M = 2 f M
Mw =
Pw
2 f
(3.31)
Die hydrostatische Lagerung der Wellen verursacht ein Reibungsmoment, das annahernd
proportional zur Drehzahl ist. Das Reibungsmoment ergibt sich zu:
Md = b = 2 b f
(3.32)
Weiterhin wirken auf die Welle bei Beschleunigung das dAlembertsche Tragheitsmoment Mt und das belastende Drehmoment der Arbeitsmaschine Mab . Wird die Welle
unendlich steif angenommen, gilt nach dem Drehimpulssatz (vgl. Abb. 3.13):
Mw = Mt + Md + Mab , bzw :
+ b + Mab
6
Pw
=0
(3.33)
Unter Vernachlassigung der Temperaturanderungen kann auch Gl. (3.14) angewandt werden
60
Mw
Md
Laufschaufelapparat
Mab
Polrad
Beschreibt man das Lastmoment Mab durch die Leistung Pel des Generators7 , so gilt:
1
=
Pw Pel
b
(3.34)
1
2
Pw Pel
2 b f
2 f
(3.35)
Wenn als Storgroe anstatt der Generatorleistung Pel das Lastmoment verwendet wird8 ,
gilt:
1
P
w
f =
(3.36)
2 b f Mab
2 2 f
Hiermit steht eine Zustandsgleichung f
ur die Insel-Netzfrequenz f , bzw. f
ur die Turbinendrehzahl N = 60 f zur Verf
ugung.
Um die geringen Verzogerungen der Enthalpie- und Massenstromanderungen in mechanische Wellenleistung Pw zu ber
ucksichtigen, kann noch ein PT1-Glied mit einer f
ur die
Leistung eingef
uhrt werden:
1
P w =
[Pw,statisch Pw ]
P
(3.37)
Die Zeitkonstante liegt hier bei Industrieturbinen maximal bei 0,1 s (Zivkovi
c [90]).
3.2.2.1 Analytische L
osung der DGL f
ur den Lastabwurf
Die nichtlineare DGL (3.33) f
ur die Welle wird leicht umgeformt, indem f
ur die
Winkelgeschwindigkeit geschrieben wird. Das Lastmoment des Generators Mab wird
7
Pel entspricht der Wirkleistung des Generators multipliziert mit seinem Wirkungsgrad el . Da dieser
jedoch nahezu gleich eins ist, kann dieser in den weiteren Betrachtungen vernachlassigt werden
8
Dies ist beim Antrieb von Arbeitsmaschinen, wie Verdichtern, von Vorteil
61
d
Pw Pel
+ b
+
=0
d
1
( 2 02 ) = (Pw Pel ) t
2
r
2(Pw Pel ) t
(t) =
+ 02
(3.38)
Die Regelstrecke besitzt also kein reines integrales Verhalten, da die Zeit unter dem
Wurzelterm steht. Mit fortschreitender Zeit wird die Steigung der Kreisfrequenz immer
kleiner, bleibt aber positiv. In dem kleinen zeitlichen Bereich, wo ein Lastabwurf noch
beherrschbar ist, kann man mit guter Naherung linear rechnen. Eine Linearisierung
ergibt:
Pw Pel
(t) = 0 +
t
(3.39)
0
Mochte man einen Teillastabwurf mit dynamischen Groen Pel , Pw berechnen, kann
eine Linearisierung der DGL (3.33) und eine Transformation in den Frequenzbereich
erfolgen:
0 Pw + Pel = 0
62
1
=
Pel
0 s
G,Pw (s) =
1
=
Pw
0 s
(3.40)
Pw0
G,Mab (s) =
= 2
0
Mab
s+1
Pw0
Diese Darstellung eignet sich, wenn sich das Lastmoment eher als Eingangsgroe (Storgroe) f
ur die Simulation eignet, was z.B. bei Verdichterantrieben der Fall ist. Die
Zeitkonstante
02
an =
Pw0
entspricht der sog. Anlaufzeitkonstante, die eine wichtige dynamische Kenngroe eines
jeden Turbosatzes darstellt.
Die Untersuchung des dynamischen Verhaltens des Generators mit angeschlossenem
Verbundnetz ist nicht Bestandteil dieser Arbeit. Leistungsschwankungen, die durch
Pendelungen des Polradwinkels oder durch Netzdynamiken entstehen und auf die Turbinenwelle u
ur
bertragen werden, werden durch das spatere Modell nicht abgebildet. F
die Aufnahme solcher Effekte in das dynamische Modell bieten sich Folgearbeiten an,
die bereits im Rahmen von studentischen Arbeiten betreut werden.
63
LT
r dAr
p(x)
A, d
(x)
m
w(x)
p
dx
x
(x) +
dx
x
w
dx
w(x) +
x
p(x) +
r dAr
dx
x
Abbildung 3.14: Differentielles Rohrsegment
m
( V )
( A)
=
=
dx
t
t
t
(3.41)
ergibt sich f
ur die Anderung
der Fluidmasse:
( A)
( A w)
dx = A w A w +
dx
t
x
(3.42)
Setzt man nun einen konstanten Querschnitt voraus (Rohrstromung), verschwinden die
Ableitungen A/x und A/t. Man erhalt:
( w)
=
t
x
64
(3.43)
A
=
t
x
1 m
A x
(3.44)
Um statt der Dichte eine gut messbare Groe zu verwenden, wird der Druck u
ber die
Definition der Schallgeschwindigkeit f
ur technische Gase eingef
uhrt:
p
2
= RT z
(3.45)
c =
s
p
1 m
=
=
t
p t
A x
Unter Verwendung der Schallgeschwindigkeit und Voraussetzung isentroper Stromungsvorgange erhalt man:
1 p
1 m
c2 t
A x
Das Differential
p
t
c2 m
A x
p
t
R T z m
A
x
bzw :
(3.46)
(3.47)
m
a m e
=
x
x
x
ersetzt:
p
RT z
RT z
=
(m
e m a ) =
(m
e m a )
t
A x
V
(3.48)
Schlielich gilt:
p(t)
=
RT z
RT z
c2
[m
e (t) m
a (t)] =
[m
e (t) m
a (t)] = [m
e (t) m
a (t)] (3.49)
A x
V
V
F
ur eine Rechnung in der Einheit bar gilt dann:
p(t)
=
RT z
[m
e (t) m
a (t)]
cb V
(3.50)
65
cb V /RT z
1
[m
e (t) m
a (t)]
(3.51)
p, , T
m
e
m
a
A, d
dx
x
Abbildung 3.15: Druck
anderung in einem Rohrsegment
Hinreichende Genauigkeit bedeutet hier, dass das aufgestellte Modell globale Aussagen u
ber die
dynamischen Zustande der Maschine treffen soll. Lokale Zustande, wie z.B. Druckverteilungen,
Temperaturprofile sind f
ur die Aufgabenstellung nicht relevant.
66
und i < 1 ,
h
s
ist kleiner als R T z. Abbildung 3.12 zeigt mit der gestrichelten Linie auch den Verlauf von R T z. Es ist zu erkennen, dass der Unterschied zwischen den Gleichungen
(3.48) und (3.28) so gering ist, dass beide in der Praxis ohne Einschrankungen angewandt werden konnen, solange der innere Wirkungsgrad nicht extrem niedrige Werte
annimmt. Somit ist die Anwendung von Gleichung (3.51) auch f
ur die Speichervolumen
innerhalb der Dampfturbine und f
ur Druckspeicher gerechtfertigt, solange die Temperatur sich nicht um extrem hohe Betrage andert.
3.2.3.2 Bewegungsgleichung
Es werden am Rohrelement samtliche Krafte angeschrieben. Die Stromungsrichtung sei
horizontal, sodass keine Gravitationskomponente auftritt. Neben den Druckkraften p A
wirken die Reibungskrafte R dAr und die Massentragheitskraft Ft (Abb. 3.14).
Nach Newtons zweitem Axiom ist die Summe aller eingepragten Krafte gleich der
Tragheitskraft:
pApA
(p
x
A) dx r dAr = Ft
x
(p A) dx r dAr = Ft
(3.52)
(3.53)
Die Reibungskraft, die durch den Schub des Fluids an der Rohrinnenflache Ar = dx U
verursacht wird, berechnet sich nach Gersten [26] zu:
r =
w2
8
w2
U dx
8
w2 A
dx
2d
(3.54)
67
dw
dw
= A dx
dt
dt
(3.55)
Das totale zeitliche Differential der Geschwindigkeit dw ist sowohl von der Zeit t als
auch vom Ort x abhangig. F
ur die totale Ableitung dw/dt erhalt man mit der Kettenregel:
dw(x(t), t)
w dt w dx
w w
=
=
+
w
dt
t dt x dt
t
x
Es gilt also:
Ft = A dx
w w
+
w
t
x
(3.56)
(3.57)
Nach dem Einsetzen von Gl. (3.54) und (3.57) in (3.53) und Multiplikation mit 1/Adx
erhalt man:
p w 2
w w
=
+
w
(3.58)
x
2d
t
x
Mit der Kontinuitatsgleichung (3.41) und der Definition der Schallgeschwindigkeit (3.45)
folgt f
ur w/t unter Verwendung der Quotientenregel:
w
=
t
t
=
1
=
A t
1 m
m
1 m
p
2
=
2
A t
A t
A t
A p t
1 m
p
2
A t
A R T z t
Analog gilt f
ur
w
=
x
x
=
(3.59)
w/x:
1
=
A x
1 m
m
1 m
p
2
=
2
A x
A x
A x
A p x
1 m
p
2
A x
A R T z x
(3.60)
p
1 m
=
2
+
2
w
x
2d
A t
A R T z t
A x
A R T z x
68
p
m
2
1 m
p
m
m
m
2
p
x 2 d A2
A t
A R T z t A2 x
2 A2 R T z x
p
=
t
x
m
/t
m
2
m
2
m
p
m
p A
+
+
2
ART z
2 d A R T z t A t R T z
Es gilt:
m
=
t
m
2
p
m
2
2m
+
2
ART z
x 2 d A R T z t
(3.61)
=
t
R2 m
2
p R T z m
|m|
2m
p
A
+
2
Ap
x
2dAp
p t
(3.62)
3.2.3.3 Energiebilanz
Die zeitliche Zunahme des Energiegehalts des betrachteten Rohrsegments aus Abb.
3.15 ist gleich der Differenz der ein- und austretenden Energiestrome plus der von
auen zugef
uhrten Warmestrome oder mechanischen Leistung. Der Energiegehalt ist
durch die innere Energie u und die kinetische Energie bestimmt (siehe Gersten [26]),
beim Energietransport kommt noch die am Querschnitt geleistete Verdrangungsarbeit
p v = p/ hinzu. Es folgt f
ur die Energiegleichung:
w2
+u
2
Adx =
x
w2
p
+u+
2
w A dx +
LT
w A dx + q dx (3.63)
x
Durch Einf
uhren der spezifischen Enthalpie h = u + p/ und Umformen erhalt man:
w2
1 p
w2
LT
q
+h
+
+h w =
w+
2
t x 2
x
A
f
f
f dx f dt
df (x, t)
dx +
dt bzw.
+
=
x
t
x |{z}
dt
t |{z}
dt
dt
=w
=1
69
w2
1 p
LT
q
+h
=w
+
2
t
x
A
(3.64)
F
ur die zeitlichen Ableitungen des linken Terms folgen mit Ketten- und Produktregel:
d(w 2 /2)
2w w w x
w
w
=
+
=w
+ w2
dt
2
t
x t
t
x
h h x
h h
dh
=
+
=
+
w
dt
t
x t
t
x
Es folgt aus Gl. (3.64):
w
w
1 h h
1 p
LT
q
+w
+
+
=
+
t
x
w t
x w t
x
wA
(3.65)
Unter mehrmaliger Verwendung von Gl. (3.41), (3.45), (3.47), (3.59) und (3.60) erhalt
man schlielich:
2m
m
A2 p
m
2 p 2 A2 h
h
LT
q
m
2 2
+
+ A
= A
+
(3.66)
t
A x
m
t c A x
m
t
x
x
A
In dem Fall, dass keine technische Arbeit am Medium verrichtet wird, keine Warme
zugef
uhrt oder abgef
uhrt wird und weiterhin isentrope Zustandsanderungen unterstellt
werden11 , liefert die Energiegleichung (3.66) Identitat (0=0) und braucht nicht weiter
betrachtet zu werden (siehe auch Gronau [30], Morini u.a. [58], Venturini [89]).
3.2.3.4 Modellierungsbeispiel: Diskretisiertes Rohrst
uck
Um die hergeleiteten Gleichungen zu einem Modell einer Rohrstrecke zusammenzufassen, muss eine ortliche Diskretisierung erfolgen. Abbildung 3.16 zeigt ein Beispiel
f
ur eine in 4 Segmente diskretisierte Rohrstrecke. Die Lange eines jeden Rohrelements
betragt x. F
ur die Druckgleichung (3.48) gilt im diskretisierten Fall:
ue
pe
p2
p1
m
0
ua
m
1
m
2
pa
p4
p3
m
3
m
4
Das bedeutet, dass die durch Rohrreibung verursachte Entropiezunahme vernachlassigbar gering ist.
70
(3.67)
F
ur die Massenstrome zwischen den Rohrelementen erhalt man aus Gleichung (3.62):
m
j
=
t
R2 m
2j
pj+1 pj
R Tj z m
j |m
j| 2 m
j pj
+
2
A pj
x
2 d A pj
pj t
(3.68)
Tj + Tj+1
Tj =
;
2
pj + pj+1
;
2
(3.69)
R2 m
2
2m
In Gronau [30] wird gezeigt, dass in Gleichung (3.68) die Terme A p2j und pjj
j
keinen relevanten Beitrag leisten. Vereinfacht erhalt man f
ur den Massenstrom:
m
j
pj pj+1 R Tj z m
j |m
j|
=A
t
x
2 d A pj
pj
t
(3.70)
pj+1
pj
1
(3.71)
Das diskretisierte Rohr aus Abbildung 3.16 kann damit durch die viermalige Anwendung
von Gleichung (3.67) und die viermalige Anwendung von (3.70) beschrieben werden. Die
Massenstrome m
0 und m
4 werden durch die Ventilgleichung (3.78) ermittelt.
Die Diskretisierungstiefe, also die Anzahl der diskretisierten Rohrelemente bestimmt
die Genauigkeit des Modells. Untersuchungen (siehe z.B. Gronau [30]) haben jedoch
ergeben, dass sich eine u
bliche Rohrstrecke bereits mit 8-10 Elementen mit hoher Genauigkeit beschreiben lasst und eine feinere Diskretisierung keinerlei Vorteile mehr bringt.
71
pa Ta va
pe Te ve
KV
m
In DIN EN 60534 sind die Bezeichnungen und Bemessungsvorschriften von Dampfventilen genormt. Zunachst ist zu unterscheiden, ob es sich um eine Stromung mit (
uberkritisch) oder ohne Durchflussbegrenzung (unterkritisch) handelt. Die Unterscheidung
wird bei Regelventilen mit Hilfe des Differenzdruckverhaltnisses vorgenommen13 , das
wie folgt definiert ist:
=
pe pa
pa
=1
= 1
pe
pe
bzw.
=1
(3.72)
F
ur die unterschiedlichen Ventilbauarten existieren bauartbedingte kritische Differenzdruckverhaltnisse T , die f
ur Luft ( = 1, 4) angegeben werden. F
ur Kegelsitzventile
ist T 0, 7, f
ur Klappen gilt z.B. T 0, 4. F
ur andere Medien muss dieses mit dem
Faktor F = /1,4 korrigiert werden, um an das tatsachliche kritische Differenzdruckverhaltnis zu gelangen. F
ur Heidampf ( = 1, 338) gilt:
13
72
krit. Differenzdruckverhaltnis T
korr. krit. Differenzdruckverhaltnis F T
krit. Druckverhaltnis
Kegelventil
Klappenventil
0,7
0,669
0,331
0,4
0,382
0,618
Vergleicht man die Werte von mit denen aus Abb. 3.3, so ist zu erkennen, dass
die kritischen Druckverhaltnisse bei Ventilen in der Praxis geringer sind als bei idealen
D
usen, was besonders bei Kegelsitzventilen signifikant ist. Die Durchflussbegrenzung
tritt bei Ventilen offensichtlich erst bei hoheren Druckdifferenzen auf, was praktisch ein
g
unstigeres Verhalten (groerer Arbeitsbereich) als bei D
usen bedeutet.
F
ur Ventile ohne Durchflussbegrenzung, also f
ur < F t bzw. > gilt f
ur den
Massenstrom:
r
pe pa
W = 31, 6 KV () FP Y
in [kg/h]
(3.73)
ve
Die Dr
ucke pe und pa sind diejenigen direkt vor und nach dem Ventil in Stromungsrichtung in bar, ve ist das spezifische Volumen des Fluids in [m3/kg] vor dem Ventil.
Der Rohrleitungsgeometriefaktor FP wird vom Hersteller angegeben oder muss separat
nach der erwahnten Norm berechnet werden. Die Gleichung f
ur den Massenstrom in
kg/s lautet dann:
m
= 8, 7 10
KV () FP Y
pe pa
ve
in [kg/s]
(3.74)
||
;
3 F T
Y [2/3 . . . 1]
(3.75)
u KVs FP Y
pe pa
ve
in [kg/s]
(3.76)
pe (t) pa (t)
8,
7
10
u(t)
Y
(t)
fu
r < F T
Vs
P
ve (t)
m(t)
=
s
pe (t)
fu
r F T
5, 851 105 u(t) KVs FP F T
ve (t)
(3.78)
90
80
Massenstrom m
in kg/s
70
60
50
40
DIN Kegelsitzventil
30
DIN Klappenventil
vereinfachte Formel
20
10
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Druckverha ltnis
Um die Ventilgleichung f
ur die Modellierung zu vereinfachen, wird das spezifische Volumen durch den Druck ersetzt. Dies geschieht durch die Gleichung f
ur technische Gase,
wobei vorausgesetzt wird, dass sich der Dampf durch die einfache Zustandsgleichung
beschreiben lasst:
R Te z
pv =RT z
ve =
(3.79)
cb p e
Der Faktor cb resultiert aus dem eingesetzten Druck in bar. Es wird zur Vereinfachung
74
m(t)
0, 02313 KVs FP p 2
p
u(t)
R Te (t) z
0, 01636 KVs FP
p
pe (t)
u(t)
R Te (t) z
fu
r
1
2
(3.80)
1
2
Der Wurzelterm im Nenner ist zeitlich nur abhangig von der Eintrittstemperatur Te . Da
Ventiltypen. Weiterhin lasst sich der Knick bei = = 0, 5 deutlich erkennen, sowie
ein deutlich zu hoher maximaler begrenzter Massenstrom.
Da die Drosselung einen isenthalpen Vorgang darstellt (siehe Traupel [82]), lassen
sich die thermodynamischen Parameter mit Hilfe des h, s-Diagramms berechnen14 . Der
Drosselvorgang im Dampfventil ist in Abbildung 3.19 dargestellt. Ein Drosselvorgang
f
ur Heidampf ist im linken Teil der Abbildung aufgef
uhrt. Die Reduktion des Drucks
vom Eintrittszustand pe bis zum Austrittsdruck pa verlauft horizontal entlang einer
Isenthalpen. Deutlich wird, dass die Temperatur dabei nur geringf
ugig absinkt. W
urde
Wasserdampf das Verhalten eines idealen Gases zeigen, bliebe die Temperatur konstant.
Weiterhin wird deutlich, dass ein Drosselvorgang, der im Heidampfgebiet beginnt,
zwingend dort verbleibt, was an der horizontalen Zustandsanderung und der mit zu14
75
pe
pa
e
a
pa
pe
Te
Ta
Heidampf
Heidampf
x=1
Nassdampf
Nassdampf
x=1
x<1
76
Start
Eingabewerte
pe , Te , xe , pa , u
Dampfzustand
xe 1?
ja
Func: Valveflow
nein
Nassdampf
Eingangsenthalpie
he = h(pe , Te )
he = h(pe , xe )
Eingangsentropie
se = s(pe , Te )
se = s(pe , he )
Spez. Eingangsvolumen
ve = v(pe , se )
Austritts-Dampfgehalt:
xa = x(pa , he )
Dampfzustand
xa 1?
ja
nein
Nassdampf
Austritts-Temperatur
Ta = T (pa , he )
Ta = Tsat (pa )
Isentr.-Expon.-Verh.
F = 1, 338/1, 4
F = 1, 135/1, 4
Expansionsfaktor
Massenstrom
m
= f (pe , pa , Y, KVs , u) (Gl. 3.78/3.81/3.82)
Ausgabewerte
m,
Ta , xa
Stopp
Abbildung 3.20: Valveflow: Flussdiagramm zur Berechnung des Massenstroms und der isenthalpen Drosselung beim Str
omen durch ein DIN Prozessventil.
77
pe (t) pa (t)
ve (t)
s
m(t)
=
p
pe (t)
fu
r F T pe > pa
5, 851 10 u(t) KVs FP F T v (t)
0
fu
r pe pa
(3.81)
Reine R
uckschlagklappen besitzen keinen Steuereingang, und ein Druckverhaltnis kleiner als das kritische ist im geoffneten Zustand nicht zu erwarten. Daher gilt mit
u = 100%:
s
=
ve (t)
0
fu
r pe pa
(3.82)
3.3.2 Die D
usengruppen (Regelstufe)
Industrieturbinen, die haufig im Teillastbetrieb laufen, besitzen als Frischdampfventil
kein einfaches Drosselventil. Um Drosselverluste gering zu halten, wird der Frischdampfmassenstrom aufgeteilt und durch mehrere D
usengruppen geleitet. Die D
usengruppen
wirken dabei als Ersatz f
ur das Leitgitter in der ersten Turbinenstufe. Auf den Ring
mit den D
usengruppen folgt das erste Laufrad, das eine Impulsbeschaufelung besitzt
(Gleichdruckstufe). Das bedeutet, dass vor und nach dem Laufrad in etwa der gleiche
Druck vorherrscht; die Energie wird nur in Form von kinetischer Energie abgebaut. Die
Gleichdruckbeschaufelung sorgt daf
ur, dass bei Teilbeaufschlagung keine Druckdifferenzen auftreten und so R
uck- und Seitenstromungen auf Grund der unsymmetrischen
Belastung verursachen konnten. Abbildung 3.21 zeigt den Ring der D
usengruppen einer
historischen AEG Turbine. Es ist zu erkennen, dass f
ur jede der zehn D
usengruppen
eine eigene Zuleitung existiert. Zu jeder dieser Zuleitungen gehort ein eigenes Frischdampfventil, sodass jede Gruppe einzeln ansteuerbar ist.
Der groe Vorteil besteht nun darin, dass die Ventile je nach Teillastsituation nacheinander geoffnet werden konnen. Dabei ist immer nur ein Ventil gedrosselt, wahrend
alle anderen aktiven Ventile voll geoffnet sind. Hierdurch werden die Drosselverluste
minimiert. Heutige Turbinen besitzen jedoch nicht mehr derart viele D
usengruppen,
meistens beschrankt man sich auf Grund des konstruktiven und fertigungstechnischen
Aufwands auf vier.
78
Abbildung 3.21: D
usengruppen einer historischen AEG Dampfturbine, entnommen aus der
AEG Festschrift 25 Jahre AEG Dampfturbinen von 1928
Abbildung 3.22 zeigt das Schema einer Regelstufe mit zwei eingezeichneten D
usengruppen, die vereinfacht als einzelne D
usen gezeichnet sind. Hinter dem Schnellschlussventil
(SSV) liegt der zur Berechnung zugrunde liegende Frischdampfdruck pf an. Die zwei
Regelventile, die normalerweise als Kegelsitzventile ausgef
uhrt werden, drosseln den
Frischdampfdruck auf pd1 bzw. pd2 . Diese Vordr
ucke entspannen sich unter starker Geschwindigkeitszunahme auf den Radkammerdruck pr , dabei trifft der Dampfstrahl auf
die Impulsbeschaufelung des ersten Laufrads, wo die kinetische Energie des Dampfs in
Wellenleistung umgesetzt wird. Die Gleichdruckbauweise (siehe Abschnitt 2.2 ab S. 24)
bewirkt, dass der Radkammerdruck pr sowohl vor als auch hinter dem Laufrad gleich
gro ist.
Die Berechnung des Massenstroms erfolgt zunachst r
uckwarts. Der Radkammerdruck
pr berechnet sich nach dem Stodolagesetz (3.13) bei bekanntem Gegendruck pg der
Stufengruppe und bekanntem Massenstrom m
zu:
pr =
p2g +
KST
2
Tr
(3.83)
79
Kessel
pf
SSV
Av1
Av2
u1
u2
pd1
Ad1
pd2
Ad2
pr
u
pr
Abbildung 3.22: Schema einer 2-gruppigen Regelstufe
Hierbei ist Tr die Radkammer-Dampftemperatur, die sich durch die isenthalpe Drosselung u
usen einstellt und etwas geringer als die Frischdampftemperatur
ber Ventile und D
Tf ist. Tr lasst sich durch eine isenthalpe Zustandsanderung im h, s-Diagramm zwischen
den Punkten h(pf , Tf ) = h(pr , Tr ) bestimmen. Die Berechnung von pr muss iterativ erfolgen, da Tr zunachst nicht bekannt ist und implizit von pr abhangig ist.
Der Massenstrom durch die D
usengruppen berechnet sich nach der Gleichung (3.6) f
ur
die D
usenstromung:
m
= Ad,i
pd,i
vd,i
v
"
u
+1 #
r
u 2 pr 2 pr
pd,i
t
= Ad,i
1
pd,i
pd,i
vd,i
|
{z
}
(3.84)
Die Flachen Ad,i entsprechen dabei den Summen der engsten Querschnitte der i-ten
D
usengruppe, ist wiederum die D
usenfunktion aus Abbildung 3.3. Das spezifische
Volumen vd,i lasst sich ebenfalls wie die Radkammertemperatur aus der isenthalpen
Drosselung berechnen. Die Enthalpie des Frischdampfs entspricht der Enthalpie des
durch das Ventil gedrosselten Dampfs: h(pf , vf ) = h(pd,i , vd,i ). Bei einer Rechnung in
der Einheit bar muss wieder eine Umrechnung mit cb analog zu Gleichung 3.8 erfolgen.
80
pf u
2
p
pf
p
d,i
d,i
t
m
= Av,i (ui )
= Av,i (ui )
(3.85)
vf
1
pf
pf
vf
|
{z
}
Die Flache Av,i (ui ) ist dabei die Querschnittsflache des i-ten Regelventils, die vom Ventilhub ui abhangt und den eigentlichen Stelleingriff darstellt. Die Art und Weise, wie
sich die Flache mit dem Ventilhub andert, wird durch die jeweilige Ventilerhebungskurve
festgeschrieben. Mit diesen wird die Charakteristik des jeweiligen Regelventils festgelegt. Der Korrekturfaktor ber
ucksichtigt Stromungsverluste und die Einschn
urung im
Ventil, er liegt zahlenmaig je nach Ventilbauart zwischen 0,65 und 0,8 (Traupel [82]).
Um mit den Regelventilen mit jeweils eigenen Ventilstoeln nur einen Stellvorgang zu
erzeugen, muss ein Mechanismus die Ventile verkoppeln und nacheinander offnen, je
nachdem wie viel Dampf angefordert wird. F
ur die Regelung und Ansteuerung werden
daher die Reihenfolge der Ventiloffnungen sowie die Bereiche der Uberschneidungen
(Ventil 2 offnet schon, wahrend Ventil 1 noch nicht ganz am Anschlag ist) festgelegt.
Mit dieser und den Ventilerhebungskurven ist die Gesamtcharakteristik einer Regelstufe bestimmt. Diese reicht aus, den Massenstrom durch die Regelstufe zu bestimmen,
solange sich der Gegendruck der Stufengruppe nicht signifikant andert. Eine typische
Kennlinie zeigt Abbildung 3.23. Man bekommt so ein Diagramm, das den Massenstrom
u
ber einem Ventilhub zeigt15 . Bei geringem Ventilhub wachst der Massenstrom erst
unterproportional an, wahrend er in der Mitte der Kennlinie etwa lineares Verhalten
zeigt. Geht die Ventiloffnung gegen 100%, nahert sich der Massenstrom langsam seinem
Maximum. Der unterproportionale Anstieg am Beginn erleichtert eine feine Dampfdosierung zum Anwarmen der Maschine. Der lineare Teil dient einem guten Regelverhalten
im Betrieb. Der Abfall der Kennlinie in der Nahe des Maximalhubs wird durch einen
Sattigungseffekt hervorgerufen. Wenn die Kennlinie den in Abb. 3.23 gezeigten Verlauf hat, kann die Ventilkennlinie naherungsweise mit folgender Funktion beschrieben
werden:
"
2
3 #
u(t)
u(t)
m(t)
=m
max 3
2
(3.86)
100
100
F
ur eine Simulation ist zu beachten, dass der Ventilhub begrenzt wird (u [0 . . . 100%]),
da f
ur Werte von u > 100% der Massenstrom wieder kleiner und ab 150% sogar negativ
w
urde.
15
81
120
Ventilhub u in %
100
80
60
40
h
u 3 i
u 2
2 100
m
=m
max 3 100
20
0
0
Massenstrom m
der
max
Frischdampfventil-Kennlinie
f
ur
die
Wahrend der Einfluss des Gegendrucks zu vernachlassigen ist, wirken sich Anderungen
des Frischdampfzustands merklich auf den Massenstrom durch die Regelstufe aus. Wenn
dieser vom Auslegungszustand abweicht, kann eine Korrektur des Massenstroms im
Sinne von Gleichung (3.85) vorgenommen werden:
m(t)
=m
max
"
2
3 #
pe (t) ve,0
u(t)
u(t)
3
2
ve (t) pe,0
100
100
(3.87)
Dabei sind pe,0 und ve,0 Eintrittsdruck und das spezifische Eintrittsvolumen im Auslegungszustand. Da die Frischdampftemperatur gegen
uber dem spezifischen Volumen
des Frischdampfs messtechnisch immer zur Verf
ugung steht, ist eine Korrektur u
ber
Te sinnvoller als u
ber ve . Wenn der Frischdampfzustand u
berhitzt ist, gilt nach dem
Gasgesetz f
ur technische Gase (3.79) v T . Dann erhalt man aquivalent zu Gleichung
82
=m
max
"
2
3 #
u(t)
u(t)
pe (t) Te,0
3
2
Te (t) pe,0
100
100
(3.88)
Falls die Frischdampfventil-Kennlinie einen grundsatzlich anderen Verlauf als in Abbildung 3.23 aufweist, muss die Gleichung der Kennlinie individuell mit Hilfe der Gleichungen (3.83) bis (3.85) und der Ventilerhebungskurven ermittelt werden.
Eine Einschrankung ist noch zur Leistungsberechnung des Regelstufe zu machen. Wenn
die Leistung wie bei den u
blichen Stufengruppen u
ber den Massenstrom und die Enthalpiedifferenz sowie dem inneren Wirkungsgrad berechnet wird, dienen als Bestimmungsgrundlage f
ur die Enthalpie der Frischdampfdruck und der Radkammerdruck. Dies ist
streng genommen nur f
ur solche Zustande gerechtfertigt, in denen keine D
usengruppe
angedrosselt ist. F
ur die angedrosselte D
usengruppe ist die Enthalpiedifferenz durch
den gedrosselten Frischdampfdruck pdj geringer. Wenn dies vernachlassigt wird, ist die
berechnete Leistung groer als die reale, wenn eine der D
usengruppe gedrosselt ist. Um
solche Effekte zu modellieren, m
ussen viele Kennzahlen und Kennlinien der Regelstufe
bekannt sein, auerdem ware diese detaillierte Modellierung sehr aufwandig. Der Fehler in der Leistungsberechnung durch die Vernachlassigung dieser Drosselungseffekte
wird daher hier in Kauf genommen. Die guten Werte in der Abbildung der Leistung
rechtfertigen diese Vereinfachung (siehe Abschnitt 3.7).
F
ur eine eingehendere Beschreibung der D
usengruppenregelung siehe z.B. Traupel
r [86].
[82], Dietzel [17], Roemer [69], Reimer [66], Krutemeier [42] und Ci
zma
Die Uberstr
omventile besitzen eine Charakteristik, die sich mit einem Ventil der Regelstufe vergleichen lassen. Meist sind zwei Ventile gekoppelt, die eine gleiche Geometrie
besitzen und den gleichen Ventilhub machen. Die Gleichung f
ur den Durchfluss ist wieder in abgewandelter Form durch die D
usenfunktion gegeben:
m
= Amax a(u)
v
" 2 +1 #
u
r
pe u
2
pa
pa
pe
t
= Amax a(u)
(3.89)
ve
1
pe
pe
ve
|
{z
}
Die Summe der Durchtrittsflachen beider Ventile bei maximalem Hub bezeichnet Amax ,
83
Spezifische Fl
ache des Durchtrittsquerschnitts a(u)
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
0
10
20
30
40
50
60
Ventilhub u in %
70
80
90
100
a(u) =
84
(u/100)7
(u/100)6
(u/100)5
(u/100)4
(u/100)3
(u/100)2
(u/100)1
1
47, 885
177, 44
263, 16
198, 81
79, 938
15, 52
1, 7821
0, 0033031
(3.90)
Start
Eingabewerte
pe , Te , xe , pa , u
Dampfzustand
xe 1?
ja
Func: Valveflow2
nein
Nassdampf
Eingangsenthalpie
he = h(pe , Te )
he = h(pe , xe )
Eingangsentropie
se = s(pe , Te )
se = s(pe , he )
Isentropenexponent
Spez. Eingangsvolumen
ve = v(pe , se )
Austritts-Dampfgehalt:
xa = x(pa , he )
Dampfzustand
xa 1?
ja
nein
Nassdampf
Austritts-Temperatur
Ta = T (pa , he )
Druckverh
altnis
= pa /pe
Krit. Druckverh.
= f () (Gl. 3.9)
Stromung unterkritisch?
subsonisch
Ta = Tsat (pa )
nein
sonisch
Durchflussfunktion
= f (, pe , pa ) (Gl 3.6)
Spezifische Fl
ache
Massenstrom
m
= f (pe , ve , a) (Gl. 3.89)
Ausgabewerte
m,
Ta , xa
= () (Gl 3.10)
Stopp
Abbildung 3.25: Flussdiagramm zur Berechnung des Massenstroms durch ein Uberstr
omventil.
85
Massenstrom m
in kg/s
40
35
30
25
20
i r 2
pe p2a
u
m
= KG 1 exp(b 100 )
Te
15
10
5
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Abbildung 3.26: Massenstrom durch verstellbare Leitgitter: Die Messpunkte stammen aus Experimenten von MAN Turbo f
ur zwei verschiedene Muster. Die ermittelte
Exponentialfunktion zur Beschreibung des Massenstroms bei Leitgittervestellung wurde zun
achst durch nichtlineare Regression f
ur das Modell mit
ventilen nicht durch eine Norm festgelegt. Hier helfen Messungen des Herstellers weiter.
Der Durchfluss hangt neben dem Verstellwinkel im Wesentlichen von den Dr
ucken vor
dem Leitgitter und nach der Stufengruppe ab. Da es sich bei einer Stufengruppe mit
verstellbarem Leitgitter nach der ersten Stufe um konventionelle Dampfturbinenstufen handelt, wird der Einfluss der Eintritts- und Austrittsdr
ucke pe bzw. pa durch das
Dampfkegelgesetz von Stodola modelliert. Die Abhangigkeit des Dampfmassenstroms
86
|
{z 100 } | {zTe }
Exponentialansatz
(3.91)
Dampfkegelgesetz
m
max
[1 exp(b)]
p2e p2a
Te
(3.92)
Wie bei den Regelventilen ist die Kennlinie eines verstellbaren Leitgitters ebenfalls mit
Unsicherheiten behaftet. Die erzielte Genauigkeit, die man aus Abbildung 3.26 ersehen
kann, wird hier als hinreichend betrachtet. Mit Hinblick auf die Genauigkeit des Modells ist die exakte Kennlinie von Ventilen und anderen Stellgliedern nicht besonders
kritisch, solange die unteren und oberen Stellgroenbegrenzungen abgebildet werden
und die Kennlinie dem realen Verlauf ahnlich ist. Bei einer Abbildung von exakten
Maschinenzustanden kann durch die inexakte Implementierung der Stellgliedkennlinie
im Anlagenmodell der Betrag der Stellgroe vom realen Wert etwas differieren. F
ur die
Simulation und Validierung von Regelungskonzepten ist ein solcher im Vorfeld unvermeidbarer Modellierungsfehler jedoch weitgehend irrelevant.
87
HD-Ein. MD-Ein.
500
450
Temperatur in C
400
350
300
85 bar
15 bar
250
x=0
200
x=1
150
100
0,05 bar
50
0
Entropie in
kJ
kg K
88
ZH
FDV
HD
MD
ND
Ke
SP
K
zweiten die Temperatur Ta vorherrscht, kommt man analog zu Gleichung (3.50) auf die
folgende Beziehung:
p(t)
=
R (Te + Ta ) z
R (Te + Ta ) z
[m
e (t) m
a (t)] =
[m
e (t) m
a (t)]
2 cb V
2 cb A L
(3.93)
Hierbei wird mit dem arithmetischen Mittelwert der beiden Temperaturen gerechnet.
Um einen Druckverlust durch die langen Rohrleitungen zu ber
ucksichtigen, kann der
Te
m
e
Ta
p
pa
m
a
V
Abbildung 3.29: Bezeichnungen am Zwischen
uberhitzer
89
(3.94)
Alternativ kann auch eine Modellierung unter Zuhilfenahme der Rohrelemente erfolgen
(siehe Abschnitt 3.2.3).
F
ur eine eingehendere Beschreibung der konstruktiven und prozesstechnischen Ausf
uh
rung von Kesseln und Uberhitzern
siehe z.B. Dole
zal [18], Nuber u.a. [61], Netz
[60].
3.4 Rudiment
are Modelle der Anlagenkomponenten aus
der Peripherie der Dampfturbine
Da die Dampfturbine auch auf die umgebenden Anlagenkomponenten Einfl
usse besitzt
und umgekehrt ist es zweckmaig, den Einfluss der DT auf diese Komponenten zu
beschreiben, da diese wiederum die Regelungseigenschaften der Turbine beeinflussen.
Da sich der Kondensatordruck auf die Leistung der Turbine auswirkt und auerdem die
Regelung den Kondensatordruck begrenzen muss, ist es notwendig, das Kondensatorverhalten zu modellieren.
Zusatzlich zum Kondensator wird ein rudimentares Modell eines Dampferzeugers samt
Frischdampfschiene benotigt, um den Einfluss des Dampfturbinen-Massenstroms auf
den Frischdampfdruck abzubilden. Dies ist f
ur die Betriebsart Frischdampfregelung
notig, in der das Frischdampfventil der Turbine den Frischdampfdruck regeln soll. Die
Turbine besitzt in diesem Fall einen schnelleren Eingriff auf den Frischdampfdruck als
die Feuerung des Kessels.
Als weitere periphere Komponente wird die Bypass- oder Reduzierstation modelliert,
deren Aufgabe es ist, Heidampf zu drosseln und definiert abzuk
uhlen.
3.4.1 Kondensator
Die Modellierung des Kondensators erfolgt unter vereinfachenden Annahmen. Das Modell soll lediglich dazu dienen, das Verhalten des Kondensatordrucks abzubilden, das
aus den Eingangsgroen Abdampfmassenstrom, K
uhlwassertemperatur und K
uhlwassermassenstrom folgt. Es werden folgende vereinfachte Annahmen gemacht:
Der Kondensator wird als Modell mit konzentrierten Parametern beschrieben.
Es findet eine vollstandige Kondensation statt, sodass lediglich die Kondensationsenthalpie dem Dampf entzogen wird. Daraus folgt, dass die Kondensattemperatur
90
Die Anderung
des Warme
ubergangskoeffizienten, die durch eine Anderung
des
Abdampfmassenstroms sowie der K
uhlwassermenge hervorgerufen wird, bleibt
unber
ucksichtigt.
Tab
m
ab
Twa
m
w
cp
mw
m
w
Vk
Twe
Tab
m
k
Der zu u
bertragende Warmestrom Q setzt sich zusammen aus dem Massenstrom des
Kondensats m
k und der Verdampfungs-Enthalpie hr (pab ):
Q=m
k hr
(3.95)
Die Verdampfungsenthalpie ist im Zweiphasengebiet (Nassdampf) lediglich vom Abdampfdruck pab = Kondensatordruck pk abhangig. Die Daten der IAPWS97 wurden
zu Grunde gelegt, um eine Zahlenwertgleichung zu berechnen, die folgendermaen mit
Hilfe der nichtlinearen Regression bestimmt wurde (siehe Abb. 3.31):
hr (pab ) = a1 + a2 ln(pab ) + a3 ln(pab )2
mit a1 = 2, 2599 106
a2 = 6, 6525 104
(3.96)
a3 = 3, 9466 103
91
2.5
x 10
Verdampfungsenthalpie in J/kg
IAPWS 97
approx. Funktion
2.45
2.4
2.35
2.3
2.25
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
Abdampfdruck in bar
Die zur Berechnung von Warmetauschern verwendete mittlere logarithmische Temperaturdifferenz ist wie folgt definiert (siehe Abb. 3.32):
m =
1 2
ln 1
2
(3.98)
F
ur die hier geforderte Gleichheit von Kondensat- und Abdampftemperatur Tk = Tab
92
Tk
Twa
1
Twe
z
Abbildung 3.32: Temperaturen am Gegenstrom-W
arme
ubertrager
gilt:
m =
Twa Twe
ln Tab Twe
Tab Twa
(3.99)
Kondensatordruck und Kondensat- bzw. Abdampftemperatur stehen in einer direkten Beziehung, da gesattigte Dampfzustande vorausgesetzt wurden. Die Magnusformel
(3.18) bzw. (3.19) kann zur Umrechnung verwendet werden.
F
ur die Warmebilanz des K
uhlwassers gilt:
mw
cp Twa = m
w cp (Twe Twa ) + Q
2
(3.100)
R Tab z
[m
ab m
k]
cb V k
(3.101)
Das Volumen Vk beschreibt das als konstant angenommene Volumen der Dampfphase
im Kondensator, was streng genommen eine Wasserstandsregelung voraussetzt, die in
der Regel auch vorhanden ist. Der Massenstrom m
ab ist der Abdampf aus der letzten
DT-Stufe, der aus dem DT-Modell stammt, wahrend m
k den Massenstrom des aktuell
kondensierenden Dampfes darstellt.
93
(3.102)
(3.103)
mit:
pab
c2 ln
c
0 + 237, 15
Tab =
pab
c1 ln
c0
Twa Twe
Q = kA
Tab Twe
ln T
ab Twa
hr = a1 + a2 ln(pab ) + a3 ln(pab )2
(3.104)
f
uhrt zu einem verzogertem Einfluss der Anderung
der K
uhlwassertemperatur mit der
Zeitkonstante we und der Zulauftemperatur Tzu .
m
a
1
dz s + 1
pf
m
p
Vdz
Tf
94
m
fz
Uberlegungen
f
uhren auf ein einfaches Zustandsraummodell:
R Tf z
(m
pm
dt m
fz)
cb Vdz
1
=
(m
am
p)
dz
pf =
dm
p
dt
(3.105)
(3.106)
3.4.3 Bypass-Stationen
Mit Reduzier- oder Bypass-Stationen wird die Dampfenthalpie verringert. Dies wird
dort notwendig, wo Dampf unter Auslassung einer oder mehrerer Turbinenstufen oder
anderer Verbraucher direkt auf ein geringeres Druck- und Temperaturniveau u
uhrt
berf
werden muss. Bypass-Stationen werden dann betrieben, wenn die Turbine ausfallt und
Dampf direkt aus dem Dampferzeuger in eine Druckschiene mit geringerem Druck gelei-
95
hw
Einspritzwasser
m
w
uw
ud
Te
pe
Ta
pa
he
ha
m
a
m
e
Abbildung 3.34: Bypass- oder Reduzierstation
96
(3.107)
oder :
(3.108)
Die Massenstrome werden in der Regel durch Messblenden ermittelt und es wird eine
Regelung des Massenstroms m
w mit Hilfe der Stellgroe Ventilhub uw appliziert. Der
Sollwert f
ur m
w wird mit Hilfe von Gleichung (3.108) ermittelt, wobei die Dampfenthalpien durch Anwendung des h, s-Diagramms bestimmt werden:
he = f (pe , Te ) ;
ha = f (pa , Ta )
in [J/kg]
(3.109)
97
pf
u1
p2
p1
m
2
m
3
p2
pab
m
x
u2
Vk
px
Vx
m
v
Den Aufbau der einfachen hier besprochenen Beispielanlage zeigt Abbildung 3.35. Die
Turbine besitzt als Eingangsgroen u1 (t) und u2 (t) die Ventilstellungen des Frischdampfbzw. des Anzapfventils. Die Regelgroen sind der Entnahmedruck px und die Drehzahl
f = /2 in Hz. Auf das System wirken als Storgroen die Verbraucher-Dampfmenge m
v
sowie das Generatormoment Mg . Samtliche Dr
ucke, die Drehzahl und das Generatormoment werden als gemessen vorausgesetzt, die Verbraucher-Dampfmenge ist unbekannt
und muss eventuell mit Hilfe eines Storgroenbeobachters geschatzt werden.
Hier werden zwei Verfahren zur dynamischen Modellierung beispielhaft ausgef
uhrt. Die
erste Methode ist voll dynamisch, d.h. die Vorgange innerhalb der Turbine sowie die
Anderung
des Drucks in der Entnahmeschiene sowie auch die Anderung
der Drehzahl
werden dynamisch betrachtet. Da die Volumen innerhalb der Turbine jedoch meist
98
99
V1
m
2
u1
m
2
pab
m
3
V2 p
2
Vk
m
x
u2
Vx
px
m
v
aufgestellt:
p1 =
m
1 (pf , p1 , u1 ) m
2 (p1 , p2 )
|
{z
} | {z }
1
(3.78)
p2 =
(3.13)
m
2 (p1 , p2 ) m
x (p2 , px , u2 ) m
3 (p2 , pab )
|
{z
}
|
{z
}
|
{z
}
2
(3.13)
px =
(3.110)
(3.78)
m
(p , p , u ) m
v
| x 2{z x 2}
x
(3.111)
(3.13)
(3.112)
(3.78)
Die vierte DGL stammt aus dem Momentengleichgewicht (3.36) und gibt die Anderung
der Drehzahl in Abhangigkeit der Dr
ucke, der Massenstrome und der Belastung durch
den Generator an:
1
Pw1 (p1 , p2 ) + Pw2(p2 , pab )
f=
2bf Mg
(3.113)
2
2f
100
x = f (x, u, d) =
x=
p1
p2
px
f
f1 (p1 , p2 , u1 , pf )
f2 (p1 , p2 , px , u2 , pab )
f3 (p2 , px , u2, m
v)
f4 (p1 , p2 , f, pab , Mg )
u=
u1
u2
d=
yR =
m
v
Mg
pf
pab
0 0 1 0
0 0 0 1
yR =
px
f
Das nichtlineare DGL-System kann durch numerische Verfahren gelost werden. Im Regelfall handelt es sich um ein sehr steifes System. Dies liegt hauptsachlich an zwei
Fakten: Zum einen sind die mechanisch rotatorischen Vorgange um Groenordnungen
langsamer als die Gasdynamik innerhalb der Turbine. Zum anderen ist das Volumen
Vx der gesamten Entnahmeschiene weitaus groer als die Volumina V1 , V2 innerhalb
der Turbine. Wie steif das System ist, lasst sich absch
die Eigenwerte der
indem
atzen,
df
Jacobimatrix A an einem Arbeitspunkt OP = eig dx
berechnet werden. Der
OP
Quotient aus dem groten absoluten Realteil und dem kleinsten absoluten Realteil der
Eigenwerte bildet den Steifigkeitsindex:
S=
(3.114)
Falls S > 1000 spricht man i.d.R. von steifen Systemen, deren Losung spezielle Solver
(z.B. Gear bzw. ode15s in Matlab) erfordern, da mit herkommlichen Solvern, wie RungeKutta, die Integrationsschrittweite extrem klein gewahlt werden muss.
Da die Echtzeitfahigkeit von steifen Systemen auf Grund der kleinen Schrittweite nicht
einfach erf
ullt werden kann, und da weiterhin die Abbildung der inneren Gasdynamik
der Turbine nicht im Vordergrund steht, wird im Abschnitt 3.5.2 ein Ansatz vorgestellt,
der die Vorgange im Innern statisch betrachtet.
101
pf =
dm
p
dt
(3.115)
(3.116)
Der Kondensator tragt mit 3 Gleichungen zum Zustandsraummodell bei (siehe Abschnitt 3.4.1):
2m
w
2
Twa =
(Twe Twa ) +
Q
mw
mw cp
R Tab z
Q
pab =
m
ab
cb V k
hr
1
Twe =
(Tzu Twe )
we
(3.117)
(3.118)
(3.119)
Werden weiterhin die Rohrleitungen nicht als konzentrierte Volumen modelliert, kommen je nach Diskretisierungstiefe mit n Rohrelementen 2n 1 Gleichungen nach Abschnitt 3.2.3.4 hinzu.
0 =
m
1 (pf , p1 , u1) m
2 (p1 , p2 )
|
{z
}
|
{z
}
1
(3.78)
0 =
(3.120)
(3.13)
m
2 (p1 , p2 ) m
x (p2 , px , u2 ) m
3 (p2 , pab )
| {z } |
{z
} | {z }
2
(3.13)
(3.78)
(3.121)
(3.13)
Das NGS besitzt zwei Unbekannte p1 , p2 und 2 Gleichungen, ist also bestimmt. Es
muss i.d.R. numerisch gelost werden, da analytische Losungen schwer zu finden sind.
Hier bietet sich das Newton-Raphson-Iterationsverfahren16 an. Die restlichen Differen16
102
px =
v
m
x (p2 , px , u2 ) m
|
{z
}
x
(3.122)
(3.78)
f =
1
2
(3.123)
103
Start
Abruf der Initialisierungswerte (Zustand 0)
k=0
L
ose das NGS stat. Zust. innerhalb der Turbine
Integriere das NDGS dyn. Zust. in den groen Volumina
k =k+1
Ausgabe der Ergebnisse zum Zeitpunkt k
nein
k = kend ?
ja
Stopp
Abbildung 3.37: Ablaufplan: Simulation des teildynamischen Ansatzes mit kend festen
Integrations-Zeitschritten
104
Als Beispiel-Entnahmeturbine dient die komplexe Anlage Salzgen, die in einem Stahlwerk in Salzgitter Prozessdampf und Elektrizitat liefert. Die Turbine wurde 2006 von
MAN Turbo installiert, besitzt eine geregelte Wanderanzapfung, zwei geregelte Entnahmen und zwei ungeregelte Anzapfungen. Ein Schema der Anlage zeigt Abb. 3.38.
Nach der Regelstufe folgt eine Wanderanzapfung a12 mit dem Schienendruck pa12x =
36 40 bar, deren Hochdruckteil a1 direkt aus der Radkammer Dampf entnimmt,
wahrend der Niederdruckteil den Dampf vor Tr2 (Leitschaufeltrager 2) entnimmt. Im
Betrieb mit hoher Leistung und niedriger Anzapfmenge m
a12 erfolgt die Anzapfung aus
a2. Bei niedriger Leistung reicht der Druck vor Tr2 nicht mehr aus, um die Dampfschiene zu versorgen, die Dampfentnahme erfolgt aus a1. Es ist also immer nur ein
Zweig aktiv. Die Logik der Wanderanzapfung wird durch den Regelalgorithmus und
die R
uckschlagklappen Ra1 und Ra2 realisiert. Die Regelung von pa12x wird mit Hilfe
der Prozessregelventile u2 bzw. u3 durchgef
uhrt. Die Entnahme e1 besitzt den Druck
pe1x = 18 21 bar und ist mit der R
uckschlagklappe Re1 gesichert. Die Regelung von
Iterationsschritte bereits kleiner als 0,001 ist. Werden als Unbekannte hier Dr
ucke in bar gewahlt,
ware das Verfahren bereits sehr genau, da die Dr
ucke bis auf 0,001 bar Genauigkeit bestimmt
w
urden. Da die Konvergenz des Newton-Verfahrens in der Nahe der Losung etwa quadratisch ist,
verdoppelt sich dort in jedem Schritt die Anzahl der korrekten Dezimalstellen.
105
pa1 =
f (u1 , pf , Tf ) m
a1 (pa1 , pa12x , va1 ) m
(p , p , T )
m
{z
} | 1 a1 {za2 a1}
1 |
{z
} |
(3.81)
(3.88)
pa2 =
1
4
(3.82)
(u , pe1 , p3 , ve1 ) m
(p , p , T )
m
| u4 4 {z
} | 3 3 {ze2 3}
(3.124d)
(3.13)
3 (p3 , pe2 , T3 ) m
(p , p , v ) m
(u , p , pa3 , Te2 )
m
{z
} | Re2 e2{z e2x e1} | 4 5 e2
{z
}
5 |
(3.82)
(3.124f)
(3.13)
(p , p , T ) m
a4 m
(p , p , T )
m
| 5 a3 {za4 a3}
| 6 a4 {zab a4}
a12x
(3.124g)
(3.13)
(p , p
,v )+m
(p , p
, v ) m
a12v
m
| a1 a1 {za12x a1} | a2 a2 {za12x a2}
(3.124e)
(3.91)
(3.81)
pe1x =
(3.89)
(3.13)
pa12x =
(3.13)
(3.91)
pa4 =
(3.124b)
(3.13)
pa3 =
(3.81)
(3.89)
p e2 =
p3 =
(3.13)
(3.13)
p e1 =
(3.124a)
(3.124h)
(3.81)
(3.124i)
(3.124j)
pe2x =
f =
z
}|
{
1
j , i,j )
Pw (pj , Tj , m
2 b f Mg
2
2 f
(3.124k)
Die Zeitkonstanten i ergeben sich aus den jeweiligen aktuellen Dampfzustanden und
den dazugehorigen Volumen, die Anhang C entnommen wurden. Die Kammervolumen
106
x(t)
= f [x(t), u(t), d(t)]
(3.125)
y(t) = C x(t)
(3.126)
Hierbei sind:
x = (pa1 , pa2 , pe1 , p3 , pe2 , pa3 , pa4 , pa12x , pe1x , pe2x , f )T
!
= (pa12x , pe1x , pe2x , P )T mit f = 0, f = 50 Hz
y Leistung
mit f 6= 0
d = (m
a12v , m
e1v , m
e2v , Mg , pf , Tf , pab )T
Will man Frischdampf- und Kondensatordruck ebenfalls mit modellieren, um einen Regelvorgang dieser Groen simulieren zu konnen, bzw. um einen MPC zu programmieren,
kommen weitere 5 (Unter Verwendung von Gl. (3.37) sogar 6) Zustandsgleichungen hinzu (siehe S. 3.5.1). Dann gilt:
x = (pa1 , pa2 , pe1 , p3 , pe2 , pa3 , pa4 , pa12x , pe1x , pe2x , f, pf , m
p , Twa , pab , Twe )T
y Vordruck = (pa12x , pe1x , pe2x , pf )T
y Abdampfdruck = (pa12x , pe1x , pe2x , pa b)T
u = (u1 , u2 , u3 , u4, u5 )T
d = (m
a12v , m
e1v , m
e2v , Mg , pf , Tf , pab )T
107
108
pf
u2
m
fd
u1
Ra1
m
a1
pa1
m
a12v
pa12x
m
a12
u3
pa2
Tr1
Ra2
m
a1
m
2
m
e1
Re1
pe1
m
e1v
pe1x
Tr2
m
u4
Tr4
m
e2v
m
e2
Re2
pe2
m
4
pe2x
Tr3
p3
m
3
pa3
m
5
m
a3
u5
pa4
Twa
Twe
m
a4
Tr5
m
6
m
ab
Tr6
RS
m
1
prk = pa1
u4
pab
P, f
(3.129)
Das Optimierungsproblem wird mit einem nichtlinearen Least Square Solver gelost.
Hier bieten sich das Gau-Newton- bzw. das Levenberg-Marquardt-Verfahren
an, die bei Matlab unter der Funktion lsqnonlin zusammengefasst sind.
Wird bei der Optimierung das G
utefunktional J nicht zu null, handelt es sich um keinen
109
KST1
100
90
1800
80
1600
70
1400
60
1200
50
1000
40
800
30
600
20
400
10
0
Startwerte
200
Endwerte
400
600
800
KST6
1000
200
1200
1400
1600
Abbildung 3.39: G
utefunktional der Parametersch
atzung f
ur zwei freie Parameter
110
Endwerte liegen bei KST 1 = 54, 95 kg K/sbar und KST 1 = 747, 1 kg K/sbar und liegen
im Zentrum der Hohenlinien auf J = 0. Die konzentrischen Hohenlinien zeigen, dass es
sich jedenfalls beim hier gezeigten Unterproblem um ein konvexes handelt. Paare zweier
unterschiedlicher Parametervariationen ergaben ahnliche Ergebnisse.
In der Implementierung des modularen Modellbaukastens wurde darauf geachtet, dass
die freien Parameter durch das Optimierungsproblem nicht in unphysikalischen Gebieten geschatzt werden. Dazu wurden Nebenbedingungen aufgenommen, die etwa negative
Dr
ucke, Ventiloffnungen oder Dampfkegelkonstanten ausschlieen. Formal wird damit
das Optimierungsproblem (3.129) zu:
min J = f (pfix , pfrei )T f (pfix , pfrei )
pfrei
unter der Nebenbedingung pmin pfix pmax
(3.130)
(3.131)
Die genauen Werte zur Parametrierung befinden sich in Tabelle C.1 ab S. 223, in der auch die Daten
f
ur die beiden hier untersuchten Parameter nachvollzogen werden konnen.
111
bis hin zum Kondensator (siehe Abb. 3.41). Auf der linken Seite stehen die sog. Massenstromblocke, die als Drosselorgane wirken, Entnahmen und Zudampfstellen reprasentieren und als Turbinen-Stufengruppen oder Regelstufen Enthalpie umsetzen. In der
Mitte befinden sich die Druck- oder Speicherblocke, die Dampfraume reprasentieren.
Zu ihnen gehoren neben den Turbinenkammern auch Rohrleitungen, Dampferzeuger,
Kondensator und Zwischen
uberhitzungsleitung, in denen sich auf Grund von zu- und
abflieenden Massenstromen der Druck aufbaut. Nach der Strukturabbildung wird das
Simulinkfile ausgef
uhrt, wobei Matrizen erzeugt werden, in denen die Systemstruktur
und Systemparameter hinterlegt sind. Hierauf folgt das Preprocessing, bei dem die Parameterschatzung durch das Optimierungsproblem aus dem letzten Abschnitt gelost
wird. Nach dieser Balancierung des Modells kann es als S-Funktion19 ausgef
uhrt und
simuliert werden, wobei die Modelle auf Grund des verwendeten C-Codes quasi plattformunabhangig sind.
19
S-Funktion: Eigenname f
ur selbst programmierbare Simulationsblocke unter Simulink
112
F
ur eine vertiefende Betrachtung wird auf die entsprechende Diplomarbeit von Herrn
Dipl.-Ing. M. Schulze Darup verwiesen.
113
114
m
a1
m
a2
m
e1
m
e2
m
a3
m
a4
pf d
pab
prk /pa1
pa2
pe1
pe2
pa3
pa4
P
m
fd
Mess.
52,2
40,14
19,7
8,5
4,99
1,01
53,73
68
LP1
0
7,82
5,51
8,32
4,77
2,73
76,1
0,09
Mod. Abw. Mess.
52,2
0% 50,51
40,14
0% 39,84
19,7
0% 19,82
8,5
0%
8,74
4,99
0%
3,66
1,01
0%
0,75
53,73
0% 44,45
68
0% 75,14
LP2
6,94
9,00
11,64
13,92
3,12
1,88
75,4
0,07
Mod.
48,83
39,47
18,72
7,92
3,68
0,75
46,59
75,24
Abw. Mess.
-3,34% 44,44
-0,93% 36,43
+5,53% 19,27
-9,44%
8,44
+0,59%
5,93
+0,35%
1,27
+4,83% 54,02
+0,13% 69,01
LP3
16,15
0
0
0
5,33
2,67
76,2
0,11
Mod.
44,71
36,48
19,53
9
5,88
1,18
53,54
68,99
Abw. Mess.
+0,61% 43,68
+0,14% 35,76
+1,37% 18,59
+6,65%
7,82
-0,78%
5,36
-7,20%
1,04
-0,88% 51,77
-0,03% 70,28
LP4
17,88
0
3,11
0
5,13
2,67
76,01
0,09
Mod.
43,91
35,72
18,71
8,2
5,43
1,09
51,51
70,21
Abw. Mess.
+0,53% 46,78
-0,11% 38,22
+0,66% 20,21
+4,82%
8,83
+1,35%
6
+4,40%
1,15
-0,51% 54,36
-0,09% 55,48
LP5
0
0
0
0
5,96
2,78
76,77
0,11
Mod.
46,73
38,1
20,27
9,01
6,1
1,23
54,29
55,61
Abw.
-0,1%
-0,33%
+0,3%
+2,07%
+1,77%
+6,75%
-0,13%
+0,25%
115
u1
u2
u3
u4
u5
durch Offnen
des Hauptnetzschalters, wobei die Leistung von 10 auf den Eigenbedarf
von 1 MW gedrosselt wurde. Gleichzeitig erfolgte die Abkopplung vom offentlichen Verbundnetz. Der Regler schaltete sofort vom Leistungs- in den Frequenzbetrieb, reagierte
auf die Beschleunigung der Turbine, fing die Turbine mit einer maximalen Drehzahl
von N = 3073 /min ab und f
uhrte die Drehzahl wieder auf N = 3000 /min, somit auch
die Insel-Netzfrequenz auf f = 50 Hz.
Die Simulation mit dem gemessenen Ventilhub (Reglerausgang) zeigt Abbildung 3.42.
Die durchgezogene Linie zeigt in der oberen Grafik die gemessene Drehzahl sowie die
simulierten Werte. Es fallt auf, dass die Drehzahl im gemessenen Fall unterhalb von
3000 /min liegt, die Frequenz des offentlichen Netzes zu dieser Zeit also auch etwas
kleiner als 50 Hz war. In der mittleren Grafik ist der Hub des FD-Ventils aufgetragen,
die untere Abbildung zeigt die Generatorleistung. Zunachst erfolgte eine Simulation des
zuvor bei LP1 parametrierten Modells, wobei die Kennlinie des FD-Ventils korrigiert
werden musste (lineares Korrekturglied), um die Massenstrome genau zu treffen. Dies
20
Die Messung der Anzapfmenge erfolgt in der Sammelschiene, ist also die Summe aus m
a1 und m
a2 .
Die hier angenommenen Massenstrome ergeben sich aus einer Schatzung von MAN Turbo, wobei
die Werte mit Hilfe des Druckabfalls u
ber den Ventilen bestimmt wurde.
116
hohe Ubereinstimmung.
Die Korrektur der FDV-Kennlinie ist hierbei nicht von groer
Bedeutung, da der (hier nicht) simulierte Regler zur ungenauen Kennlinie auch andere
Stellgroen geliefert hatte. Diese Stellgroen hatten aber qualitativ und quantitativ den
gleichen Verlauf der Drehzahl wie im punktgestrichelten Fall ergeben.
Die Verifikation des dynamischen Verhaltens der Dr
ucke bleibt vorerst offen, da bisher
keine signifikanten Messdaten mit ausreichender Auflosung vorliegen, die dazu herangezogen werden konnten. Es wird hier auf die Arbeiten von Gronau [30] und Blotenberg [6] verwiesen, die f
ur Verdichteranlagen ahnliche Druckmodelle verwendetet
haben, die durch Messergebnisse verifiziert werden konnten. Da prinzipiell die gleichen
21
bei der Schatzung des Wirkungsgrads ist Vorsicht geboten, da leicht physikalisch unsinnige Werte
> 1 herauskommen konnen. Dies ist dann ein Hinweis darauf, dass die falsche Groe geschatzt
wurde.
117
3100
3080
Drehzahl in U/min
3060
51 Hz
3040
3020
3000
2980
Messung
Simulation mit angegebenen Parametern
Simulation mit angepassten Parametern
2960
2940
200
49 Hz
250
300
350
400
450
350
400
450
350
400
450
Zeit in s
Frischdampfventil in %
25
20
15
10
5
0
200
250
300
Verbrauchsleitung in MW
Zeit in s
12
10
8
6
4
2
0
200
250
300
Zeit in s
1
118
119
4 PID-und MPC-basierte
Mehrgr
oenregelung
Dieses Kapitel behandelt die Regelungsaufgabe der Dampfturbinen, wobei der Mehrgroencharakter und die damit verbundenen Kopplungseffekte im Mittelpunkt stehen.
Neben der klassischen Methode der dezentralen Regelung mit Hilfe mehrerer DiagonalPID-Regler werden statische und dynamische Entkopplungsglieder eingef
uhrt, die die
jeweiligen Betriebsarten ber
ucksichtigen.
Den Kern des Kapitels bildet ein modellpradiktiver Regelalgorithmus auf der Basis
eines diskreten linearen Zustandsraummodells, der als Alternative zu den klassischen
Methoden zur Regelung von Entnahmeturbinen eingef
uhrt wird.
120
Regelstrecke dynamisch oder statisch oder auf Grund von physikalischen Uberlegungen und Vereinfachungen wie im Anhang B.3 beschrieben.
4.1.1 PID-Regler
Der PID Regler in seiner einfachsten Form (siehe Lunze [48])kann beschrieben werden
durch
Z
de
1
u(t) = Kp e(t) + Tv
+
e(t) dt ,
(4.1)
dt Tn
wobei e die Differenz aus Soll- und Istwert und u die vom Regler erzeugt Stellgroe sind.
Der Proportionalbeiwert Kp , die Nachstellzeit Tn und die Vorhaltezeit Tv bilden die klassischen Tuning-Parameter der Gesamtverstarkung, des Integral- und des Differenzierers.
Da ein reiner Differenzierer vor allem bei Messrauschen und Sollwertspr
ungen groe,
unerw
unschte Anteile bringt, wird in der Praxis ein Differenzierer mit Tiefpassfilter
verwendet. Der PID besitzt dann die Form (Frequenzbereichsdarstellung):
Tv s
1
u(s) = Kp 1 +
+
T1 s + 1 Tn s
e(s)
(4.2)
1
Tv . . . 18 Tv gesetzt (siehe
AstHierbei wird u
blicherweise die Filterzeitkonstante T1 = 20
r
om und H
agglund [2]).
Neben einer Filterung des D-Anteils sollte eine Manahme zum Verhindern des WindupEffekts vorgesehen werden (siehe auch Anhang A.3). Man erreicht dies z.B. durch De
aktivierung des Integrators beim Uberund Unterschreiten der oberen und unteren
Stellgroenbegrenzung.
Entkopplungs-Ubertragungsmatrix
Die Grundlage der Entkopplung bildet das linearisierte Zustandsraummodell des
nichtlinearen Systems:
: x(t)
= A x(t) + B u(t)
(4.3)
(4.4)
Zunachst wird ein quadratisches Subsystem ausgewahlt, das entkoppelt werden soll.
Hierbei gibt es p = r Stell- und Regelgroen. F
ur das System Entnahmedampfturbine
existiert f
ur jede Betriebsart ein anderes Entkopplungsglied, da sich mit den Betriebsarten die Regelgroen Leistung, Frequenz, Drehzahl, Vordruck und Gegendruck andern,
121
bezeichne das originale LTI System mit p Eingangen und r p Ausgangen. sei das
quadratische Subsystem mit p Stellgroen und r = p zu entkoppelnden Regelgroen,
sodass die maximale Zahl von p r Regelgroen entkoppelt werde. Vorausgesetzt wird,
dass die Nummerierung der Stell- und Regelgroen so erfolgt, dass die i-te Regelgroe yi
durch die i-te Stellgroe ui geregelt werden soll (Diagonalregler). Jeder Reglerausgang
uj hangt also einzig und allein von der Regeldifferenz wj yj und dem dazugehorigen
Reglergesetz Rj ab, das etwa durch Gleichung (4.2) gegeben sein kann:
u =
R1 (w1 y1 )
R2 (w2 y2 )
..
.
Rp (wp yp )
(4.5)
(i, j) : x(t)
= A x(t) + B(:, j) uj (t)
yi (t) = C(i, :) x(t) + D(i, j) uj (t)
(4.6)
(4.7)
Die Bezeichung A(i, j) bedeutet das Element der Matrix A aus der i-ten Zeile und der j-ten Spalte.
Ein Doppelpunkt bedeutet alle Eintr
age der jeweiligen Zeile oder Spalte in Anlehnung an die
Matlab-Notation
122
yi (s)
= C(i, :) (A I s)1 B(:, j) + D(i, j)
uj (s)
(4.8)
: y (s) =
G ( )
u(s)
(4.9)
Vom Entkopplungsglied D(s) wird nun gefordert, dass die Querkopplungen verschwinden, und dass das Systemverhalten der Diagonalelemente erhalten bleibt. Dazu wird
der Reglerausgang u , also die Stellgroen der dezentralen Regler, auf das Entkopplungsglied D geschaltet, das als Ausgang die entkoppelnden Stellsignale u liefern, die
dem System zugef
uhrt werden (vgl. Abb. 4.1):
G1,1 0
0
0 G2,2
0
..
..
..
..
.
.
.
.
0
0 Gp,p
u (s)
(4.10)
Dies f
uhrt auf die Bestimmungsgleichung f
ur das Entkopplungsglied:
D(s) = G (s)1
G1,1 0
0
0 G2,2
0
..
..
..
..
.
.
.
.
0
0 Gp,p
(4.11)
Hierbei wird deutlich, dass G (s) invertierbar sein muss, um eine Entkopplungsmatrix
zu berechnen. Wird lediglich eine statische Entkopplung ohne dynamisches Ubertragungsverhalten gew
unscht, gilt:
D statisch = lim D(s) .
s0
(4.12)
123
Betriebsregler
Umschaltbedingung?
BetriebsRegler n
Regelgren
betriebsartenabhngig
BetriebsRegler 2
u1
BetriebsRegler 1
u2
u3
Begrenz.Regler m
Betriebsart
Begrenz.Regler 1
Begrenzungsregler
y1
y2
yk
Entnahmeturbine
Regelgren
betriebsartenunabhngig
DruckRegler 1
DruckRegler 2
pe1
pe2
fest u
ber die Stellgroen u2 und u3 geregelt werden, wirkt u1 auf mehrere Regelgroen,
deren Regler je nach Betriebsart im Eingriff von u1 sind. Eine Anlagenstruktur, f
ur die
dieses Regelungskonzept angewendet wird zeigt Abb. 2.10 auf S. 39. Je nach Betriebsart2 M {P, V, G, F, N} wirkt ein anderer Betriebsregler auf u1 . Neben den Betriebsarten wirken die Begrenzungsregler auf das Frischdampfventil. Sie werden unabhangig
von der vom Betreiber gewahlten Betriebsart automatisch ausgewahlt. Diese Auswahl
geschieht u
ber eine Umschaltbedingung, die in Form einer Logik gegeben ist. Die Umschaltbedingung hangt beim Turbinenhersteller MAN Turbo von der Regeldifferenz der
Begrenzungsregler und von ihrer Proportionalverstarkung ab. Die Umschaltbedingung
ist also direkt von den eingestellten Reglerparametern abhangig, was die gesamte Re
gelung sehr sensibel gegen
uber Anderungen
der Parameter macht.
Neben einer sensiblen und undurchsichtigen Umschaltbedingung weist dieses Regelungskonzept weitere Eigenschaften auf, die es vergleichsweise kompliziert machen. Zum einen
muss eine Strategie f
ur den Fall geplant werden, dass ein Freiheitsgrad in den Stellgroen
ausfallt, konkret also ein Regelventil am Anschlag ist. Hier m
ussen f
ur jeden denkbaren
2
P -Leistungsregelung,
Drehzahlregelung
124
V -Vordruckregelung,
G-Gegendruckregelung,
F -Frequenzregelung,
N-
siehe z.B. Richalet u.a.[67, 68], Entwicklung des Verfahrens Model Predictive Heuristic Control
(MPHC)
4
Siehe z.B. Cutler und Ramaker [14], Entwicklung des Verfahrens Dynamic Matrix Control (DMC)
125
herkommlicher Regler w
urde erst auf die Anderung
einer Regelgroe reagieren, in diesem Falle die Zentrifugalkraft durch die Kurvenfahrt und dann erst abbremsen, wenn
es moglicherweise schon zu spat ist.
Eine sehr praktische Eigenschaft des MPC-Reglers stellt die Einstellung der Tuningparameter dar. Wahrend bei klassischen PID-basierten Regelungen abstrakte Parameter
wie Kp oder Tn eingestellt werden, bilden beim MPC die Gewichtungsmatrizen die
wichtigsten Tuningparameter. Diese geben an, wie relevant die einzelnen Regelgroen
sind, wie stark also Abweichungen vom Sollwert der einzelnen Regelgroen im G
utefunktional bestraft werden und wie stark jede einzelne Stellbewegung bestraft werden
soll. Die Tuningparameter sind deshalb sehr intuitiv und prozessnah einzustellen.
Den zahlreichen Vorteilen der MPC-Regelung stehen ein erhohter Implementierungsaufwand und hohere Anforderungen an die Rechengeschwindigkeit des Prozessors durch
das Losen spezieller Optimierungsprobleme gegen
uber.
Die fundamentale Formulierung des MPC-Problems basiert auf einem linearen zeitinvarianten Modell und einem quadratischen G
utefunktional, dass es zu optimieren gilt.
Ferner soll die Stellgroenbewegung u(k + 1) = u(k + 1) u(k), also die Anderung
der Stellgroe von einem Zeitschritt zum anderen, bestraftwerden, da eine Bewertung
der absoluten Stellgroe nur dann einen Sinn macht, wenn diese Kosten verursacht5 .
Um das Verfahren der modellpradiktiven Regelung darzustellen, wird zunachst die Modellform vorgestellt. Nichtlineare Zustandsraummodelle mit Storgroen werden u
bli-
x(0)
u, d
NLTI-System
x(t)
f [x, u, d]
h[x, u, d]
y(t)
x(t)
Wenn die Stellgroe z.B. eine Ventilstellung ist, macht eine Bewertung der absoluten Stellgroe
keinen Sinn, da es vermutlich f
ur den Prozess und die Anlage unwichtig ist ob das Ventil bei 80
oder 90 % geoffnet ist. Die Stellbewegung u sollte jedoch in die Betrachtung einflieen, da durch
hohe Stellgliedbewegung Unruhe, Verschlei und Energieverbrauch hervorgerufen werden. Wenn auf
der anderen Seite die absolute Ventilstellung Kosten verursacht, z.B. durch den Verbrauch eines
teuren Produktionsmittels, sollte die absolute Stellgroe mit betrachtet werden.
126
x(t)
= f [x(t), u(t), d(t)]
(4.13a)
(4.13b)
Das Modell besteht aus einer Zustands- und Ausgangsgleichung. Die Struktur eines
solchen Systems zeigt Abbildung 4.3. Um das Modell im Kontext der linearen modellpradiktiven Regelung verwenden zu konnen, m
ussen (4.13a) und (4.13b) linearisiert werden. Die Linearisierung des Systems um einen Arbeitspunkt kann analytisch
oder numerisch erfolgen. Wenn das System nicht als expliziter Gleichungssatz vorliegt oder sehr komplex ist, bleibt allenfalls die numerische Linearisierung des Systems. Die Linearisierung besteht aus Taylorreihe f (x) f (xop ) + 1!1 f (xop ) (x xop ) +
1
f (xop ) (x xop )2 . . . um den ausgezeichneten Arbeitspunkt x op = f (xop , uop , dop )
2!
bzw. y op = h(xop , uop , dop ), die nach dem 2. Glied abgebrochen wird, d.h. bereits Terme quadratischer Ordnung werden vernachlassigt:
x(t)
f (xop , uop ) + A (x(t) xop ) + B (u(t) uop ) + E (d(t) dop )(4.14a)
y(t) h(xop , uop ) + C (x(t) xop ) + D (u(t) uop ) + F (d(t) dop )(4.14b)
A=
B=
f
x
op
f
u
op
f1
x1
f2
x1
f1
x2
f2
x2
..
.
...
...
..
.
f1
xn
f2
xn
fn
x1
fn
x2
...
fn
xn
=
..
.
C=
f
E=
d
op
..
.
h
x
op
D=
h
F =
d
op
op
h
u
op
Der Gleichungssatz (4.14a) und (4.14b) kann durch die Umformung x(t) = x(t) xop
bzw. u(t) = u(t) uop , y(t) = y(t) y op und d(t) = d(t) dop in die bekannte
Form gebracht werden:
x(t)
= A x(t) + B u(t) + E d(t)
(4.15a)
(4.15b)
Die darin enthaltenen Dimensionen der Vektoren und Matrizen sind in Tabelle 4.1
beschrieben. Der Stellvektor u(t) beinhaltet die p Eingangsgroen, mit denen das Sys-
127
Symbol
x(t)
u(t)
d(t)
y(t)
A
B
C
D
E
F
Dimension
Rn1
Rp1
Rq1
Rr1
Rnn
Rnp
Rrn
Rrp
Rnq
Rrq
Tabelle 4.1: Gr
oen und deren Dimension im Zustandsraummodell
tem von auen aktiv beeinflusst werden kann. Der Storvektor d(t) beinhaltet die q
Eingangsgroen, auf die der Anlagenbetreiber keinen Einfluss besitzt.
In vielen Fallen ist die Durchgangsmatrix D = 0 sowie die Ausgangsstormatrix F = 0,
was bedeutet, dass das System nicht sprungfahig ist. Falls D doch 6= 0 ist, wirkt sich
der Systemeingang unmittelbar ohne Verzogerung auf den Ausgang aus, das System ist
sprungfahig.
Das dynamische Verhalten des Systems wird mageblich von der Systemmatrix A bestimmt. Aus ihren n Eigenwerten i = eig(A) werden die Zeitkonstanten des Systems
abgelesen. Kommen Eigenwerte mit positivem Realteil vor, so ist das System instabil, wenn es sich selbst u
berlassen wird. Sind hingegen alle Realteile der Eigenwerte
negativ, ist das System stabil. Konjugiert komplexe Eigenwerte mit kleinem Realteil
deuten auf ein schwingungsfahiges System hin. Die Eigenwerte werden durch Losen des
Eigenwertproblems
Aei = i ei
det(A I) = 0
(4.16a)
(4.16b)
ermittelt, wobei i die n Eigenwerte und ei die zugehorigen Eigenvektoren des Systems
darstellen. Unter Matlab errechnet man Eigenvektoren und Eigenwerte mit der Funktion
eig.m.
Liegt das nichtlineare System nicht in Gleichungsform vor wie es beim Simulinkmodell der Fall ist so m
ussen die Jacobimatrizen numerisch bestimmt werden. Es
werden also numerische Differenziationsverfahren angewandt, die nicht unbedingt stabil
sind. Weitere Probleme ergeben sich durch die Wahl des Zustands im Arbeitspunkt. Im
Falle des Simulinkmodells gibt es definierte Ein- und Ausgange. Die Zustandsgroen
128
(4.17a)
(4.17b)
Die Notation des Zustands x(k) entspricht x(tk ) = x(k T ). Soll ein Zustandsraummodell aus einer kontinuierlichen Form in seine diskrete Form transformiert werden,
m
ussen die neuen Systemmatrizen und Steuer- bzw. Stormatrizen AD und B D , E D
ermittelt werden. Dies geschieht unter Zuhilfenahme der Transformationsgleichungen
(siehe z.B. Lunze [49]):
AD = exp[A T ]
T
Z
B D = exp[A ] d B;
0
(4.18)
T
bzw. E D =
exp[A ] d E(4.19)
0
X
Ai ti
i=0
i!
129
(4.20)
Aus den Abbildungseigenschaften der komplexen Exponentialfunktion sowie den Fakten, dass f
ur stabile Systeme gilt: (i,kont ) < 0i, weiterhin T > 0 ist, folgt:
F
ur stabile zeitdiskrete Systeme gilt: (i,disk)2 + (i,disk )2 < 1i: Die Eigenwerte
stabiler zeitdiskreter Systeme liegen in der komplexen Ebene innerhalb des Einheitskreises. Je naher die diskreten Eigenwerte am Mittelpunkt des Einheitskreises liegen,
desto schneller ist das Eigenverhalten des LTI Systems. Beispiel: Die Umrechnung der
1.5
1.5
stabil
0.5
instabil
instabil
0.5
Im
Im
stabil
0
0.5
0.5
1.5
1.5
2
2.5
1.5
0.5
Re
0.5
1.5
2
2
1.5
0.5
0.5
1.5
Re
Das Integral
130
RT
0
kont
1 + i
1 i
2
0
0, 5 i
0, 5 + i
0, 2
disk
= exp(i 0, 1) =
0, 1988 + 0, 3096i
0, 1988 0, 3096i
0, 1353
1
0, 8908 1, 3874i
0, 8908 + 1, 3874i
1, 2214
(4.21a)
y m (k) = C m x(k)
(4.21b)
y c (k) = C c x(k)
(4.21c)
Hp
X
j=Hw
k
y c (k + j|k) w(k + j|k)kQ +
j
H
u 1
X
j=0
(k + j|k)k2Rj
k u
(4.22)
R.
Der erste Summand von J R beschreibt die Abweichung des pradizierten Regel c von der angestrebten Sollwert-Trajektorie w. Die Gewichtung erfolgt
groenverlaufs y
u
ur die
ber die Matrix Q, die i.d.R. diagonal ist und die prozesstechnische Relevanz f
Einhaltung der r Sollwerte beschreibt. Der Pradiktionshorizont erstreckt sich dabei
u
ber Hp Zeitschritte, aber muss nicht unbedingt bei Hw = 1 beginnen. Stellt man Hw
131
Zukunft
Pradiktion
Vergangenheit
y, w
Sollwert w
Hp = 7
Bestrafung
Regelgroe y
Hw = 2
Hu = 4
u
Stellgroe u
Bestrafung
u =const
t
k4
k2
k+2
k+4
k+6
k+8
R bewertet wird. R enthalt auf ihrer Diagonalen die relativen Kosten der p Stellgroenbewegungen. Je hoher der Wert von R(j, j), desto mehr wird die Bewegung der
Stellgroe j vermieden. Die Stellgroenbewegungen werden u
ber den Stellhorizont Hu
aufsummiert, der i.d.R. kleiner ist als Hp . F
ur den Pradiktionszeitraum Hu j Hp
angesetzt, sodass gilt:
wird eine konstante Stellgroe u
+ j|k) = u(k
+ Hu 1|k) j Hu
u(k
132
Das G
utefunktional (4.22) muss nun vollstandig in der einzigen Abhangigkeit von
ausgedr
c mit Hilfe
u
uckt werden. Dazu wird zunachst die pradizierte Regelgroe y
des Zustandsraummodells (4.21a) und (4.21b) ausgedr
uckt. F
ur unbekannte Eingangsstorgroen gilt mit E D = 0:
x(k + 1) = AD x(k) + B D u(k)
x(k + 2) = AD x(k + 1) + B D u(k + 1)
= A2D x(k) + AD B D u(k) + B D u(k + 1)
Oder allgemein:
x(k + n) = AnD x(k) +
n1
X
j=0
AjD B D u(k + n 1 j)
(4.23)
u(k|k) = u
(k + 1|k) + u
(k|k) + u(k 1)
u(k + 1|k) = u
(k + 2|k) + u
(k + 1|k) + u
(k|k) + u(k 1)
u(k + 2|k) = u
..
.
(k + Hu 1|k) + . . . + u
(k|k) + u(k 1)
u(k + Hu 1|k) = u
133
(k|k)
= A2D x(k) + [AD + I] B D u(k 1) + [AD + I] B D u
(k + 1|k)
+B D u
(k|k)
..
.
Hu 1
u
x(k + Hu |k) = AH
+ . . . + AD + I] B D u(k 1)
D x(k) + [AD
u 1
(k|k)
+[AH
+ . . . + AD + I] B D u
D
u 2
(k + 1|k)
+[AH
+ . . . + AD + I] B D u
D
(k + Hu 1|k)
+ . . . + BD u
(k + Hu |k) = 0:
Ab k + Hu + 1 ist auf Grund des k
urzeren Stellhorizonts u
u
u +1
x(k) + [AH
x(k + Hu + 1|k) = AH
D + . . . + AD + I] B D u(k 1)
D
u
(k|k)
+[AH
D + . . . + AD + I] B D u
u 1
(k + 1|k)
+ . . . + AD + I] B D u
+[AH
D
(k + Hu 1|k)
+ . . . + [AD + I]B D u
u +1
u +2
+ . . . + AD + I] B D u(k 1)
x(k) + [AH
x(k + Hu + 2|k) = AH
D
D
u +1
(k|k)
+ . . . + AD + I] B D u
+[AH
D
u
(k + 1|k)
+[AH
D + . . . + AD + I] B D u
..
.
(k + Hu 1|k)
+ . . . + [A2D + AD + I]B D u
H
H 1
(k|k)
+ . . . + AD + I] B D u
(k + 1|k)
+ . . . + AD + I] B D u
H Hu
+ . . . + [ADp
134
+ . . . + AD + I] B D u(k 1)
(k + Hu 1|k)
+ . . . + AD + I]B D u
x(k + 1|k)
x(k + 2|k)
..
.
x(k + Hu |k)
x(k + Hu + 1|k)
..
x(k + Hp |k)
{z
|
X (k)
AD
A2D
..
.
= AHu
D
Hu +1
AD
..
.
H
ADp
} |
{z
BD
0
BD
(AD + I) B D
..
..
.
.
PH 1 j
PHu 2 j
u
+
AD B D
j=0 AD B D
Pj=0
PHu j
Hu 1 j
j=0 AD B D
j=0 AD B D
..
..
.
.
PHp 1 j
PHp 2 j
j=0 AD B D
j=0 AD B D
{z
|
..
.
..
.
x(k) +
0
0
..
.
BD
(AD + I) B D
..
.
PHu 1 j
AD B D
Pj=0
j
Hu
j=0 AD B D
..
.
PHp 1 j
j=0 AD B D
{z
BD
(AD + I) B D
..
.
PHp Hu j
AD B D
j=0
u(k 1)
(k|k)
u
(k + 1|k)
u
..
.
(4.24)
(k + Hu 1|k)
u
{z
}
U(k)
y c (k + j|k) = C c
x(k + j|k) ,
y c (k + 1|k)
y c (k + 2|k)
Y(k)
=
..
y c (k + Hp |k)
=
|
Cc 0 0
0 Cc 0
..
.. . .
.
. ..
.
.
0
0 Cc
{z
x(k + 1|k)
x(k + 2|k)
..
.
x(k + Hp |k)
Y(k)
= x(k) + u(k 1) + U (k)
(4.25)
Hierbei sind:
= , = , =
135
W(k) =
w(k + 1|k)
w(k + 2|k)
..
.
w(k + Hp |k)
Q=
Q(Hw )
0
0
Q(Hw + 1)
..
..
.
.
0
0
..
.
0
0
..
.
. . . Q(Hp )
R=
R(0)
0
0
0
R(1)
0
..
..
..
..
.
.
.
.
0
0
. . . R(Hu 1)
so kann man f
ur das G
utefunktional (4.22) schreiben:
2
2
(4.26)
W(k)
+
U(k)
J(k) =
Y(k)
R
Q
2
2
W
+
U(k)
=
x(k) + u(k 1) + U(k)
(4.27)
R
Q
Das Ziel besteht jetzt darin, das Optimierungsproblem in eine standardisierte Form zu
u
uhren, f
ur die Losungsalgorithmen zur Verf
ugung stehen. Hierzu wird der Fehler
berf
E(k) = W(k) x(k) u(k 1)
(4.28)
eingef
uhrt, der die Differenz zwischen der F
uhrungsgroe und der pradizierten Antwort
des Systems ohne weitere Stelleingriffe darstellt.
Damit ist ergibt sich aus Gleichung (4.27):
J(k) =
=
=
=
2
2
T R U(k)
mit:
F = 2 E(k)T QT
H = 2 T Q + R
(4.30)
Von Gleichung (4.29) lasst sich analytisch das Minimum finden. Durch die partiel-
136
E
F
H
Q
R
U
W
X
Y
Bedeutung
Prad. Regelfehler mit U = 0
Lineare QP-Koeffizientenmatrix
Quadratische QP-Koeffizientenmatrix
Regelgroen-Gewichtungsmatrix
Stellgroenbewegung-Gewichtungsmatrix
Pradizierte Stellgroenanderungen
Sollwerttrajektorie
Pradizierte Zustande
Pradizierte Regelgroen
Erweiterte Systemmatrix
Erweiterte relative Steuermatrix
Erweiterte Ausgangsmatrix
Erweiterte Steuermatrix
MPC-Zustandsbewertungsmatrix
MPC-Eingangsbewertungsmatrix
MPC-Eingangsanderungswertungsmatrix
Dimension
RHp r1
R1Hu p
R(Hu p)(Hu p)
R(Hp Hw +1) r(Hp Hw +1) r
R(Hu p)(Hu p)
R(Hu p)1
R(Hp Hw +1) r1
R(Hp Hw +1) n1
R(Hp Hw +1) r1
R(Hp Hw +1) rn
R(Hp Hw +1) n(Hu p)
R(Hp Hw +1) r(Hp n)
R(Hp Hw +1) rp
R(Hp Hw +1) rn
R(Hp Hw +1) rp
R(Hp Hw +1) r(Hu p)
U (k)
(4.31)
Da H quadratisch ist (siehe Tabelle 4.2), kann nach der gesuchten Stellgroenbewegung
opt bezeichnet wird:
aufgelost werden, die als U(k)
U(k)opt = (F H1 )T
(4.32)
(4.33)
Wenn H positiv definit ist, handelt es sich um ein Minimum. Das ist der Fall, wenn
die Eintrage in den Gewichtungsmatrizen Q und R groer gleich null und mindestens
ein Eintrag ungleich null gewahlt sind (Siehe Maciejowski [51]). Werden die Ge-
137
a
`uj
uj (t) `
buj
T
auj
uj (t) buj
au1
au1
..
.
aup
{z }
au
u1
u2
..
.
up
{z }
bu1
bu1
..
.
bup
{z }
bu
maximale Offnungsgeschwindigkeit
schlieen als offnen kann.
138
1
0
0
au1
1
0
0 bu1
0 1
0
au2
0
1
0 bu2
..
..
.. . .
..
.
.
.
.
.
0
0 1
aup
0
0
1 bup
u1
u2
..
.
up
1
Fasst man f
ur den Pradiktionsfall alle Hu Pradiktionen zusammen, so ergibt sich in
Matrix-Schreibweise:
1
0
0
0
0
au1
1
0
0
0
0
b
u1
0 1
0
0
0
a
u
(k|k)
u2
1
0
0
0 bu2
u2 (k|k)
.
.
.
.
.
.
..
..
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
0
0
a
u
(k|k)
p
up
1
0
0
b
u
(k
+
1|k)
up
..
0
0
0 1
0
au1
.
0
0
1
0 bu1
up (k + Hu 1|k)
..
..
.. . .
..
.. . .
..
.
.
.
.
.
.
.
.
1
0
0
0
0 1
aup
0
0
0
0
1 bup
|
{z
}
W u
V u U(k)
v u
(4.34)
F
ur die Realisierung der Beschrankung der linearisierten Stellgroe u muss ein etwas
groerer Aufwand betrieben werden. Die p Stellgroen seien folgendermaen nach oben
139
1
0
0
0
0
au1
1
0
0
0
0 bu1
0 1
0
0
0
au2
0
1
0
0
0 bu2
..
.. . .
..
.. . .
..
..
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0 1
0
0
aup
0
0
1
0
0 bup
0
0
0 1
0
au1
0
0
0
1
0 bu1
..
.. . .
..
.. . .
..
..
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0
0
0 1
aup
0
0
0
0
1 bup
{z
Wu
u1 (k|k)
u2 (k|k)
..
.
up (k|k)
u1 (k + 1|k)
..
up (k + Hu 1|k)
1
{z
|
U(k)
1
}
(4.35)
Diese Ungleichung muss nun in eine Form gebracht werden, in der die linearisierte Stell
groe U(k)
durch die Stellgroenanderung U(k)
ausgedr
uckt wird. Dazu wird zunachst
W u = [W u,1 , W u,2, . . . , W u,Hu , v u ] aufgespalten, wobei die Matrizen W u,j die Dimension (2 p Hu p) besitzen und v u die letzte Spalte von W u darstellt. Es kann dann
Ungleichung (4.35) dargestellt werden als:
vu +
Hu
X
j=1
W u,j
u(k + j 1|k) 0
(4.36)
j1
X
(k + m|k)
u
(4.37)
m=0
F
ur das Beispiel Regelventil betragen auj = 0 % und auj = 100 %; das Ventil kann minimal auf 0%
schlieen (kein Durchfluss) und maximal 100% offnen (maximaler Ventilhub).
140
j=1
(k|k) +
W u,j u
Hu
P
j=2
(k + 1|k) + . . . + W u,Hu u
(k + Hu 1|k) . . .
W u,j u
+
Hu
P
j=1
Hu
P
W u,j u(k 1) + v u 0
(4.38)
m=j
(4.39)
Die Beschrankungen der Regelgroen erfolgt ahnlich. Die r Regelgroen seien folgendermaen nach oben und unten begrenzt9 :
ayj yj (t) byj
Ein Beispiel f
ur eine Regelgroenbegrenzung f
ur eine F
ullstandsregelung eines 10 m hohen Behalters:
Angenommen der Sollwert betrage 8 m, es soll aber unbedingt vermieden werden, dass der Behalter
u
ullstand unter 5 m fallt. Eine Wahl f
ur die Begrenzungen konnte sein:
berlauft und dass der F
ay = 5, 5 m, by = 9, 5 m. Die Differenz zu den vorgegebenen Groen 5 und 10 m stellt einen Sicherheitsabstand dar.
141
1
0
0
0
0
ay1
1
0
0
0
0 by1
0 1
0
0
0
ay2
0
1
0
0
0 by2
..
.. . .
..
.. . .
..
..
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0 1
0
0
ayr
0
0
1
0
0 byr
0
0
0 1
0
ay1
0
0
0
1
0 by1
..
.. . .
..
.. . .
..
..
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0
0
0 1
ayr
0
0
0
0
1 byr
{z
Wy
y1 (k + Hw |k)
y2 (k + Hw |k)
..
.
yp (k + Hw |k)
y1 (k + Hw + 1|k)
..
yp (k + Hp + Hw |k)
1
|
{z
Y(k)
0 (4.40)
Y(k)
= x(k) + u(k 1) + U(k)
Damit wird aus Gleichung (4.40):
Wy
(4.41)
V u
v u
V u,1 u(k 1) v u
V u U(k)
V y [ x(k) + u(k 1)] v y
Vy
{z
}
|
{z
|
A
B
142
(4.42)
1 T
min J U (k) =
U(k) H U(k)
+ F U (k) (4.43a)
2
U(k)
F
ur die numerische Losung dieses Problems stehen viele verschiedene Algorithmen zur
Verf
ugung, klassische Ansatze findet man in der active set Methode (siehe z.B. Dantzig [15] oder Fletcher [22]), in der die Ungleichheitsbedingungen nacheinander abgearbeitet werden und vorerst als Gleichheitsbedingungen angesetzt werden. Neuere
Herangehensweisen verwenden sogenannte interior point Methoden (siehe z.B. Bartlett u.a. [5]).10
In realen Anwendungen ist der komplette Zustandsvektor x(k) nur selten bekannt.
Deshalb muss auf einen Beobachter zur
uckgegriffen werden. Um Modellierungsfehler
und Storgroen zu ber
ucksichtigen, die eine bleibende Regelabweichung hervorrufen
w
urden, wird auerdem eine Ausgangsstorung z Rr1 angenommen, die auf jeden
geregelten Ausgang yj wirkt. Mit dem beobachteten Zustandsvektor
x und der beobachteten Ausgangsstorung z setzt sich die Regelgroe y wie folgt zusammen:
(k)
y(k) = C c
x(k) + z
Die beobachteten Groen werden durch einen Luenberger-Beobachter11 oder ein lineares Kalman Filter ermittelt. Die Einf
uhrung der beobachteten Groen f
uhrt lediglich
auf eine modifizierte Gleichung (4.28) f
ur den pradizierten Regelfehler E(k) und den Be10
Die f
ur diese Arbeiten verwendeten QP-Algorithmen sind einerseits der in der Funktion quadprpog
zusammengefasste Matlab-Algorithmus der Optimization Toolbox, der verschiedene, wahlbare Verfahren nutzt. Andererseits wurde in Hinblick auf eine Echtzeit-Implementierung das Paket OOQP
[27] von Gertz und Wright verwendet und zunachst als C-mex-Funktion in Matlab eingebunden.
11
Eine sehr einfache und praktikable Umsetzung eines Beobachters f
ur das lineare MPC-Problem findet
sich im Anhang A.2.2.1. Sie ahnelt dem Vorgehen des Verfahrens Dynamic Matrix Control (DMC),
siehe Cutler und Ramaker [14].
143
` u
a
`u
b
au
bu
au
bu
ay
by
v u
vu
vy
V u
Vu
V u1
Vy
W u
Wu
Wy
A
B
Bedeutung
untere Begrenzung Stellgeschwindigkeit
obere Begrenzung Stellgeschwindigkeit
untere Begrenzung u
obere Begrenzung u
untere Begrenzung lin. Stellgroe u
obere Begrenzung lin. Stellgroe u
untere Begrenzung lin. Regelgroe y
obere Begrenzung lin. Regelgroe y
QP-Beschrankungsmatrix
QP-Beschrankungsvektor
Dimension
Rp1
Rp1
Rp1
Rp1
Rp1
Rp1
Rr1
Rr1
R(2 p Hu )1
R(2 p Hu )1
R[2 r (Hp Hw +1)]1
R(2 p Hu )(p Hu )
R(2 p Hu )(p Hu )
R(2 p Hu )p
R[2 r (Hp Hw +1)][r (Hp Hw +1)]
R(2 p Hu )(p Hu +1)
R(2 p Hu )(p Hu +1)
R[2 r (Hp Hw +1)][r (Hp Hw +1)+1]
R[4 p Hu +2 r (Hp Hw +1)](p Hu )
R[4 p Hu +2 r (Hp Hw +1)]1
schrankungsvektor B:
(k)
E(k) = W(k)
x(k) u(k 1) I z
I1
..
rr
mit I =
; I j = diag(1) R
.
B=
I Hp Hw +1
v u
V u,1 u(k 1) v u
V y [ x(k) + u(k 1) + I z (k)] v y
(4.44)
(4.45)
144
u(k)
u(k)
W(k)
z(k)
u(k) Nichtlineares
System
y c (k)
z
Beobachter
Modell
z 1
u(k 1)
z 1
y(k 1)
y op = h(xop , uop );
linearisierte System . Der MPC-Algorithmus berechnet aus dem beobachteten Zu (k), sowie aus der Kenntnis der
stand
x(k) und der beobachteten Ausgangsstorung z
gespeicherten letzten linearisierten Stellgroe
u(k 1) und dem bekannten Sollwert
w(k) die gesuchte Stellgroenbewegung u(k). Diese Stellgroenbewegung wird auf die
gespeicherte linearisierte Stellgroe u(k 1) aufaddiert und bildet somit die linearisierte Stellgroe u(k). Zu dieser wird die Stellgroe am linearisierten Arbeitspunkt
uop addiert, um die absolute Stellgroe u(k) zu erhalten, die auf das nichtlineare System
geschaltet wird.
Um ein stofreies Anfahren bzw. Umschalten zu gewahrleisten, muss der Anfangszustand z 0 im Beobachter auf den Wert y op eingestellt werden. Die von null verschiedene
Ausgangsgroe am Arbeitspunkt wird dann als Ausgangsstorung zum Zeitpunkt null
interpretiert. Falls die Regelung nicht am betrachteten Arbeitspunkt op beginnt, muss
z 0 = y(k 1) initialisiert werden.
145
Dem gegen
uber stellen Beschrankungen in den Regelgroen groe Gefahren f
ur die
Losbarkeit des QP-Problems dar. Dies kann mehrere Ursachen haben. Unlosbarkeit
tritt immer dann auf, wenn der pradizierte Regelgroenverlauf unter keinem moglichen
Stelleingriff innerhalb der hart gesetzten Begrenzungen ay , by verbleiben kann. Die erste
Moglichkeit, unter der ein solches Problem auftritt, stellt eine starke Storung dar, die
durch einen erlaubten Stelleingriff au u bu und au u bu nicht kompensiert werden kann, ohne die Grenzen ay , by zu verletzen. Die zweite Moglichkeit stellt
ein falsches Streckenmodell dar, mit dem pradiziert wird. Hier pradiziert das Modell
Verletzungen der Grenzen, obwohl diese nicht in Gefahr sind. Dieses Problem kann bei
einer fehlerhaften Modellierung und bei der Regelung eines nichtlinearen Modells mit
einem linearen MPC-Modell auftreten. Ein Regelalgorithmus darf in keinem Fall durch
mathematische Unlosbarkeit versagen. Im Zweifelsfall muss die Grenze in den Regelgroen verletzt werden, und zwar so gering, wie nur moglich. Man spricht vor diesem
Hintergrund vom Aufweichen der Beschrankungen oder softening of the constraints. Zu
diesem Zweck wird das QP umformuliert und erweitert, sodass wenn moglich die
Regelgroenbegrenzungen exakt eingehalten werden und wenn nicht moglich die
Begrenzungen nur so gering wie moglich verletzt werden. Die Grundlage des Verfahrens
ist wieder das QP-Problem (4.43a), (4.43b). Es stehen drei unterschiedliche Moglichkeiten zur Verf
ugung, um die Ungleichheitsbeschrankungen aufzuweichen: die 2-Norm,
die 1-Norm, und die -Norm.
146
min J U(k),
=
U(k) H U (k) + F U(k)
+ 2
2
U(k),
!
0
u.d.N. A U(k)
B+
(4.46a)
(4.46b)
und 0
(4.46c)
(4.47a)
min J(v) =
(4.47b)
mit:
v =
Hs
Fs
As
U(k)
, R2 r (Hp Hw +1)1
(4.47c)
!
H 0
2
=
, I R[2 r (Hp Hw +1)]
0 I
=
F 0 , 0 R12 r (Hp Hw +1)
!
01
A
=
I 1
,
(4.47d)
(4.47e)
(4.47f)
I 2
02
Bs =
B
0
(4.47g)
147
min J U (k), =
U(k) H U(k)
+ F U(k)
+
2
U(k),
!
0
u.d.N. A U(k)
B+
und 0
(4.48a)
(4.48b)
(4.48c)
Hs =
Fs =
F I
(4.49a)
(4.49b)
Die lineare Bestrafung bewirkt, dass groere Verstoe gegen die Einhaltung der Grenzen im Vergleich zur 2-Norm schwacher bestraft werden. Die 1-Norm besitzt jedoch den
Vorteil, dass in keinem denkbaren Fall die Grenzen verletzt werden, in dem es nicht
unbedingt notwendig ist. Demgegen
uber kann die 2-Norm unter Umstanden die Grenzen auch dann marginal verletzen, wenn es nicht unbedingt notwendig ist. Die 1-Norm
besitzt auf Grund der gleichen Matrizen-Dimensionen in etwa den gleichen Rechenaufwand wie die 2-Norm.
Mit der -Norm wird nur die maximale Grenzverletzung bestraft. Das Problem lasst
sich dann so formulieren:
1 T
min J U(k),
=
U(k) H U (k) + F U(k)
+ max()
2
U(k),
!
0
u.d.N. A U (k) B +
und 0
(4.50a)
(4.50b)
(4.50c)
Wenn nun auf alle relevanten Beschrankungen B die gleiche skalare Zahl addiert wird,
muss es sich bei um max(), also die betraglich maximale Grenzverletzung handeln,
148
(4.51a)
(4.51b)
mit:
v =
Hs
Fs
As
U(k)
R(p Hu +1)1
(4.51c)
!
H 01
2
=
R[2 p Hu +1]
02 0
=
R1(2 p Hu +1)
F 1
!
01
A
=
1
,
(4.51d)
(4.51e)
(4.51f)
02
01 R4 p Hu 1) , 1 R2 r (Hp Hw +1)1
Bs =
B
0
02 R1p Hu
(4.51g)
Durch die Umformulierung wurden nur eine zusatzliche Variable und eine Ungleichheitsbedingung hinzugenommen, was den Rechenaufwand des Algorithmus fast beim
urspr
unglichen belasst. Demgen
uber steht der Nachteil, dass nur die starkste Grenz
uberschreitung bestraft wird, wahrend bei den anderen Verfahren ein Optimum zwischen
den Grenzverletzungen gefunden wird, sollte es mehrere geben. Da jedoch hier ein einheitlicher Gewichtungsfaktor f
ur alle Grenz
uberschreitungen vorausgesetzt wird, relativiert sich der Vorteil der 1- und 2- Normen gegen
uber dem Vorteil des schlankeren
QP-Problems der -Norm. Welches der Verfahren in der Praxis gewahlt wird, muss im
Einzelfall entschieden werden. Alle besitzen ihre Vor- und Nachteile (siehe Tabelle 4.4).
Eigenschaft
exakte Einhaltung der Grenzen, wenn moglich
progressive Bestrafung groerer Verletzungen
Optimierung bei multiplen Grenzverletzungen
Vorteil bei Rechenzeit durch kleineres QP-Problem
+
+
+
+
+
Tabelle 4.4: Eigenschaften der verschiedenen Verfahren zum Aufweichen der Beschr
ankungen
149
150
beim Andern
der Pradiktions- und Stellhorizonte. Um auerdem von der verwendeten
Einheit der Regel- und Stellgroen unabhangig zu sein, sollten die Eintrage der Matrix
Q auf den Pradiktionshorizont Hp und die jeweilig angenommenen nominalen Wert der
Regelgroe normiert werden. Analog sollten die Eintrage in R auf den Stellhorizont
Hu und auf die nominalen Werte der Stellgroen normiert werden, um das Tuning zu
vereinfachen.
4.2.5 Stabilit
at und Robustheit des MPC-Reglers
Durch die Aufweichung der Regelgroenbeschrankungen wird in jedem Fall ein Versagen des QP-Solvers verhindert. Durch eine Abstimmung von Echtzeitrechner und der
Groe des MPC-Problems kann ein Versagen aus Laufzeitgr
unden effektiv verhindert
werden. Dies sagt jedoch noch nichts u
ber die essentielle Bedingung der systemtheoretischen Stabilitat des Regelkreises aus, die in diesem Abschnitt behandelt werden soll.
Zunachst soll angenommen werden, dass Pradiktionsmodell und Anlagenmodell identisch sind, d.h. das Systemverhalten ist bekannt und wird durch das Pradiktionsmodell
exakt beschrieben.
Da der beschrankte, auf einem linearen Modell basierende MPC-Regler ein nichtlineares System darstellt, gestaltet sich ein Nachweis auf Stabilitat schwierig bis unmoglich,
wenn klassische Methoden angewendet werden sollen (siehe hierzu Maciejowski [51],
Camacho u.a. [12]). Verfahren, die auf den Eigenwerten des geschlossenen Regelkreises
beruhen, m
ussen also entfallen. Der Stabilitatsnachweis kann aber umgangen werden,
wenn Stabilitat im G
utefunktional des QP-Problems erzwungen wird. Ein Weg, um dies
zu erreichen, stellt die Aufnahme von Terminalbedingungen in Form einer Gleichheitsbeschrankung dar (siehe z.B. Keehrti u.a. [38]). Zum Ende des Pradiktionshorizonts
erzwungen:
wird ein Systemzustand x bzw. x
!
(k + Hp |k) = xz
x
Die Wahl von xz ist relativ unkritisch und kann dynamisch erfolgen. Der Beweis der
Stabilitat erfolgt dann u
ber den Ansatz von Ljapunow (siehe z.B. Maciejowski [51],
S. 169 ff.). Ein anderer Weg besteht in der Wahl langer bis unendlicher Pradiktionshorizonte, die Stabilitat garantieren (siehe Mosca [59] und Morari [57]).
Ein industrietauglicher MPC-Regler benotigt eine oder beide dieser Manahmen. In
151
d.h. je nach Betriebsart unterschiedliche Regelgroen besitzen, einfach durch die Anderung der Gewichtungsmatrizen umgeschaltet werden konnen. Das MPC-interne Modell
kann dabei unverandert bleiben. Je nach Betriebsart werden deshalb nur die Gewichtungsmatrizen der aktiven Regelgroen besetzt, wahrend die Sollwertabweichungen der
inaktiven Regelgroen mit null bewertet werden. Dieser Ansatz bietet einen groen
Vorteil gegen
uber einzelnen PID- oder MPC-Reglern, die alle einzeln eingestellt werden
m
ussen und bei MPC-Reglern auerdem alle ein eigenes internes Modell verwenden
m
ussen.
Der im vorherigen Abschnitt vorgestellte MPC-Algorithmus wird nun auf das System
Entnahmeturbine angewandt. Dies geschieht, indem auf die unterschiedlichen Anforderungen dieser Systeme eingegangen wird. Eine Herausforderung bei der Regelung stellen
die verschiedenen Betriebsarten dar. Wahrend bei PID-basierten Losungen f
ur jede Betriebsart und f
ur jede Begrenzungs
uberwachung eigene Regler existieren, kommt diese
MPC-Losung mit einem einzigen Regler aus. Lediglich f
ur die Betriebsart Inselbetrieb
kommt zusatzlich ein PID-Regler f
ur die Inselnetzfrequenz zum Einsatz.
Abschnitt 2.3 zeigte, dass die Industrieturbine als Generatorantrieb bis zu f
unf Betriebsarten / Modi M besitzt. Es sind dies:
152
Turbine etwa im Vordruck-Modus, in dem der Frischdampf geregelt wird, werden die
Eintrage f
ur die anderen Betriebsarten also f
ur die Leistung und den Gegendruck
zu null gewahlt, wahrend der Eintrag f
ur den Vordruck in Q groer null gewahlt
wird. Da die Schienendr
ucke in allen Betriebsarten geregelt werden, konnen die Eintrage f
ur diese Regelgroen f
ur alle Modi groer null und mithin f
ur alle Betriebsarten
gleich gro gewahlt werden. Die Gewichte f
ur die Stellgroenbewegungen konnen meist
ausgenommen f
ur den Inselbetrieb f
ur alle Modi gleich gro gewahlt werden. Ein
12
Der Drehzahlregler wirkt auf eine ahnliche Regelstrecke wie der Frequenzregler mit der Ausnahme,
dass die Maschine im Leerlauf ist. Die Turbine wird anhand von vorgegebenen Sollwertrajektorien
auf die Nenndrehzahl gebracht, wobei auf Temperaturdifferenzen innerhalb des Gehauses und das
schnelle Durchfahren der Eigenfrequenzbereiche des Laufers R
ucksicht genommen wird. Der Regelalgorithmus f
ur die Drehzahlregelung kann vollig analog zur Frequenzregelung erfolgen, wobei nur
das Frischdampfventil aktiv ist und die Drehzahl N = 60 f als einzige Regelgroe dient.
153
Die Anderung
der Stellgroe des Frischdampfventils zum Zeitschritt u1 (k) wird u
ber
den diskreten PID-Algorithmus nach Anhang A.3 berechnet. Nach Gleichung (A.31)
gilt:
u1 (k) = Kp e(k) +
Kp T
Kp Tv
e(k) +
e(k)
Tn
T
Kp Tv
Kp Tv
e(k 1) Kp e(k 1)
e(k 1)
T
T
Kp Tv
+
e(k 2)
T
(4.52)
Der Regelfehler e(k) ist hierbei die Differenz aus Soll- und Istwert der Frequenz. Der
Integralteil des Reglers muss wie im betreffenden Anhang beschrieben mit AntiWindup ausgestattet sein, da nach einem Teillastabwurf, also beim Umschalten in den
Inselbetrieb, das Frischdampfventil vollstandig schliet und der Algorithmus auch in
dieser Phase weiter integrieren w
urde.
Das Fundament des MPC-Reglers bildet das linearisierte Modell der Turbine, in dem
als Ausgange alle Regelgroen, bis auf die Frequenz, enthalten sind. Der stationare
154
Plausibilitat u
uft. Dies geschieht anhand von Erfahrung und logischen Uberberpr
legungen eventuell kann eine Validierung des Modells unter Verwendung von
Messdaten an der realen Anlage erfolgen.
3. Die Stellgroen u1 . . . up und MPC-Regelgroen werden ausgewahlt und im Modell
deklariert. Es sind dies die Leistung y1 , der Vordruck y2 , der Gegendruck y3 und
die s Anzapf- und Entnahmedr
ucke in absteigender Reihenfolge des Drucks:
yc =
pf
pab od. pg
px1
..
pxs
Die Stellgroe u1 soll das Frischdampfventil darstellen, die weiteren p 1 Stellgroen sollen gut zu den jeweiligen Anzapf- bzw. Entnahmedr
ucken korrespondieren.
4. Das Modell wird linearisiert13 . Man erhalt ein kontinuierliches Zustandsraummodell mit den Matrizen A, B, C, D. Die Eingangsgroen sind die linearisierten
Stellgroen u, die Zustandsgroen die linearisierten Groen x. Die Ausgange
13
155
Betriebsart
Leistung
Vordruck
Gegendruck
Inselbetrieb
Betriebsart
Leistung
Vordruck
Gegendruck
Inselbetrieb
Regelgroen
QP
QV
QG
QF
Stellgroen
RP
RV
RG
RF
P
pf
0,05
0
0
1
0
0
0
0
u1 (FD-Vent.) u2
1
1
1
1
1
1
105
10
pg px1
0
1
0
1
1
1
0
1
. . . up
... 1
... 1
... 1
. . . 10
. . . pxs
... 1
... 1
... 1
... 1
Bewegungen verstellbarer Leitgitter sollten auf Grund aufgetretener Verschleierscheinungen in R starker bestraft werden (0,3. . . 1). Dies wird durch einen gewissen Verlust in der Regelg
ute des korrespondierenden Entnahmedrucks erkauft.
7. Festlegen der Stellgroenbeschrankungen au , bu . Zur Sicherstellung der K
uhl
dampfmenge sollte bei Uberstr
omventilen und verstellbaren Leitgittern auj > 0
sein. Die Stellgroenbeschrankungen au , bu m
ussen mit der Stellgroe am linearisierten Arbeitspunkt verrechnet werden. Beispiel: Die Stellgroenbeschrankung
14
Zur Ordnungsreduktion hat sich unter Matlab die Funktion balred als g
unstig erwiesen. Diese sollte
mit der Option Elimination,Truncate verwendet werden, um die Reduktion auf ein Modell
mit Durchgriff zu vermeiden. Durch die angegebene Option werden die Zustande mit niedrigen
Hankel-Singularwerten herausgek
urzt. Bei dieser Methode wird zwar die statische Verstarkung
leicht verandert, der Frequenzgang bleibt bei der Reduktion jedoch besser erhalten, was g
unstiger
f
ur die Eigenschaft als MPC-Modell ist. Vor der Reduktion sollte man die Hankel-Singularwerte
mit hsvd bestimmen, um die reduzierte Modellordnung festzulegen. Nach der Reduktion sollten
Sprungantworten und Frequenzgange des reduzierten Modells mit dem Originalmodell unbedingt
verglichen werden, um das reduzierte Modell zu verifizieren.
15
Matlab Funktion c2d
156
2 60 . . .
ay =
70 100 0, 4 . . .
die Leistung auf 2 MW und der Frischdampfdruck auf 60 bar nach unten beschrankt, wahrend Gegendruck und Schienendr
ucke keine untere Begrenzung hatten. Nach oben hin waren die Leistung auf 70 MW, der Frischdampfdruck auf
60 bar, der Abdampfdruck auf 0,4 bar beschrankt, wahrend die Schienendr
ucke
hier keine MPC-Beschrankung besitzen, da sie anderweitig, z.B. durch R
uckschlagklappen und Reduzierstationen, gesichert sind. Die Regelgroenbeschrankungen gelten f
ur jedwede Betriebsart M.
10. Berechnung des Beobachters. Hier kommt meist die deadbeat-Variante (A.26)
mit der Luenbergermatrix nach Gleichung (A.26) in Frage, falls die Eigenwerte von Matrix A samtlich negativ und betraglich nicht zu klein sind (quasiintegrales Verhalten)16 . Andernfalls muss eine Polzuweisung vorgenommen werden, was praktisch gesehen auch eine Erhohung der Anzahl der MPC-Reglerparameter (Beobachtereigenwerte) bedeutet.
11. Festlegen der Horizonte Hp (Pradiktionshorizont), Hu (Stellhorizont) und Hw
(Verzogerung des Pradiktionshorizonts). Vertretbar groe MPC-Matrizen und eine gute Regelg
ute haben sich mit Hp = 50, Hu = 2 und Hw = 1 ergeben. Bei einer
Diskretisierungszeit von T = 0, 1 s ergibt sich so ein Pradiktionshorizont u
ber 5
Sekunden.
12. Berechnung der MPC-Matrizen / Vektoren17
, , , A, v u , V u1 , v u , V y , v y , QP , QV , QG , QF , RP , RV , RG , RF .
16
Zur Erzeugung des Deadbeat-Beobachters unter Matlab wurde die Funktion easyobserver geschrieben.
17
Hierzu wurde die Matlab-Funktion matrizen init dmc programmiert, die die Variablen automatisch
mit den richtigen Dimensionen erzeugt.
157
158
x(k 1) =
x(k) ;
z (k 1) = z(k)
159
Start
nein
Inselbetrieb
PID f
ur u1 (k)
Lin. Stellgr
oe: u(k) = u(k 1) + u(k)
Absolute Stellgr
oe: u(k) = u(k) + uop
Ausgabe der Stellgr
oe: u(k)
Ubergabe:
u(k 1) = u(k)
(k)
Ubergabe:
x(k 1) =
x(k), z (k 1) = z
Zeitschritt: k = k + 1
Start
160
Alle Simulationen fanden unter der Programmumgebung Matlab / Simulink, Version 7.6.0.324
(R2008a) statt. Zusatzlich genutzt wurden die Optimization-Toolbox, die Control System Toolbox
und Simulink Control Design. Als Rechner wurde ein Intel Core Duo E4500 mit 2,2 GHz verwendet,
das Betriebssystem war Microsoft Windows XP Professional mit Service Pack 3.
161
162
Step Response
From: u1
From: u3
From: u4
From: u5
To: P
0.5
0
0.5
1
1.5
Amplitude
To: pa12x
10
0
1
To: pe1x
0.5
0
0.5
To: pe2x
0
0.5
1
0
20
40
20
40
0
Time (sec)
20
40
20
40
Step Response
From: u1
From: u3
From: u4
From: u5
To: pf
0
1
2
3
Amplitude
To: pa12x
10
To: pe1x
0
0.5
1
To: pe2x
0.5
1
0
100
200
100
200
0
Time (sec)
100
200
100
200
163
Step Response
3
To: pab
x 10
From: u1
From: u3
From: u4
From: u5
0
2
4
Amplitude
To: pa12x
10
0
1
To: pe1x
0.5
0
0.5
To: pe2x
0
0.5
1
0
50
100 0
50
100 0
Time (sec)
50
100 0
50
100
Step Response
From: u1
From: u3
From: u4
From: u5
20
To: f
15
10
5
0
5
Amplitude
To: pa12x
10
0
1
To: pe1x
0.5
0
0.5
To: pe2x
0
0.5
1
0
100
200
100
200
0
Time (sec)
100
200
100
200
164
Uberstr
omventil u4 um 10 % geoffnet. Das verursacht ebenfalls eine Vergroerung der
Leistung, da mehr Dampf durch die Niederdruck-Stufengruppen stromt und dort Arbeit an der Beschaufelung verrichtet. Der Abdampfdruck steigt auf Grund der groeren
Abdampfmenge weiter an, wahrend die Schienendr
ucke, besonders pe1x , nun weniger
stark ansteigen bzw. sinken. Ein Schlieen des verstellbaren Leitgitters u5 um 10 % bei
t = 20 s senkt die Leistung schnell ab, da ein Teil der Dampfmenge f
ur die NiederdruckStufengruppe nicht mehr zur Verf
ugung steht. Durch den allmahlichen Druckaufbau
vor der Niederdruck-Stufengruppe steigt der Massenstrom durch das verstellbare Leitgitter an, auch die verf
ugbare Enthalpiedifferenz nimmt zu, was beides die Leistung
langsam erhoht (Den umgekehrten Effekt zeigt die Sprungantwort des linearisierten
Systems in der ersten Zeile in der letzen Spalte). Der Abdampfdruck verhalt sich ahnlich wie die Leistung: Durch die plotzliche Absenkung der Abdampfmenge sinkt auch
der Abdampfdruck, da der Kondensator weniger Dampf verarbeitet. Durch den durch
Drucksteigerung vor dem Leitgitter allmahlich wieder zunehmenden Massenstrom, der
durch eine hohere Drosselung auch eine hohere Temperatur besitzt, nimmt auch pab
allmahlich wieder zu. Alle Schienendr
ucke, besonders pe2x , steigen an, da die Dampfmengen zugunsten der Schienen durch das Schlieen des Leitgitter umgeleitet wurden.
Durch das Schlieen des Anzapfventils bei t = 30 s steigt die Leistung an, da mehr
Dampf durch die Turbine geleitet wird, was ebenfalls den Grund f
ur den Anstieg des
Abdampfdrucks darstellt. Der Schienendruck pa12x sinkt allmahlich aber deutlich
ab, da durch Schlieen des Ventils weniger Dampf in die Anzapfschiene stromt, weiterhin
aber die gleiche Dampfmenge aus dieser entnommen wird. Durch ein weiteres Absinken
des Drucks in der Schiene erhoht sich die Druckdifferenz u
ber dem Anzapfventil, sodass
wieder mehr Dampf durch dieses stromt. Es stellt sich ein Gleichgewichtszustand ein,
solange nicht das kritische Druckverhaltnis unterschritten wird. Alle anderen Schienendr
ucke steigen, weil mehr Dampf durch die Stufen nach der Radkammer stromt.
165
den Anzapfdruck pa12x hat der Vorgang fast keinen Einfluss, da Anderungen
sich mehr
vom Hochdruck- auf den Niederdruckteil als umgekehrt auswirken, wie es Stodolas
Dampfkegelgesetz besagt. Die R
uckwirkungen in Richtung des hoheren Drucks sind
also gering. Leistung und Abdampfdruck nehmen ab, da weniger Dampf durch die
Niederdruck-Stufengruppe TR6 stromt. Nach t = 20 s wird die Entnahmemenge m
e1v
verringert. Dies bedeutet einen Druckanstieg in entsprechender Druckschiene, aber auch
einen deutlichen Anstieg von pe2x . Die Druckanderungen besitzen in die Richtung der
niedrigen Dr
ucke also hohe Auswirkungen, so wie es die Stodolagleichung vorgibt. Die
Leistung und der Abdampfdruck steigen wieder, da eine groere Menge des Dampfes,
der durch das Frischdampfventil stromt, in der Dampfturbine verbleibt und im Kondensator kondensiert. Eine Erhohung der Anzapfmenge m
a12x verringert den Druck in der
Anzapfschiene deutlich. Ohne einen Stelleingriff in u2 w
urde diese wahrscheinlich leer
laufen, da bei t = 50 s bereits das kritische Druckniveau fast erreicht sein konnte. Nach
gleich ist und die Dynamik unter starker Teillast ebenfalls Anderungen
unterworfen ist.
Die geringe Abhangigkeit der Dynamik in Abhangigkeit von moderaten Druck- und Temperaturniveau wurde auch in Abschnitt 3.2.3.1 und Abbildung 3.12 behandelt.
166
10
u1
u in %
u2
u4
u5
5
10
0
10
15
20
25
30
35
40
45
50
10
15
20
25
30
35
40
45
50
10
15
20
25
30
35
40
45
50
10
15
20
25
30
35
40
45
50
10
15
20
25
30
35
40
45
50
10
15
20
25
Zeit in s
30
35
40
45
50
P in MW
52
50
48
46
44
pab in bar
0.09
0.08
0.07
0.06
pa12x in bar
44
42
40
38
pe1x in bar
24
22
20
18
pe2x in bar
14
12
10
8
167
m
jv in kg/s
30
20
a12v
e1v
10
e2v
10
15
20
25
30
35
40
45
50
10
15
20
25
30
35
40
45
50
10
15
20
25
30
35
40
45
50
10
15
20
25
30
35
40
45
50
10
15
20
25
30
35
40
45
50
10
15
20
25
Zeit in s
30
35
40
45
50
P in MW
46
44
42
pab in bar
0.08
0.07
0.06
0.05
pa12x in bar
40
30
20
pe1x in bar
24
22
20
18
pe2x in bar
9
8
7
6
168
eine Anderung
der Stellgroen auf die Regelgroen auswirkt. Die Berechnung erfolgt
durch Nullsetzen der kontinuierlichen Zustandsgleichung. Man erhalt:
K s = D C A1 B
(5.1)
Die Auswirkung der i-ten Stell- auf die j-te Regelgroe ist in der i-ten Spalte und
der j-ten Zeile zu finden. F
ur die vier linearen Modelle ergeben sich folgende statische
Verstarkungen:
K s,P =
8E 1
1E + 0
5E 1
3E 1
2E + 0
9E 2
K s,V =
6E 2
3E 2
2E 3
1E + 0
K s,G =
5E 1
3E 1
5E + 1
1E + 0
K s,F =
5E 1
3E 1
1E 7
3E 2
5E 2
9E + 0 3E 2 4E 2
7E 8 6E 2 6E 2
4E 8 2E 3 1E 1
4E 12 4E 14 4E 14
9E + 0 3E 2 4E 2
7E 8 6E 2 6E 2
4E 8 2E 3 1E 1
3E 10 3E 10
6 10
9E + 0 3E 2 4E 2
7E 8 6E 2 4E 2
4E 8
2E 3 1E 1
6E 6
1E + 0
3E + 0
9E + 0 3E 2 4E 2
7E 8 6E 2 6E 2
4E 8 2E 3 1E 1
Es wird deutlich, dass in allen Betriebsarten eine Kopplung samtlicher Stell- und Regelgroen besteht, so wie es auch die Sprungantworten aus den Abbildungen 5.1 und 5.2
zeigen. Die Moglichkeit einer dezentralen Regelung erscheint zunachst fragw
urdig. Um
die Kopplung naher zu untersuchen, wird die Kopplungsmatrix untersucht. Diese bildet
169
1
Ks Ks ,
max(K s K s )
(5.2)
wobei die elementweise Multiplikation bezeichnet. Hohe Eintrage in bedeuten eine starke Kopplung, wobei die Zeilen wieder f
ur die Regel- und die Spalten f
ur die
Stellgroen stehen. F
ur die vier untersuchten Betriebsarten lauten die statischen Kopplungsmatrizen wie folgt:
P =
V =
9E 3 1E 16
3E 2 1E + 0
4E 3 7E 17
1E 3 3E 17
9E 6
1E 5
4E 5
5E 8
3E 5
2E 5
5E 5
2E 4
6E 2 2E 25 2E 29 2E 29
1E 4 1E + 0 1E 5 2E 5
4E 5 7E 17 4E 5 5E 5
8E 6 3E 17 5E 8 2E 4
5E 8
3E 2
G =
4E 3
1E 3
1E + 0
9E 4
F =
1E 4
5E 5
1E 21 1E 21 4E 21
1E + 0 1E 5 2E 5
7E 17 4E 5 5E 5
3E 17 5E 8 2E 4
2E 14 1E 3 3E 3
4E 2 5E 7 6E 7
3E 18 2E 6 2E 6
9E 19 2E 9 8E 6
170
(5.3)
0, 74
0, 00
0, 21
0, 04
0, 00
0, 16
0, 10
1, 00
0, 00
0, 00
0, 00
0, 86 0, 07
0, 00 0, 02
0, 97
1, 00
0, 00
0, 00
0, 00
0, 00
0, 00
0, 00
1, 00
0, 00
0, 00
0, 00
1, 02 0, 02
0, 00 0, 02
1, 02
RGAP =
RGAG =
RGAV =
1, 00
0, 00
0, 00
0, 00
0, 00
0, 00
0, 00
1, 00
0, 00
0, 00
0, 00
1, 02 0, 02
0, 00 0, 02
1, 02
0, 74
0, 00
0, 21
0, 04
0, 00
0, 16
0, 10
1, 00
0, 00
0, 00
0, 00
0, 86 0, 07
0, 00 0, 02
0, 97
RGAF =
F
ur alle vier Betriebsarten liefert die RGA-Matrix eine deutliche Aussage. Die Wahl
der Paarung wird auch f
ur die unteren Schienendr
ucke bestatigt. Betrachtet man die
dynamische RGA-Matrix f
ur s 6= 0, so stellt man fest, dass die Eintrage u
ber die
Frequenz stark variieren, und f
ur bestimmte Frequenzbereiche sogar andere Paarungen
g
unstiger erscheinen. Dies bedeutet, dass die Querverkopplung der Systeme starker
ausgepragt ist, als es die statische RGA-Matrix suggeriert.
Zur weiteren Analyse bietet sich der Niederlinski-Index an (siehe z.B. Hovland u.
Skogestad [32]). Der Niederlinski-Index wird aus der quadratischen Ubertragungsmatrix gebildet, die bereits in einer solchen Form ist, dass die intendierten Stell- und
Regelgroenpaarungen auf der Diagonalen vertreten sind3 . Dann gilt:
NI =
det[G(s)]
p
Q
(5.4)
diag[G(s)]
i=1
Ein positiver NI ist ein Hinweis auf die Stabilisierbarkeit des Systems mit einem integral
171
= 1, 32
= 0, 98
= 0, 98
= 1, 32
Sowohl RGA-Matrix als auch NI besagen, dass ein dezentraler wirkender Diagonalregler anwendbar ist. Die intuitive Paarung von Stell- und Regelgroen wird also durch
fundierte Kenngroen der linearen Regelungstheorie bestatigt.
Im nachsten Abschnitt wird untersucht, in wie weit sich ein linearisiertes Modell als
Pradiktionsmodell eignet. Dazu wird das nichtlineare Modell im Leistungsbetrieb bei
ausgeschalteter Dampferzeuger-Regelung linearisiert, d.h. der Frischdampfdruck ist variabel. Als Eingangsgroen dienen wieder u1 , u2 , u4, u5 , als Ausgangs- gleich Regelgroen
dienen die Leistung P , der Vordruck pf , der Abdampfdruck pab sowie die drei Schienendr
ucke. Die Sprungantwort des Systems zeigt Abbildung 5.5. Da das lineare System 14
Zustande besitzt, soll nun untersucht werden, in wie weit eine Modellreduktion anwendbar ist, um die MPC-Matrizen zu verkleinern, denn in jedem MPC-Zeitschritt m
ussen
umfangreiche Matrizenoperationen durchgef
uhrt werden, deren Groe auch von der Anzahl der n Zustandsgroen abhangt, wahrend das QP-Problem selbst nicht von n beeinflusst wird.4 . Nach einer Modellreduktion mit der Matlab-Funktion balred erhalt man
nach vorheriger Pr
ufung der Hankel-Singularwerte ein vertretbar reduziertes Modell
mit sieben Zustandsgroen. Tabelle 5.1 zeigt die Eigenwerte des originalen und reduzierten Modells und die Steifigkeit S = max(|i|)/ min(|i |) der Modelle.
172
,red
-0,023 -0,023
-0,032 -0,032
-0,169 -0,169
-0,556 -0,564
-1,320 -4,882
-5,023 -11,108
-10,000 -22,254
-32,602
-43,650
-49,708
-79,600
-312,897
-468,164
-765,559
S
Sred
33327
968
Tabelle 5.1: Eigenwerte und Steifigkeiten der linearen MPC-Modelle
173
Sprungantwort
From: u1
From: u3
From: u4
From: u5
To: P
0
-0.5
-1
0
To: pf
-0.5
-1
-1.5
-2
-3
2 x 10
To: pab
1
0
Amplitude
-1
To: pa12x
-2
4
3
2
1
0
0.4
To: pe1x
0.2
0
-0.2
-0.4
To: pe2x
0.2
0
-0.2
-0.4
50 0
50 0
Zeit in sec
50 0
174
50
Amplitudengang
From: u1
From: u3
From: u4
From: u5
To: P
-10
-20
-30
-40
To: pf
-50
0
-50
-100
To: pab
-100
-150
50
To: pa12x
0
-50
-100
-150
To: pe1x
-200
0
-50
-100
0
To: pe2x
Amplitude in dB
-150
-50
-50
-100
-150
-200
-2
10
10
-2
10
-2
10
10
Frequenz in Hz
10
-2
10
10
175
Ks
T
Kp
Tn
r
0,83 15,25 s
1,21 10,68 s 101, 59
-2,09 43,53 s
-0,48 30,47 s 79, 84
0,002 20,34 s 514,55 14,24 s 63, 86
44,99 576,57 s 80,00 3,00 s 62, 15
8,60 30,62 s
0,58 4,29 s 57, 46
-0,06
5,88 s -17,66 4,12 s 107, 73
-0,13
6,64 s
-7,80 4,65 s 86, 20
176
Offnung betragt f
ur alle Stellorgane 100%:
au = ( 0, 5 0 2 2 )T ; bu = ( 100 100 100 100 )T
100
0,6
100
1
100
1
100
3
)T
Schlielich fehlen noch die Regelgroenbeschrankungen, die mit Bedacht gewahlt werden sollten, da zu viele dieser Beschrankungen zu Problemen beim Losen des QPProblems f
uhren konnen. Hier wird die Leistung auf 0 MW nach unten (Verhinderung
177
auf 100 bar. Diese sollte auch im Ausnahmefall nicht erreicht werden: Uberdruck
wird
durch Uberdruck-Abblaseventile,
sowie Reduzierstationen vermieden, somit stellt diese
Begrenzung eine zusatzliche Sicherheitsmanahme dar. Zum Schutz des Kondensators
und der ND-Schaufeln wird der Abdampfdruck auf maximal 0,5 bar begrenzt. Die Schienendr
ucke bleiben ohne Begrenzung:
ay = ( 0 50 )
by = ( 60 100 0, 5 )
Folgende Gewichte werden angesetzt:
Betriebsart
Leistung
Vordruck
Gegendruck
Inselbetrieb
Betriebsart
Leistung
Vordruck
Gegendruck
Inselbetrieb
Regelgroen
QP
QV
QG
QF
Stellgroen
RP
RV
RG
RF
P
pf pab
0,02 0
0
0
0,2 0
0
0 10
0
0
0
u1
u2 u4
1
1
1
1
1
1
1
1
1
5
10
10 10
pa12x
1
1
1
1
u5
1
1
1
10
pe1x
1
1
1
1
pe2x
1
1
1
1
Wahrend f
ur die Entnahmedr
ucke die Eintrage in Q konstant gleich eins festgesetzt
wurden, beschrankte sich das Tuning auf die Variation der Eintrage f
ur die jeweilige Betriebsart. Die Prozedur des Tunings beinhaltete kleine Simulationsstudien mit
Storgroenbeaufschlagung (Entnahmemengen) und Sollwertspr
ungen, wobei die Wahl
der Gewichte intuitiv erfolgte. Der Eintrag f
ur die Leistung wurde im Vergleich zu
den Entnahmedr
ucken viel kleiner gewahlt (0,02 statt 1), weil die Prioritat in dieser
Regelungsart in der Einhaltung der Dr
ucke liegt. F
ur den Vordruck-Regelbetrieb gilt
ur die Einhaltung des Frischdampfdrucks relativ hoher
ahnliches, wobei die Prioritat f
gewahlt wurde (0,2) als bei der Leistung. F
ur den Gegendruckbetrieb, der bei einer
Kondensationsturbine i.d.R. nicht zur Anwendung kommt wird, wurde 10 als g
unstiger
Wert ermittelt. Dieser hohe Wert resultiert wieder aus der Wahl der Einheit bar f
ur den
Abdampfdruck, die sehr kleine Werte erzeugt (z.B. Anzapfdruck = 40 bar, Abdampfdruck = 0,07 bar). F
ur die Frequenzregelung gehen indes nur die Schienendr
ucke in
das G
utefunktional mit ein. Alle Stellgroenbewegungen wurden in R mit 1 bewertet.
Die Ausnahme bildet der Inselbetrieb. Hier wurde, wie im vorigen Kapitel erlautert, der
178
Nichtlineares
Simulationsmodell
der Entnahmedampfturbine
Die Grafiken zu den Simulationsstudien befinden sich zum Zwecke eines besseren Leseflusses gesammelt am Ende des Abschnitts 5.4.
5.4.1 St
or- und F
uhrungsverhalten der Regelungskonzepte
Die Abbildungen 5.9 (S. 189) und 5.10 (S. 190) zeigen Simulationen zum Storverhalten
179
In Simulation D2 wird die Entnahmemenge aus der Schiene e1 so weit reduziert, dass
Abbildungen 5.11 (S. 191) und 5.12 (S. 192) zeigen das F
uhrungsverhalten bei festgehaltenen Storgroen, die nicht dargestellt sind. Der Verlauf der F
uhrungsgroen wurde
in Simulation W1 so gewahlt, dass die Stellgroen nicht in Sattigung gehen, wohingegen
180
St
orverhalten
Fl
ache der quadratischen
Stellgr
oenbewegung
Quadratische Regelfl
ache
9
12
8
10
6
MPC
PID
8
Ku
Ke
4
3
2
2
1
0
pa12x pe1x
Regelgr
oen
pe2x
u1 u2(*100) u4
Stellgr
oen
u5
F
uhrungsverhalten
Fl
ache der quadratischen
Stellgr
oenbewegung
Quadratische Regelfl
ache
2.5
35
30
2
25
1.5
Ke
Ku
20
15
10
0.5
5
0
pa12x pe1x
Regelgr
oen
pe2x
u1 u2(*100) u4
Stellgr
oen
u5
Es zeigt sich bei der Simulation W2 beim Erreichen der Stellgroenbeschrankung wieder
die Kompromisslosung, die mit den gewahlten Gewichten korrespondiert.
Beim Storungs- sowie beim F
uhrungsverhalten zeigt sich, dass die MPC-basierte Strategie bessere Ergebnisse liefert, wobei dies nicht bedeuten muss, dass die Regelg
ute
samtlicher Regelgroen besser ist. Vielmehr wird deutlich, dass MPC den Prozess ganzheitlich behandelt und Kompromisse zur Erreichung von mehreren Zielen eingeht, wenn
181
G
utekennwert:
Simulation:
D1
MPC
PID
D2
MPC
PID
W1
MPC
PID
W2
MPC
PID
Ke =
1
Tend
TRend
e2 (t) dt
t=0
P pa12x
3,57 0,56
7,94 0,53
11,53 1,00
8,27 1,35
0,80 0,08
1,63 0,23
3,83 0,12
2,11 0,22
pe1x
0,09
0,01
0,33
2,88
0,07
0,03
0,11
0,93
Ku =
100
Tend
TRend
u2 (t) dt
t=0
pe2x
u1
u2
u4
u5
0,09 0,58 0,04 0,53 1,70
0,24 0,77 0,02 1,44 1,40
0,15 0,53 0,06 9,78 0,69
0,13 0,56 0,04 19,91 0,96
0,02 0,86 0,14 0,83 1,37
0,05 14,40 0,18 18,46 5,66
0,12 0,77 0,13 5,08 2,90
0,09 5,15 0,18 49,73 17,42
Tabelle 5.4: G
utekennwerte der Simulationen. Links die quadratische Regelfl
ache auf die Simulationszeit normiert, rechts die Fl
ache der quadratischen Stellgr
oenbewegung,
ebenfalls auf die Simulationszeit normiert. Die quadratische Stellfl
ache ist mit
dem Faktor 100 bewertet, um die Gr
oenordnungen Zahlenwerte anzugleichen.
verhalten wurde u
des
ber W1 und W2 gemittelt. Die Grafik zeigt die Uberlegenheit
182
183
Uberdrehzahl
von 5,2 bzw. 5,6% ebenfalls deutlich unterhalb der Ausloseschwelle des
Schnellschlussventils. Das etwas bessere Verhalten bei MPC kann nicht durch den Verlauf der Stellgroe u1 begr
undet werden, da dieser mit dem Verlauf der PID-Losung fast
identisch ist. Die niedrigere Maximaldrehzahl resultiert aus dem schnelleren Schlieen
des verstellbaren Leitgitters u5 .
F
ur Betriebsartenwechsel und Lastabw
urfe ist zusammenfassend anzumerken, dass der
entwickelte MPC-Algorithmus diese bewerkstelligen kann. Gegen
uber dem PID-basierten Ansatz zeigen sich Vorteile in der Regelg
ute, dem Stellverhalten und einem schnellen
Ansprechen. Stofreies Umschalten ist gegeben. Wieder muss angemerkt werden, dass
die Ergebnisse von den eingestellten Parametern beider Konzepte abhangig sind.
5.4.3 Die M
oglichkeit der Bereichsregelung
Neben der klassischen Festwertregelung und Folgeregelung entlang einer F
uhrungsTrajektorie bietet MPC die Moglichkeit einer Bereichsregelung, bei der gefordert wird,
dass lediglich Grenzen in den Regelgroen eingehalten werden, d.h. sie d
urfen zwischen
einem minimalen und maximalen Wert pendeln, ohne einen bestimmten Sollwert zu
besitzen. Die Bereichsregelung ist dort von Vorteil, wo es nicht auf einen exakten Wert
einer Regelgroe ankommt. Durch deren Anwendung wird i.d.R. die Stellaktivitat ge-
184
185
Ubertragungsmatrix
D(s) mit Hilfe des linearisierten Modells im Leistungsbetrieb nach
Gleichung (4.11) berechnet und vor den Systemeingang geschaltet (vergl. Abb. 4.1). Da
das Zustandsraummodell 13 Zustandsgroen besitzt, enthalt die Entkopplungsmatrix
D(s) f
ur vier Ein- und Ausgange 44 = 16 Ubertragungsfunktionen
mit mindestens ins6
gesamt 1613 = 208 Zustanden . Dies ware ein extremer Rechenaufwand f
ur die Aufgabe
der Entkopplung. Daher erfolgt eine Modellreduktion jeder der 16 Ubertragungsfunktionen auf die Modellordnung 3, was den Rechenaufwand entsprechend verkleinert. Die
Ubertragungsmatrix
wird zeitlich mit der Taktung 0,1 s genauso wie der MPC-Regler
diskretisiert, um die Berechnung zu vereinfachen. Weiterhin wird die statische Entkopplungsmatrix D statisch gebildet, die ebenfalls zur Anwendung kommt. In Abbildung 5.17
auf S. 197 sind die Sprungantworten des nicht entkoppelten linearen Systems (blau), des
dynamisch entkoppelten Systems (gr
un) und des statisch entkoppelten Systems (rot)
gegen
ubergestellt. Wahrend sich die Sprungantworten der diagonalen Strecken durch
die dynamische Entkopplung quasi nicht verandern (wie es gefordert ist), wird in der
F
ur die meisten Nebenstrecken zeigt sich zwar eine deutliche Minderung des Ubertragungsverhaltens. F
ur die Leistung zeigt sich jedoch ein anderes Bild. Die zusatzlichen
Verzogerungen, die die Leistung entscharfen, verschwinden, sodass sich fast P-Verhalten
zeigt. Dies, und die schlechtere Entkopplung deuten darauf hin, dass die statische Entkopplung der dynamischen unterlegen sein wird. Besonders das Verhalten der Leistung
wird bei statischer Entkopplung deutliche Schwachen zeigen.
Neben den vorgestellten Methoden sollte auch die Methode zur Entkopplung des Turbinenherstellers (siehe Anhang B.3) in den Vergleich mit einbezogen werden. Es zeigte
sich aber, dass die Regelkreise damit instabil wurden, was ein neues Tuning verlangt
hatte.
In den Abbildungen 5.18 und 5.19 (S. 198 f.) werden die Ergebnisse der Simulationsstudie W1E in Regel- und Stellgroen verglichen. Das Szenario entspricht der Simulation
W1 mit moderaten Sollwertspr
ungen. Es zeigt sich, dass die Entkopplung, weder dynamisch noch statisch groe Vorteile gegen
uber dem nicht entkoppelten System bringt.
Teils zeigt sich eine Abschwachung der Kopplungserscheinungen (siehe z.B. pe12x zw.
t=10 und 30 s). An anderer Stelle wird die Kopplung sogar verstarkt (siehe P f
ur
6
Durch die Bestimmungsvorschrift von D(s) konnen sogar noch weitere Zustande hinzukommen.
186
Va12x in m3
10
40
-75%
Ve1x in m3
60
20
+200%
Ve2x in m3
10
50
-80%
Die Unterschiede zwischen beiden Modellen sind eklatant, was sich besonders in der Dy-
187
188
189
Stellgrenbegrenzung aktiv
190
191
Stellgrenbegrenzung aktiv
192
Sollwertsprung
Wegfall eines Dampfverbrauchers, dadurch Druckanstieg im Dampferzeuger
Die Auswirkungen des schwankenden Frischdampfdrucks auf die anderen Regelgren sind beim MPC geringer (Entkopplung)
193
Generatorleistung
Teillastabwurf (50%)
194
Volllastabwurf (95%)
Druckschienen laufen leer, da die Turbine diese nicht mehr versorgen kann.
Druckschienen laufen leer, da die Turbine diese nicht mehr versorgen kann.
Druckschienen laufen leer, da die Turbine diese nicht mehr versorgen kann.
FD-Ventile
schlieen vllig
MPC ffnet berstrmdrosseln, um Ventilation
zu verhindern. Dies wird
durch Regelgrenbegrenzung
der Leistung auf 0 MW erreicht.
195
obere Beschrnkung
MPC-Bereichsregelung
untere Beschrnkung
Stellgrenbeschrnkung aktiv
196
Step Response
From: u1
From: u3
From: u4
From: u5
1
0.5
To: P
0
0.5
1
1.5
2
10
To: pa12x
8
6
4
Amplitude
2
0
To: pe1x
0.5
0.5
To: pe2x
1
0.5
0
Linearisiertes System
0.5
dynamisch entkoppelt
statisch entkoppelt
50 0
50 0
Time (sec)
50 0
50
Abbildung 5.17: Sprungantworten des gekoppelten und der entkoppelten linearen Systeme
197
198
u 1 in %
85
PID
80
75
70
65
60
10
20
30
40
50
60
70
80
10
20
30
40
50
60
70
80
10
20
30
40
50
60
70
80
10
20
30
40
Zeit in s
50
60
70
80
u 2 in %
7
6
5
4
3
2
25
u 4 in %
20
15
10
5
0
40
u 5 in %
35
30
25
20
199
200
201
202
203
wobei sich selbst ohne Anpassung der Modellparameter eine sehr gute Ubereinstimmung
zwischen Simulation und Messung zeigte.
Die Modelle eignen sich als Grundlage f
ur die klassischen modellbasierten Verfahren
der Reglersynthese und als Grundlage f
ur Beobachter und MPC-Modelle. Sie sind dabei kompakt aber stellen trotzdem eine Vielzahl an Informationen zur Verf
ugung. Sie
konnen deshalb auch z.B. als Trainingssimulatoren f
ur Anlagen-Bedienpersonal oder
auch bei der Konzipierung und Bearbeitung von Neuauftragen von Anlagen als Hilfe
herangezogen werden. Ob und in wie weit sich die Modelle zur Optimierung von Ge-
204
samtanlagen noch vor der detaillierten Konstruktionsphase verwenden lassen, ware eine
interessante Fragestellung f
ur k
unftige Arbeiten.
F
ur die Regelung wurde ein modellpradiktiver Regler (MPC) entwickelt, der auf dem linearisierten Simulationsmodell beruht und die spezifischen Anforderungen der Entnahme- und Industrieturbinen, besonders die unterschiedlichen Betriebsarten direkt und
unkompliziert ber
ucksichtigt. Der MPC-Algorithmus basiert auf einem zeitdiskreten
Zustandsraummodell und baut auf der Methode auf, die Maciejowski [51] beschrieben hat. Gegen
uber klassischen dezentralen PI(D)-Reglern bietet MPC eine Reihe von
Vorteilen. Durch das standig simulierte Prozessmodell und dessen Anpassung an die
aktuellen Messwerte, behandelt MPC den zu regelnden Prozess als Ganzes, anstatt ihn
wie bei dezentralen PID-Methoden in einzelne Eingroenregelkreise zu zergliedern. Durch die ganzheitliche Behandlung werden die zahlreichen Regelgroen ohne
weitere Manahmen entkoppelt, was wesentlich zur Beruhigung des stark vermaschten Systems Entnahmeturbine beitragt. MPC bietet die Moglichkeit, Beschrankungen
in den Stellgroen- und Stellgroengeschwindigkeiten zu ber
ucksichtigen, welche jedes
reale Stellglied, z.B. Ventil, besitzt. Hierdurch werden nur Stellgroen und Stellbewegungen erzeugt, die das Stellglied tatsachlich ausf
uhren kann. Beim Erreichen von Stellgroenbeschrankungen werden durch die ganzheitliche Prozessbehandlung trotzdem alle
Regelgroen durch einen Kompromiss ber
ucksichtigt, wahrend bei PID-Methoden die
Regelung einer Groe ausfallt. Zudem konnen Beschrankungen in den Regelgroen definiert werden. Diese ersetzen die klassischen Begrenzungsregler und ermoglichen dar
uber
hinaus mit der Bereichsregelung eine neue, f
uhrungsgroenunabhangige Regelungsmethode. Das Einstellen des MPC-Reglers gestaltet sich sehr einfach und intuitiv, die
Anzahl der Reglerparameter ist geringer und die Parameter sind weniger sensitiv als
bei PID-Methoden. Dies kann die sonst langwierige und komplizierte Inbetriebnahme
der Turbinenregelung vereinfachen, zumal der MPC-Algorithmus vor der eigentlichen
Inbetriebnahme am Simulationsmodell ohne Zeitdruck entworfen und getestet werden
kann.
Zur Validierung der MPC-Methode wurden Simulationsstudien durchgef
uhrt, bei denen verschiedene Szenarien mit Storgroenbeaufschlagung, Sollwertspr
ungen, Betriebsartenwechseln, Lastabw
urfen und Stellgroenbeschrankungen simuliert wurden. Zum
Vergleich wurden alle Szenarien auch mit einem klassischen PI-basierten Konzept simuliert. Es zeigte sich sowohl qualitativ als auch quantitativ, dass MPC der bisherigen
Regelungsmethode klar u
ute
berlegen ist. Neben einer im Durchschnitt besseren Regelg
zeigte sich eine geringere Stellaktivitat, was dem Verschlei der Stellglieder entgegenwirkt. Durch die Kompromisslosungen, die MPC bei Stellgroenbeschrankungen eingeht, zeigten sich bei der Turbinenregelung groe Vorteile gegen
uber der dezentralen
205
206
207
x(t)
= Ax(t) + Bu(t) + Ed(t)
(A.1)
(A.2)
Die Storgroen in d(t) wirken dabei ahnlich wie Eingangsgroen auf das System, mit
dem Unterschied, dass Storgroen nicht beeinflussbar sind. Die Stormatrix E besitzt
uber dem System wie die Steuermatrix B.
ahnliche Eigenschaften gegen
Symbol
u(t)
d(t)
x(t)
y(t)
A
B
C
D
E
F
Dimension
Rp1
Rq1
Rn1
Rr1
Rnn
Rnp
Rrn
Rqp
Rnq
Rrq
Bezeichnung
Eingangsvektor
Storvektor
Zustandsvektor
Ausgangsvektor
Systemmatrix
Steuermatrix
Ausgangsmatrix / Messmatrix
Durchgangsmatrix
Eingangs-Stormatrix
Ausgangs-Stormatrix
208
(A.3)
Die Wahl der [n r] Storreglermatrix K d hangt nun vom verwendeten Verfahren ab.
x(t)
= (A BK) x(t) + BV w(t) + (E BK d ) d(t)
(A.4)
F
ur einen moglichst geringen Einfluss muss der Ausdruck
E BK d
minimiert werden. Optimal ware der Fall, dass
E = BK d ,
der mit einer quadratischen Matrix B exakt losbar ware:
Kd = inv(B)E ,
B quadratisch
(A.5)
209
(A.6)
Hierbei bezeichnet pinv(B) die Pseudoinverse von B und K d ist keine exakte, sondern
eine optimale Losung.
(A.7)
Dieser Ausdruck wird nun in die Ausgangsgleichung (A.2) eingesetzt, wobei davon ausgegangen wird, dass D = 0 ist, das System also nicht sprungfahig ist:
y(t) = C inv (A BK) [BV w(t) + (E BK d ) d(t)]
(A.8)
Damit der Einfluss der Storgroen d(t) auf den Ausgang y(t) moglichst klein wird, soll
der Ausdruck
C inv (A BK) [E BK d ]
verschwinden bzw. minimiert werden. Dazu setzt man
C inv (A BK) E = C inv (A BK) BK d
Mit = C inv (A BK) gilt:
E = BK d
210
(A.9)
F
ur den Fall p < r gilt Gleichung (A.9) mit der Pseudoinversen, die wie im vorigen
Abschnitt definiert ist:
K d = pinv (B) E
(A.10)
A.2 Lineare St
orgr
oenbeobachter
A.2.1 Eingangsst
orungen
Um Storgroen beobachten zu konnen, muss der Storeinfluss E auf das System bekannt sein. Es wird wieder vom linearen Zustandsraummodell (A.1), (A.2) ausgegangen. Daraus wird ein erweitertes Zustandsraummodell entworfen, in dem der Storvektor
d(t) zum Zustandsvektor hinzugerechnet wird. Es wird nun angenommen, dass sich die
Storgroen im Vergleich zur restlichen Dynamik des Systems langsamer andern, dies
211
A
B
!
x(t)
y(t) =
+ Du(t)
C 04
| {z } d(t)
x(t)
d(t)
(A.11)
(A.12)
Rrn
Rrr
Rrp
Rqr
R(n+r)(n+r)
R(n+r)p
Rq(n+r)
R(n+r)1
Das neue Zustandsraummodell, das die Storgroen als Zustandsgroen enthalt, heit
somit:
(t)
= A(t)
+ Bu(t)
(t) = C(t)
+ Du(t)
(A.13)
(A.14)
F
ur dieses Zustandsraummodell wird ein Luenberger-Beobachter entworfen:
(t)
=
h
i
h
i
+ B
LC
(t)
LD u(t) + Ly(t)
A
!
h
i
u(t)
+ B
LC
(t)
LD, L
= A
| {z }
|
{z
} y(t)
| {z }
A
B
(t)
u
d(t)
=
05 , I
(A.15)
(A.16)
In der oben angegebenen Form mit dim(05 ) = [q n] und dim(I) = [q q] gibt der Be
obachter als Ausgang den Vektor der geschatzten Storgroen d(t)
aus. Die Eigenwerte
212
A.2.2 Ausgangsst
orungen
Betrachtet wird der Spezialfall additiver Ausgangsstorungen z Rr1 :
:
x(t)
= Ax(t) + Bu(t)
(A.17)
(A.18)
Durch eine k
unstliche Erweiterung des Zustandsvektors lasst sich eine alternative Zustandsraumdarstellung erreichen, in der z verzogert auf den Ausgang geschaltet wird:
x
z
A 01
=
02
y =
C I
!
x
z
x
z
!
+ Du
B
03
(A.19)
(A.20)
Hierbei ist = diag(i ) Rrr , i R die Matrix der Eigenwerte der angenommenen
Storgroendynamik. I = diag(1) Rrr ist die Einheitsmatrix, die Nullmatrizen sind
01 Rnr , 02 Rrn und 03 Rrp . Es wird nun u
ber diesem Zustandsraummodell
ein Beobachter definiert:
!
!
!
!
"
!
#
x
A 01
x
B
=
+
u+L y C I
Du
02
z
03
z
"
!
#
! "
!
#
!
A 01
x
B
u
=
L C I
+
LD, L
02
z
03
y
(A.21)
Beobachtbarkeit ist gegeben, sobald bereits das Paar (A, C) beobachtbar ist und entsprechend den Annahmen gewahlt wurde. Durch die Wahl der Beobachterverstarkungsmatrix L R(n+r)r lassen sich die r + n Beobachtereigenwerte festlegen. Besitzen alle
)T
Eigenwerte einen negativen Realteil, so klingt der Beobachterfehler (x, z)T (
x, z
exponentiell ab.
213
(A.22)
(A.23)
x(k + 1)
z(k + 1)
AD 01
=
02 I
y(k) =
C I
!
!
x(k)
BD
+
u(k)
z(k)
03
!
x(k)
+ Du(k)
z(k)
(A.24)
(A.25)
Die Dimension der Matrizen entspricht der im vorangehenden Abschnitt. Durch den
Ansatz I = diag(1) Rrr , z(k + 1) = Iz(k) = z(k) besitzt das neue System f
ur die
Storgroe ein integrales Verhalten, wobei jedoch der Eingang unbewertet u keinen Einfluss auf den Zustand z besitzt. Dieser Einfluss wird erst durch die Beobachterstruktur
erzeugt. Der Aufbau des Beobachters im zeitdiskreten Fall erfolgt ebenfalls analog zu
Gleichung (A.21):
(k + 1)
x
(k + 1)
z
"
!
#
!
(k)
AD 01
x
L C I
02 I
z (k)
"
!
#
!
B
u(k)
+
LD, L
03
y(k)
(A.26)
Die Wahl von L muss nun so erfolgen, dass die Eigenwerte innerhalb des Einheitskreises
liegen, damit der Beobachterfehler gegen null geht. Unter der Voraussetzung, dass AD
lediglich stabile Eigenwerte besitzt, kann die Wahl der Beobachterverstarkungsmatrix
folgendermaen erfolgen:
L=
Damit gilt:
214
"
Lx
Lz
AD 01
02 I
0
I
0
I
C I
#
AD 0
C 0
(A.27)
1
e(t) +
Tn
de(t)
e(t)dt + Tv
dt
(A.28)
Dabei bezeichnen u(t) die Stellgroe, e(t) die Regeldifferenz, Kp den Proportionalbeiwert, Tn die Nachstellzeit und Tv die Vorhaltezeit. F
ur eine einfache Diskretisierung mit
Hinblick auf eine rekursive Darstellung als Zustandsraummodell wird das Integral durch
eine Summe und die Ableitung der Regeldifferenz durch den Differenzenquotienten
ersetzt. Mit der festen Abtastzeit T folgt somit f
ur den Zeitschritt k + 1:
k
Kp X
e(k) e(k 1)
u(k + 1) = Kp e(k) +
T e(n) + Kp Tv
Tn n=0
T
(A.29)
F
ur den Zeitschritt k gilt analog:
k1
Kp X
e(k 1) e(k 2)
u(k) = Kp e(k 1) +
T e(n) + Kp Tv
Tn n=0
T
(A.30)
215
Kp T
Kp Tv
e(k) +
e(k)
Tn
T
Kp Tv
Kp Tv
e(k 1) Kp e(k 1)
e(k 1)
T
T
Kp Tv
+
e(k 2)
(A.31)
T
Fasst man Gleichung (A.31) als lineares, zeitdiskretes Zustandsraummodell auf, mit der
aktuellen Regeldifferenz e(k) als Eingang und der Stellgroe u(k) als Ausgang, so kann
man schreiben:
1 (k + 1)
0 0 0
1 (k)
1
2 (k + 1) = 1 0 0 2 (k) + 0 e(k)
3 (k + 1)
1 2 0
3 (k)
u(k) =
(A.32)
0 0 1 (k)
Hierbei sind:
e(k 1)
2 Kp Tv
Kp
(k) = e(k 2) ,
1 =
T
u(k)
Kp Tv
Kp T
Kp Tv
2 =
,
= Kp +
+
T
Tn
T
F
ur eine Stellgroenbegrenzung muss der Ausgang u(k) begrenzt werden. Weiterhin ist
beim Erreichen der Begrenzung der Integralanteil zu deaktivieren (Anti-Windup). Man
erreicht dies dadurch, dass bei Verletzung der Stellgroenbegrenzung der Term Kp T /Tn
in zu null gesetzt wird.
Die hier gezeigte zeitdiskrete Umsetzung des PID-Algorithmus besitzt gegen
uber der
zeitkontinuierlichen Darstellung einige Besonderheiten. Durch das Ersetzen der zeitlichen Ableitung durch den Differenzenquotienten wird die Ableitung eines sich schneller
als die Abtastzeit T andernden Signals gedampft. Dies kann Vorteile gegen
uber der zeitkontinuierlichen Darstellung bringen, wo z.B. Spr
unge in der F
uhrungsgroe zu quasi
unendlichen Stellsignalen f
uhren. Andererseits hangt das Verhalten des D-Anteils
sowie auch des P- und I- Anteils direkt von der gewahlten Abtastzeit ab. Je groer
diese ist, desto ungenauer wird die zeitdiskrete Naherung und entfernt sich immer mehr
vom idealen Verhalten.
Um die Empfindlichkeit des Algorithmus auf Messrauschen und andere stochastische
216
217
B Verwendete Tuning-Verfahren fu
r
PID-Regler
Die Analyse der linearisierten Dampfturbinenmodelle hat ergeben, dass die meisten
Ubertragungsglieder
strukturstabil sind, d.h. dass Tuningregeln, die auf dem Abstand zu
einer Stabilitatsgrenze beruhen, nicht in Frage kommen. Das schliet z.B. das klassische
Verfahren nach Ziegler und Nichols aus. Weiterhin besitzen die Regelstrecken keine
ausgepragte Verzugszeit, was weiterhin Wendetangentenverfahren, wie das von Chien,
Hrones und Reswick ausschliet.
In dieser Arbeit werden beispielhaft geeignete empirische Regeln und analytische Kriterien zum Tuning angewendet.
X
i
TP i
TN j + TT
218
Kp
0,50/K
S
1,00/K
S
Kp
1,00/K
S
2,00/K
S
Tn
0, 50 TS
0, 667 TS
Tn
0, 70 TS
0, 80 TS
Tv
0
0, 167 TS
Tv
0
0, 194 TS
(B.1)
t=0
F
ur die numerische Berechnung mit einem Least Square Solver kann eine endlich lange
Zeit mit gleich bleibendem Zeitschritt simuliert und die Ableitung der Stellgroe durch
deren Differenzwerte u(k) = u(k) u(k 1) ersetzt werden:
min J(Kp , Tn , Tv ) =
Kp ,Tn ,Tv
n
X
k=0
Q [e(k)]2 + [u(k)]2
(B.2)
Zweckmaigerweise wird ein Sollwertsprung auf GW (s) simuliert. Bei der Einstellung
auf Storverhalten kann ein Sprung auf die Stor
ubertragungsfunktion im geschlossenen
Kreis simuliert werden, falls bekannt.
219
B Verwendete Tuning-Verfahren f
ur PID-Regler
ul
um
uh
DZ
MD
HD
pxM
ND
pxN
m
xM
m
xN
Regelstrecken, lineare Ventilkennlinien, gut aufeinander abgestimmte Ventile und vernachlassigbare dynamische Effekte der Turbine angenommen. Die Entkopplung erfolgt
nach der Ermittlung der jeweiligen Stellgroen durch die dazugehorigen Regler, indem
ein zur jeweiligen Stellgroe proportionales Signal auf die anderen Stellglieder geschaltet wird, um die Einfl
usse des Stelleingriffs auf die anderen Regelgroen (Kopplung) zu
minimieren. Die Stellgroen der dezentralen Regler, die auf das Frischdampf- und die
Uberstr
omventile wirken, bezeichnen die Groen un , uP M und uP L. Diese werden jedoch
nicht auf die Stellglieder geschaltet, sondern erst der Mixerstufe u
bergeben, die diese
Signale verarbeitet und schlielich die Stellsignale uh , um und ul ausgibt, die tatsachlich
auf die Anlage geschaltet werden. Die tatsachlichen Stellgroen ergeben sich zu1 :
uh = un + uP M + uP L
(B.3)
um = m1 un e1 uP M + m1 uP L
(B.4)
ul = m2 un m3 uP M e2 uP L
uh
un
um = m1 e1 m1 uP M
ul
m2 m3 e2
uP L
1
(B.5)
(B.6)
Die Druckregler m
ussen daf
ur eine positive Reglerverstarkung besitzen, obwohl die Strecken
verstarkung Uberstr
omventil Entnahmedruck negativ ist.
220
m
HD
,
m
MD
m2 =
m
HD
,
m
ND
m3 =
m
MD
.
m
ND
(B.7)
e1 =
(B.8)
e2
(B.9)
m
HD
,
m
HD m
HD,0
m
M D =
m
MD
,
m
MD m
M D,0
m
N D =
m
ND
, (B.10)
m
ND m
N D,0
wobei m
HD,0 , m
M D,0 , m
N D,0 die Leerlaufdampfmassenstrome der unbelasteten TurbinenStufengruppen sind.
Die Faktoren , , werden i.d.R. gleich einsgesetzt.
Maximale Durchfl
usse an der Schluckgrenze der jeweiligen Stufengruppen
221
222
Gr
oe
bek.
fix.
Startwert
nach PP
Dampferzeuger
(3.106) z
(3.105) z
Vdz
dz
m
p=m
dt
pf
f
x0
i
pe,0
e,0
m
max
u0
m
0
P0
V
p0 = pa1,0
0
x0
T
KVs
u0
m
0
i
KST
m
0
P0
V
p0
0
x0
m
0=m
a12v,0
T
KVs
u0
m
0
V
p0 = pa2,0
0
x0
i
nein
nein
ja
ja
ja
ja
ja
ugf.
ja
ja
ja
nein
ja
nein
ja
ja
ugf.
ja
ugf.
ja
ja
ja
ja
ugf.
nein
ja
nein
ugf.
ja
nein
ja
ja
ugf.
ja
nein
ja
ja
ja
nein
ja
ja
ugf.
entf.
entf.
ja
ja
ja
entf.
entf.
entf.
entf.
entf.
ja
nein
nein
nein
entf.
ja
nein
entf.
entf.
ja
nein
ja
entf.
entf.
nein
ja
nein
entf.
ja
nein
entf.
ja
entf.
ja
nein
ja
entf.
ja
nein
entf.
entf.
entf.
100,000
3,000
68,003
76,096
501,700
1,000
0,700
2,000
76,000
500,000
90,000
60,000
68,003
5,000
1,500
52,196
440,000
1,000
0,700
4200,000
0,000
0,000
0,840
2,000
70,000
68,003
20,000
40,000
38,000
410,000
1,000
7,819
0,700
2000,000
20,000
7,819
0,460
40,138
420,000
1,000
0,840
2,000
100,000
3,000
68,003
76,096
501,700
1,000
0,700
2,000
76,000
500,000
90,000
67,817
68,003
5,793
1,500
52,196
453,820
1,000
0,700
4200,000
0,000
0,000
0,840
2,000
54,950
68,003
4,635
40,000
38,000
415,840
1,000
7,819
0,700
2000,000
8,597
7,819
0,460
40,138
417,320
1,000
0,840
2,000
Regelstufe (Rs)
(3.88)
Algor. Abb. 3.7
Radkammer
(3.124a) z
Anzapfventil1
(3.81)
Algor. Abb. 3.20
Tr1
(3.13)
Algor. Abb. 3.7
Anzapfschiene
(3.124h) z
Anzapfung1&2
Anzapfventil2
(3.81)
Algor. Abb. 3.20
Kammer nach Tr1
(3.124b) z
Tr2
(3.13)
223
Gr
oe
bek.
fix.
Startwert
nach PP
KST
m
0
P0
V
p0 = pe1,0
0
x0
KVs
m
0
nein
ja
nein
ja
ja
nein
ja
nein
ja
nein
nein
nein
entf.
ja
nein
entf.
nein
ja
70,000
60,000
20,000
1,430
19,700
350,000
1,000
10000,000
5,507
45,221
60,184
10,079
1,430
19,700
327,290
1,000
731,820
5,507
V
p0 = pe1x,0
0
x0
m
0=m
e1v,0
T
KVs
u0
m
0
V
p0 = p3,0
0
x0
i
KST
m
0
P0
V
p0 = pe2,0
0
x0
KVs
m
0
ugf.
ja
nein
ja
ja
ugf.
nein
nein
ja
ja
ugf.
nein
ja
ja
ugf.
nein
ja
nein
ja
ja
nein
ja
nein
ja
entf.
ja
nein
entf.
ja
entf.
nein
ja
nein
entf.
ja
nein
entf.
entf.
entf.
nein
nein
nein
entf.
ja
nein
entf.
nein
ja
20,000
19,600
350,000
1,000
5,507
0,700
1200,000
50,000
54,000
1,130
19,000
330,000
1,000
0,820
2,000
70,000
55,000
20,000
1,410
8,497
310,000
1,000
10000,000
8,325
20,000
19,600
327,180
1,000
5,507
0,700
5566,800
50,000
54,677
1,130
19,000
326,540
1,000
0,820
2,000
78,790
54,677
8,756
1,410
8,497
240,130
1,000
1573,600
8,325
V
p0 = pe2x,0
0
x0
m
0=m
e2v,0
i
KG
ja
ja
nein
ja
ja
ugf.
ugf.
ugf.
entf.
ja
nein
entf.
ja
entf.
entf.
entf.
50,000
8,397
310,000
1,000
8,325
0,780
2,000
145,8
50,000
8,397
239,950
1,000
8,325
0,780
2,000
145,8
Re1
(3.82)
Algor. Abb. 3.20
Entnahmeschiene1
(3.124i) z
Entnahme1
Uberstr
omventil
(3.78)
Algor. Abb. 3.20
Kammer vor Tr3
(3.124d) z
Tr3
(3.13)
Algor. Abb. 3.7
Re2
(3.82)
Algor. Abb. 3.20
Entnahmeschiene2
(3.124j) z
Entnahme2
Leitgitter/Tr4
(3.91)
Algor. Abb. 3.7
224
Baugruppe
Anzapfung3
Tr5
(3.13)
Algor. Abb. 3.7
Anzapfung4
Tr6
(3.13)
Algor. Abb. 3.7
Kondensator
(3.102) z
(3.104) z
(3.103) z
Arbeitsmaschine
(3.124k) z
(3.37) z
Gr
oe
bek.
fix.
Startwert
nach PP
b
m
0
P0
V
p0 = pa3,0
0
x0
m
0
i
KST
m
0
P0
V
p0 = pa4,0
0
x0
m
0
i
KST
m
0
P0
we,0
wa,0
mw
m
0
pab,0
ab,0
x0
f0
mech. Reibung
P
ja
ja
nein
ja
ja
nein
ja
ja
ja
ugf.
nein
ja
nein
ja
ja
nein
nein
ja
ja
ugf.
nein
ja
nein
ugf.
ugf.
ugf.
ja
ja
ja
ugf.
ja
ja
ugf.
ugf.
entf.
nein
nein
entf.
ja
nein
entf.
ja
entf.
entf.
nein
nein
nein
entf.
ja
nein
nein
ja
entf.
entf.
nein
nein
nein
entf.
entf.
entf.
nein
ja
nein
nein
entf.
entf.
entf.
entf.
3,200
30,000
5,000
0,690
4,990
200,000
1,000
4,773
0,790
2,000
70,000
55,000
20,000
1,900
1,008
150,000
0,990
2,727
0,800
2,000
70,000
30,000
20,000
25,000
30,000
10000,000
80,000
0,086
50,000
0,900
5230,000
50,000
0,1%
0,100
3,200
46,352
2,173
0,690
4,990
214,700
1,000
4,773
0,790
2,000
143,420
41,579
11,152
1,900
1,008
99,829
0,972
2,727
0,800
2,000
747,100
38,852
11,011
25,000
30,000
10000,000
38,852
0,086
42,888
0,896
5230,000
50,000
0,1%
0,100
F
ur den MPC-Regler wurde das vorgestellte Modell linearisiert, zeitlich diskretisiert und
ordnungsreduziert. Das diskrete, reduzierte Zustandsraummodell f
ur den MPC-Regler
225
9, 98E 01
5, 30E 04
1, 48E 03
A=
4, 02E 04
4, 63E 03
1, 18E 03
3, 79E 03
1, 62E 04
9, 94E 01
4, 58E 03
2, 73E 03
3, 94E 02
4, 80E 03
1, 11E 02
C=
B=
2, 82E
2, 50E
5, 34E
1, 54E
1, 25E
1, 58E
03
01
05
02
03
03
D = 0;
226
1, 87E
6, 55E
1, 35E
1, 38E
5, 71E
2, 83E
4, 17E
2, 36E 01
7, 84E 03
3, 48E 04
4, 92E 01
2, 40E 02
7, 42E 02
T = 0, 1 s;
1, 85E
2, 69E
9, 75E
4, 26E
1, 07E
9, 09E
4, 55E
02
03
02
02
03
02
02
04
04
01
02
01
03
02
5, 51E
3, 32E
3, 26E
2, 73E
3, 54E
6, 85E
7, 98E
5, 07E
2, 39E
9, 56E
3, 23E
3, 85E
2, 83E
01
04
04
02
01
01
1, 48E
3, 36E
1, 86E
9, 14E
1, 32E
3, 33E
2, 52E
04
02
02
02
03
02
02
04
03
02
01
01
02
02
4, 81E
1, 65E
3, 08E
1, 61E
3, 68E
2, 43E
9, 57E
2, 10E 05
3, 73E 04
3, 29E 03
4, 96E 03
2, 90E 03
1, 82E 03
5, 10E 04
1, 88E
3, 58E
5, 95E
5, 84E
2, 48E
3, 87E
+ 00
04
03
02
01
01
04
02
02
01
01
01
02
2, 72E
1, 31E
4, 56E
2, 69E
2, 59E
1, 57E
6, 46E
6, 10E
3, 29E
1, 51E
3, 97E
9, 44E
9, 64E
+ 00
05
02
02
02
02
8, 54E
3, 46E
1, 61E
2, 40E
1, 12E
2, 80E
2, 32E
05
03
03
03
02
02
03
04
03
02
02
03
01
01
1, 55E 03
5, 54E 03
2, 89E 02
7, 33E 03
1, 79E 02
2, 38E 01
4, 46E 01
+ 00
04
03
02
02
02
3, 11E + 00
1, 01E 03
7, 98E 06
3, 91E 02
1, 36E 01
2, 20E 02
1, 89E
5, 77E
2, 43E
3, 83E
8, 97E
2, 54E
227
228
229
230
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[81] Traupel,
Walter:
Thermische
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Erster
Band:
Thermodynamisch-stromungstechnische Berechnung.
Springer-Verlag, Berlin/Heidelberg/New York, 1966, 2. Auflage.
[82] Traupel, Walter: Thermische Turbomaschinen, Zweiter Band: Regelverhalten,
Festigkeit und dynamische Probleme. Springer, Berlin/Heidelberg/New York, 1968,
2. Auflage.
[83] Tveit, Tor-Martin und Carl-Johan Fogelholm: Multi-period steam turbine network optimisation. PartI: Simulation-based regression models and an evolutionary algorithm for finding D-optimal designs. Applied Thermal Engineering,
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238
Studentische Arbeiten
Studentische Arbeiten
Folgende studentische Arbeiten zum Thema entstanden wahrend der Arbeit:
Moritz Schulze Darup: Nichtlineare generische Modellierung von Entnahmedampfturbinen zur Reglersynthese, 2008, Diplomarbeit
Moritz Schulze Darup: Vergleich von MIMO-Regelungskonzepten anhand eines
vereinfachten, nichtlinearen Dampfturbinenmodells im Zeit- und Frequenzbereich,
2007, Studienarbeit
Katrin Sinha: Die Thermodynamik des Dampfkraftprozesses unter besonderer Berucksichtigung der Regelungsaufgaben einer Dampfturbine, 2008, Studienarbeit
Mingyue Xu: Dynamische Simulation von isentropen Rohrstromungen unter Matlab/Simulink, 2008, Studienarbeit
Wahyudi Prajitno: Control of an Extraction Steam Turbine, 2009, Masterarbeit
239
Abbildungsverzeichnis
1.1
1.2
15
16
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
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20
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26
31
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36
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3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
Dynamische Modellierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ausstromen aus einer D
use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D
usenfunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Schematische Darstellung einer DT-Stufengruppe . . . . . . . . . . . .
Stodolas Dampfkegelgesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Verlustbehaftete Zustandsanderung im h, s-Diagramm . . . . . . . . . .
Flussdiagramm zur Berechnung des Dampfzustands . . . . . . . . . . .
Der innere Wirkungsgrad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Studie zum Teillastbetrieb einer DT-Stufengruppe . . . . . . . . . . . .
Studie zum Einfluss der Drehzahl auf den Wirkungsgrad . . . . . . . .
Druckaufbau in einem Volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Der Einfluss von Druckverschiebungen auf die Dynamik der Druckspeicherung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Momentengleichgewicht am Turbinenlaufer . . . . . . . . . . . . . . . .
Differentielles Rohrsegment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Druckanderung in einem Rohrsegment . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diskretes Modell einer Rohrleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Durchfluss durch ein Dampfventil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gegen
uberstellung der Ventilgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . .
Drosselvorgang eines Dampfventils im h, s-Diagramm . . . . . . . . . .
Flussdiagramm zur Berechnung der Ventilstromung . . . . . . . . . . .
D
usengruppen einer Dampfturbine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Schema einer 2-gruppigen Regelstufe . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
42
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45
47
50
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54
56
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58
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240
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59
61
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66
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76
77
79
80
Abbildungsverzeichnis
3.23 Typischer Verlauf der Frischdampfventil-Kennlinie f
ur die D
usengruppenregelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.24 Typische Ventilerhebungskurve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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145
160
241
Abbildungsverzeichnis
5.13
5.14
5.15
5.16
5.17
5.18
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5.20
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200
220
227
228
229
230
231
242
Tabellenverzeichnis
2.1 Kopplungen und ihre Kompensation
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
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176
178
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187
208
212
219
225
243
Lebenslauf
Dipl.-Ing. Wolfgang Grote
Geburtsdatum:
Geburtsort:
Essen
Schulbildung
08/198406/1988 Grundschule am Schwanenbusch, Essen
06/198806/1997 Viktoriaschule, stadtisches Gymnasium, Essen
Abschluss: Abitur
Studium
10/199707/1998 Mathematik- und Physikstudium auf Lehramt,
Ruhr-Universitat Bochum.
Studienfachwechsel nach 2 Semestern
10/199802/2001 Diplomstudiengang Maschinenbau an der Universitat GH Essen.
Nach dem Vordiplom Studienortwechsel:
04/200102/2006 Diplomstudiengang Maschinenbau an der Ruhr-Universitat Bochum.
Vertiefungsrichtung: Angewandte Mechanik, Abschluss: Dipl.-Ing.
Studentische Nebent
atigkeiten
05/199902/2001 Studentische Hilfskraft am Lehrstuhl f
ur Mechanik,
Prof. Dr.-Ing. Heinz Ulbrich, Universitat Essen
03/200109/2005 Studentische Hilfskraft am Institut f
ur Diagnostische und Interventionelle Radiologie, Forschungsgruppe Magnetresonanz-Elastographie,
Prof. Dr. sc. techn. Mark E. Ladd, Universitatsklinikum Essen
Berufst
atigkeit
03/200603/2009 Wissenschaftlicher Mitarbeiter am Lehrstuhl f
ur Regelungssysteme
und Steuerungstechnik, Prof. Dr.-Ing. G. Reinig, Fachbereich Maschinenbau an der Ruhr-Universitat Bochum
Seit 04/2009
Seit 09/2008
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