Brazo - Familia TX Serie 40

Stubli Faverges 2007

Manual de instrucciones

D28065505A - 02/2007

D28065505A - 02/2007

NDICE
1 - INTRODUCCIN ................................................................................... 7
1.1.

PREFACIO ................................................................................................................................ 9
1.1.1. Finalidad de este manual ............................................................................................ 11
1.1.2. Mensajes especiales de advertencia, aviso e informacin. ........................................ 11

1.2.

DEFINICIN DE LOS PARTICIPANTES ALREDEDOR DE LA CLULA ROBOTIZADA ... 10

1.3.

SEGURIDAD ........................................................................................................................... 11
1.3.1. Recordatorio relativo a las normas de seguridad........................................................ 11
1.3.2. Directrices de seguridad relacionadas con el entorno de trabajo ............................... 12
1.3.3. Directrices de seguridad relacionadas con la proteccin del personal ....................... 14
1.3.4. Directrices de seguridad relacionadas con la proteccin del material ........................ 16

2 - DESCRIPCIN .................................................................................... 19
2.1.

IDENTIFICACIN ................................................................................................................... 21

2.2.

PRESENTACIN GENERAL ................................................................................................. 21

2.3.

DESIGNACION DE LOS ROBOTS DE LA FAMILIA TX SERIE 40....................................... 25

2.4.

CARACTERSTICAS GENERALES ....................................................................................... 27

2.4.1. Dimensiones....................................................................................................................
2.4.2. Ambiente de trabajo .................................................................................................... 27
2.4.3. Peso ............................................................................................................................ 27

2.5.

PRESTACIONES .................................................................................................................... 29
2.5.1. Amplitud, velocidad y resolucion ................................................................................. 29

2.6.

CARGA TRANSPORTADA INTERFACE MECNICA ....................................................... 31

2.6.1. Carga transportable..................................................................................................... 33
2.6.2. Pares lmites................................................................................................................ 35
2.6.3. Fijacin de la carga adicional en el antebrazo ............................................................ 35

2.7.

CIRCUITO USUARIO.............................................................................................................. 39

2.8.

CIRCUITOS NEUMTICO Y ELCTRICO ............................................................................. 43

2.8.1. Circuito neumtico estndar (equipo de robot estndar) ............................................ 43
2.8.2. Circuito neumtico con electrodistribuidor para utilizacin aire comprimido
(opcional)................................................................................................................................. 47
2.8.3. Circuito neumtico con electrodistribuidor para utilizacin al vaco (opcional) ........... 51
2.8.4. Circuito elctrico.......................................................................................................... 55

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2.9.

APARATO DE PRESURIZACIN PARA AMBIENTE POLVORIENTO O CON PROYECCIN

DE LQUIDOS ......................................................................................................................... 57
2.9.1. Objetivo ....................................................................................................................... 57
2.9.2. Montaje........................................................................................................................ 57

2.10. LIBERACIN DEL FRENO DE UNA ARTICULACIN ......................................................... 58

2.11. SEGURIDAD ........................................................................................................................... 58
2.12. LIMITADORES DE DESPLAZAMIENTO DE EJES ............................................................... 59

3 - PREPARACIN DEL AREA DE EMPLAZAMIENTO ......................... 61

3.1.

AREA DE TRABAJO .............................................................................................................. 65

3.2.

FIJACIN ................................................................................................................................ 65

4 - ALMACENAMIENTO, TRANSPORTE E INSTALACIN ................... 67

4.1.

EMBALAJE DEL BRAZO ....................................................................................................... 68

4.1.1. Condiciones de almacenamiento y transporte ............................................................ 68

4.2.

MANIPULACION DEL EMBALAJE........................................................................................ 68

4.3.

DESEMBALAJE E INSTALACION DEL BRAZO .................................................................. 68

4.4.

INSTALACION DEL BRAZO .................................................................................................. 69

4.4.1. Instalacion del brazo ................................................................................................... 69
4.4.2. Calidad del suelo de implantacon .............................................................................. 69
4.4.3. Modificacion de las amplitudes ................................................................................... 69

5 - MANTENIMIENTO PREVENTIVO ....................................................... 71

5.1.

DEFINICIN DE LOS NIVELES DE INTERVENCIN ........................................................... 73

5.2.

PROCEDIMIENTO DE CAMBIO DE LA JUNTA PLANA....................................................... 74

5.3.

PERIODICIDAD DE MANTENIMIENTO ................................................................................. 75

5.4.

CONTROL DE LOS NIVELES DE ACEITE ............................................................................ 77

5.4.1. Brazo posicion suelo ................................................................................................... 77
5.4.2. Brazo posicion techo ................................................................................................... 79

6 - PIEZAS DE RECAMBIO RECOMENDADAS...................................... 81

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D28065505A - 02/2007

Captulo 1 Introduccin

CAPTULO 1

INTRODUCCIN

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D28065505A - 02/2007

Captulo 1 Introduccin

1.1.

PREFACIO

Las informaciones que contiene el presente documento son de propiedad de STUBLI y no deben ser
reproducidas, total o parcialmente, sin nuestro consentimiento previo por escrito.
Las especificaciones que contiene el presente documento pueden verse sometidas a modificaciones sin
previo aviso. Aunque se toman todas las precauciones para asegurar la exactitud de las informaciones
dadas en este documento, STUBLI no puede considerarse como responsable de los errores u omisiones
que puedan figurar en las ilustraciones, los planos y las especificaciones de dicho documento.
Si durante el funcionamiento o mantenimiento del robot aparecen dificultades, o le sea necesaria una
informacin complementaria, le rogamos contactar con el Servicio Posventa STUBLI "Divisin Robot".
STUBLI , UNIMATION , VAL
son marcas registradas por STUBLI INTERNATIONAL AG.

1.1.1.

FINALIDAD DE ESTE MANUAL

Este manual tiene por objetivo proporcionar las informaciones relativas a la instalacin, la utilizacin y el
mantenimiento de robots STUBLI. Constituye una ayuda a las personas que intervienen sobre este
aparato nicamente a ttulo de referencia. En efecto, la buena comprensin de este documento y la
utilizacin de robots STUBLI supone que el personal correspondiente posee los conocimientos
necesarios por haber seguido una formacin "robots" dispensada por STUBLI.
Las fotos se utilizan para facilitar la comprensin, no tienen ningn carcter contractual.

1.1.2.

MENSAJES ESPECIALES DE ADVERTENCIA, AVISO E INFORMACIN.

En este documento existen dos formatos de advertencia y de aviso. Los mensajes que contienen estos
recuadros informan al personal de los riesgos potenciales que encierra la ejecucin de una accin.
Estos recuadros son los siguientes (presentados por orden de importancia decreciente):
Mensaje de peligro
PELIGRO:
Consigna que llama la atencin del lector sobre los riesgos de accidente que
pueden ocasionar daos corporales graves si no se observan las medidas
indicadas. Una indicacin de este tipo describe generalmente el peligro
potencial, sus efectos posibles y las medidas que deben tomarse para reducir
este peligro. El cumplimiento de esta consigna es indispensable para preservar
la seguridad de las personas.

Mensaje de advertencia

ATENCIN:
Consigna que llama la atencin del lector sobre los riesgos de deterioro del material si
no se observan las medidas indicadas. El cumplimiento de esta consigna es
indispensable para preservar la fiabilidad y las prestaciones del material.

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Las Notas
Los prrafos tipo "Nota" destacan una informacin particularmente importante para ayudar el lector a
comprender una descripcin o un procedimiento.
Nota:
Proporciona una informacin complementaria, subraya un punto o un procedimiento
importante. Esta informacin debe ser memorizada para facilitar la instalacin y asegurar
el correcto desarrollo de las operaciones descritas.

1.2.

DEFINICIN DE LOS PARTICIPANTES ALREDEDOR DE LA CLULA

ROBOTIZADA

Persona: trmino general que identifica a cualquier individuo que pueda acercarse a la clula robotizada
STUBLI.
Personal: identifica las personas especficamente empleadas y formadas para la instalacin, la utilizacin
y el mantenimiento de la clula robotizada STUBLI.
Usuario: designa a las personas o la compaa de utilizacin de la clula robotizada STUBLI.
Operador: designa a la persona que pone en marcha, detiene o controla el funcionamiento del robot.

10

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Captulo 1 Introduccin

1.3.
1.3.1.

SEGURIDAD
RECORDATORIO RELATIVO A LAS NORMAS DE SEGURIDAD
PELIGRO:
El robot es una mquina de movimientos rpidos. Estos movimientos pueden
ser peligrosos. Es indispensable respetar las normas de seguridad
preconizadas para la utilizacin de robots e informar a los operadores sobre los
peligros en que incurren.

El robot es un subconjunto destinado a integrarse en una clula robotizada. Ha sido diseado y construido
de forma que el conjunto "clula robotizada" pueda responder a las disposiciones reglamentarias. La
conformidad de la clula robotizada incumbe al responsable de la instalacin que, con gran frecuencia, es
el usuario.
"El usuario debe asegurarse que el personal que programa, hace funcionar, se encarga del mantenimiento
o la reparacin del robot o de la clula robotizada est correctamente formado y haya dado pruebas de
competencia para llevar a cabo estas tareas de forma absolutamente segura" (extracto de la norma NF EN
775).
En Francia, por ejemplo, se encuentran disponibles carteles editados por la CRAM para recordar a los
operadores las reglas de seguridad relativas a los puestos robotizados.
El equipo elctrico del robot y de la clula robotizada debe cumplir con la norma EN 60204-1.
Las caractersticas de la alimentacin con energa y de las tomas de tierra deben ser conformes a las
especificaciones de los fabricantes.
Normas aplicables
La instalacin del robot debe preverse segn las prescripciones normalizadas.
ISO 10218, 1992
Directiva "seguridad de
mquinas" CEE 98 / 37

Normas internacionales
las

Norma europea

Norma EN 775

Robots manipuladores industriales - Seguridad

Norma EN 292

Principios generales

Norma EN 294

Distancias de seguridad

Norma EN 418

Equipos de parada de emergencia

Norma EN 953

Protectores

Norma EN 954-1

Seguridad de las mquinas

Norma EN 349

Separaciones mnimas

Norma EN 1050

Apreciacin del riesgo

Norma EN 1088

Dispositivo de bloqueo

Norma EN 60204-1

Equipo elctrico de las mquinas

Norma EN 999

Velocidad de acercamiento del cuerpo humano

Norma EN 61 000-6-4

Compatibilidad electromagntica - Emisin

Norma EN 61 000-6-2

Compatibilidad electromagntica - Inmunidad

Norma CEI 34-1

Mquinas elctricas giratorias

Norma UL 1740

Robots y material robtico

Norma RIA15-06

Norma nacional americana para los robots industriales y los

sistemas robticos. Exigencias de seguridad.

Norma CSA Z434-03

Robots industriales y sistemas robticos. Exigencias generales

de seguridad.

Norma NFPA 79

Norma elctrica para las mquinas industriales

Norma NFPA 70

NEC cdigo nacional de la electricidad

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11

1.3.2.

DIRECTRICES DE SEGURIDAD RELACIONADAS CON EL ENTORNO DE

TRABAJO

Anlisis de la seguridad alrededor de la clula robotizada

La seguridad debe ser tomada en cuenta desde el estado de diseo y desarrollo de la clula robotizada.
Antes de contemplar la instalacin de la clula robotizada, es necesario que se estudien los puntos
siguientes:
Examen de las estrategias de seguridad que reducen los riesgos a un nivel aceptable.
Definicin de las tareas requeridas para las tareas previsibles y evaluacin de la necesidad de acceso
y/o aproximacin.
Identificacin de los orgenes de riesgos, incluyendo las averas y los modos de fallo asociados a cada
una de las tareas. Los riesgos pueden proceder:
de la clula misma
de su asociacin con otros equipos
de la interaccin de las personas con la clula.
Evaluacin y estimacin de los riesgos vinculados a la utilizacin de la clula:
riesgos de programacin
riesgos de funcionamiento
riesgos de utilizacin
riesgos de mantenimiento de la clula robotizada.
Eleccin de los mtodos de proteccin:
la utilizacin de dispositivos de proteccin
la colocacin de medios de sealizacin
el cumplimiento de procedimientos de trabajo seguros.
Estos puntos han sido estrados de las normas aplicables a los robots, en especial de la norma europea
EN 775.
Nota:
Esta lista no es exhaustiva, en primer lugar debe cumplirse con las normas vigentes del
pas.

ATENCIN:
Para asegurar la fiabilidad del funcionamiento y la precisin de los movimientos del
robot, el entorno de la clula robotizada debe obligatoriamente respetar los niveles de
perturbacin que definen las normas de seguridad.

12

D28065505A - 02/2007

Captulo 1 Introduccin

Normas relativas a la zona de trabajo del robot

El espacio controlado o zona de aislamiento en la que se mueve el robot debe estar determinado por
dispositivos de proteccin (protectores).
Nota:
Los protectores son dispositivos que protegen a las personas de una zona peligrosa.
Remtase a las normas vigentes relativas a la seguridad de los manipuladores
industriales.
PELIGRO:
En el caso de una parada de emergencia, es imposible determinar de forma
precisa la posicin final del brazo debido a la energa cintica que se moviliza.
Consecuentemente, asegrese que nadie y ninguna obstruccin se encuentre
en la zona de trabajo del robot cuando se pone en marcha el brazo.

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13

1.3.3.

DIRECTRICES DE SEGURIDAD RELACIONADAS CON LA PROTECCIN

DEL PERSONAL

Los robots STUBLI contienen mecanismos accionados por ordenador, capaces de desplazarse a gran
velocidad y de ejercer una fuerza considerable. Como todos los robots y como la mayora de los equipos
industriales, deben ser accionados con mucho cuidado por el usuario de la clula robotizada. Todo el
personal que utilice los robots STUBLI debe ser conocedor de las advertencias y recomendaciones
presentadas en este manual.
Peligros mecnicos y elctricos.
PELIGRO:
Corte todas las alimentaciones elctricas y neumticas antes de cada
intervencin en el armario de control o en el brazo.

PELIGRO:
Cada vez que se ponga en marcha el brazo, mantenga una mano cerca del botn
"Parada de emergencia" para poder accionarlo lo ms rpidamente posible en
caso de emergencia.

No conecte o desconecte elementos sometidos a tensin. No es posible conectar el armario de control

al brazo del robot cuando el armario de control se pone fuera de tensin.
Durante las operaciones de mantenimiento, el brazo debe estar liberado de toda carga.
PELIGRO:
Se prohbe a cualquier persona encontrarse en el interior de la zona de
aislamiento en la cual se mueve el brazo del robot. Ciertos modos de
funcionamiento del robot, tales como el modo "liberacin de los frenos" pueden
ocasionar movimientos imprevisibles del brazo.

Figura 1.1

14

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Captulo 1 Introduccin

Dispositivos de seguridad de la clula robotizada

Los dispositivos de seguridad deben formar parte integrante del diseo y la instalacin de la clula
robotizada. La formacin de los operadores y el respeto de los procedimientos de funcionamiento
constituye una parte importante en la colocacin de los dispositivos de seguridad.
Los robots STUBLI poseen diversas funciones de comunicacin que ayudan al usuario a desarrollar
dispositivos de seguridad para la clula robotizada. Estas funciones incluyen los circuitos de parada de
emergencia y las lneas de Entradas / Salidas numricas.

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15

1.3.4.

DIRECTRICES DE SEGURIDAD RELACIONADAS CON LA PROTECCIN

DEL MATERIAL

1.3.4.1. CONEXIN
Antes de conectar el armario de control, hay que cerciorarse que su tensin nominal corresponde
efectivamente a la de la red elctrica.
Conecte el armario de control por medio de un cable cuya seccin se adapte a la potencia indicada en la
placa de identificacin.
Antes de extraer o insertar un componente electrnico, ponga el brazo fuera de tensin, despus el
controlador y respetar el procedimiento.
Cuide de no obstruir los orificios de entrada y salida de aire del circuito de ventilacin del controlador.
No utilice la parada de emergencia para poner fuera de tensin el brazo en condiciones normales de
utilizacin.
1.3.4.2. INFORMACIONES SOBRE LAS DESCARGAS ELECTROSTTICAS
Qu es una descarga electrosttica?
Todo el mundo ha experimentado los efectos de la electricidad esttica en su ropa o al tocar un objeto
metlico sin por ello ser consciente de los daos que puede provocar la electricidad esttica en los
componentes electrnicos.
Nuestra preocupacin por integrar las nociones de calidad y fiabilidad en nuestros productos hace
necesaria la prevencin contra los efectos de las descargas electrostticas. Por consiguiente, todos los
colaboradores y usuarios deben estar informados.

Almacenaje de una carga

Una capacidad elctrica se crea sencillamente combinando un conductor, un dielctrico y el suelo
(potencial de referencia ms bajo, la tierra en caso de una carga esttica).
Ejemplos: personas, circuitos impresos, circuitos integrados, componentes, alfombras conductoras,
cuando estn separadas del suelo por un dielctrico.
La descarga electrosttica o ESD
La mayora de la gente ha experimentado las ESD al recibir un choque cuando caminaban sobre una
alfombra y tocaron un botn de puerta o cuando descendan de un coche.
En la mayora de los casos cabe decir:
Para sentir una ESD, hace falta una carga de 3500 V o ms.
Para orla, hace falta una carga de 5000 V o ms.
Para ver una chispa, hace falta una carga de 10 000 V o ms.
Esto demuestra que es posible desarrollar cargas de ms de 10 000 V antes de notar una descarga
electrosttica!

16

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Captulo 1 Introduccin

Riesgos generados por la descarga electrosttica

La fuerte tensin de las ESD (varios miles de voltios) genera un peligro para los componentes electrnicos.
Un semiconductor debe manipularse con precaucin para evitar una destruccin por ESD. Las ESD son
verdaderamente nocivas. Se estima que destruyen slo el 10% de los componentes que atacan. El 90%
de los componentes restantes se sitan en la categora "degradados". Un componente puede ser
estropeado con slo el 25% del voltaje requerido para destruirlo.
Estos defectos ocultos pueden hacer que aparezcan problemas das, semanas o hasta meses despus del
incidente. Los componentes pueden asimismo verse sometidos a un cambio de sus caractersticas de
funcionamiento. Las pruebas iniciales son pasadas con xito, pero un error intermitente interviene cuando
se somete a temperatura o vibraciones. Los mismos componentes pasarn con xito las pruebas "todo o
nada" realizadas con motivo de reparaciones pero los problemas reaparecern una vez en la planta.
Voltajes tpicos de las ESD

Fuente

Humedad relativa
baja
10 - 20%

Humedad relativa
media
40%

Humedad relativa
alta
65 - 90%

Marcha sobre alfombra

35 kV

15 kV

1,5 kV

Marcha sobre vinilo

12 kV

5 kV

0,3 kV

Operador en su puesto

6 kV

2,5 kV

0,1 kV

Instrucciones
plastificadas

7 kV

2,6 kV

0,6 kV

Bolsas de polietileno

20 kV

2 kV

1,2 kV

Poliuretano celular

18 kV

11 kV

1,5 kV

Fuentes de carga
Superficies de trabajo

Embalajes

Suelos

Manipulaciones

Sillas

Ensamblajes

Carretillas

Limpiezas

Ropa

Reparaciones
Piezas sensibles a las cargas estticas

Tarjetas electrnicas
Alimentaciones
Codificadores
etc.

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1.3.4.3. PREVENCIN DE LOS DAOS CAUSADOS POR LAS DESCARGAS ELECTROSTTICAS

Es indispensable precaverse contra las descargas electrostticas cuando se hace una intervencin sobre
los componentes electrnicos, los subconjuntos y los sistemas completos.
La eliminacin de los peligros de las ESD requiere un esfuerzo de equipo de conjunto. El cumplimiento de
las instrucciones que siguen permite reducir de forma substancial los daos potenciales causados por las
ESD y preserva la fiabilidad del robot a largo plazo.

Informe al personal sobre los riesgos propios a las ESD.

Conozca las zonas crticas sensibles a las ESD.
Conozca las reglas y procedimientos para hacer frente a las ESD.
Siempre transporte los componentes y tarjetas en un equipo de proteccin contra las cargas estticas.
Conctese a tierra antes de cualquier intervencin sobre un puesto de trabajo.
Mantenga los equipos no conductores (generadores de carga esttica) alejados de los componentes y
las tarjetas.
Utilice las herramientas de proteccin contra las ESD.
Puesto de trabajo STUBLI
Para la manipulacin de las tarjetas electrnicas, los puestos de trabajo STUBLI estn equipados de un
revestimiento disipador de carga esttica conectado a tierra. Se requiere un brazalete antiesttico para
manipular las tarjetas o los componentes electrnicos.
Zonas de trabajo
Aleje de la zona de trabajo los objetos generadores de carga esttica tales como:

recipientes de plstico
poliestireno
los carns de notas
las carpetas y fundas de plstico.

Los circuitos impresos, tarjetas y componentes electrnicos deben mantenerse en bolsitas antiestticas.
Brazaletes antiestticos
Para cualquier manipulacin de tarjeta o componente, deben utilizarse brazaletes antiestticos unidos la
carcasa del controlador o del brazo y a tierra. Estos brazaletes se suministran en el equipo estndar del
robot.

ATENCIN:
Utilice un brazalete electrosttico y una alfombra antiesttica unidos al armario de
control para cualquier manipulacin de tarjeta o componente.

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D28065505A - 02/2007

Captulo 2 Descripcin

CAPTULO 2

DESCRIPCIN

D28065505A - 02/2007

19

6
F
5

E
3

2
B

1
A

Figura 2.1

20

D28065505A - 02/2007

Captulo 2 Descripcin

2.1.

IDENTIFICACIN

Placa de identificacin de cada robot.

Una placa se encuentra remachada en el armario de control y en el brazo. (vase figura 2.2)

Versin estndar

Versin UL

Figura 2.2
Para cualquier solicitud de informe, pedido de piezas de recambio, o solicitud de intervencin, se ruega que
precise el tipo y el nmero de serie de la Mquina en cuestin, situados en la placa de identificacin.

2.2.

PRESENTACIN GENERAL

El brazo est constituido por segmentos o miembros enlazados entre s por articulaciones (figura 2.1).
Los movimientos de las articulaciones del brazo son generados por servomotores acoplados a
codificadores. Dichos servomotores estn equipados con un freno de parqueo en los ejes 1, 2, 3 y 5.
Este conjunto fiable y robusto, combinado a un sistema de conteo innovador, permite conocer
permanentemente la posicin absoluta del robot.
El conjunto brazo es suficientemente universal para poder efectuar una gran variedad de trabajos.
Ejemplo: Manipulacin de carga, ensamblaje, proceso, aplicacin de cordn de pegamento,
control/verificacin y aplicaciones sala blanca. Lista que no es exhaustiva: para ms informacin, se ruega
consultarnos.
El brazo est compuesto de los siguientes elementos: el pie (A), el hombro (B), el brazo (C), el codo (D),
el antebrazo (E) y el puo (F) (figura 2.1).

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21

22

D28065505A - 02/2007

Captulo 2 Descripcin

Figura 2.3
Brazo estndar - Salida trasera de cables
D28065505A - 02/2007

23

Figura 2.4
Brazo estndar - Salida vertical de cable
24

D28065505A - 02/2007

Captulo 2 Descripcin

2.3.

DESIGNACION DE LOS ROBOTS DE LA FAMILIA TX SERIE 40

TX

CR

(1)

(2)

(3)

(4)

(1)

Brazo de la familia TX

(2)

Radio mximo de trabajo entre el eje 1 y el eje 5, expresado en decmetros y redondeado a

una sola cifra significativa:
cota A + cota B .

(3)

Nmero de ejes activos:

0 = 6 ejes activos.

(4)

Letras maysculas para indicar una opcin:

CR = aplicacin sala blanca
SCR = aplicacin sala blanca ultra limpia

En el manual, se designan como:

Brazo estndar: brazo de geometra estndar

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Salida trasera de cables (figura 2.3).

Salida vertical de cable (figura 2.4).

25

26

D28065505A - 02/2007

Captulo 2 Descripcin

2.4.
2.4.1.

CARACTERSTICAS GENERALES
DIMENSIONES

Vase figura 2.3.

2.4.2.

AMBIENTE DE TRABAJO

Temperatura de funcionamiento: + 5C a + 40C (segn la norma directiva NF EN 60 204-1).

Humedad: 30% a 95% mx. sin condensacin (seg+(seg)5.04.158x:x:

D28065505A - 02/2007

27

Figura 2.5

28

D28065505A - 02/2007

Captulo 2 Descripcin

2.5.

PRESTACIONES

Vase figura 2.5

Zona de acceso de la liberacin de frenos

Brazo estndar

Volumen de trabajo
R.M radio de trabajo mx. entre ejes 1 y 5

450 mm

R.m1 radio de trabajo mn. entre ejes 1 y 5

151 mm

R.m2 radio de trabajo mn. entre ejes 2 y 5

162 mm

R.b radio de trabajo entre ejes 3 y 5

225 mm

Velocidad mx. en el centro de gravedad de la

carga

8.2 m/s
0.02 mm

Repetibilidad a temperatura constante

2.5.1.

AMPLITUD, VELOCIDAD Y RESOLUCION

1

360

250

276

540

253.5

540 (1)

A
180

B
125

C
138

D
270

E
+ 133.5
- 120

F
270

Velocidad nominal (/s)

287

287

430

410

320

700

Velocidad maxim (/s)

370

370

550

900

900

1000

Eje
Amplitud ()
Distribucin de
amplitud ()

(2)

Resolucin angular
(.10-3)

D28065505A - 02/2007

0.057

0.057

0.1+ 13.-0.0055.900.05.8(da)d 5.8( e

d ad

(1)Configurable mediante
software hasta
18000. Para ello,
consulte el captulo
"Configuracin del
software" del
documento
"Controlador"
(2) Velocidad mxima
para condiciones de
Tw.900.05.92-1Q
ie
d aTT10
carga e inercia
reducida.

29

1 T0.5547 T

Figura 2.6

30

D28065505A - 02/2007

Captulo 2 Descripcin

2.6.

CARGA TRANSPORTADA INTERFACE MECNICA

Vase figura 2.6.

El terminal (2) no se suministra con el conjunto brazo ; su diseo depende de las aplicaciones especificas
del robot. STUBLI ofrece gustosamente su cooperacin para cualquier estudio en vistas de obtener
rendimientos ptimos sin exceder los lmites de carga del conjunto brazo.
El terminal (2) est montado en la interface mecnica (1) del puo, cuyas dimensiones se dan en la figura
2.6.
Fijacin mediante 4 tornillos M5 (4), clase 12-9, par de apriete 9.5 Nm 0.7 Nm.
Posicionamiento mediante el pasador dimetro 5 (3).
Designacin de la interface mecnica:
ISO 9409 - 1 - A31.5 segn la norma ISO 9409 - 1 : 1996 (F)
(salvo la localizacin de los 4 orificios roscados M5)
ATENCIN:
La longitud de los tornillos de fijacin del terminal es limitada para evitar toda
interferencia con el puo (figura 2.6).

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31

32

D28065505A - 02/2007

Captulo 2 Descripcin

2.6.1.

CARGA TRANSPORTABLE (figura 2.6,2.7)

Caractersticas de la carga:
Posicin en el centro de gravedad de la carga : z = 135 mm respecto al eje 5 y x = 30 mm respecto al eje 6.

(1) En todas las configuraciones y teniendo en cuenta las inercias mximas. Ver cuadro a continuacin.
(2) Carga mxima para la que el alargamiento mximo del brazo no puede superar la definida por la figura 2.7.

Figura 2.7

(2) En condiciones de velocidad y aceleracin reducidas:

D28065505A - 02/2007

33

Figura 2.8

34

D28065505A - 02/2007

Captulo 2 Descripcin

2.6.2.

PARES LMITES
Eje de referencia
Eje 1 (en
el suelo)

Eje 1 (en
la
pared)

Eje 2

Eje 3

Eje 4

40

11

11

Par esttico (Nm)

(1) Si
(2)

Eje 5
4

(1)

2.6
(2)

Eje 6
1.4

par eje 6 = 0

Si par mximo en eje 6

Nota:
Estos pares se encuentran disponibles para una carga transportada igual a 0 Kg.

2.6.3.

FIJACIN DE LA CARGA ADICIONAL EN EL ANTEBRAZO

Vase figura 2.8.

Puede fijarse una carga adicional en el antebrazo utilizando 3 tornillos M4 ; el par de apriete mximo es de
3 Nm.
Posicin de los 3 agujeros M4 no atravesantes: Vase figura 2.8.

ATENCIN:
Esta carga adicional depende de la carga nominal. En todos los casos, no deben
excederse las caractersticas de carga.

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35

36

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Captulo 2 Descripcin

Figura 2.9
Brazo - Salida trasera de cables

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37

Figura 2.10
Brazo - Salida vertical de cable
38

D28065505A - 02/2007

40

D28065505A - 02/2007

Captulo 2 Descripcin

Figura 2.11
Brazo - Salida trasera de cables

D28065505A - 02/2007

41

Figura 2.12
Brazo - Salida vertical de cable
42

D28065505A - 02/2007

Captulo 2 Descripcin

2.8.

CIRCUITOS NEUMTICO Y ELCTRICO

2.8.1.

CIRCUITO NEUMTICO ESTNDAR (EQUIPO DE ROBOT ESTNDAR)

Placa fijada en el pie

2
1

Antebrazo

Descripcin (figura 2.11): Brazo - Salida trasera de cables

Descripcin (figura 2.12): Brazo - Salida vertical de cable
La conexin del brazo a la red de aire comprimido (6 bar (87 psi) mx. lubricado o no) se efecta en el
pie (P1 y P2). Dos tubos enlazan el pie al antebrazo en lnea directa.
El escape centralizado (B1) est dirigido hacia el pie y se evaca a travs de un silenciador

Est previsto un orificio (P3) para conectarlo, en caso de usarse, el aparato de presurizacin, al pie del
robot.

ATENCIN:
No utilice este orificio con otros fines.

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43

44

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Captulo 2 Descripcin

P3
2,5x4

P2

EV1

2,5x4

P1

2,5x4

7.

P2
2,5x4

A1

2,5x4

B1

M
3x

13.3
8

77

13.3

12

G1/8

5.5

17.5

17.5

Figura 2.13
Brazo - Salida trasera de cables
D28065505A - 02/2007

45

Figura 2.14
Brazo - Salida vertical de cable
46

D28065505A - 02/2007

Captulo 2 Descripcin

2.8.2.

CIRCUITO NEUMTICO CON ELECTRODISTRIBUIDOR PARA UTILIZACIN

AIRE COMPRIMIDO (OPCIONAL)

Placa fijada en el pie

2
1

Antebrazo

Descripcin (figura 2.13): Brazo - Salida trasera de cables

Descripcin (figura 2.14): Brazo - Salida vertical de cable
Electrodistribuidor (EV1).
5/2 monoestable.
De mando elctrico (24 VDC).
Presin de utilizacin: 1.5 a 7 bar (21.75 a 100 psi.).
Coeficiente de caudal: Kv = 2.86 S = 3.6 mm2.
Conector enchufable.
Diodo indicador y circuito de proteccin contra sobretensiones parsitas.
Descripcin (figura 2.13):
La conexin del brazo a la red de aire comprimido (6 bar (87 psi)es mx. lubricado o no) se efecta en el
pie P1.

ATENCIN:
El aire debe filtrarse a 10 m.
Un tubo enlaza el pie al antebrazo en lnea directa (P2).
El escape centralizado del electrodistribuidor est dirigido hacia el pie y se evaca a travs de un
silenciador
.
Est previsto un orificio (P3) para conectarlo, en caso de usarse, el aparato de presurizacin, al pie del
robot.

ATENCIN:
No utilice este orificio con otros fines.

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47

48

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Figura 2.16
Brazo - Salida vertical de cable

50

D28065505A - 02/2007

Captulo 2 Descripcin

2.8.3.

CIRCUITO NEUMTICO CON ELECTRODISTRIBUIDOR PARA UTILIZACIN

AL VACO (OPCIONAL)

Placa fijada en el pie

2
1

Antebrazo

Descripcin (figura 2.15): Brazo - Salida trasera de cables

Descripcin (figura 2.16): Brazo - Salida vertical de cable
Electrodistribuidor (EV1).
3/2 monoestable.
De mando elctrico (24 VDC).
Presin de utilizacin: nicamente vaco ~ -1 bar (-14.5 psi).
Coeficiente de caudal: Kv = 2.86 S = 3.6 mm2.
Conector enchufable.
Descripcin (figura 2.15):
La conexin del brazo a la red de vaco se efecta en el pie P1.

ATENCIN:
La limpieza del aire aspirado debe ser equivalente a un aire filtrado a 10m.
Un tubo enlaza el pie al antebrazo en lnea directa (P2).
El escape centralizado del electrodistribuidor est dirigido hacia el pie y se evaca a travs de un
silenciador
.
Est previsto un orificio (P3) para conectarlo, en caso de usarse, el aparato de presurizacin, al pie del
robot.

ATENCIN:
No utilice este orificio con otros fines.

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51

52

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Captulo 2 Descripcin

Figura 2.17
Brazo - Salida trasera de cables

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53

Figura 2.18
Brazo - Salida vertical de cable
54

D28065505A - 02/2007

Captulo 2 Descripcin

2.8.4.

CIRCUITO ELCTRICO

Placa fijada en el pie

2
1

Codo

Descripcin (figura 2.17): Brazo - Salida trasera de cables

Descripcin (figura 2.18): Brazo - Salida vertical de cable
El circuito elctrico est compuesto por:
Una base macho, 8 contactos, al pie del brazo.
Una base hembra, 8 contactos, en el antebrazo.
Estos 8 contactos incluyen 3 contactos de potencia y 5 contactos de comando.
Los 3 contactos de potencia de cada base estn enlazados por un hilo trifsico de seccin AWG20
(contactos 2-4-5).
Los 5 contactos de comando de cada base estn enlazados de la forma siguiente:
2 pares trenzados blindados de seccin AWG20 que conectan los contactos 1-6-8 y 3-7-8 de cada base.
Tensin de alimentacin: 60 VDC - 25 VAC.
Corriente admisible:
Hilo trifsico AWG20: 4 A por contacto.
Pares blindados AWG24: 2 A por contacto.

ATENCIN:
Los blindajes no deben utilizarse como hilos conductores.
Conexin en el codo (J1203) mediante conector cilndrico macho acodado.
Conexin en la placa de base (J1202) mediante conector cilndrico hembra recto.

D28065505A - 02/2007

55

Figura 2.19

56

D28065505A - 02/2007

Captulo 2 Descripcin

2.9.
2.9.1.

APARATO DE PRESURIZACIN PARA AMBIENTE POLVORIENTO O CON

PROYECCIN DE LQUIDOS
OBJETIVO

Para aplicaciones muy rigurosas en ambiente polvoriento o con proyeccin de lquidos, el fin es de
mantener en el interior del brazo una presin superior a la presin atmosfrica con objeto de evitar la
migracin del polvo

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57

2.10. LIBERACIN DEL FRENO DE UNA ARTICULACIN

ATENCIN:
Asegurese que el brazo y la carga estn sostenidos de manera apropiada con respecto
a esta articulacin.
El armario de control debe estar sometido a tensin.
Oriente el botn de seleccin de desfrenado en el plano de la articulacin deseada.
Al pulsar el pulsador de liberacin de frenos, el freno de la articulacin considerada se libera y el motor se
pone en cortocircuito en el amplificador para frenar la velocidad de cada del brazo.
PELIGRO:
El brazo puede caer por gravedad cuando los frenos son liberados.

2.11. SEGURIDAD
PELIGRO:
Ninguno de los ejes est equipado con un sistema de equilibrado. Slo una
puesta en cortocircuito de los motores limita la velocidad de cada.

2.11.1. RIESGOS POTENCIALES

Para la versin UL, un testigo luminoso amarillo (1) est implantado en el brazo del robot para indicar que
est bajo potencia, que se pueden producir movimientos y que presenta un peligro potencial para el
operador (figura 2.20).
Cuando se encienda el testigo (1), tomar todas las precauciones necesarias para disminuir los riesgos.

Figura 2.20

58

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Captulo 2 Descripcin

2.11.2. NGULOS DE PARADA EN CASO DE UNA PARADA DE EMERGENCIA

TX40

Eje 1

Eje 2

Eje 3

42.5

41.3

47.3

2.11.3. ENERGA MXIMA GENERADA POR EL ROBOT EN CASO DE UN CHOQUE

Esta energa se calcula con el brazo tendido, carga nominal y velocidad nominal.
Energa mxima
TX40

65 J

2.11.4. NIVEL SONORO SEGN NORMA

Nivel sonoro
TX40

2.11.5. TEMPERATURA EXTERIOR DEL BRAZO

PELIGRO:
La temperatura superficial del brazo puede llegar a 80C (176F) en condiciones
difciles de funcionamiento.

2.11.6. ACELERACIONES, DECELERACIONES

El robot es capaz de fuertes aceleraciones y deceleraciones. Compruebe en la aplicacin que:
La pinza y la herramienta estn dimensionados y fijados correctamente.
La pinza est diseada para mantener la carga en caso de fallo elctrico o neumtico de su alimentacin.
El brazo est fijado correctamente al suelo.

2.12. LIMITADORES DE DESPLAZAMIENTO DE EJES

Los limitadores de desplazamiento de ejes mecnicos no se alcanzan nunca durante la utilizacin normal
del robot (lmite de desplazamiento de ejes por software y limitadores elctricos).
Si no obstante los limitadores mecnicos se golpeasen, la sustitucin de las piezas fijas y mviles es
obligatoria (consultar los servicios Staubli).

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60

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Captulo 3 Preparacin del area de emplazamiento

CAPTULO 3

PREPARACIN DEL AREA DE

EMPLAZAMIENTO

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62

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Captulo 3 Preparacin del area de emplazamiento

VISTA : H
ESCALA : 1:2
PIE SOLO

SECCIN : E-E
ESCALA : 1:2

Figura 3.1
Brazo - Salida trasera de cables

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63

Figura 3.2
Brazo - Salida vertical de cable

64

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Captulo 3 Preparacin del area de emplazamiento

3.1.

AREA DE TRABAJO

Incumbe al usuario realizar todos los preparativos necesarios para implantar el robot en el emplazamiento
escogido. El rea de trabajo debe ser suficiente, la superficie de montaje adecuada ; las fuentes de energa
debern estar disponibles (en el caso de las energas elctricas, consulte las caractersticas del armario
elctrico).
ATENCIN:
Con el fin de hacer posible todas las operaciones de mantenimiento, es imprescindible
prever un acceso fcil al robot (ej.: barreras de seguridad desmontables, etc.) as como
a los puntos de anclaje para una manipulacin fcil de los brazos, en particular,
aquellos cuyo peso sobrepasa 70 kg / 154 lb.

PELIGRO:
La zona de evolucin del brazo debe estar obligatoriamente rodeada de un
recinto de seguridad cerrado, conforme a la legislacin de trabajo del pas, que
impida el acceso del personal a la zona peligrosa.
Norma internacional: ISO 10218 (1992).
Norma francesa: NF EN 775 (1993).
Norma europea: Directiva mquina CEE 89-392.

ATENCIN:
La zona de trabajo debe estar exenta de toda obstruccin.

3.2.

FIJACIN

Vase figura 3.1: Salida trasera de cables

Vase figura 3.2: Salida de cables vertical con apertura mnima que debe realizarse en el soporte para el
paso y el acceso a las conexiones
El brazo puede instalarse en cualquier posicin sin modificacin mecnica. En todos los casos, debe ser
fijado con 3 tornillos CHc M10, clase 12.9.
ATENCIN:
Es necesario configurar el controlador en funcin de la instalacin del robot. Para ello,
consulte el captulo "Configuracin del software" del manual del armario de control.

La superficie de fijacin ser plana y metlica. Un soporte deformable reducir, de manera notable, las
prestaciones de velocidad y precisin del robot.
Para dimensionar el soporte, debern tenerse en cuenta los esfuerzos mximos generados por el brazo en
el punto 0 que son para el brazo estndar:
Brazo fijado al suelo o al techo

FV = 696 N

FG = 700 N

CB = 470 Nm

CP = 115 Nm

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65

En las siguientes condiciones de carga:

Posicin carga (mm)
Carga (kg)

Brazo estndar

Eje 5

Eje 6

kg

lb

mm

inch

mm

inch

1.7

3.75

135

5.31

30

1.18

El usuario tiene la posibilidad de posicionar de manera precisa el robot con dos pasadores de centrado
dimetro 8h8 (no suministrados).

66

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Captulo 4 Almacenamiento, transporte e instalacin

CAPTULO 4

ALMACENAMIENTO, TRANSPORTE E
INSTALACIN

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67

4.1.

EMBALAJE DEL BRAZO

Posicin de embalaje del brazo:

Eje 1

Eje 2

Eje 3

Eje 4

Eje 5

Eje 6

+93

+87

Posicin angular
Embalaje estndar:

Brazo estndar
Caja Long. x Altura x
Prof.

900 x 640 x 570 mm

(35.4 x 25.2 x 22.4 in)

Peso bruto

40 kg (88.2 lb)

Embalaje internacional:
Brazo estndar
Caja Long. x Altura x
Prof.
Peso bruto

4.1.1.

960 x 755 x 610 mm

(37.8 x 29.7 x 24 in)
54 kg (119.1 lb)

CONDICIONES DE ALMACENAMIENTO Y TRANSPORTE

Temperatura de almacenamiento y transporte : -20C a +60C

4.2.

MANIPULACION DEL EMBALAJE

Manutencin del embalaje mediante carretilla elevadora de paletas.

4.3.

DESEMBALAJE E INSTALACION DEL BRAZO

Desplace la caja de embalaje lo ms cerca posible del emplazamiento de instalacin.

Abra la caja.
Saque las diferentes cuas.
Saque el conjunto brazo+soporte sobre el suelo.
Quite los 3 pernos M10 del brazo cuidando de mantener el mismo, y retire el soporte y la funda de
proteccin.

68

D28065505A - 02/2007

Captulo 4 Almacenamiento, transporte e instalacin

4.4.

INSTALACION DEL BRAZO

ATENCIN:
El brazo puede estar fijado, sea con el pie hacia abajo (versin fijacin al suelo), sea
con el pie hacia arriba (versin fijacin al techo), sea con el pie hacia el muro, sin
ninguna modificacin mecnica. No obstante, es necerario configurar el armario de
control de manera consecuente. Para ello, consulte el captulo "Configuracin del
software" del manual del armario de control.

ATENCIN:
Durante todas las operaciones de instalacin del brazo, es indispensable que se
mantenga en su lugar la proteccin del conector principal en el pie del robot para, de
esta forma, evitar daar y contaminar los contactos elctricos y pticos.

4.4.1.

INSTALACION DEL BRAZO

Emplace en su sitio el brazo sobre el soporte sobre sus puntos de fijacin definitivos.
Fijar el brazo mediante 3 tornillos CHc M10 clase 12.9, apretados a un par de 77 Nm 5 Nm.

4.4.2.

CALIDAD DEL SUELO DE IMPLANTACON

El usuario debe asegurarse que las caractersticas mecnicas del suelo y de los medios de fijacin
permiten soportar los esfuerzos mximos generados por el brazo en movimiento (vase captulo 3).
ATENCIN:
La altura del soporte del robot puede influir considerablemente sobre los esfuerzos en
el suelo.

4.4.3.

MODIFICACION DE LAS AMPLITUDES

El brazo est montado para poder obtener las amplitudes angulares mximas.
Es posible limitar voluntariamente la amplitud de las articulaciones por medio de "software" (ver captulo
relativo a la programacin).
Nota:
Los valores angulares indicados en las figuras son valores soft que, por tanto, es posible
alcanzar.
Los ejes 1 a 5 estn equipados de limitadores de desplazamiento de eje mecnicos.

ATENCIN:
Los limitadores de desplazamiento de eje mecnicos no se pueden modificar.

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70

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Captulo 5 Mantenimiento preventivo

CAPTULO 5

MANTENIMIENTO PREVENTIVO

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71

72

D28065505A - 02/2007

Captulo 5 Mantenimiento preventivo

5.1.

DEFINICIN DE LOS NIVELES DE INTERVENCIN

Nivel 1: Operaciones que pueden ser efectuadas por un tcnico de mantenimiento sin formacin especfica
STUBLI.
Cambio de las juntas de carenaje (vase captulo 5.2)
Control de los niveles de aceite (vase captulo 5.4)
Cambio de un electrodistribuidor
Nivel 2: Operaciones que pueden ser efectuadas por un tcnico de mantenimiento que haya seguido una
formacin especfica STUBLI. La documentacin correspondiente a estas operaciones se suministrar
durante la formacin.
Cambio de las juntas tricas accesibles
Cambio de las ruedas (reductores de rueda y tornillo sinfn)
Ajuste de las holguras
Cambio de un motor de eje 3, 4, 5, 6
Cambio del cartucho de eje 4
Cambio de la correa de eje 4
Cambio de tarjetas DSI
Nivel 3: Operaciones que deben ser efectuadas por el Servicio Posventa STUBLI.
Cambio de esttores, rotores, reductores de JCM
Cambio de retenes labiales
Cambio de arns
Cambio de mdulos freno codificador
Cambio de codificadores
PELIGRO:
El incumplimiento de los niveles de intervencin puede ocasionar un mal
funcionamiento del robot y riesgos para el usuario y el entorno de la mquina.

D28065505A - 02/2007

73

El brazo requiere un mantenimiento preventivo para mantener sus prestaciones a su mejor nivel.
Las operaciones de mantenimiento deben efectuarse nicamente por un personal que haya seguido el
curso correspondiente dispensado por STUBLI.

ATENCIN:
Para garantizar la estanquidad, al desmontar una cubierta, es indispensable, cambiar
su junta de estanquidad.

5.2.

PROCEDIMIENTO DE CAMBIO DE LA JUNTA PLANA

La junta plana se compone de 2 partes:

Una parte en espuma (1),

Una parte adhesiva (2).

5.2.1.

PARA QUITAR LA JUNTA

Para quitar la junta plana, basta con levantar una esquina de la junta y de tirar hacia s.
Si la parte adhesiva (2) se queda pegada, quitarla con gasolina "C" (acetato de etilo).
Limpie la superficie, quite la pintura y toda otra partcula presente sobre la superficie, sin rayar esta
ltima.
Limpie toda la superficie con gasolina "C" (acetato de etilo).

5.2.2.

MONTAJE DE LA JUNTA NUEVA

La junta nueva se compone de 3 partes:

Una parte en espuma (1),

Una parte adhesiva (2),

Un papel protector del adhesivo (3).

Quite las partes prerrecortadas, por ejemplo los huecos de los orificios de tornillos.
Localice la posicin de la junta. Haga corresponder el contorno de la junta al de la superficie.
Pegue la nueva junta sobre la superficie. Levante una esquina del papel protector, pegue esta parte de
la junta sobre la superficie y luego despegue simultneamente el papel y ponga en contacto la junta sobre
la superficie.

74

D28065505A - 02/2007

Captulo 5 Mantenimiento preventivo

5.3.

PERIODICIDAD DE MANTENIMIENTO

Todos los aos:

Controle el estado general del brazo.

Controle el nivel de aceite de cada articulacin.

Controle el estado del arns (partes visibles).

A las 20 000 h:

Consulte con STUBLI para definir un mantenimiento preventivo adaptado a la utilizacin que
Ud. hace del equipo.

D28065505A - 02/2007

75

Figura 5.1

76

D28065505A - 02/2007

Captulo 5 Mantenimiento preventivo

5.4.

CONTROL DE LOS NIVELES DE ACEITE

5.4.1.

BRAZO POSICION SUELO (figura 5.1)

5.4.1.1. POSICION ANGULAR SOFT DE LAS ARTICULACIONES PARA EL CONTROL DE LOS

NIVELES

Control

Posicin
Articulacin 1

Articulacin 2

Articulacin 3

Articulacin 4

Articulacin 5

Articulacin 1

Articulacin 2

Articulacin 3

-75

-90

180

Articulacin 4

-75

-90

180

Articulaciones
5y6

-75

-120

180

-60

5.4.1.2. NIVELES QUE DEBEN RESPETARSE

Con el robot en la posicin indicada ms arriba, los niveles de aceite que deben respetarse son los
siguientes:

Articulacin 1: El nivel de aceite coincide con la parte baja del orificio despus de desmontar el
tapn (1).

Articulacin 2: El nivel de aceite coincide con la parte baja del orificio despus de desmontar el
tapn (2).

Articulacin 3: El nivel de aceite coincide con la parte baja del orificio despus de desmontar el
tapn (3).

Articulacin 4: El nivel de aceite coincide con la parte baja del orificio despus de desmontar el
tapn (4).

Articulaciones 5 y 6: El nivel de aceite coincide con la parte baja de los orificios despus de
desmontar los tapones (5).

ATENCIN:
Una falta o un exceso de aceite puede perjudicar al correcto funcionamiento del robot.

D28065505A - 02/2007

77

Figura 5.2

78

D28065505A - 02/2007

Captulo 5 Mantenimiento preventivo

5.4.2.

BRAZO POSICION TECHO (figura 5.2)

5.4.2.1. POSICION ANGULAR SOFT DE LAS ARTICULACIONES PARA EL CONTROL DE LOS

NIVELES.

Control

Posicin
Articulacin 1

Articulacin 2

Articulacin 3

Articulacin 4

Articulacin 5

Articulacin 1

Articulacin 2

Articulacin 3

105

-90

Articulacin 4

105

-90

Articulaciones
5y6

105

-90

5.4.2.2. NIVELES QUE DEBEN RESPETARSE

Con el robot en la posicin indicada ms arriba, los niveles de aceite que deben respetarse son los
siguientes:
Articulacin 1:

Desmonte el brazo de su soporte siguiento el procedimiento inverso pasa su colocacin.

Ponga el brazo en posicin en el suelo.

Siga el procedimiento para el brazo en el suelo.

Articulacin 2: El nivel de aceite coincide con la parte baja del orificio despus de desmontar el tapn (1).
Articulacin 3: El nivel de aceite coincide con la parte baja del orificio despus de desmontar el tapn (2).
Articulacin 4: El nivel de aceite coincide con la parte baja del orificio despus de desmontar el tapn (3).
Articulaciones 5 y 6: El nivel de aceite coincide con la parte baja de los orificios despus de desmontar
los tapones (4).

ATENCIN:
Una falta o un exceso de aceite puede perjudicar al correcto funcionamiento del robot.

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79

80

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Captulo 6 Piezas de recambio recomendadas

CAPTULO 6

PIEZAS DE RECAMBIO RECOMENDADAS

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81

82

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Captulo 6 Piezas de recambio recomendadas

Electrovlvula.

Aceite* MOBIL SHC 626.

Aceite* MOBIL SHC 639.

Kit de juntas planas de las cubiertas.

*Cantidad mx. de aceite:

Eje 1:

SHC 626

300 cm3

Eje 2:

SHC 626

90 cm3

Eje 3:

SHC 639

80 cm3

Eje 4:

SHC 639

38 cm3

Puo (5 y 6):

SHC 639

75 cm3

ATENCIN:
Para garantizar el buen funcionamiento del robot es indispensable utilizar, en caso de
reparacin, las piezas de origen STUBLI.

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