INSTITUTO TECNOLGICO DE LOS

MOCHIS
FUNDAMENTOS DE INVESTIGACIN

TRABAJO DE
PARA EVALUAR

ROB
TICA

INVESTIGACIN
LA UNIDAD IV

NOMBRE DE LA
UNIDAD: Gestin
de la informacin para la investigacin documental
CARRERA: Ingeniera
Mecatrnica

PRESENTA EL EQUIPO: #6

PROFESOR: CPC MI G.L.U.

GRUPO: M12

Los Mochis, Sin., noviembre del 2014

NDICE:
INTRODUCCIN E IDEAS GENERALES
PROGRAMA DE LA MATERIA DE ROBTICA
UBICACIN EN LA RETCULA
Unidad I
Unidad II
Unidad III
Unidad IV
Unidad V
Unidad VI
MARCO TERICO CAPITULO I: HISTORIA DE LA ROBTICA
MARCO TERICO CAPITULO II: APLICACIONES DE LA ROBTICA
ANEXO: BIOGRAFAS DE PERSONAJES APORTADORES A LA ROBTICA
CONCLUSIN
FUENTES DE INFORMACIN

UNIDAD 1
1.2 Estructura mecnica de un robot
Un robot esta formado por los siguientes elementos: estructura mecnica,
transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control
y elementos terminales.
Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos
(maquinas herramientas y otras muchas maquinas emplean tecnologas
semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado
que en ellos se empleen elementos con caractersticas especificas.
Mecnicamente, un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones
unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre
cada dos eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la mayor parte de
los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo
humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos
elementos que componen el robot, se usan trminos como cuerpo, brazo, codo
y mueca.
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r66/r66.htm

El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro, o una

combinacin de ambos. De este modo son posibles los seis tipos diferentes de
articulaciones que se muestran en la figura 1, aunque, en la prctica, en los robots slo
se emplean la de rotacin y la prismatica.

Figura 1- Distintos tipos de articulaciones para robots

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con
respecto a la anterior, se denomina grado de libertad (GDL). En la figura 1 se indica el
nmero de GDL de cada tipo de articulacin. El nmero de grados de libertad del robot
viene dado por la suma de los grados de libertad de las articulaciones que lo
componen. Puesto que, como se ha indicado, las articulaciones empleadas son
nicamente las de rotacin y prsmatica con un solo GDL cada una, el nmero de GDL
del robot suele coincidir con el nmero de articulaciones de que se compone.
El empleode diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a
diferentes configuraciones con caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseo y
construccin del robot como en su aplicacin. Las combinaciones ms frecuentes son
las representadas en la figura 2 donde se atiende nicamente a las tres principales
articulaciones del robot, que son las ms importantes a la hora de posicionar su
extremo en un punto del espacio.

Figura 2- Estructuras mecnicas frecuentes en robots industriales

Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son
necesarios seis parametros, tres para definir la posicin y tres para la orientacin, si se
pretende que un robot posicione y oriente su extremo (y con l la pieza o herramienta
manipulada) de cualquier modo en el espacio, se precisarn de seis GDL.

http://creandoelfuturo.net/es/morfologia-del-robot/estructura-mecanica-robot

Cartesiano
Cuando el brazo de un robot se mueve de modo rectilineo, es decir, en las direcciones
de las coordenadas x, y y z del sistema de coordenadas cartesianas rectangulares
diestras, como se ve en la figura 3a), se le llama tipo cartesiano o rectangular. El robot
asociado se conoce entonces como robot cartesiano. Se llama a los movimientos
desplazamiento x,altura o elevacin y y alcance z del brazo. Su espacio de trabajo
tiene la forma de una caja o de un prisma rectangular, como se indica en la figura 3b).
Un robot cartesiano necesita un espacio de gran volumen para su operacin. Sin
embargo, este robot tiene una estructura rgida y ofrece una posicin precisa para el
efector final. El manteniento de estos robots es difcil, puesto que los movimientos
rectilneos se obtienen por lo general a travs de actuadores elctricos giratorios

acoplados a tuercas y tornillos esfricos. El polvo acumulado en los tornillos puede

llegar a dificultar el movimiento suave del robot. Por lo tanto, tienen que cubrirse
mediante fuelles. Adems, mantener la alineacin de los tornillos requiere una mayor
rgidez en estos componentes. Por ende, estos robots tienden a ser mas caros.

Figura 3- Un brazo de robot cartesiano y su espacio de trabajo

Cilndrico
Cuando el brazo de un robot tiene una articulacin de revoluta y dos prismticas, es
decir, si la primera articulacin prismtica del tipo cartesiano, figura 3, es reemplazada
por una articulacin de revoluta de su eje girado 90 respecto al eje z, los puntos que
pueden alcanzar pueden ser convenientes especificados con coordenadas cilndricas,
es decir, ngulo , altura y y radio z, como se indica en la figura 4a). Un robot con este
tipo de brazo se denomina robot cilndrico, cuyo brazo se mueve por medio de , y y z,
es decir, tiene una rotacin de base, una elevacin y un alcance, respectivamente.
Puesto que las coordenadas del brazo pueden asumir cualquiera de los valores entre
los lmites superior e inferior especificados, su efector final puede moverse en un
volumen limitado, que es una seccin de corte dentro del espacio entre los dos
cilindros concntricos, como se muestra en la figura 4b). Observe que ste no es el
caso para un brazo cartesiano; su volumen de trabajo es una caja slida como se
muestra en la figura 3b). La lnea punteada de la figura simplemente completa el lmite
del volumen de espacio de trabajo para una mejor vizualizacin. Un robot de este tipo
podr tener problemas para tocar el piso cerca de la base. Se usan exitosamente
cuando una tarea requiere que se alcancen aperturas pequeas o en el trabajo sobre
superficies cilndricas, por ejemplo, para la soldadura de dos tubos.

Figura 4- Brazo de robot cilndrico dentro de su volumen de trabajo

Las partes huecas son aquellas que estn fuera del alcance del efector final del robot. Se denominan
zonas singulares.

Esfrico o polar
Cuando el brazo de un robot es capaz de cambiar su configuracin moviendo sus dos
articulaciones de revoluta y su articulacin prismtica, es decir, cuando la segunda
articulacin prismtica a lo largo de la altura y del tipo cilndrico es reemplazada por
una articulacin de revoluta con su eje girado 90 respecto al eje z, se denomina brazo
de robot esfrico o polar; la posicin del brazo se describe convenientemente por
medio de las coordenadas esfricas , y z; el brazo se muestra en la figura 5a). Los
movimientos del brazo representan la rotacin de la base, los ngulos de elevacin y el
alcance, respectivamente. Su volumen de trabajo es indicado en la figura 5b).

Figura 5- Robot esfrico con su volumen de trabajo

Articulado o de revoluta
Cuando un brazo de robot consiste en eslabones conectados por articulaciones de
revoluta, es decir, cuando la tercera articulacin prismtica tambin es reemplazada
por otra articulacin de revoluta con su eje girado 90 respecto al eje z, se le llama
brazo unido articulado o de revoluta. Este caso se muestra en la figura 6a). Su volumen
esfrico de trabajo se muestra en la figura 5b) donde su superficie interna es difcil de
determinar. Tales robots son relativamente ms sencillos de fabricar y mantener, ya
que los actuadores del robot estn directamente acoplados mediante transmisiones de
engranes o bien por bandas. Sin embargo, la realizacin de una tarea en coordenadas
cartesianas requiere de transformaciones matemticas.

Figura 6- Robot tipo Gantry

Es bastante interesante observar que las cuatro arquitecturas fundamentales del brazo
que se mencionan arriba pueden derivarse unas de otras. En parte de la literatura
tambin se utilizan clasificaciones como Gantry y SCARA (Slective Compliance
Assembly Robot Arm), como se muestra en las figuras 6 y 7, respectivamente. Es en
verdad no se requiere, pues los tipos fundamentales son suficientes para ayudar a su
entendimiento. Por ejemplo, el brazo del robot tipo gantry es del tipo cartesiano puesto
al revs. Este robot es grande, verstil en su operacin, pero caro. Es SCARA, por otro
lado, es un tipo cilndrico cuyo alcance se logra mediante el uso de una articulacin de
revoluta en lugar de una articulacin prismtica. Un robot SCARA es muy conveniente
para operaciones de ensamble; por lo tanto, se usa mucho para este propsito en
varias industrias.

Figura 7- Brazo SCARA

http://creandoelfuturo.net/es/morfologia-del-robot/estructura-mecanica-robot

1.3 Transmisiones y reductores

TRANSMISIONES Y REDUCTORES

Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el

movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Adems se incluirn
los reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del
actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del
robot.
Transmisiones:
Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es
sumamente importante reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo
modo, los pares estticos que deben vencer los actuadores dependen
directamente de la distancia que existen entre las masas y el actuador. Por
estos motivos se procura que los actuadores, que por lo general son pesados,
estn lo ms cerca posible de la base del robot, y debido a esto que se debe,
casi por obligacin, utilizar sistemas de transmisin que trasladen el
movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el
extremo del robot. De tal modo, las transmisiones pueden ser utilizadas para
convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en ocasiones puede
ser necesario.
Un buen sistema de transmisin debe cumplir una serie de
caractersticas bsicas:

Debe tener un tamao y peso reducido

Se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables
Se deben buscar transmisiones con gran rendimiento

Aunque no existe un sistema de transmisin especfico para robots, s

existen algunos usados con mayor frecuencia, los cuales se pueden apreciar en
la tabla que se muestra a continuacin:

Entrada-Salida

Circular-Circular

Circular-Lineal
Lineal-Circular

Denominacin
Engranaje
Correa dentada
Cadena
Paralelogramo
Cable
Tornillo sin fin
Cremallera
Paral. Articulado
Cremallera

Ventajas
Pares altos
Distancia grande
Distancia grande
Poca holgura
Holgura media
Holgura media

Inconvenientes
Holguras
Ruido
Giro limitado
Deformabilidad
Rozamiento
Rozamiento
Control difcil
Rozamiento

La clasificacin se ha realizado en base al tipo de movimiento posible en

la entrada y salida (lineal o circular). En la tabla tambin
quedan reflejadas algunas ventajas e inconvenientes propios de algunos
sistemas de transmisin (holgura o juego). Es muy importante que el sistema

de transmisin a utilizar no afecte al movimiento que transmite, ya sea por el

rozamiento inherente s u funcionamiento o por las holguras que su desgaste
pueda producir. Tambin hay que tener en cuenta que el sistema de
transmisin sea capaz de soportar un funcionamiento continuo a un par
elevado, y a ser posible entre grandes distancias.
Las transmisiones ms habituales son aquellas que cuentan con
movimiento circular tanto en la entrada como a la salida. Incluidas es stas se
hallan los engranajes, las correas dentadas y las cadenas.
Reductores:
Al contrario que con las transmisiones, s que existen determinados
sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se debe
a que los reductores utilizados en robtica se les exige unas condiciones de
funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas caractersticas viene
motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a
precisin y velocidad de posicionamiento.
Se buscan reductores de:

Bajo peso
Reducido tamao
Bajo rozamiento
Que sean capaces de realizar una reduccin elevada de velocidad en un
nico paso

Se tiende, tambin, a minimizar su momento de inercia, de negativa

influencia en el funcionamiento del motor, especialmente crtico en el caso de
motores de baja inercia.
Los reductores, por motivos de diseo, tienen una velocidad mxima de
entrada admisible, que como regla general aumenta a medida que disminuye
el tamao del motor. Tambin existe una limitacin con respecto al par de
salida nominal permisible (T2) que depende de par de entrada (T1) y de la
relacin de transmisin a travs de la relacin:
T2 = T1

1 / 2

Donde el rendimiento () puede llegar a ser cerca del 100 % y la relacin de

reduccin de velocidades (1= velocidad de entrada; 2 = velocidad de salida)
vara entre 50 y 300.
Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos que implican continuos
arranques y paradas, es de gran importancia que el reductor sea capaz de
soportar pares elevados puntales. Tambin se busca que el juego angular
o backlash sea lo menor posible. ste se define como el ngulo que gira el eje
de salida cuando cambia su sentido de giro sin que llegue a girar el eje de
entrada. Por ltimo, es importante que los reductores para robtica posean una
alta rigidez torsional, definida como el par que hay que aplicar sobre el eje de

salida para que, manteniendo bloqueado el de entrada, aqul gire un ngulo

unitario.
Accionamiento Directo:
Como se ha indicado anteriormente, desde hace un tiempo que existen
robots que poseen accionamiento directo (Direct Drive DD), en que el eje del
actuador se conecta directamente a la carga o articulacin, sin la utilizacin de
un reductor intermedio. Este trmino suele utilizarse exclusivamente para
robots con accionamiento elctrico.
Este tipo de accionamiento aparece debido la necesidad de utilizar robots
en aplicaciones que exigen combinar gran precisin con alta velocidad. Los
reductores introducen una serie de efectos negativos, como son el juego
angular, rozamiento o disminucin de la rigidez del accionador, que pueden
impedir alcanzar los valores de precisin y velocidad requeridos.
La utilizacin de accionamientos directos tiene muchas ventajas entre
cuales se pueden destacar como las mas importantes:

Posicionamiento rpido y preciso, pues se evitan los rozamientos y juegos

de las transmisiones y reductores
Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a costa de una
mayor complejidad
Simplificacin del sistema mecnico al eliminarse el reductor

As como ventajas tambin tiene desventajas, como que en la aplicacin

prctica de un accionamiento directo el problema radica en el motor a emplear,
estos deben tratarse de motores que proporcionen un par elevado (unas 50100 veces mayor que un reductor) a bajas revoluciones (las de movimiento de
la articulacin) manteniendo la mxima rigidez posible.
ACTUADORES
Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los elementos del
robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores
utilizados en robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica o
elctrica. Cada uno de estos sistemas presentan caractersticas diferentes,
siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms
conveniente. Las caractersticas a considerar son:

Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad

Mantenimiento
Costo

A continuacin se examinan los tres tipos de actuadores mencionados,

comparndolos en cuanto a las caractersticas anteriores.
Actuadores neumticos:
En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos
tipos de neumticos:

Cilindros neumticos: En este tipo de actuador se consigue el

desplazamiento de un mbolo encerrado en un cilindro, como
consecuencia de la diferencia de presin a ambos lados del mbolo. Los
cilindros neumticos pueden ser de simple o doble efecto. En el de efecto
simple, el mbolo se desplaza en n sentido como resultado del empuje
ejercido por el aire a presin, mientras que en el otro sentido se desplaza
como consecuencia del efecto de un muelle (que recupera al mbolo a su
posicin de reposo). En el cilindro de doble efecto el aire a presin es el
encargado de empujar al mbolo en las dos direcciones, al poder ser
introducido de forma arbitraria en cualquiera de las dos cmaras. En este
tipo de actuadores normalmente slo se persigue un posicionamiento en
los extremos del mismo y no un posicionamiento continuo. Esto ltimo se
puede conseguir con una vlvula de distribucin (generalmente de
accionamiento elctrico) que canaliza el aire a presin hacia una de las
dos caras del mbolo alternativamente. Existen no obstante sistemas de
posicionamiento continuo de accionamiento neumtico, aunque debido a
su costo y calidad todava no resultan competitivos.

Motores neumticos: Aqu se consigue el movimiento de rotacin de un

eje mediante aire a presin. Los dos tipos ms usados son los motores de
aletas rotativas y los motores de pistones axiales. En los motores de
aletas rotativas, sobre el rotor excntrico estn dispuestas las aletas de
longitud variable. Al entrar aire a presin en uno de los compartimentos
formados por dos aletas y la carcasa, stas tienden a girar hacia una
situacin en la que el compartimento tenga mayor volumen. Los motores
de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un tambor que se ve
obligado a girar por las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se
apoyan sobre un plano inclinado.

Otro mtodo comn ms sencillo de obtener movimientos de rotacin a

partir de actuadores neumticos, se basa en el empleo de cilindros cuyo
mbolo se encuentra acoplado a un sistema de pin-cremallera. El conjunto
forma una unidad compacta que puede adquirirse en el mercado como tal.
En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores
neumticos no consiguen una buena precisin de posicionamiento. Sin
embargo, su sencillez y robustez hacen adecuado su uso en aquellos casos en

los que sea suficiente un posicionamiento en dos situaciones diferentes (todo o

nada).
Siempre debe tenerse en cuenta que el empleo de un robot con algn
tipo de accionamiento neumtico deber disponer de una instalacin
de ire comprimido, incluyendo: Compresor, sistema de distribucin (tuberas,
electrovlvulas), filtros, secadores, etc. No obstante, estas instalaciones
neumticas son frecuentes y existen en muchas de las fbricas donde se da
cierto grado de automatizacin.
Actuadores Hidrulicos:
Este tipo de actuadores no se diferencian funcionalmente de los
neumticos. En ellos, en vez de aire se utilizan aceites minerales a una presin
comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar, llegndose en algunas
ocasiones a superar los 300 bar. Existen, como en el caso de los neumticos,
actuadores del tipo cilindro y del tipo motores de aletas y pistones.
Sin embrago, las caractersticas del fluido utilizado en los actuadores
hidrulicos marcan ciertas diferencias con los neumticos. Primero, el grado de
compresilibilidad de los aceites usados es considerablemente inferior a la del
aire, por lo que la precisin obtenida en este caso es mayor. Por motivos
similares, es ms fcil en ellos realizar un control continuo, pudiendo
posicionar su eje en todo un rango de valores (haciendo uso de servocotrol)
con notable precisin. Adems las elevadas presiones de trabajo, diez veces
superiores a la de los actuadores neumticos, permiten desarrollar elevadas
fuerzas y pares.
Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a
cargas estticas. Esto indica que el actuador es capaz de soportar cargas,
como el peso o una presin ejercida sobre una superficie, sin aporte de energa
(para mover el mbolo de un cilindro sera preciso vaciar ste de aceite).
Tambin es destacable su elevada capacidad de carga y relacin potencia-peso,
as como sus caractersticas de autolubricacin y robustez.
Frente a estas ventajas existen tambin ciertos inconvenientes. Por
ejemplo, las elevadas presiones a las que se trabaja propician la existencia de
fugas de aceite a lo largo de la instalacin. Asimismo, para los elctricos,
necesitando de equipos de filtrado de partculas, eliminacin de aire, sistemas
de refrigeracin y unidades de control de distribucin.
Actuadores Elctricos:
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos
elctricos ha hecho que sean los ms usados en los robots industriales
actuales.
Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos
diferentes:

Motores de corriente continua (DC):

Controlados por inducido

Controlados por excitacin

Motores de corriente alterna (AC):

Sncronos

Asncronos

Motores paso a paso

A continuacin se examina cada uno de estos:

Motores de corriente continua (DC): Son los ms usados en la

actualidad debido a su facilidad de control. Los motores DC estn
constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido, que se
alimenta con corriente continua:
El inductor, tambin denominado devanado de excitacin, est situado
en el estator y crea un campo magntico de direccin fija, denominado
excitacin.
El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza
de Lorentz que aparece como combinacin de la corriente circulante por
l y del campo magntico de excitacin. Recibe la corriente del exterior
a travs del colector de delgas, en el que se apoyan unas escobillas de
grafito.
Para que se pueda realizar la conversin de energa elctrica en
energa mecnica de forma continua es necesario que los campos
magnticos del estator y del rotor permanezcan estticos entre s. Esta
transformacin es mxima cuando ambos campos se encuentran en
cuadratura. El colector de delgas es un conmutador sincronizado con el
rotor encargado de que se mantenga el ngulo relativo entre el campo del
estator y el creado por las corrientes rotricas. De esta forma se consigue
transformar automticamente, en funcin de la velocidad de la mquina, la
corriente continua que alimenta al motor en corriente alterna de frecuencia
variable en el inducido. Este tipo de funcionamiento se conoce con el
nombre de autopilotado.
Al aumentar la tensin del inducido aumenta la velocidad de la mquina. Si
el motor est alimentado a tensin constante, se puede aumentar la
velocidad disminuyendo el flujo de excitacin. Pero cuando ms dbil sea el
flujo, menor ser el par motor que se puede desarrollar para una intensidad
de inducido constante. En el caso de control por inducido, la intensidad del
inductor se mantiene constante, mientras que la tensin del inducido se
utiliza para controlar la velocidad de giro. En los controlados por excitacin
se acta al contrario.

Neumtico
Energa

Hidrulico

Elctrico

Aire a presin

Aceite mineral

Corriente elctrica

Opciones

(5-10 bar)
Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistn

Ventajas

Baratos
Rpidos
Sencillos
Robustos

Desventajas

Dificultad de control
continuo
Instalacin especial
(compresor, filtros)
Ruidoso

(50-100 bar)
Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistones
axiales
Rpidos
Alta relacin potenciapeso
Autolubricantes
Alta capacidad de carga
Estabilidad frente a
cargas estticas
Difcil mantenimiento
Instalacin especial
(filtros, eliminacin de
aire)
Frecuentes fugas
Caros

Corriente continua
Corriente alterna
Motor paso a paso
Precisos
Fiables
Fcil control
Sencilla instalacin
Silenciosos

Potencia limitada

SENSORES INTERNOS
Para conseguir que un robot realice una tarea con la adecuada precisin,
velocidad e inteligencia, ser necesario que tenga conocimiento tanto de su
propio estado como del estado de su entorno. La informacin relacionada con
su estado (fundamentalmente la posicin e sus articulaciones) la consigue con
los denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de
su entorno, se adquiere con los sensores externos.
Se pueden mencionar entre algunos los siguientes sensores externos:
visin artificial, sensores de fuerza, sensores de tacto, sensores de distancia o
telemetra. Sin embargo aqu slo se tratar el tema de los sensores internos.
La informacin que la unidad de control del robot puede obtener sobre el
estado de su estructura mecnica es fundamentalmente la relativa a su
posicin y velocidad.
Los tipos de sensores internos de robo sern mostrados en forma
resumida en la siguiente tabla:

Presencia

Inductivo
Capacitivo
Efecto hall
Clula reed
ptico
Ultrasonido
Contacto

Analgicos
Posicin

Potencimetros
Resolver
Sincro
Inductosyn
LVDT

Digitales

Velocidad

Encoders absolutos
Encoders incrementales
Regla ptima

Tacogeneratriz

Sensores de posicin: Para el control de posicin angular se emplean

fundamentalmente los denominados Encoders y Resolvers. Los potencimetros
dan bajas prestaciones por lo que no se emplean salvo en contadas ocasiones
(robots educacionales, ejes de poca importancia).

Codificadores angulares de posicin (encoders): Los codificadores pticos

o encoders incrementales constan, en su forma ms simple, de un disco
transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y
equidistantes entre s; de un sistema de iluminacin en el que la luz es
colimada de forma correcta, y de un elemento fotorreceptor. El eje cuya
posicin se quiere medir va acoplado al disco transparente. Con esta
disposicin, a medida que el eje gira se irn generando pulsos en el receptor
cada vez que la luz atraviese cada marca, y llevando una cuenta de estos
pulsos es posible conocer la posicin del eje.
Sensores de velocidad: La captacin de la velocidad se hace necesaria
para mejorar el comportamiento dinmico de los actuadotes del robot. La
informacin de la velocidad de movimiento de cada actuador (que tras el
reductor es la giro de la articulacin) se realimenta normalmente a un bucle
de control analgico implementado en el propioaccionador del elemento
motor. No obstante, en ocasiones en las que el sistema de control del robot
lo exija, la velocidad de giro de cada actuador es llevada hasta la unidad de
control del robot.
Normalmente, y puesto que el bucle de control de velocidad es
analgico, el captador usado es una tacogeneratriz que proporciona una
tensin proporcional a la velocidad de giro de su eje (valores tpicos pueden
ser 10 milivoltios por rpm).
Otra posibilidad, usada para el caso de que la unidad de control del
robot precise valorar la velocidad de giro de las articulaciones, consisten en
derivar la informacin de posicin que sta posee.
Sensores de presencia: Este tipo de sensor es capaz de detectar la
presencia de un objeto dentro de un radio de accin determinado. Esta
deteccin puede hacerse con o sin contacto con el objeto. En el segundo
caso se utilizan diferentes principios fsicos para detectar la presencia, dando
lugar a los diferentes tipos de captadores. En el caso de deteccin con
contacto, se trata siempre de un interruptor, normalmente abierto o

normalmente cerrado segn interese, actuado mecnicamente a travs de

un vstago u otro dispositivo. Los detectores de presencia se utilizan en
robtica principalmente como auxiliares de los detectores de posicin, para
indicar los lmites de movimiento de las articulaciones y permitir localizar la
posicin de referencia de cero de estos en el caso de que sean
incrementales.
Adems de esta aplicacin, los sensores de presencia se usan como
sensores externos, siendo muy sencillos de incorporar al robot por su
carcter binario y su costo reducido. Los detectores inductivos permiten
detectar la presencia o contar el nmero de objetos metlicos sin necesidad
de contacto. Presentan el inconveniente de distinto comportamiento segn
del tipo de metal del que se trate. El mismo tipo de aplicacin tiene los
detectores capacitivos, ms voluminosos, aunque en este caso los objetos a
detectar no precisan ser metlicos. En cambio presentan problemas de
trabajo en condiciones hmedas y con puestas a tierra defectuosas.
Los sensores basados en el efecto Hall detectan la presencia de objetos
ferromagnticos por la deformacin que estos provocan sobre un campo
magntico. Los captadores pticos, sin embargo, pueden detectar la
reflexin del rayo de luz procedente del emisor sobre el objeto.
ELEMENTOS TERMINALES
Los elementos terminales, tambin llamados efectores finales
(end effector) son los encargados de interaccionar directamente con el entorno
del robot. Pueden ser tanto elementos de aprehensin como herramientas.
Si bien un mismo robot industrial es, dentro de unos lmites lgicos,
verstil y readaptable a una gran variedad de aplicaciones, no ocurre as con
los elementos terminales, que son en muchos casos especficamente
diseados para cada tipo de trabajo.
Se puede establecer una clasificacin de los elementos terminales
atendiendo a si se trata de un elemento de sujecin o de una herramienta. Los
primeros se pueden clasificar segn el sistema de sujecin empleado. En la
siguiente tabla se representan estas opciones, as como los usos ms
frecuentes.
Tipos de sujecin

Pinzas de presin
Desplazamiento angular
Desplazamiento lineal

Accionamiento
Neumtico o elctrico

Pinza de enganche

Neumtico o elctrico

Ventosas de vaco

Neumtico

Electroimn

Elctrico

Uso
Transporte y manipulacin
de piezas sobre las que no
importe presionar
Piezas de grandes
dimensiones o sobre las
que no se puede ejercer
presin.
Cuerpos con superficie lisa
poco porosa (cristal,
plstico,etc)
Piezas ferromagnticas.

Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener los objetos

y se suelen denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos
de agarre mecnico, y las que utilizan algn tipo de dispositivo (ventosas,
pinzas magnticas, adhesivas, ganchos, etc).
En la eleccin o diseo de una pinza se han de tener en cuenta diversos
factores. Entre los que afectan al tipo de objeto y de manipulacin a realizar
destacan, el peso, la forma, el tamao del objeto y la fuerza que es necesario
ejercer y mantener para sujetarlo. Entre los parmetros de las pinza cabe
destacar su peso (que afecta a las inercias del robot), el equipo de
accionamiento y la capacidad de control.
El accionamiento neumtico es el ms utilizado por ofrecer mayores
ventajas en simplicidad, precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de
control de posiciones intermedias. En ocasiones se utilizan accionamientos de
tipo elctrico.
http://www.industriaynegocios.cl/Academicos/AlexanderBorger/Docts
%20Docencia/Seminario%20de%20Aut/trabajos/2004/Rob
%C3%B3tica/seminario
%202004%20robotica/Seminario_Robotica/Documentos/MORFOLOG%C3%8DA
%20DEL%20ROBOT.htm

TIPOS DE ROBOTS Y CARACTERISTICAS ROBOT

Ningn autor se pone de acuerdo en cuntos y cules son los tipos de robots y
sus caractersticas esenciales. Las clasificaciones ms comn son las que
continuacin se presentan:
EN FUNCIN DEL MEDIO:

Terrestres (vehculos, robots con patas, manipuladores industriales)

Areos (dirigibles)
Acuticos (nadadores, submarinos)
Hbridos (trepadores)

EN FUNCIN DEL CONTROL DE MOVIMIENTO:

Autnomos
Teleoperados.
Robots fijos: automatizacin de procesos industriales, asistencia mdica, etc.
Robots mviles: exploracin, transporte.
Reproducir ciertas capacidades de los organismos vivos.
Otros: entretenimiento

EN FUNCION DE SU APLICACIN:
Industriales y manipuladores.
Mviles o vehculos robot.
Prtesis para uso humano.

Didcticos o experimentales.
Manos teledirigidas o telechirs.
Instalaciones inteligente.
Microrrobots o nanorobots.
Industriales o manipuladores
Suelen tener forma de brazo articulado, en cuyo extremo incorporan elementos
de sujecin o herramientas. Realizan tareas repetitivas en industrias de
automocin, fabricacin mecnica o electrnica en las que se emplean para
montar y mover piezas o componentes, soldar, pintar
Moviles o vehiculos robot
Se desplazan empleando ruedas, orugas o patas articuladas, y se utilizan par
suministrar herramientas o materiales a los manipuladores, para transportar
materiales peligrosos, para construir tneles
Prtesis para uso humano
Son dispositivos electromecnicos que realizan el trabajo de las manos,
los dedos o las piernas de los seres humanos.
Didacticos o experimentales
Se utilizan para la enseanza y el aprendizaje de la robtica.
Manos teledirigidas o telechirs
Se destinan a manipular productos reactivos o peligrosos y a colaborar en
operaciones quirrgicas controladas de forma remota por cirujanos expertos.
Instalaciones inteligentes
Sirven para controlar de manera automatizada las mercancas de almacenes o
los libros de bibliotecas, entre otras aplicaciones.
Microrrobots y nanorobots
Dispositivos de un tamao de centmetros o milmetros con los que se acta,
por ejemplo, en el cuerpo humano para realizar intervenciones.
http://www.buenastareas.com/ensayos/Tipos-De-Robots/3749706.html

UNIDAD 2
UNIDAD 2. PROGRAMACIN DE ROBOTS.
PROGRAMACIN DE ROBOTS
Programar un robot consiste en indicar paso por paso las
diferentes acciones como moverse a un punto, soltar o
tomar algo, soldar y dems, que ste deber realizar
durante su funcionamiento, la flexibilidad en la aplicacin
del robot y, por lo tanto, su utilidad van a depender en
gran parte de las caractersticas de su sistema de
programacin.
PROGRAMACIN NO TEXTUAL.
En este tipo de programacin no se cuenta con un Script o lnea de
instrucciones para ser introducidas al robot. Existen 2 mtodos dentro de esta
categora por Hardware y mediante enseanza. Programacin por Hardware se
divide a su vez en 2 categoras:
Programa Cableado.
Programa definido mecnicamente.
Por otra parte mediante enseanza se divide en:
En lnea.
Modo pasivo.
Modo activo.
Fuera de lnea.
PROGRAMACIN POR HARDWARE.
La programacin por hardware consta en esencia de
conexiones fsicas necesarias para que el robot realice los
movimientos necesarios sin el apoyo de un programa
informtico que otorgue las instrucciones a los elementos
de accin (actuadores).Se usa en robots simples y se
requiere la puesta de diversos elementos como son fines
de carrera, retenedores mecnicos, contactos,
relevadores. Todos estos conectados a la parte de control,
dada la simplicidad de este mtodo se recomiendan su
uso simplemente para operaciones simples. Actualmente
se considera descontinuado, ya que este mtodo ya no se le considera robot,
dado que robot ahora implica ser reprogramable. Programa Cableado
PROGRAMA CABLEADO

El programa por hardware mediante cableado no usa ninguno de los lenguajes

de programacin. Se considera como la primera generacin de la robtica
El programa se logra mediante la configuracin del hardware en si para crear
la secuencia dentro del controlador, usando interconexiones entre los cables
as como componentes electrnicos bsicos como relevadores. Se puede hacer
que el robot realice las operaciones quesean necesarias.
Mediante el uso de Switch como sensores para determinar la posicin, la
configuracin de hardware nos permite movernos de una posicin hasta otro
dada la configuracin del hardware usando los Switch y saber si ya est en el
lugar designado o se tiene que seguir administrando voltaje al actuador.
En esta programacin tambin recae los robots manipuladores a distancia,
que son accionados por cuerdas y poleas para la generacin del movimiento
necesario, como por ejemplo: el manipulador de materiales radioactivos teleoperado mediante acoplamientos mecnicos introducido en 19478 por R.C.
Goertz.

PROGRAMA DEFINIDO MECNICAMENTE.

Como el mtodo por cableado este es uno de los primeros mtodos as como
los ms simples. El definido mecnicamente como su nombre lo dice consta de
topes mecnicos as como engranajes, mecanismos, levas, etc...Funciona de
manera continua dado el movimiento de los actuadores cuentan ya sea con
topes, mecanismos o engranajes. Todos estos configurados de tal manera que
el movimiento degeneran trayectorias y movimientos los cuales son
considerados el programa por lo que estos se deben calcular y disear para su
correcto funcionamiento. Esta forma de crear robots hoy en da se considera
primitiva ya que un robot industrial debe ser reprogramable y este no permite
reprogramacin, teniendo que crear un nuevo diseo para cada aplicacin que
se necesite. El programa definido mecnicamente fue el primero en crearse.
Los primeros robots eran hechos por relojeros y constaban de complicados
mecanismos constituidos por engranajes, tensores, poleas, etc. en un principio
no eran aplicados a procesos industriales si no a entretener, como lo son el
hombre de hierro de Alberto Magno o el gallo de Estrasburgo. Los cuales eran
conformados por engranajes y un sistema de cuerda lo cual generaba el giro
necesario para hacer los movimientos.
PROGRAMACIN POR ENSEANZA
Consiste en mover el brazo manipulador, normalmente mediante un sistema de
joystick o de botonera, a las posiciones por las que se desea que pase al
ejecutar la tarea y memorizarlas para luego repetirlas, pudiendo tambin
asignar velocidades a cada una de las articulaciones este tipo de programacin
es la ms utilizada y todos los robots del mercado cuentan con este sistema
para la programacin de sus robots.

Este tambin se le conoce como gestual, a pesar de sus

caractersticas especiales, aun en este caso, el
programa puede ser almacenado para tener un
respaldo. Adems de poder mover el brazo
manipulador mediante la botonera a algunos robots se
les puede ensear mediante el aprendizaje directo el en
cual el punto final del brazo es trasladado con ayuda
de un dispositivo especial puesto en su mueca, o
usando un brazo maestro o maniqu, en el cual se
efectan los desplazamientos que, luego ser
memorizados, sern repetidos por el manipulador. Esta programacin posee
pocas posibilidades de edicin. El software se organiza deforma de intrprete.
Dependiendo de la forma en que se realice el proceso de enseanza se tienen
4 tipos de programacin.
En lnea
Modo pasivo
Modo activo
Fuera de lnea
EN LNEA:
Un robot es programado En lnea cuando durante el desarrollo del programa
se hace uso del propio robot de forma que se haga que el extremo describa las
trayectorias deseadas. Es necesario que durante el tiempo del desarrollo
del programa se disponga del robot fsicamente.
MODO PASIVO.
Tambin llamado aprendizaje directo manual o pasivo. En este caso, el
programador, mueve fsicamente el robot a lo largo de la trayectoria que se
desea aprender. Este mtodo se utiliza para trayectorias complejas como en
aplicaciones de moldeado o de pintura en spray. Cuando el robot no es
manipulable fsicamente, se dispone de un dispositivo de enseanza de la
misma geometra y caractersticas que el robot real, para su manipulacin,
como puede ser una maqueta o modelo a escala del mismo.
MODO ACTIVO.
En este tipo de aprendizaje, se utiliza un dispositivo de enseanza, cuya
funcin es indicar al robot las acciones a realizar para describir la tarea
deseada. A lo largo de la trayectoria, se seguir una serie de puntos que se
almacenarn en la memoria del controlador. Es ms utilizado para programar
trayectorias simples punto a punto, debido a la dificultad para utilizar el
dispositivo de enseanza para programar trayectorias complejas.
FUERA DE LNEA.
La programacin por enseanza fuera de lnea, permite desarrollar los
programas estando fuera de la estacin de trabajo o dentro de esta, tambin
es usado para pre-programar los robots antes de la instalacin, se programa de

la misma manera que los dems mtodos ya sea con unteach pendant o
guiado. Tambin dentro de este tipo de programacin esta se puede realizar
utilizando paquetes software que permiten simular los movimientos del robot,
utilizando para ello un modelo cinemtico, y en ocasiones dinmico del robot
PROGRAMACIN TEXTUAL.
La programacin textual utiliza lenguajes de programacin, para indicar la
tarea al robot. Dependiendo de que las rdenes se refieran a los movimientos a
realizar por el robot, al estado en que deben ir quedando los objetos
manipulados o al objetivo a conseguir. La programacin textual podr ser
explcita o implcita.
(Ver ltima tabla)
PROGRAMACIN EXPLICITA
En el primer caso, los programas se componen de secuencias con
instrucciones detalladas para su ejecucin, mientras que, en el segundo, a
partir de la especificacin de las tareas que se vallan a efectuar o de los
objetivos que se pretendan obtener, ser el propio sistema de control el
encargado de generar las rdenes concretas para su ejecucin. Ser necesario,
en este caso, dotar al sistema de un modelo del entorno que le permite tomar
las decisiones oportunas, as como de un conjunto de sensores adecuado para
recibir informacin de dicho entorno.
La evolucin de los nuevos lenguajes empleados en robtica industrial conduce
cada vez ms hacia la programacin textual, que permite la creacin y
depuracin de programas sin necesidad de emplear el robot durante la fase de
programacin. Con ello e tendrn ventajas relativas al coste de las maquinas,
al tiempo empleado en la creacin de programas y a la posibilidad de que el
dispositivo que se programa est operando, conjuntamente, con otra serie de
mquinas y robots. La programacin textual explicita se divide en 2 categoras.
Nivel objeto
Nivel robot.

NIVEL OBJETO.
En el caso de la programacin explicita se le conoce como programacin
estructurada. Los lenguajes de este grupo permiten la definicin de estructuras
de datos y de control complejas, incorporando elementos de programacin
estructurada. Se dispone de la posibilidad de definicin de puntos, lneas,
planos as como de transformaciones de coordenadas y de capacidad
sensorial para interaccionar con el entorno. En este caso, se consigue una
mayor facilidad para la comprensin del programa, existiendo asimismo
disponibilidad total para su edicin, ya que las acciones del manipulador
quedan definidas como instrucciones textuales.
En este grupo se encuentran los lenguajes:

AL: Fue diseado por el laboratorio de inteligencia Artificial de la Universidad

de Stanford para su manipulador con dos brazos y con procesadores PDP 11/45
y PDP KL-10, indistintamente. Escrito en ALGOL, permite el movimiento
simultneo de dos brazos y es transportable. Trata de proporcionar definiciones
acerca de los movimientos relacionados con los elementos sobre los que el
brazo trabaja. Puede ser compilado e interpretado, as como ejecutado en un
VAX.
HELP: Creado por GENERAL ELECTRIC para su robot ALLEGRO con procesador
PDP/11.Escrito en PASCAL/FORTRAN, permite el movimiento simultaneo de
varios brazos (uno a cuatro) y es transportable. Puede ser compilado e
interpretado. Dispone, asimismo, de un conjunto especial de subrutinas para la
ejecucin de cualquier tarea.
MAPLE: Escrito, como intrprete, en lenguaje PL-1 por IBM para el robot de la
misma empresa (procesador IBM 370/145 SYSTEM 7), tiene capacidad para
soportar informaciones de sensores externos. Es transportable y permite
manipulador un solo brazo.
PAL: Desarrollado por la Universidad de Purdue para el manipulador de
Stanford con procesador PDP 11/70, es un intrprete escrito en FORTRAN y
Ensamblador que permite manipulador un solo brazo y aceptar sensores de
fuerza y visin. Es transportable.
MCL: Lo cre la compaa McDONALL DOUGLAS, como ampliacin de su
lenguaje de control numrico APT. Es un lenguaje compilable que se puede
considerar apto para la programacin de robots OFF-LINE. Permite la
manipulacin de varios brazos.
MAL EXTENDIDO: Procede del Politcnico de Miln, al igual que el MAL, al que
incorpora elementos de programacin estructurada que lo potencian
notablemente. Es compilable.
NIVEL ROBOT.
Disminuye la complejidad del programa. La programacin se realiza de manera
ms cmoda, ya que las instrucciones se dan en funcin de los objetos a
manejar. Una planificacin de la tarea se encargar de consultar una base de
datos y generar las instrucciones a nivel de robot. En el caso de
la programacin explicita tambin se le conoce como elemental.
Comprende los lenguajes dirigidos a controlar los movimientos del brazo
manipulador. Existen dos tipos:
Articular, cuando el lenguaje se dirige al control de los movimientos de las
diversas articulaciones del brazo.
Cartesiano, cuando el lenguaje define los movimientos relacionados con el
sistema de manufactura, es decir, los del punto final del trabajo (TCP). Utilizan
transformaciones homogneas. Indican los incrementos angulares de las
articulaciones.

Lenguajes de programacin incluidos en este grupo son:

ANORAD.- Se trata de una transformacin de un lenguaje de control numrico
de la casa ANORAD CORPORATION, utilizado para robot ANOMATIC. Utiliza,
como procesador, al microprocesador 68000 de Motorola de 16/32 bits.
VAL.- Fue diseado por UNIMATION INC para sus robots UNIMATE y PUMA. (FIG.
1)Emplea, como CPU, un LSI-II, que se comunica con procesadores individuales
que regulan el servo control de cada articulacin.
RPL.- Dotado con un LSI-II como procesador central, y aplicado a los robots
PUMA, ha sido diseado por SRI INTERNATIONAL.
EMILY.- Es un lenguaje creado por IBM para el control de uno de sus robots. Usa
el procesador IBM 370/145 SYSTEM 7 y est escrito en Ensamblador.
SIGLA.- Desarrollado por OLIVETTI para su robot SUPER SIGMA, emplea un miniordenador con 8 K de memoria. Escrito en Ensamblador, es del tipo intrprete.
MAL.- Se ha creado en el Politcnico de Miln para el robot SIGMA, con un Minimultiprocesador. Es un lenguaje del tipo intrprete, escrito en FORTRAN.
RCL.- Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI, emplea, como CPU, un PDP
11/03. Es del tipo intrprete y est escrito en Ensamblador.
LA PROGRAMACIN IMPLCITA
Se divide en 2 categoras.
Nivel objeto
Nivel tarea
NIVEL OBJETO.
En la programacin a nivel objeto, nicamente se define el producto
final, trasfiriendo el trabajo de definicin de los estados intermedios
desde el usuario hasta el sistema informtico de control. Los lenguajes
de este tipo de programacin son de muy alto nivel y se encuentran
ms en la fase de investigacin y desarrollos que aplicados
industrialmente, es necesario un incremento de la inteligencia del
sistema robotizado para poder emplearlos, basado en elementos de
la inteligencia artificial.
Los lenguajes ms conocidos de este grupo son:
HILAIRE: Procedente del laboratorio de automtica y anlisis de sistemas de
Toulouse para robots con procesadores IMS 80 C H, Est escrito en lenguaje
LISP, interprete que permite la manipulacin de varios brazos
simultneamente.

STRIPS.- Fue diseado, en la Universidad de Stanford, para el robot mvil

SHAKEY. Se basa en un modelo del universo ligado a un conjunto de
planteamientos aritmtico-lgicos que se encargan de obtener las subrutinas
que conforman el programa final. Es intrprete y compilable, utilizando, como
procesadores, a un PDP-10 y un PDP-15.
NIVEL TAREA.
El sistema informtico para la programacin textual Implcita ha de disponer
del modelo del universo, o mundo donde se encuentra el robot. Este modelo
ser, normalmente, una base de datos ms o menos compleja, el trabajo de la
programacin consistir, simplemente, en la descripcin de las tareas a
realizar, lo que supone poder llevar a cabo trabajos complicados.

RAPT.- Su filosofa se basa en definir una serie de planos, cilindros y esferas,

que dan lugar a otros cuerpos derivados. Para modelar a un cuerpo, se
confecciona una biblioteca con sus rasgos ms representativos. Seguidamente,
se define los movimientos que ligan a los cuerpos a ensamblar (alinear planos,
encajar cilindros, etc.). Fue creado en la Universidad de Edimburgo,
departamento de Inteligencia Artificial; est orientado, en especial, al
ensamblaje de piezas. Destinado al robot FREDY, utiliza, como procesador
central, a un PDP 10. Es un intrprete y est escrito en lenguaje APT.
AUTOPASS.- Creado por IBM para el ensamblaje de piezas; utiliza instrucciones,
muy comunes, en el idioma ingls. Precisa de un ordenador de varios
Megabytes de capacidad de memoria y, adems de indicar, como el RAPT,
puntos especficos, prev, tambin, colisiones y genera acciones a partir de las
situaciones reales. Realiza todos sus clculos sobre una base de datos, que
define a los objetos como poliedros de un mximo de 20,000 caras. Est escrito
en PL/1y es intrprete y compilable.
LAMA.- Procede del laboratorio de Inteligencia Artificial del MIT, para el robot
SILVER, orientndose hacia el ajuste de conjuntos mecnicos. Aporta ms
inteligencia que el AUTOPASS y permite una buena adaptacin al entorno. La
operatividad del LAMA se basa en tres funciones principales: Creacin de la
funcin de trabajo. Operacin inteligente; Generacin de la funcin de
manipulacin e Interpretacin y desarrollo, de una forma interactiva, de una
estrategia de realimentacin para la adaptacin al entorno de trabajo.

AML

A Manufacturing Language (en ingls: un lenguaje de

fabricacin). Lenguaje de programacin de robots
desarrollado por IBM.

Articulaciones

Lugares en los cuales dos o ms partes de un brazo

robtico hacen contacto. Las articulaciones permiten a las
partes moverse en direcciones diferentes.

BASIC

Beginners All-purpose Symbolic Instruction Code (en

ingls: cdigo de instruccin simblico multipropsito de

principiantes). Un lenguaje antiguo de programacin de

computadoras que a veces se usa con robots.
Brazo De Programacin

Herramienta usada por programadores para mover

fsicamente el robot a travs de diferentes pasos del
proceso de trabajo.

Lenguaje de programacin de propsito general que se

usa en robots.

CAD/CAM

Diseo asistido por computadora/Fabricacin asistida por

computadora. Un programa de grficos por computadora
que se usa para disear productos.

Cinemtica

Ciencia de movimiento sin considerar las fuerzas que

causan ese movimiento. En la robtica, la cinemtica
estudia el mapeo de las coordenadas en movimiento.

Cinemtica Directa

Clculo de la posicin o movimiento de cada eslabn

robtico como una funcin de desplazamientos de
articulaciones.

Cinemtica Inversa

Clculo de los desplazamientos de las articulaciones

necesarios para mover el efector terminal a una posicin
u orientacin deseada.

Consola Porttil

Dispositivo porttil que puede usarse para programar un

robot y controlar sus movimientos.

Control Continuo De
Trayectoria

Tipo de programacin de robots que causa que el

manipulador se mueva de forma suave sin parar a lo largo
de su trayectoria.

Control Punto A Punto

Tipo de programacin de robots que causa que el

manipulador alcance un punto determinado, pare,
complete su tarea, y luego se mueva al prximo punto
establecido.

Controlador

Dispositivo principal que procesa informacin y realiza

instrucciones en un robot. Tambin conocido como
procesador.

Coordenadas Cartesianas

Sistemas numricos que describen la ubicacin de un

objeto expresando su distancia numricamente desde una
posicin fija a lo largo de tres ejes lineales.

Coordenadas De La
Herramienta

Sistema de coordenadas que usa la herramienta al

extremo del brazo del robot como el punto de origen.

Coordenadas Universales

Sistema de coordenadas que usa la base de montaje del

robot como un punto de origen.

Efector Terminal

Componente extremo de un brazo robtico que tiene la

forma de una mano o como una herramienta
especializada. Tambin se conoce como herramienta de
final de brazo (EOAT por sus siglas en ingls).

Eje X

Eje lineal que representa el movimiento de lado a lado de

un robot.

Eje Y

Eje lineal que representa el movimiento de atrs hacia

adelante de un robot.

Eje Z

Eje lineal que representa el movimiento de arriba hacia

abajo de un robot.

Ejes

Plural de eje. Un eje es una lnea recta o crculo imaginario

usado para describir el lugar o movimiento de un objeto
en el sistema de coordenadas cartesianas.

FORTRAN

FORmula TRANslation. Un lenguaje de programacin de

alto nivel para robots que se usa tambin para
aplicaciones cientficas, de ingeniera y matemticas.

Grados De Libertad

Capacidad de moverse en una direccin especfica. Los

robots pueden tener hasta 6 grados de libertad.

Ingeniero De Robtica

Persona cuyo trabajo es disear robots, desarrollar nuevas

aplicaciones para robots, y llevar a cabo investigacin en
las capacidades del robot. Los ingenieros de robtica
tienen cuatro aos de educacin superior y una
licenciatura.

Karel

Lenguaje propietario de programacin de robots

desarrollado por FANUC Robotics.

Lenguajes Propietarios

Lenguajes de programacin que se han desarrollado de

manera privada por un fabricante para su propia marca de
robots.

Marco

Grupo autnomo de coordenadas que describe tanto la

posicin como la orientacin del robot.

Orientacin

Alineacin del robot en relacin a su posicin, es decir,

arriba, abajo, izquierda, derecha.

Parada De Emergencia

Botn que causa que el robot pare de forma rpida y

segura. Tambin se llama parada de seguridad.

Posicin

Ubicacin del robot en espacio tridimensional.

Procesador

Dispositivo principal que procesa informacin y realiza

instrucciones en un robot. Tambin se conoce como
controlador.

Programacin De Robots

Proceso de ingresar informacin tal como velocidad y

tiempo de recorrido en el procesador del robot.

Programacin En Lnea

Mtodo de programacin que requiere que el robot se

mantenga "PRENDIDO" a fin de aprender. Tambin se
conoce como programacin por aprendizaje.

Programacin Fuera De Lnea

Mtodo de programacin en el cual el capacitador escribe

un programa y lo carga al robot.

Programacin Guiada Por El

Operador

Mtodo de programacin en el cual el robot se coloca en

"modo de aprendizaje" mientras el capacitador usa una
consola porttil remota para manipular el robot a travs
de los pasos diferentes del trabajo. Tambin se conoce
como programacin de consola porttil.

Programacin Por Aprendizaje

Mtodo de programacin que requiere que el robot se

mantenga "PRENDIDO" a fin de aprender. Tambin se
conoce como programacin en lnea.

Programacin Por Consola

Porttil

Mtodo de programacin en el cual el robot se coloca en

"modo de aprendizaje" mientras el capacitador usa una
consola porttil remota para manipular el robot a travs
de los diferentes pasos del trabajo. Tambin conocida
como programacin guiada por el operador.

Programacin Por Guiado

Manual

Mtodo de programacin en el cual el capacitador mueve

fsicamente el robot a travs de diferentes pasos del
proceso de trabajo.

Puntos

Ubicaciones precisas en espacio bidimensional o

tridimensional.

ROBOGUIDE

Programa simulador de robots desarrollado por FANUC

Robotics.

Robot Industrial

Dispositivo mecnico programable que se utiliza en lugar

de una persona para llevar a cabo tareas peligrosas o
repetitivas con un grado alto de precisin.

Sensor

Dispositivo que detecta la presencia o ausencia de un

objeto, o ciertas propiedades de ese objeto, y provee
retroalimentacin. Los sensores permiten al robot
interactuar con su entorno.

Simulador

Aplicacin de software que crea un mundo virtual en el

cual los robots pueden probarse.

Sistema De Control

Mtodo de dirigir el tipo de trayectoria que toma un robot.

Sistema De Coordenadas
Cartesianas

Sistema numrico que describe la ubicacin de un objeto

expresando su distancia numricamente desde una
posicin fija a lo largo de tres ejes lineales.

Tomar Y Colocar

Proceso de agarrar un objeto o pieza en un lugar y

ubicarlo en otro lugar. Los robots para tomar y colocar son
populares en las lneas de produccin.

Trayectorias

Rutas tomadas por un robot para desplazarse de un lugar

a otro.

VAL

Lenguaje de programacin de robots desarrollado por

Unimate.

CAPITULO I: Historia de los robots

El concepto de mquinas automatizadas se remonta a la antigedad, con mitos de
seres mecnicos vivientes. Los autmatas, o mquinas semejantes a personas, ya
aparecan en los relojes de las iglesias medievales, y los relojeros del siglo XVIII
eran famosos por sus ingeniosas criaturas mecnicas.
El control por realimentacin, el desarrollo de herramientas especializadas y la
divisin del trabajo en tareas ms pequeas que pudieran realizar obreros o
mquinas fueron ingredientes esenciales en la automatizacin de las fbricas en el
siglo XVIII. A medida que mejoraba la tecnologa se desarrollaron mquinas
especializadas para tareas como poner tapones a las botellas o verter caucho
lquido en moldes para neumticos. Sin embargo, ninguna de estas mquinas
tena la versatilidad del brazo humano, y no podan alcanzar objetos alejados y
colocarlos en la posicin deseada.

En el siglo IV antes de Cristo, el matemtico griego Arquitas de Tarento

construy un ave mecnica que funcionaba con vapor y al que llam La paloma.
Tambin el ingeniero Hern de Alejandra (10-70 d. C.) cre numerosos
dispositivos automticos que los usuarios podan modificar, y describi mquinas
accionadas por presin de aire, vapor y agua. Por su parte, el estudioso chino Su
Sung levant una torre de reloj en 1088 con figuras mecnicas que daban las
campanadas de las horas.
Al Jazar (11361206), un inventor musulmn de la dinasta Artuqid, dise y
construy una serie de mquinas automatizadas, entre los que haba tiles de
cocina, autmatas musicales que funcionaban con agua, y en 1206 los primeros
robots humanoides programables. Las mquinas tenan el aspecto de cuatro
msicos a bordo de un bote en un lago, entreteniendo a los invitados en las fiestas
reales. Su mecanismo tena un tambor programable con clavijas que chocaban

con pequeas palancas que accionaban instrumentos de percusin. Podan

cambiarse los ritmos y patrones que tocaba el tamborilero moviendo las clavijas.

Ms tarde, durante la primera mitad del siglo XVI, el ingeniero Giovanni Torriani,
quien fuera Matemtico Mayor de la Corte de Felipe II, construy un autmata
llamado El Hombre de Palo o Patapalo. Tal era la complejidad del mecanismo
creado por este ingeniero, que su autmata era capaz de cruzar una de las calles
de Toledo (a la que posteriormente dio nombre) y pedir limosna para la
construccin de un hospital.
Siglo y medio ms tarde, Jacques de Vaucanson construa una serie de
autmatas que actuaban como flautistas y tamborileros, que resultaron un gran
xito. Su ltimo y ms famoso mecanismo fue el llamado Pato con Aparato
Digestivo, un dispositivo dotado de ms de cuatrocientas piezas mviles capaz
de batir las alas, comer, realizaba la digestin y defecar tal como lo hace un pato
vivo.
Una hazaa como esa, realizada con los escasos recursos tcnicos de la poca,
parece casi imposible de superar. Pero durante el siglo XVIII el suizo Pierre
Jaquet-Droz cre obras que causaron impresin en cada lugar que fueron
exhibidas. Tres de ellas, llamadas La Pianista, El Dibujante y El Escritor
pueden verse en el Museo de Arte e Historia de Neuchtel, en Suiza. Las tres
tienen ms de 2000 piezas mviles, y El Escritor supera las 6000.
El artesano japons Hisashige Tanaka (17991881), conocido como el
Edison japons, cre una serie de juguetes mecnicos extremadamente
complejos, algunos de los cuales servan t, disparaban flechas retiradas de un
carcaj e incluso trazaban un kanji (caracteres utilizados en la escritura japonesa).
Por otra parte, desde la generalizacin del uso de la tecnologa en procesos de
produccin con la Revolucin Industrial se intent la construccin de dispositivos

automticos que ayudasen o sustituyesen al hombre. Entre ellos destacaron los

Jaquemarts, muecos de dos o ms posiciones que golpean campanas
accionados por mecanismos de relojera china y japonesa.
En la dcada de 1890 el cientfico Nikola Tesla, inventor, entre muchos otros
dispositivos, de los motores de induccin, ya construa vehculos controlados a
distancia por radio. Tesla fue un visionario que escribi sobre mecanismos
inteligentes tan capaces como los humanos.

Recin en 1920 la palabra robot se adopta para designar a estos mecanismos.

Fue el escritor checo de Karel Capek, quien la menciona en su obra de teatro
R.U.R. (Robots Universales de Rossum), y que bajo la forma robota significa
trabajo forzado en checo.
Las mquinas ms prximas a lo que hoy en da se entiende como robots fueron
los "teleoperadores", utilizados en la industria nuclear para la manipulacin de
sustancias radiactivas. Bsicamente se trataba de servomecanismos que,
mediante sistemas mecnicos, repetan las operaciones que simultneamente
estaba realizando un operador.
Inmediatamente despus de la Segunda Guerra Mundial comienzan los primeros
trabajos que llevan a los robots industriales. A finales de los 40 se inician
programas de investigacin en los laboratorios de Oak Ridge y Argonne National
Laboratories para desarrollar manipuladores mecnicos para elementos
radiactivos. Estos manipuladores eran del tipo "maestro-esclavo", diseados para
que reprodujeran fielmente los movimientos de brazos y manos realizados por un
operario.
El inventor estadounidense George C. Devol desarroll en 1954 un dispositivo de
transferencia programada articulada (segn su propia definicin); un brazo
primitivo que se poda programar para realizar tareas especficas.

En 1958, Devol se uni a Joseph F. Engelberger y, en el garaje de este ltimo,

construyeron un robot al que llamaron Unimate. Era un dispositivo que utilizaba un
computador junto con un manipulador que conformaban una "mquina" que poda
ser "enseada" para la realizacin de tareas variadas de forma automtica. En
1962, el primer Unimate fue instalado a modo de prueba en una planta de
la General Motors para funciones de manipulacin de piezas y ensamblaje, con lo
que pas a convertirse en el primer robot industrial. Devol y Engelberger fundaran
ms tarde la primera compaa dedicada expresamente a fabricar
robots, Unimation, Inc., abreviacin de Universal Automation.
Se puede considerar este punto como el inicio de la era de la Robtica tal como la
conocemos, mediante la utilizacin de los robots programados, una nueva y
potente herramienta de fabricacin.
Durante la dcada de los 60, un nuevo concepto surge en relacin con los
anteriores avances. En vistas a una mayor flexibilidad, se hace necesaria la
realimentacin sensorial. En 1962, H. A. Ernst publica el desarrollo de una mano
mecnica controlada por computador con sensores tctiles llamada MH-1. Este
modelo evolucion adaptndole una cmara de televisin dentro del
proyecto MAC. Tambin en 1962, Tomovic y Boni desarrollan una mano con un
sensor de presin para la deteccin del objeto que proporcionaba una seal de
realimentacin al motor.
En 1963 se introduce el robot comercial VERSATRAN por la American Machine
and Foundry Company (AMF). En el mismo ao se desarrollan otros brazos
manipuladores como el Roehampton y el Edinburgh.
En 1967 y 1968 Unimation recibe sus primeros pedidos para instalar varios robots
de la serie Unimate 2000 en las cadenas de montaje de laGeneral Motors. Al ao

siguiente los robots ensamblaban todos los coches Chevrolet Vega de esta
compaa.
En 1968 se publica el desarrollo de un computador con "manos", "ojos" y "odos"
(manipuladores, cmaras de TV y micrfonos) por parte de McCarthy en
el Stanford Artificial Intelligence Laboratory. Tambin en este ao, la compaa
japonesa Kawasaki Heavy Industries negocia con Unimation la licencia de sus
robots. Este momento marca el inicio de la investigacin y difusin de los robots
industriales en Japn.
En 1969 se demuestran las propiedades de la visin artificial para vehculos
autoguiados en el Stanford Research Institute. Este mismo ao se desarrollaron
los brazos Boston y Stanford, este ltimo dotado de una cmara y controlado por
computador. Sobre el brazo Stanfordse desarroll unexperimento en el que el
manipulador apilaba bloques segn determinados criterios.

Brazo Stanford (1969).

Las primeras aplicaciones industriales en Europa, aplicaciones de robots

industriales en cadenas de fabricacin de automviles, datan de los aos 1970 y
1971. En este ltimo ao, Kahn y Roth analizan el comportamiento dinmico y el
control de un brazo manipulador.
Durante la dcada de los 70, la investigacin en robtica se centra en gran parte
en el uso de sensores externos para su utilizacin en tareas de manipulacin. Es

tambin en estos aos cuando se consolida definitivamente la presencia de robots

en las cadenas de montaje y plantas industriales en el mbito mundial.
En 1972 se desarroll en la universidad de Nottingham, Inglaterra, el SIRCH, un
robot capaz de reconocer y orientar objetos en dos dimensiones. Este mismo ao,
la empresa japonesa Kawasaki instala su primera cadena de montaje
automatizada en Nissan, Japn, usando robots suministrados por Unimation, Inc.
En 1973, Bolles y Paul utilizan realimentacin visual en el brazo Stanford para el
montaje de bombas de agua de automvil. Tambin este mismo ao, la compaa
sueca ASEA (futura ABB), lanza al mercado su familia de robots IRB 6 e IRB 60,
para funciones de perforacin de piezas.
Tambin este mismo ao, la empresa Cincinatti Milacron introduce el T3 (The
Tomorrow Tool), su primer robot industrial controlado por computador. Este
manipulador poda levantar ms de 100 libras y seguir objetos mviles en una
lnea de montaje.

En 1975, Will y Grossman, en IBM, desarrollaron un manipulador controlado por

computador con sensores de contacto y
fuerza para montajes mecnicos. Este
mismo ao, el ingeniero mecnico
estadounidense Victor Scheinman, cuando
estudiaba la carrera en la Universidad
de Stanford, California, desarroll un
manipulador polivalente realmente flexible
conocido como Brazo Manipulador Universal
Programable (PUMA, siglas en ingls).
El PUMA era capaz de mover un objeto y
colocarlo en cualquier orientacin en un lugar
deseado que estuviera a su alcance. El
concepto bsico multiarticulado del PUMA es

Robot PUMA

la base de la mayora de los robots actuales.

En 1976, estudios sobre el control dinmico llevados a cabo en los
laboratorios Draper, Cambridge, permiten a los robots alinear piezas con
movimientos laterales y rotacionales a la vez.
En 1979 Japn introduce el robot SCARA (Selective Compliance Assembly
Robot Arm), y la compaa italiana DEA (Digital Electric Automation), desarrolla el
robot PRAGMA para la General Motors.
En la dcada de los 80 se avanza en las tcnicas de reconocimiento de voz,
deteccin de objetos mviles y factores de seguridad. Tambin se desarrollan los
primeros robots en el campo de la rehabilitacin, la seguridad, con fines militares y
para la realizacin de tareas peligrosas. As por ejemplo, en 1982, el
robot Pedesco, se usa para limpiar un derrame de combustible en una central
nuclear. Tambin se pone un gran nfasis en los campos de visin artificial,
sensorizacin tctil y lenguajes de programacin.

Gracias a los primeros pasos dados por compaas como IBM o Intelledex
Corporation, que introdujo en 1984 el modelo ligero de ensamblaje 695, basado en
el microprocesador Intel 8087 y con software Robot Basic, una modificacin
del Microsoft Basic, actualmente se tiende al uso de una interfaz (el ordenador) y
diversos lenguajes de programacin especialmente diseados, que evitan el
"cuello de botella" que se produca con la programacin "clsica". Esta puede ser
ahora on-line u off-line, con interfaces grficas (user-friendly interfaces) que
facilitan la programacin, y un soporte SW+HW que tiende a ser cada vez ms
verstil.

Robots equipados con una sola rueda fueron utilizados para llevar a cabo
investigaciones sobre conducta, navegacin y planeo de ruta. Cuando estuvieron
listos para intentar nuevamente con los robots caminantes, comenzaron con
pequeos hexpodos y otros tipos de robots de mltiples patas. Estos robots
imitaban insectos y artrpodos en funciones y forma. Como se ha hecho notar
anteriormente, la tendencia se dirige hacia ese tipo de cuerpos que ofrecen gran
flexibilidad y han probado adaptabilidad a cualquier ambiente. Con ms de 4
piernas, estos robots son estticamente estables lo que hace que el trabajar con
ellos sea ms sencillo. Slo recientemente se han hecho progresos hacia los
robots con locomocin bpeda.
En el sentido comn de un autmata, el mayor robot en el mundo tendra que ser
el Maeslantkering, una barrera para tormentas del Plan Delta en los Pases
Bajos construida en los aos 1990, la cual se cierra automticamente cuando es
necesario. Sin embargo, esta estructura no satisface los requerimientos de
movilidad o generalidad.

En 2002 Honda y Sony, comenzaron a vender comercialmente robots humanoides

como mascotas. Los robots con forma de perro o de serpiente se encuentran, sin

embargo, en una fase de produccin muy amplia, el ejemplo ms notorio ha

sido Aibo de Sony.

La robtica en la actualidad
En la actualidad, los robots comerciales e industriales son ampliamente utilizados,
y realizan tareas de forma ms exacta o ms barata que los humanos. Tambin se
les utiliza en trabajos demasiado sucios, peligrosos o tediosos para los humanos.
Los robots son muy utilizados en plantas de manufactura, montaje y embalaje, en
transporte, en exploraciones en la Tierra y en el espacio, ciruga, armamento,
investigacin en laboratorios y en la produccin en masa de bienes industriales o
de consumo.

Otras aplicaciones incluyen la limpieza de residuos txicos, minera, bsqueda y

rescate de personas y localizacin de minas terrestres. Existe una gran
esperanza, especialmente en Japn, de que el cuidado del hogar para la
poblacin de edad avanzada pueda ser desempeado por robots.

Los robots parecen estar abaratndose y reduciendo su tamao, una tendencia

relacionada con la miniaturizacin de los componentes electrnicos que se utilizan
para controlarlos. Adems, muchos robots son diseados en simuladores mucho
antes de construirse y de que interacten con ambientes fsicos reales. Un buen
ejemplo de esto es el equipo Spiritual Machine, un equipo de 5 robots desarrollado
totalmente en un ambiente virtual para jugar al ftbol en la liga mundial de
la F.I.R.A.

Adems de los campos mencionados, hay modelos trabajando en el sector

educativo, servicios (por ejemplo, en lugar de recepcionistas humanos o vigilancia)
y tareas de bsqueda y rescate.

Aplicaciones de los robots

Los robots son utilizados en diferentes aplicaciones y cada una tiene funciones y
caractersticas diferentes. Entre las aplicaciones encontramos:
1. Industria- los robots utilizados en la industria se encargan de realizar
muchos de los procesos industriales, como: las pinturas de spray, las
transportaciones de materiales, maquinas-herramientas, los moldeados de
platico etc. El objetivo de estos son mejorar la calidad, y al mismo tiempo
aumentar la productividad.

Trabajos en fundicin.
La fundicin por inyeccin fue el primer proceso robotizado (1960). En este
proceso el material usado, en estado lquido, es inyectado a presin en el molde.
Este ltimo est formado por dos mitades que se mantienen unidas durante la
inyeccin del metal mediante la presin ejercida por dos cilindros. La pieza
solidificada se extrae del molde y se enfra para su posterior desbardado. El
molde, una vez limpio de residuos de restos de metal y adecuadamente lubricado,
puede ser usado de nuevo.

En la fundicin de las piezas del molde y transporte de estas a un lugar de

enfriado y posteriormente a otro proceso (desbardado, corte, etc.).
Limpieza y mantenimiento de los moldes eliminando rebabas (por aplicacin de
aire comprimido) y aplicando el lubricante. Colocacin de piezas en el interior de
los moldes (embutidos).
Las cargas manejadas por los robots en estas tareas suelen ser medias o altas
(del orden de decenas de kilogramos), no se necesita una gran precisin y su
campo de accin ha de ser grande. Su estructura ms frecuente es la polar y la
articular, su sistema de control es por lo general sencillo.

Soldadura.

La industria automovilstica ha sido gran impulsora de la robtica industrial,

empleando la mayor parte de los robots hoy da instalado. La tarea ms frecuente
robotizada dentro de la fabricacin de automviles ha sido sin duda alguna la
soldadura de carroceras. En este proceso, dos piezas metlicas se unen en un
punto para la fusin conjunta de ambas partes, denominndose a este tipo de
soldadura por puntos.

En las grandes lneas de soldadura de carroceras de automviles, estas pasan

secuencialmente por varios robots dispuestos frecuentemente formando un pasillo,

los robots, de una manera coordinada, posicionan las piezas de soldadura

realizando varios puntos consecutivamente.

La gran demanda de robots para la tarea de soldadura por puntos ha originado

que los fabricantes desarrollen robots especiales para esta aplicacin que integran
en su sistema de programacin el control de la pinza de soldadura que portan en
su extremo.
Los robots de soldadura por puntos precisan capacidad de cargas del orden de los
50-100 Kg. y estructura articular, con suficientes grados de libertad (5 o 6) como
para posicionar y orientar la pinza de soldadura (o pieza segn el caso) en lugares
de difcil acceso.

Aplicacin de materiales.
El acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material (pintura,
esmalte, partculas de metal, etc.) con fines decorativos o de proteccin, es una
parte crtica en muchos procesos de fabricacin.
Tanto en la pintura como en el metalizado, esmaltado o arenado, la problemtica a
resolver es similar, siendo la primera la que cuenta con mayor difusin. Su empleo
est generalizado en la fabricacin de automviles, electrodomsticos, muebles,
etc.

Con el empleo del robot se eliminan los inconvenientes ambientales y se gana en

cuanto a homogeneidad en la calidad del acabado, ahorro de pintura y
productividad.
Normalmente los robots de pintura son especficos para este fin. Suelen ser robots
articulares, ligeros, con 6 o ms grados de libertad que les permiten proyectar
pintura en todos los huecos de la pieza. Cuentan con protecciones especiales para
defenderse de las partculas en suspensin dentro de la cabina de pintura y sus
posibles consecuencias (explosiones, incendio, deterioro mecnico).
Este mismo motivo origina que, en muchos casos, el accionamiento de los robots
de pintura sea hidrulico, o de ser elctrico los cables vayan por el interior de
ductos a sobrepresin, evitndose as, el riesgo de explosin.
Tal vez la caracterstica fundamental de los robots dedicados a estas tareas sea su
mtodo de programacin. Obviamente es preciso que cuenten con un control de
trayectoria continua, pues no basta con especificar el punto inicial y final de sus
movimientos, sino tambin la trayectoria.

Aplicacin de adhesivos y sellantes.

Los robots son frecuentemente utilizados para la aplicacin de cordones de
material sellante o adhesivos en la industria del automvil sellante de ventanas y
parabrisas, material anticorrosin en los bajos del coche, etc.).
En este proceso el material aplicar se encuentra en forma lquida o pastosa en un
tanque, siendo bombeada hasta la pistola de aplicacin que porta el robot, que
regula el caudal de material que es proyectado.
Alimentacin de mquinas
La alimentacin de mquinas especializadas es otra tarea de manipulacin de
posible robotizacin. La peligrosidad y monotona de las operaciones de carga y
descarga de mquinas como prensas, estampadoras, hornos o la posibilidad de
usar un mismo robot para transferir una pieza a travs de diferentes mquinas de
procesado, ha conseguido que gran nmero de empresas hayan introducido
robots en sus talleres.

En la industria metalrgica se usan prensas para conformar los metales en fro o,

para mediante estampacin y embutido, obtener piezas de complicadas formas a

partir de planchas de metal. En ocasiones la misma pieza pasa consecutivamente

por varias prensas hasta conseguir su forma definitiva.
La carga y descarga de estas mquinas se realiza tradicionalmente a mano, con el
elevado riesgo que esto conlleva para el operario, al que una pequea distraccin
puede costarle un serio accidente.
Estas circunstancias, junto con la superior precisin de posicionamiento que
puede conseguir el robot, y la capacidad de este de controlar automticamente el
funcionamiento de la mquina y dispositivos auxiliares, han hecho que el robot sea
una solucin ventajosa para estos procesos.
Por otra parte, los robots usados en estas tareas son, por lo general, de baja
complejidad, precisin media, nmero reducido de grados de libertad y un control
sencillo, basado en ocasiones con manipuladores secuenciales. Su campo de
accin interesa que seas grande. En cuanto a la carga, vara mucho, pudindose
necesitar robots con capacidad de carga de pocos kilogramos, hasta algunos
cientos (existen robots capaces de manipular hasta tonelada y media).
Las estructuras ms frecuentemente utilizadas son la cilndrica, esfrica y articular.
Tambin la cartesiana puede aportar en ocasiones la solucin ms adecuada.
Atencin especial merece la aplicacin del robot en clulas flexibles de
mecanizado, que han adquirido gran auge en los ltimos aos. Estas emplean
centros de mecanizado o varias mquinas de control numrico para conseguir
complejos y distintos mecanizados sobre una pieza los diferentes procesos de
mecanizacin para dar a esta la forma programada. La capacidad de
programacin de estas mquinas permite una produccin flexible de piezas
adaptndose as perfectamente a las necesidades del mercado actual.
Estas mquinas emplean diferentes herramientas que se acoplan a un cabezal
comn de manera automtica cuando el proceso de mecanizado lo precisa. Las
herramientas a usar en el proceso concreto son almacenadas en tambores
automticos que permiten un rpido intercambio de la herramienta.
El robot es el complemento ideal de estas mquinas. Sus tareas pueden comenzar

con la recogida de la pieza del sistema de transporte encargado de evacuarlas o

para llevarla a otra mquina. Asimismo el robot puede ocuparse de cargar el
alimentador automtico de herramientas de la mquina, reponiendo herramientas
gastadas o seleccionando las adecuadas para la produccin de una determinada
pieza.

En las clulas de multiproceso el mismo robot alimenta a varias mquinas o

centros de mecanizado. Una misma pieza, transportada por el robot, puede ir
pasando de una maquina a otra, incluyendo controles metrolgicos de calidad u
otras tareas de calibracin.
La sincronizacin de toda la clula (alimentadores, centros de mecanizado, robots,
etc.) puede ser realizada por la propia unidad de control del robot que cuenta, por
lo general, con gran potencia de clculo y capacidad de manejo de entradas y
salidas.
En ocasiones estas clulas cuentan con sistemas multirobot, trabajando estos de
manera secuencial con la pieza. Hasta la fecha no existen apenas realizaciones
prcticas de cooperacin de robots de manera coordinada.
Las caractersticas de los robots para estas tareas de alimentacin de mquinas
herramientas son por lo general similares a las necesarias para la alimentacin de
otras mquinas. Las nicas discrepancias estriban en su mayor precisin y
capacidad de carga inferior (algunas decenas de kilogramos).

Procesado.
Dentro del procesado se incluyen operaciones en las que el robot se enfrenta a
piezas y herramientas (transportando una u otra) para conseguir, en general, una
modificacin en la forma de la pieza.
El desbardado consiste en la eliminacin de rebabas de la pieza de metal o
plstico, procedentes de un proceso anterior (fundicin, estampacin, etc.). Esta
operacin se realiza manualmente con una esmeriladora o fresa, dependiendo la
herramienta de las caractersticas del material a desbardar.

Corte.
El corte de materiales mediante el robot es una aplicacin reciente que cuenta con
notable inters. La capacidad de reprogramacin del robot y su integracin en un
sistema, hacen que aquel sea el elemento ideal para transportar la herramienta de
corte sobre la pieza, realizando con precisin un programa de corte definido
previamente desde un sistema de diseo asistido por computador (CAD).
Los mtodos de corte no mecnico ms empleados son oxicorte, plasma, lser y
chorro de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar. En todos ellos
el robot transporta la boquilla por la que se emite el material de corte, proyectando
este sobre la pieza al tiempo que sigue una trayectoria determinada.
Las piezas a cortar pueden disponerse en varias capas, unas encima de otras,

realizndose el corte simultaneo de todas ellas (mtodo de corte de patrones en la

industria textil).

Si bien el oxicortante y el corte por plasma son tecnologas muy extendidas y

consecuentemente bien conocidas, no ocurre lo mismo en el corte por lser y por
chorro de agua, de ms reciente aparicin.
El robot porta una boquilla de pequeo dimetro (normalmente de .1mm.) Por la
que sale un chorro de agua, en ocasiones con alguna sustancia abrasiva, a una
velocidad del orden de 900 m/s, y a una presin del orden de 4000 kg/cm. El
sistema completo precisa de bomba, intensificador, reguladores de presin y
electro vlvulas.
El corte por chorro de agua puede aplicarse a materiales como alimentos, fibra de
vidrio, PVC, mrmol, madera, goma espuma, neopreno, yeso, tela, cartn, e
incluso a metales como aluminio, acero y titanio. En estos casos se aade al agua
una sustancia abrasiva.
Montaje.
Las operaciones de montaje, por la gran precisin y habilidad que normalmente
exigen, presentan grandes dificultades para su automatizacin flexible. Sin
embargo, el hecho de que estas operaciones representen una buena parte de los

costes totales del producto, ha propiciado las investigaciones y desarrollos en esta

rea, consiguindose importantes avances.
Muchos procesos de ensamblado se han automatizado empleando maquinas
especiales que funcionan con gran precisin y rapidez. Sin embargo, el mercado
actual precisa de sistemas muy flexibles, que permitan introducir frecuentes
modificaciones en los productos con unos costes mnimos. Por este motivo el
robot industrial se ha convertido en muchos casos en la solucin ideal para la
automatizacin del ensamblaje.

En particular, el robot resuelve correctamente muchas aplicaciones de

ensamblado de piezas pequeas en conjuntos mecnicos o elctricos.
Entre estos cabe destacar a los alimentadores (tambores vibradores, por ejemplo),
posicionadores y los posibles sensores que usa el robot para ayudarse en su tarea
(esfuerzos, visin, tacto, etc.).
Los robots empleados en el ensamblaje requieren, en cualquier caso, una gran
precisin y repetitividad, no siendo preciso que manejen grandes cargas.

El tipo SCARA ha alcanzado gran popularidad en este tipo de tareas por su bajo
coste y buenas caractersticas. Estas se consiguen por su adaptabilidad selectiva,
presentando facilidad para desviarse, por una fuerza externa, en el plano
horizontal y una gran rigidez para hacerlo en el eje vertical.
Tambin se usan con frecuencia robots cartesianos por su elevada precisin y, en
general, los robots articulares que pueden resolver muchas de estas aplicaciones
con suficiente efectividad.
La dificultad inherente de este tipo de tareas obliga, en casi todos los casos, a
facilitarlas con un adecuado rediseo de las partes que componen el conjunto a
ensamblar. De este modo, conjuntos cuyo ensamblaje automatizado seria
inabordable con su diseo inicial, pueden ser montados de una manera
competitiva mediante el empleo de robots.

Paletizacion.
La paletizacin es un proceso bsicamente de manipulacin, consistente en
disponer de piezas sobre una plataforma o bandeja (palet). Las piezas en un palet
ocupan normalmente posiciones predeterminadas, procurando asegurar la
estabilidad, facilitar su manipulacin y optimizar su extensin. Los palets son

transportados por diferentes sistemas (cintas transportadoras, carretillas,

etc.)Llevando su carga de piezas, bien a lo largo del proceso de fabricacin, bien
hasta el almacn o punto de expedicin.

Dependiendo de la aplicacin concreta, un palet puede transportar piezas

idnticas (para almacenamiento por lotes por ejemplo), conjuntos de piezas
diferentes, pero siempre los mismos subconjuntos procedentes de ensamblados)
o cargas de piezas diferentes y de composicin aleatoria (formacin de pedidos
en un almacn de distribucin).
Existen diferentes tipos de mquinas especficas para realizar operaciones de
paletizado. Estas frente al robot, presentan ventajas en cuanto a velocidad y
coste, sin embargo, son rgidos en cuanto a su funcionamiento, siendo incapaces
de modificar su tarea de carga y descarga.
As pues, los robots realizan con ventaja aplicaciones de paletizacin en las que
la forma, numero o caractersticas generales de los productos a manipular,
cambian con relativa frecuencia.
En estos casos, un programa de control adecuado permite resolver la operacin
de carga y descarga, optimizando los movimientos del robot, aprovechando la
capacidad del palet o atendiendo a cualquier otro imperativo.
Generalmente, las tareas de paletizacin implican el manejo de grandes cargas,
de peso y dimensiones elevadas. Por este motivo, los robots empleados en este

tipo de aplicaciones acostumbran a ser robots de gran tamao, con una

capacidad de carga de 10 a 100kg. No obstante, se pueden encontrar
aplicaciones de paletizacin de pequeas piezas, en las que un robot con una
capacidad de carga de 5Kg. es suficiente.
Las denominadas tareas de Pick and place, aunque en general con
caractersticas diferentes al paletizado, guardan estrecha relacin con este.
La misin de un robot trabajando en un proceso de pick and place consiste en
recoger piezas de un lugar y depositarlas en otro. La complejidad de este proceso
puede ser muy variable, desde el caso ms sencillo en el que el robot recoge y
deja las piezas en una posicin prefijada, hasta aquellas aplicaciones en las que
el robot precise de sensores externos, como visin artificial o tacto, para
determinar la posicin de recogida y colocacin de las piezas.
Al contrario que en las operaciones de paletizado, las tareas de picking suelen
realizarse con piezas pequeas (peso inferior a 5Kg) necesitndose velocidad y
precisin.
Un ejemplo tpico de aplicacin de robot al paletizado seria la formacin de palets
de cajas de productos alimenticios procedentes de una lnea de empaquetado. En
estos casos, cajas de diferentes productos llegan aleatoriamente al campo de
accin del robot. Ah son identificadas bien por una clula de carga, por alguna de
sus dimensiones, o por un cdigo de barras. Conocida la identidad de la caja, el
robot procede a recogerla y a colocarla en uno de los diferentes palets que, de
manera simultnea, se estn formando.
El propio robot gestiona las lneas de alimentacin de las cajas y de palets, a la
vez que toma las decisiones necesarias para situar la caja en el palet con la
posicin y orientacin adecuadas de una manera flexible.
El robot podr ir equipado con una serie de ventosas de vaci y su capacidad de
carga estara entorno a los 50kg.

Control de Calidad.

La tendencia a conseguir una completa automatizacin de la produccin abarca

todas las etapas de esta, inclusive el control de la calidad.
El robot industrial puede participar en esta tarea usando su capacidad de
posicionamiento y manipulacin. As, transportando en su extremo un palpador,
puede realizar el control dimensional de piezas ya fabricadas. Para ello el robot
toca con el palpador varios puntos claves de la pieza.
A partir del conocimiento que en todo instante tiene la unidad de control del robot
de la posicin y orientacin de su extremo, se obtienen los datos relativos a la
posicin espacial de los puntos determinados de la pieza. Estos datos son
utilizados para registrar posibles desviaciones sobre los valores deseados.
Otras posibles aplicaciones del robot en el control de calidad consisten en utilizar a
este para transportar el instrumental de medida (Ultrasonidos, rayos x, etc.) a
puntos concretos de la pieza a examinar. La situacin de posibles defectos
detectados puede registrarse y almacenarse a partir, como antes, de la propia
unidad de control de robot.
Por ltimo, el robot puede usarse como mero manipulador encargado de clasificar
piezas segn ciertos criterios de calidad (piezas correctas e incorrectas, por
ejemplo). En este caso, el control y decisin de a qu familia pertenece la pieza se
hace mediante un sistema especfico, capaz de comunicarse con el robot (visin
artificial).
No existe, en este caso, un tipo concreto de robot ms adecuado para estas
tareas. En el control dimensional suelen usarse robots cartesianos por la precisin
de estos pero, en general, son igualmente validos robots articulares.
Manipulacin en salas blancas.
Ciertos procesos de manipulacin deben ser realizados en ambientes
extremadamente limpios y controlados. En ellos, la actividad del operador se ve
dificultado no por el trabajo en s, que no tiene por qu ser especialmente
complejo o delicado, sino por la necesidad de mantener elevadas medidas de
control de impurezas mediante el uso de trajes especiales y controles rigurosos.
Las denominadas salas blancas de la industria de los semiconductores o a las de
fabricacin de algunos productos farmacuticos, son ejemplos tpicos.

La utilizacin de un robot para estas funciones se realiza introduciendo este de

manera permanente en una cabina. El robot debe cumplir la normativa
correspondiente al entorno, siendo por lo dems valido cualquier robot comercial,
normalmente de seis grados de libertad y alcance inferior a un metro. De este
modo se consigue, entre otros beneficios, una reduccin del riesgo de
contaminacin, una mayor homogeneidad en la calidad del producto y una
reduccin en el coste de la fabricacin.

Agricultura y silvicultura.
Ayuda a discapacitados.
Construccin.
Domsticos.
Entornos peligrosos.
Espacio.
Medicina y salud.
Minera.
Submarino.

Vigilancia y seguridad.
En general, la aplicacin de la robtica a estos sectores se caracteriza por la
falta de estructuracin tanto del entorno como de la tarea a realizar, y la menor
importancia de criterios de rentabilidad econmica frente a la de realizar tareas
en entornos peligrosos o en los que no es posible el acceso de las personas.
Estas caractersticas obligan a que los robots de servicio cuenten con un
mayor grado de inteligencia, puesto que se traduce en el empleo de sensores y
del software adecuado para la toma rpida de decisiones. Puesto que en
muchas ocasiones el estado actual de la inteligencia artificial (disciplina que
aborda esta problemtica)no est lo suficientemente desarrollado como para
resolver las situaciones planteadas a los robots de servicio, es frecuente que
estos cuenten con un mando remoto, siendo en muchas ocasiones robots
teleoperados.
Centros de investigacin en robtica, como la universidad de Carnegie-Mellon
o el jet propulsin laboratory (JPL) en Estados Unidos, han orientado desde
hace tiempo buena parte de sus esfuerzos de investigacin en robtica en esta
lnea, desarrollando robots especializados, capacitados para trabajar en el
exterior, en entornos no estructurados y peligrosos (superficie de planetas,
volcanes, desastres nucleares, etc.).
Aerobots.
Muchos de estos sistemas responden en buena medida a los conceptos de tele
manipulador o robot teleoperado, para dar una idea de las posibilidades de la
robtica en estos sectores, se comentaran algunas aplicaciones concretas en las
que el robot ha aportado mejoras y beneficios al proceso primitivo.
Industria Nuclear.
Por sus especiales caractersticas, el sector nuclear es uno de los ms
susceptibles de utilizar robots de diseo especifico. Entre las diversas aplicaciones
se han escogido aqu, por su especial relevancia, las relativas a las operaciones
de mantenimiento en zonas contaminadas y de manipulacin de residuos.

Inspeccin de los tubos del generador de vapor en un reactor nuclear.

Las operaciones de inspeccin y mantenimiento de las zonas ms contaminadas
de una central nuclear de produccin de energa elctrica son por su naturaleza
largas y costosas.
De realizarlas manualmente, el tiempo de exposicin de los operadores a la
radiacin es un factor crtico que, junto con el elevado coste que supone una
interrupcin temporal del funcionamiento del sistema en cuestin, justifica sin lugar
a dudas la utilizacin de sistemas robotizados, normalmente teleoperados, total o
parcialmente, que sustituyan al operador.
En el generador de vapor se produce el intercambio de calor entre el fluido
primario y secundario. Para ello, dentro de la vasija del generador, se encuentran
dispuestas en forma matricial los tubos por los que circula el fluido receptor del
calor.

El inevitable desgaste de estos tubos obliga a realizar peridicamente labores de

inspeccin, para que en el caso de que alguno se encuentre daado inutilizarlo,
poniendo en funcionamiento alguno de los tubos de reserva que a tal fin se han
dispuesto en el generador.
Para realizar esta labor de manera automtica puede utilizarse un robot de
desarrollo especifico que, introducido en la vasija, posicione una sonda de

inspeccin en la boca de cada tubo. Esta, empujada por el interior del tubo,
proporcionara informacin sobre el estado mismo.
Es preciso considerar que el robot se introduce en la vasija mediante un sistema
mecnico que, junto con los posibles errores en la disposicin matricial de los
tubos, obliga a que el robot trabaje, bien con ayuda de tele operacin, o bien con
sistemas sensoriales externos como visin lser, que proporcionen la posicin real
relativa entre el extremo del robot y los tubos.

Robots Nucleares.
Manipulacin de residuos radioactivos.
La industria nuclear genera una cantidad considerable de residuos radioactivos de
baja contaminacin (vestimentas, envases de plstico, papel, etc.) o de alta
contaminacin (restos de las clulas del reactor, materiales en contacto directo
prolongado con las zonas radioactivas, etc.). La forma tamao y peso de estos
desechos es variable y su manipulacin tiene por objeto final su envase de
contenedores especiales, que son posteriormente transportados y almacenados
(lo que origina una nueva problemtica).
Para manipular remotamente estos residuos se hace uso tanto de manipuladores
con unin mecnica y seguimiento directo del proceso por parte del operador a
travs de un cristal (en caso de baja contaminacin), como con sistemas con
mando remoto por radio o cable en el caso de contaminacin elevada. Estos
manipuladores permiten la flexibilidad necesaria para manipular elementos de
peso variable y forma no definida.
Adems, es preciso considerara la importancia que tiene la optimizacin del
espacio ocupado por los residuos en su almacenamiento, por lo que antes de su
envasado en los contenedores puede ser preciso fragmentarlos.
Medicina.
De entre las varias aplicaciones de la robtica a la medicina destaca la ciruga.
Las primeras aplicaciones de la robtica a la ciruga del cerebro datan del ao
1982. En esta fecha se comenz en Memorial Medical Center de Long Beach

(California) un programa cuyo objetivo consista en utilizar un robot comercial

(Puma 260) para realizar determinadas operaciones de neurociruga. Desde
entonces se han puesto a punto varios sistemas que, con ayuda de un scanner, un
ordenador registre toda la informacin necesaria del cerebro para que el equipo
mdico decida el punto exacto donde debe ser realizada la incisin, donde
penetrara la sonda para obtener una muestra para realizar una biopsia. El robot,
que se encuentra perfectamente situado con respecto al paciente, porta en su
extremo los instrumentos necesarios para realizar la incisin, tomar la muestra,
etc.
La utilizacin de un robot conectado al ordenador permite que tanto la incisin
como la toma de la muestra se realicen con la mxima precisin y en un tiempo
notablemente inferior al que se consumira en caso de emplear el sistema habitual.
Adems, se descarga al cirujano de la mecnica de ciertas tareas como el
correcto posicionamiento de los instrumentos de ciruga con respecto al crneo del
paciente, permitiendo una mayor concentracin en el seguimiento y control de la
operacin.
Tambin, otro posible beneficio de la aplicacin de la robtica a la ciruga se
encuentra en el tele diagnstico y la tele ciruga. Esta ltima consiste en la
operacin remota de un paciente mediante un tele manipulador.
Telepresencia.
En julio de 1993 un robot SCARA en Miln (Italia) realizo sobre el hgado de un
cerdo una biopsia y una incisin para introducir un laparoscopio. El robot estaba
siendo teleoperado en tiempo real desde 14000km de distancia en el Jet
Propulsin Lab. De Pasadena, California. Las rdenes del cirujano y la informacin
procedente de la sala de operaciones eran intercambiadas a travs de 2 satlites
de comunicaciones y redes de fibra ptica.
Esta primera experiencia en operacin remota permite asegurar que este tipo de
intervenciones sobre pacientes humanos podr ser una realidad en un futuro
prximo. Su justificacin puede encontrarse en el tratamiento de pacientes
situados en localizaciones difcilmente alcanzables (espacio, plataformas
submarinas, minera, etc.). No obstante hay que considerar que an existen

importantes dificultades tcnicas, como es el retraso en las comunicaciones y el

elevado coste.
Construccin.
El sector de la construccin es, en la mayora de los pases industrializados, uno
de los que moviliza mayor nmero de recursos econmicos y humanos. No es
pues de extraar que desde hace algo ms de una dcada se estn desarrollando
gran nmero de sistemas robotizados, orientados a automatizar en lo posible
algunas de las mltiples labores que entran a formar parte delos procesos
constructivos.
En este tipo de aplicaciones de la robtica, como en otros muchos, es Japn el
pas que cuenta con mayor nmero de sistemas en funcionamiento. En algunos
casos se trata de robots parcialmente teleoperados, construidos a partir de
maquinaria convencional (gras, excavadoras, etc.). En otros es maquinaria
especficamente construida para resolver un proceso concreto.
Si se analizan las condiciones existentes para la robotizacin de la construccin se
llega entre otras a las siguientes conclusiones:

Las condiciones de trabajo son complejas.

Los robots deben tener capacidad de locomocin y cierto grado de inteligencia.
Deben manejar piezas pesadas y de grandes dimensiones.
Las operaciones a realizar son complejas, variadas y poco repetitivas.
Los robots deben ser fcilmente transportables a la obra.
Con estos condicionantes, las posibles tareas robotizables dentro de la
construccin de edificios (comerciales, industriales o residenciales) podran
agruparse en:

Operaciones de colocacin de elementos.

Construccin mediante colocacin repetitiva de estructuras bsicas
(ladrillos, Bloques, etc.).
Posicionamiento de piezas, normalmente grandes y pesadas (vigas, etc.).
Unin de diferentes piezas que componen una estructura (soldadura,
remaches, etc.).
Sellado de las uniones entre diferentes piezas.
Operaciones de tratamiento de superficies.
Acabado de superficies (pulido, etc.).
Recubrimiento de superficies con pintura, barniz, etc.
Extensin de material sobre la superficie (cemento, espuma aislante, etc.).
Operaciones de rellenado.
Vertido de cemento u hormign en encofrados.
Excavacin para la preparacin de terrenos y movimiento de tierras.
Rellenado con tierra de volmenes vacos.
Otras.
Inspeccin y control.

FUENTES DE INFORMACIN:
http://es.wikipedia.org/wiki/Robot#Historia

http://html.rincondelvago.com/historia-de-la-evolucion-de-los-robots.html
http://es.wikipedia.org/wiki/Robot#Historia
http://www.neoteo.com/al-jazari-el-robotista-de-la-edad-media/
http://html.rincondelvago.com/historia-de-la-evolucion-de-los-robots.html
http://www.neoteo.com/al-jazari-el-robotista-de-la-edad-media/
http://html.rincondelvago.com/historia-de-la-evolucion-de-los-robots.html
http://robotcamixo.blogspot.mx/2010/12/aplicaciones-de-los-robots.html
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r109/r109.htm