ROBTICA

INDUSTRIAL
Simuladores Robticos

INTEGRANTES:
- Caldern Guido
- Obando Carlos
- Rubio Jessica
- Snchez Alexis
- Viteri Mario

UNIVERIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS - ESPE

Contenido
TEMA:............................................................................................................. 2
OBJETIVOS...................................................................................................... 2
Objetivo general:......................................................................................... 2
Objetivos especficos:................................................................................. 2
BRAZO ROBOT................................................................................................ 2
ROKISIM.......................................................................................................... 7
ROBOLOGIX.................................................................................................. 12
ROBOANALYZER........................................................................................... 15
CONCLUSIONES:........................................................................................... 15

TEMA:
SIMULADORES ROBTICOS

OBJETIVOS
Objetivo general:
-

Utilizar simuladores de manipuladores robticos industriales basados

en software libre donde se pueda observar lo aprendido en clase

Objetivos especficos:
-

Identificar la forma en que se pueden controlar distintos

manipuladores robticos industriales utilizando software de
simulacin.
Observar los cambios de las matrices de transformacin, al momento
de mover los eslabones de un MRI, tomando en cuenta su lmite
cinemtico
Comparar el comportamiento de un manipulador robtico industrial al
mover su punto de referencia desde la base hasta el TCP.

BRAZO ROBOT
El software de simulacin BRAZO ROBOT XYZ es una aplicacin con la cual
podemos maniobrar un robot moviendo sus eslabones y articulaciones
observando su comportamiento en el eje X, Y y Z.
Este
simulador
se
lo
descarga
del
sitio
web:
https://sites.google.com/site/proyectosroboticos/Descargar-Simuladores
,
donde obtendremos una carpeta llamada Brazo Robot, en el cual se
encuentra un archivo ejecutable como observamos en la siguiente figura.

Al abrir este ejecutable nos aparecer una pantalla principal en la que se

observa al robot sobre una superficie plana, dicho robot cuenta con 5 grados
de libertad y una pinza como efector final como podemos observar en la
siguiente figura.

Cada grado de libertad se manipula presionando diferentes teclas del

teclado, de esta manera tenemos la siguiente disposicin:
Teclas A y D
Realizan el movimiento lineal el brazo sobre el eje X.

Teclas W y S
Realizan el movimiento lineal el brazo sobre el eje y.

Teclas Q y E
Realizan el movimiento lineal el brazo sobre el eje Z.

Teclas Z y X
Realizan el cabeceo de la mueca

Teclas C y V
Realizan el giro de la mueca

Teclas N y M
Realizan el movimiento de la pinza

Adems este software de simulacin nos da la opcin de girar los planos

donde est ubicado del robot, como se indica a continuacin.
Teclas J y L
Mueve el escenario sobre el eje X

Teclas I y K
Mueve el escenario sobre el eje Y

Teclas U y O

Acerca o aleja el escenario

Todos estos movimientos se los puede realizar de una manera ms precisa

si se presiona la tecla Shift al mismo tiempo que las teclas de los
movimientos, y se puede ver la variacin de distancia de XYZ en la esquina
superior izquierda segn se lo requiera.
Tambin se pueden realizar diferentes funciones con el fin de simular
cualquier proceso y observarlo paso a paso. Esto se realiza con las
siguientes teclas.

Tecla F1.- Muestra la pantalla de ayuda

Tecla F2.- Carga el registro de posiciones
Tecla F3.- Guarda el registro de posiciones
Tecla F4.- Crea un nuevo registro de posiciones
Tecla F5.- Ejecuta la simulacin guardada desde el comienzo
Tecla F6.- Ejecuta la simulacin desde la posicin actual
Tecla F7.- Restaura los valores del escenario

Otras funciones secundarias del simulador se las realiza con las siguientes
teclas.

Teclas Arriba, Abajo, Izquierda, Derecha.- Para moverse entre los registros
de posiciones y en el men.
Tecla Enter.- Memoriza la posicin actual en un registro de posicin.
Tecla Home.- Lleva al principio del registro de posiciones.
Tecla End.- Lleva al final del registro de posiciones
Tecla BackSpace.- Borra las posiciones XYZ de un registro.
Tecla Delete.- Elimina una posicin en el registro.
Tecla Insert.- Inserta una posicin en el registro.

ROKISIM
El software de simulacin BROKISIM es un programa con el cual podemos
maniobrar un robot moviendo sus eslabones y articulaciones observando su
comportamiento en el eje X, Y y Z.
Este software es muy completo ya que nos despliega una lista de robots a
escoger y poder simular su comportamiento segn el deseado, adems de
contar con varias herramientas para colocar como efector final.
Al descargar el archivo nos aparecer una carpeta con el archivo para
descargar, como se ve en la siguiente figura:

Y al momento de instalar aparecer la pantalla principal de la siguiente

manera:

El software cuenta con varias funciones en la barra de tareas donde

podemos configurar las opciones de trabajo dependiendo el robot utilizado.
En la pestaa Archivo tenemos varias opciones, desde escoger un robot o
una herramienta hasta cargar simulaciones de muestra del programa, como
podemos ver a continuacin:

Al momento de escoger un robot tenemos varios modelos dependiendo de

nuestra necesidad, en nuestro caso escogeremos un robot KUKA KR16 y
como herramienta escogeremos una mano robtica.

Y en la pantalla principal aparece el robot con su herramienta que habamos

escogido.

En la siguiente pestaa se tienen las diferentes vistas con las que se puede
observar al robot desde diferentes planos, adems de los paneles de control
de robot, de los objetos y de la simulacin.

La pestaa Joystick observamos una configuracin que se la puede realizar

con el control manual de la consola de video Nintendo Wii para la cual hay
varias aplicaciones.

La pestaa Opciones indica varias configuraciones segn la necesidad del

usuario y el robot que est manipulando.

En la cual tenemos varios idiomas en los cuales colocar el simulador,

podemos adems modificar la conveccin de ngulos segn el robot a
utilizar y podemos activar el rastro que deja el TCP al realizar cualquier
movimiento.

En nuestro caso escogeremos la conveccin de ngulos de Euler X-Y-Z, que

es utilizado por los robots KUKA.

En el lado derecho de la pantalla principal observamos varios parmetros de

configuracin al momento de manipular el robot elegido. En la parte
superior se puede definir el punto de referencia con el que se manipular el
robot, en este caso la referencia ser la base ya que es el punto ms firme
del robot.

A continuacin se indica el movimiento de las articulaciones, donde se

pueden variar los ngulos de los diferentes eslabones en un rango
establecido segn el robot utilizado, en este casi tenemos el siguiente:

Con estos ngulos el robot realizo el siguiente movimiento.

Luego de esto se muestra el movimiento cartesiano realizado, con los

ngulos anteriormente ingresados el movimiento cartesiano que realizo el
robot es el siguiente.

En este sitio de la pantalla se indican los ngulos de Euler utilizados por el

robot as como sus Quaterniones y la posicin de la herramienta respecto al
punto de referencia situado en la base.
Con la rueda situada en la parte inferior derecha de la pantalla se puede
realizar el movimiento de traslacin y rotacin en funcin de cualquier ere XY-Z y colocando como punto de referencia la base, o la herramienta.

ROBOLOGIX
El simulador ROBOLOGIX es una interfaz mucho ms amigable que las otras
presentadas anteriormente, ya que usa un ejemplo industrial ms prctico y
ms sencillo de entender, a pesar de ser ms complejo al momento de
utilizarlo.
Al momento de abrir la aplicacin aparecer la pantalla principal, donde se
observa al manipulador robtico y a un teach pendant para su
manipulacin, tal como se observa en la siguiente imagen.

En el teach pendant se pueden observar varios botones los cuales controlan

el movimiento de los eslabones del robot.
Teclas A1+ y A1Realizan el movimiento del primer grado de libertad del robot, situado en la
base.

Teclas A2+ y A2Realizan el movimiento del segundo grado de libertad del robot.

Teclas A3+ y A3Realizan el movimiento del tercer grado de libertad del robot.

Teclas A4+ y A4Realizan el movimiento del cuarto grado de libertad del robot.

Teclas A5+ y A5Realizan el movimiento del quinto grado de libertad del robot.

Adems se puede mover al robot en las direcciones XYZ con los siguientes
botones.
X+ y X- : Mueven al robot en el eje X
Y+ y Y- : Mueven al robot en el eje Y
Z+ y Z- : Mueven al robot en el eje Z
En la parte superior derecha se encuentran botones que controlan las
bandas transportadoras utilizadas en las simulaciones.
Y en la parte inferior de este grupo de botones estn otros botones que
controlan las cmaras que muestran los diferentes ngulos para observar el
proceso de simulacin.
Para crear un nuevo programa presionamos el botn PROG y damos click en
NEW.

Seleccionamos el programa creado y presionamos LOAD, una vez aqu

presionamos NEW para agregar las funciones que queremos que haga el
robot.

Entonces realizamos el programa e ingresamos todas las instrucciones

necesarias para el movimiento del robot.

ROBOANALYZER

CONCLUSIONES:
-

Existen varios programas basados en software libre que permiten

observar el funcionamiento de manipuladores robticos industriales,
debido a sus elevadas prestaciones, algunos son excelentes
alternativas a los programas de pago, principalmente en lo que se
refiere al mbito educativo.
La principal ventaja del software libre en estos casos es que permite
observar manipuladores de distintos fabricantes, sus formas de
operacin y principales diferencias.
Es muy importante el poder simular el comportamiento de los MRI,
ello permite predecir el comportamiento de un MRI real sin los

peligros que ello conlleva y sin la necesidad de invertir en costosos

instrumentos y programas.
Gracias al software de simulacin se pudo observar en tiempo real
como cambian las matrices de transformacin y otros parmetros al
realizar movimientos con el MRI.