NOMBRE DEL CURSO

CONTROLADORES LGICOS PRORAMABLES

MANUAL DE PROGRAMACION BASICO

EN LENGUAJE GRAFCET DE ALTO NIVEL PARA EL
MICROPROCESADOR DE UN CONTROLADOR LOGICO

FECHA: 2015

SOFTWARE DIDCTICO

Millenium 2
1 LOS PRODUCTOS
Felicidades por haberse decidido por uno de los siguientes productos:

.
Cable

2 ENTORNO:

Cartucho
de memoria
Extensin
interna

Extensin
externa

El MILLENIUM 2 puede programarse con ayuda del software de aplicacin CLS M2. Para ello se
requiere la conexin al PC
2.1

Requisitos del PC:

PC Pentium 166 MHz mnimo; 32MB de memoria RAM. Pantalla SVGA (800x 600) 256 colores
mnimo. Recomendados 65536. Sistema operativo Windows 9x o Windows NT4.0 SP5. Espacio
necesario en disco 32 MB.
2.2

Instalacin del software de aplicacin

Insertar el CD del Millenium 2 y seguir las instrucciones. Puede efectuar tantas instalaciones
como idiomas (francs, ingls, alemn, italiano, espaol).
2.3

Conexin al PC

La conexin se efecta al puerto serie del PC con ayuda del cable 88 950 102.

PC

MANEJO
3.1

Acceso a la ayuda

El software de aplicacin CLS 2 dispone de una ayuda accesible en la barra de men haciendo
clic en? y luego en ayuda.
SUMARIO:
1. Introduccin
a. Objeto del documento
b. Objetivo de la aplicacin
c. Glosario
2. Ventanas

En las ventanas de las distintas funciones estn disponibles las correspondientes ayudas.
3.2

Las barras de herramientas

Las barras de herramientas contienen accesos directos a los elementos del men. En la ayuda se
incluye una descripcin de los iconos de la barra de herramientas. Haga clic en? y luego en
Ayuda; seleccione ventana de edicin y luego seleccione un elemento de men.
La barra de herramientas del controlador:
sirve para gestionar las acciones en el Millenium y tambin para seleccionar el modo de aplicacin
(edicin, supervisin, monitorizacin). La pausa del cursor en el icono del botn permite mostrar la
accin asociada al botn.

3.3

La barra de funciones

La barra de funciones agrupa todas las funciones del Millenium.

La herramienta barra de
funciones

permite

mostrar o no la barra

de funciones.

La
herramienta
rejilla
permite activar o no la
visualizacin de una rejilla
de tamao configurable en
la hoja de cableado.

Entradas

Salidas

Bloques de
funciones
3.4

Funciones
especiales

Funciones
Grafcet

Funciones lgicas

Los mens

Vase ayuda: seleccione el men? y luego ayuda. Haga clic en Ventana de edicin.
4

LAS FUNCIONES

4.1

Las entradas:

Nota: Las descripciones que vienen a continuacin se acompaan con ilustraciones de

ejemplos funcionales. Para abrir la aplicacin haga doble clic en el icono del fichero y podr
seleccionar el modo simulacin.

DI.pm2

DI (Digital Input): Esta entrada es del tipo DIG (digital).

DI.pm2

Vase ayuda: Haga doble clic en el bloque y haga clic en?

AI (Analog Input): Este tipo de entrada acepta una entrada con una tensin de 0 a
10 V correspondiente a un valor de 0 a 255.

AI.pm2

Vase ayuda: Haga doble clic en el bloque y haga clic en?

NUM In: Estas entradas sirven nicamente en el caso de que el controlador sea un XT20
y que utilice una extensin. Por ejemplo, es posible utilizar estas entradas para comunicar un
valor de contador a la extensin.

Vase ayuda: Haga doble clic en el bloque y haga clic en?

Las entradas filtradas: Puede insertar en el cableado entradas digitales o analgicas

filtradas. Estos tipos de entradas pueden servir para eliminar interferencias.
Gestindeunasealluminosaqueseactivacuandohaya10productosalfinaldelacadena.Elproducto,al
estarsujetoarebotesalllegaralcaptador,exigefiltrarlaentrada.
DI_1.pm2

Vase ayuda: Haga doble clic en el bloque y haga clic en?

Las constantes: Puede hacer que en el cableado intervengan constantes.

Existen constantes analgicas y constantes digitales.
Vase ayuda: Haga doble clic en el bloque y haga clic en?
Vase un ejemplo que utiliza dos constantes digitales.

NUM.pm2

1 s: se trata de un reloj interno de perodo un segundo.

Sistema

de

intermitencia
1sec.pm2

Vase ayuda: Haga doble clic en el bloque y haga clic en?

Las teclas: Puede utilizar los botones del frontal del

Millenium A, B, ESC, OK, + y en su aplicacin.
ABescOK.pm2

4.2

Las salidas
DO (digital output) Salida digital: Salida todo o nada.

Vase ayuda: Haga doble clic en el bloque y haga clic en?

Salida analgica PWM o salida esttica seleccionada por el CLS M2. La frecuencia de
las salidas PWM es de 122 Hz por defecto. Puede ajustarse seleccionando el botn

PROGRAMA
En la hoja de cableado.
De 122 Hz a 1960 Hz.

PWM.pm2

Vase ayuda: Haga doble clic en el bloque y haga clic en?

NUM OUT:

Estas salidas sirven nicamente en el caso de que el controlador sea un XT20 y utilice una
extensin. Por ejemplo, pueden utilizarse estas salidas para comunicar un dato a la extensin.
Los bloques de funciones/FBD (Function Bloc Diagram)

Vase ayuda: Haga doble clic en el bloque y haga clic en?

4.3

Los bloques de funciones / FBD (Function Block Diagram)

La funcin booleana acepta cuatro entradas. La entrada reacciona en funcin de
la tabla de la verdad descrita en los parmetros.
RealizacindeunapuertaOR
exclusivacon
BOULEAN.pm2

cuatroentradas

Para acceder a los parmetros de la funcin lgica basta hacer doble clic en el bloque o hacer un
clic con la tecla derecha y seleccionar la ventana de parametrizacin.

Vase ayuda: Haga doble clic en el bloque y haga clic en?

Bscula: Se trata de un elemento que consta de dos entradas: R y S. R de Reset y S

de Set. Para activar la salida, basta generar un impulso en S y para desactivarla un impulso en R.
La prioridad sirve para definir el estado de la salida cuando las dos entradas valen 1.
Vase ayuda: Haga doble clic en el bloque y haga clic en?
Aqusemuestraunmotorgobernadoporunmotordemarchayunmotorde
parada

SET RESET.pm2

El temporizador: Permite aplicar a la seal de salida bien un retardo de paso a ON

(CONEXIN) o bien un retardo de paso a OFF (desconexin) o los dos retardos respecto a
la seal de entrada. Este bloque puede utilizarse para implementar un minutero con funcin
A o funcin C.

Vase ayuda: Haga doble clic en el bloque y haga clic en?

Entrada

t
FuncinA
FuncinC

t
FuncinAC

t
t
Enesteejemplosemuestracmoserealizaunminutero

TIMER A_C.pm2

El contador: Esta funcin permite contar hasta un valor definido en la ventana de

parametrizacin. Una vez alcanzado este valor, la salida pasa a 1 hasta que vuelve a ponerse a
cero si se elige la salida fija o durante un cierto tiempo si se elige la salida tipo impulso. El valor de
contaje y el valor mximo pueden visualizarse.
Puede optarse por contar desde cero hasta el valor definido o desde el valor definido hasta cero.

Vase ayuda: Haga doble clic en el bloque y haga clic en?

PRESET COUNT.pm2

Acontinuacinsemuestrauntransportadoratravsdelcualcirculanpiezasparaembalaje.Alcabo
de5piezas,eltransportadorsedetieneyeloperadorembalalaspiezas.Acontinuacin,accionade
nuevoelpulsadorparareponerelvalor
Delcontadory,deestemodo,rearrancareltransportado

Comparacin de zona: Se utiliza para aplicaciones que emplean datos analgicos.

Lmite mx.

Entrada

Lmite mn.

Marcha dentro zona

Salida
Parada dentro zona

Vase ayuda: Haga doble clic en el bloque y haga clic en?

Verificacindeunatensin.Sila
tensines>6Vo<4V,laalarma
suena
VAL.pm2

Visualizacin en el LCD: Este bloque permite visualizar texto o un entero en el

visualizador LCD del panel frontal del controlador. Por ejemplo, puede visualizarse un decimal a
partir de un entero. Para conocer ms detalles, vase el ejemplo.
Esteesunejemplodeutilizacindel
LCDdelcontrolador.Lafecha,lahora,eltexto
yunvalordecimalseindicanenelmismo

apartirdeunvalorentero.

Vase ayuda: Haga doble clic en el bloque y haga clic en?

La funcin Visualizacin permite visualizar texto, variables, la hora y la fecha en el

visualizador del Millenium.
La ventana de la funcin permite visualizar la variable con decimales y editar texto.
En este ejemplo se utilizan 4 bloques en la visualizacin;
est seleccionado B00, visualizar el contenido de la variable B01; aqu se ha elegido
una visualizacin al 1/1000 seleccionando esta casilla.

Visualizaciones
bloques

Se ha elegido visualizar esta constante en la lnea 4, a partir de la tercera columna.

Nota: la calibracin sirve para compensar la desviacin del reloj del Millenium. Si la casilla de
calibracin est activada, el visualizador permitir modificar este valor. La unidad es el segundo por
semana.
Vase ayuda: Haga doble clic en el bloque y haga clic en?

Trigger Schmitt: La salida cambia de estado si la entrada es inferior al valor mnimo y

la salida cambia de nuevo de estado si la entrada es superior al valor mximo. Si la entrada est
situada entre los dos, la salida permanece invariable.
Esta funcin se utiliza para situar un umbral alto y un umbral bajo respecto a una
variable analgica.
TRIGGER.pm2

Aqusemuestraunejemploderegulacinde
temperatura:Lacalefaccinseponeenmarchasila
entradaesinferioraunadeterminadatemperaturay
seapagacuandosealcanzaunatemperatura

Arret

determinada.

Vase ayuda: Haga doble clic en el bloque y haga clic en?

CC

Ganancia: Funcin que permite utilizar un factor de escala aplicable a todos los datos
analgicos.

Ejemplo: A continuacin se muestra un programa que utiliza un contador, un comparador, una

ganancia y la visualizacin del contador en el visualizador. Se activa una alarma despus de
pasar 20 veces por delante del captador.
Por ejemplo, puede utilizar esta funcin en
Enesteejemplo,unaalarmaseactivadespusdepasar20
veces
GAIN.pm2

unminutero.

pordelantedelcaptador.El

Nmerodeimpulsossedivideentre

Vase ayuda: Haga doble clic en el bloque y haga clic en?

Ejemplo de una funcin de ganancia utilizada para visualizar la temperatura medida por una sonda
trmica PT 100 de 20 a + 60 C.
La escala de medida A= 80 (de 20 a 60) de los 80C est dividida en 255 puntos.
El offset o desplazamiento corresponde a 20C; los valores lmite de visualizacin sern 60 y 20

Banda: 80
Resolucin de 0 a 255
Valor mnimo -20
Temp mx.: 60C
Temp mn.: -20C

A continuacin se muestra un ejemplo que combina algunos bloques anteriormente presentados con
el fin de realizar una regulacin de temperatura, de visualizarla en el controlador, utilizando para ello
una funcin de ganancia que permita procesar los datos proporcionados por el captador.

En este ejemplo, la seleccin de visualizacin es el 1/100 de C, por lo cual habr que

multiplicar por 100 todos los parmetros de la funcin trigger Schmitt y de la funcin Ganancia
con la excepcin de la consigna de denominador 255.

GAIN_1.pm2

Temporizador BWI: proporciona un impulso con una duracin de un ciclo en el flanco

ascendente o descendente o en
ambos flancos de una entrada en
Por ejemplo, este bloque puede servir para transformar presiones sobre
funcin del ajuste seleccionado
pulsadores en impulsos para poder contarlos. Dado que si hay varios
pulsadoresconectadosaunaentradadecontadorysiunusuariopermanece
en los parmetros.
apoyadosobreelpulsador,unimpulsosobrelosotrospulsadoresnotendra
efecto.

Timer BW.pm2

Vase ayuda: Haga doble clic en el bloque y haga clic en ?

Reloj: Esta funcin mide la duracin del estado a 1 de la entrada. A partir de una
duracin preseleccionada, la salida cambia de estado. Por ejemplo este bloque permite servir
de alerta en una mquina para su mantenimiento.
A continuacin se muestra el principio que permite prevenir el
mantenimiento. Por ejemplo, cada 30 horas de funcionamiento para

cambiarunfiltroenlamquina.

HH_MM.pm2

La casilla INI en el caso de corte activada significa que el contenido de la medida se repondr a
cero despus de producirse un corte de red.

Vase ayuda: Haga doble clic en el bloque y haga clic en ?

Intermitente: Permite generar impulsos en el flanco ascendente de la entrada.
Esteesunpequeoejemploparaactivarunaalarmaintermitentementeyelvisualizador

TIMER Li.pm2

Vase ayuda: Haga doble clic en el bloque y haga clic en ?

Monoestable: Este bloque permite generar un impulso en el flanco ascendente de

la entrada de tiempo configurable.
Esteejemplomuestraelfuncionamientodeestebloqueenelmodosimulacin

TIMER BH.pm2

Vase ayuda: Haga doble clic en el bloque y haga clic en?

Comparacin de dos valores: Este bloque permite comparar valores

analgicos gracias a los operadores =, >, <, , , . La salida es del tipo digital y se activa si la
comparacin es verdadera.
COMPARE.pm2

Vase ayuda: Haga doble clic

Esteejemplodeprograma
permiteactivarlasalidasilas

en el bloque y haga clic en

dosentradassoniguales

Programador horario semanal y anual: Esta funcin sirve para activar o desactivar
la salida en un momento bien preciso del da, la semana o el ao. Este bloque funciona con
un principio de eventos. Para crear un evento, ir a la pestaa Parmetros Da u horario e
introducir un nmero de ciclo en curso. Elegir la hora a la cual se produce este evento y
luego definir el estado de la salida para ese instante. Puede seleccionar la frecuencia de
este evento. Puede utilizar el calendario situado a la derecha de la pantalla.
Nmero de eventos programados.
Visualizacin del evento N 1.
El ndice resumen proporciona la descripcin de los eventos programados.

En este ejemplo, el programador

horarioseutilizacomodespertador.
PRESET H-METER.pm2

Vase ayuda: Haga doble clic en el bloque y haga clic en ?

Para visualizar el contenido de la ventana, seleccionar y arrastrar la barra.

Biestable: El principio de este bloque es muy conocido ya que se trata del telerruptor.
Basta un primer impulso para poder poner la salida a 1 y luego basta un segundo para hacer que la
salida pase a 0.
Aqu, este biestable se
utilizaparacontroldela
BISTABLE.pm2

iluminacin.

Vase ayuda: Haga doble clic en el bloque y haga clic en ?

Grafcet / SFC (Sequential Function Chart)

4.4

Las funciones SFC son asimilables al lenguaje Grafcet. El principio es simple ya que se trata de
una programacin secuencial, sucedindose las etapas unas a otras enmarcadas por
transiciones. Cuando una etapa est activa, hay que esperar a que la transicin que viene a
continuacin se active para pasar a la etapa siguiente.
Esteejemplomuestrael
desarrollodeunprograma
S F C.pm2

queutilizalasfuncionesSFC.

Vase ayuda: Haga doble clic en el bloque y haga clic en ?

Retroiluminacin del display.

4.5

BK light : tratada como una salida, cuando est activada, asegura la iluminacin del
display
Vase ayuda: Haga doble clic en el bloque y haga clic en ?

ARRANQUE DE UNA APLICACIN

5.1

La hoja de cableado

Seleccione Archivo Nuevo y haga clic en el modelo de Millenium de su eleccin.

Seleccione la referencia correspondiente al Millenium.
La hoja de cableado se abre y ya puede comenzar a construir la aplicacin.
La referencia de Millenium seleccionada aparece a continuacin en la hoja de cableado.

La colocacin de los bloques se realiza manteniendo un clic sobre el bloque que se arrastra por la
hoja de cableado. Los enlaces entre los bloques se efectan directamente seleccionando las
entradas y salidas de los bloques. En la herramienta Modo de cableado puede elegir el cableado
por hilo y ver los enlaces entre los distintos elementos. Si elige el cableado monofilar, ver los
enlaces entre los diferentes elementos. Si elige el modo texto, los enlaces se identificarn, pero
ya no quedarn visibles.
Para cambiar este parmetro, haga clic con el botn derecho sobre un enlace y seleccione el tipo
de cableado: Por hilo o por etiqueta.

Por hilo : :

Por
etiqueta :

Las conexiones estn identificadas. Puede elegir su propio texto para la etiqueta: como ejemplo
escribir SET en lugar de L01. Posicionar el cursor en L01 y luego hacer clic con la tecla derecha del
ratn, elegir Tipo de cableado, modificar el texto de la etiqueta
Cuando desee desplazar una entrada o una salida cuando sta est asignada a un elemento,
puede desplazar la entrada o la salida mediante el asa existente en el lateral.

Puede cambiarse el tipo de una entrada o de una salida. Esta posibilidad no supone
ninguna modificacin desde el punto de vista del funcionamiento.
Si desea cambiar el tipo de una entrada o de una salida, basta hacer un doble clic en el icono
y elegir un alias.
En la hoja de cableado puede aadir un comentario y dibujos. Para ello, puede utilizar la barra de
la herramienta de dibujo, pero tambin la barra del men de dibujo.
Para cambiar el espesor del trazo, el color del trazo o el color del fondo, debe seleccionar el
elemento y hacer el clic en el icono asociado en la accin deseada en la barra de
herramientas.
5.2

Edicin del programa: Modo edicin

La hoja de cableado presenta estas tres ventanas.

Ttulo
Autor 0.0

SA 12 R 24 VDC

Visualizacin del Millenium seleccionado

PROGRAMA
el nombre del proyecto, la fecha y el autor. seleccionar la
Haciendo clic en Autor podr
Haciendo clic en programa

duracin de ciclo de la aplicacin.

Por defecto, como mnimo 10. Puede elegir el formato de la fecha.

Si utiliza salidas PWM (salida esttica), quedar seleccionada la frecuencia de todas las salidas
por defecto PWM. (Por defecto, 1960 Hz).
Para visualizar comentarios haga clic en
Ttulo. Para construir su aplicacin:
Seleccione los bloques de entradas y colquelos en los paneles de entrada, seleccione los
bloques de salidas y colquelos en los paneles de salida.
Seleccione los bloques de funcin y realice el cableado entre los diferentes puntos. Haga doble
clic en las funciones para parametrizarlas.
Cada bloque de funcin est numerado por el orden de colocacin de los bloques en la hoja de
cableado. La supresin de bloques provoca la interrupcin de la numeracin. Seleccione los
bloques y luego Herramientas, Renumerar las funciones.
En el cableado en modo texto, cada enlace est numerado por el orden de colocacin del cableado en
la hoja de cableado. La supresin de enlaces provoca una interrupcin de la numeracin. Para
renumerar todo, seleccione los vnculos y luego Herramientas, renumerar los enlaces.

Alineacin de los bloques. Seleccionando varios bloques podr alinearlos en base a los iconos
de la barra de dibujos. Alineacin a la izquierda, a la derecha,... centrar, etc.

5.2.1 Supervisin
Seleccionar Ventana y luego Supervisin. Basta arrastrar las entradas y salidas y bloques de
funcin de su eleccin; de la hoja de cableado hacia la ventana de supervisin. Puede ilustrar la
aplicacin utilizando las herramientas de dibujo. Puede asimismo elegir una imagen de fondo.
BMP haciendo un clic con la tecla derecha del ratn en la ventana de supervisin. Modificar el
fondo, Bitmap.
Esta ventana sirve para visualizar en su entorno de manera explcita los elementos que usted haya
deslizado de la hoja de cableado. Cuando pasa al modo simulacin o monitorizacin, las entradas
o las salidas se actualizan, siendo tambin posible forzar una entrada de la misma manera que con
la ventana de edicin. A continuacin se muestra un ejemplo de utilizacin del modo supervisin:

PIN PON.pm2

5.2.2 Importacin
Usted tiene la posibilidad de recuperar toda o parte de la hoja de cableado de un fichero existente.
Para importar un cableado, deber tener haber abierto con anterioridad un archivo. Seleccione
Archivo y luego Importar y, a continuacin, elija el archivo que desee importar. Al importar un
cableado, asegrese de que el archivo abierto con antelacin permanece abierto. De este modo
podr deslizar una seleccin desde la ventana de edicin del cableado importado hacia la ventana
de edicin del cableado precedente.
5.3

Verificar el programa: Modo simulacin

Una vez terminado el programa, puede verificarlo seleccionando S o modo simulacin. La

simulacin en las entradas digitales o analgicas puede ser de tipo impulso o permanente. El
forzado se realiza haciendo clic en el enlace o en el pin de entrada o salida. No es preciso que el
controlador est conectado al PC para realizar la simulacin.
5.3.1 Visualizacin en el panel frontal
En el modo simulacin, haga clic en Ventana y luego en Panel frontal. Las teclas representadas
en el panel frontal se activan haciendo un clic prolongado.
Observacin: Si hay una funcin de visualizacin en el programa, el men no est inaccesible.
5.3.2 Parmetros del modo simulacin
5.3.3
La barra de simulacin/monitorizacin permite modificar el nmero de ciclos ejecutados en paso
de simulacin. Es asimilable a un multiplicador de tiempo. Por otro lado, el perodo de refresco es
la frecuencia con la cual se actualizan los valores de las salidas y de los parmetros en las
ventanas de la aplicacin.