Esercitazione 1: Sistemi a un grado di libert

Esercitazione 1
Sistemi a un grado di libert: soluzione con
le trasformate di Laplace e Fourier.
Si consideri un sistema meccanico il cui comportamento descritto dalla seguente
equazione differenziale:

x + 2 n x + 2n x=a(t)

con condizioni iniziali nulle

x (0)= x (0)=0.

Per questo sistema meccanico sono

considerate due applicazioni.

Applicazione 1:
Il sistema soggetto alla forzante a1(t)=10(1-e-t), t=[0;30];
determinare, con il metodo della trasformata di Laplace, la risposta x(t) del
sistema al variare (combinato) di

f n=

n
= 1, 3 e 5 Hz e
2

spiegare perch (e come) il limite asintotico di x(t) varia con

= 0, 0.05, 1 e 2;
fn

Applicazione 2:
Il sistema ( =0.05) sia soggetto alla forzante a2(t)=sin(2 300t)e-100t, t=[0;0.2];
determinare, con i metodi della trasformata di Laplace e della trasformata di
Fourier, la risposta x(t) del sistema al variare di

f n=

n
= 100, 500 e 700 Hz;
2

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valutare, nel caso di

fn

=100, leffetto dellutilizzo della stessa forzante ma

definita nellintervallo t=[0;0.02];

diagrammare, nei tre casi di

fn

, la funzione di risposta in frequenza del sistema e

la trasformata di Fourier di a2 ( t ) , x ( t ) , x (t ) .

Applicazione 1:
Il primo punto dell'applicazione 1 richiede di calcolare la risposta del sistema alla
forzante a1 ( t ) con la trasformata di Laplace. In particolare, essendo le condizioni
iniziali omogenee, la soluzione si riduce allintegrale di Duhamel:

Naturalmente la funzione h(t) cambier a seconda del valore del coefficiente di

smorzamento . Per eseguire i calcoli si utilizzato il programma Matlab e, in
particolare, per risolvere lintegrale si usato il metodo dei trapezi, facendo
particolare attenzione al fatto che la variabile di integrazione e non t e alla la
discretizzazione temporale.
Di seguito si mostrano i risultati ottenuti per la prima applicazione:
CASO: wn= 2 ; = 0, 0.05, 1, 2

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CASO: wn= 3 ; = 0, 0.05, 1, 2

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CASO: wn= 10 ; = 0, 0.05, 1, 2

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Per rispondere alla seconda richiesta dell'applicazione 1, cio spiegare perch e come
il limite asintotico di x(t) varia con
(t )

x(t )

fn

, necessario calcolare il limite asintotico

delle quattro risposte analitiche determinate precedentemente.

=0 :
10
10
2 e t 2 2 1 cos t
1 cos n t
n
n
n
2
2

n
2n 1 n

Calcoliamo

lim x (t)
t

lim e t 0
t

lim cos ( n t)
t

non esiste, perch il coseno osciller sempre tra -1 e +1

lim cos ( n t+ )
t

lim x(t )
t

non esiste, perch il coseno osciller sempre tra -1 e +1

10
10
2 2 1 cos t
cos n t
n
n
2
2

n
2n 1 n

All'aumentare di

la risposta sar sempre una somma di armoniche, di ampiezza

decrescente all'aumentare di

, con valore oscillante intorno alla costante

anch'essa decrescente all'aumentare di

<1 :

10
n ,

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Calcoliamo

lim x (t)
t

t t

n 1 t
10
cos d t
sin d t
e e
e
2n2 d2 2n 1

lim e t 0
t

lim e nt cos d t 0
t

lim ent sin d t 0

t

lim x(t )
t

x (t )

10
10
10
2 2
0 2
2
2
n n d 2n 1
n

=1 :

10
10
e t ent 1 n t 1 2n t e n t
1 e nt 1 n t 2n t e nt
2
2
n
n 1

Calcoliamo
lim e t 0
t

lim e nt 0
t

lim t e nt 0
t

lim x (t)
t

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lim x(t )
t

10
10
10

0 2
2
2
n n 1
n

>1

x(t ) L1 h a1

10
2 2
1 e nt cosh d t n e n t sinh d t
2
n d
d

n 1 nt
10
n t
e

e
cosh

e
sinh

d
d
2n2 d2 2n 1
d

Calcoliamo

lim x (t)

lim e t 0
t

ed t ed t
ent ed t e nt e d t

lim
t

2
2

lim e nt cosh d t lim e nt

t

e nt en

lim

2 1t

e nt e n
2

2 1t

e
lim
t

n t 2 1

e t
n

2 1

ed t e d t
e nt ed t e nt e d t

lim
t

2
2

lim e nt sinh d t lim e nt

t

e nt en

lim
t

2 1t

e nt e n
2

2 1t

e
lim
t

nt 2 1

e t
n

2 1

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lim x(t )
t

10
10
10
2 2
0 2
2
2
n n d 2n 1
n

t
Allora il valore asintotico della risposta x(t) alla forzante a(t )=10(1e ) varia con

la frequenza propria con andamento:

lim x(t) =
t

10
10
=
2
n 2 fn 2

Applicazione 2:
Come per l'applicazione 1 anche nell'applicazione 2 necessario calcolare la
trasformata di Laplace del sistema allo scopo di determinarne la risposta alla la
forzante

a2 (t )

. Le condizioni iniziali sono sempre omogenee

x (0)= x (0)=0

l'equazione che regge il sistema dinamico diventa:

x (s)=a (s) h(s)

perci si avr:
x (t)=L1 [ a ( s) h( s) ]

A differenza della prima applicazione, in questo caso il valore della

fissato a

0.05 consentendoci di analizzare solamente per <1 .

Attraverso la trasformata di Laplace la soluzione ottenuta grazie allimplementazione
Matlab possibile diagrammare per i tre valori di

fn

la risposta del sistema:

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Dopo aver studiato il sistema mediante la trasformata di Laplace si passa ora alla
trasformata di Fourier. A differenza di prima la trasformata di Fourier gi
implementato in Matlab (comando fft). importante per fare attenzione alla
frequenza di campionamento utilizzata nella fft. Infatti, il campionamento deve essere
1
effettuato con una frequenza f s= t

opportuna affinch il contenuto in frequenza

del segnale sia valutato correttamente (almeno fino ad una prefissata

f max

). Vale la

formula di Nyquist:
f S 2 f max

Se non si rispetta questa condizione, nell'analisi comparir il fenomeno di aliasing,

cio il contenuto in frequenza non correttamente determinato a causa di overlap tra
i vari rami. Il risultato sar che il segnale campionato (ottenuto per
antitrasformazione) non avr lo stesso andamento nel tempo di quello continuo.
L'algoritmo usato in Matlab per il calcolo della FFT ottimizzato per il caso di
segnali campionati in

2 p punti ( p numero intero). Sia N il numero di intervalli

temporali e N+1 il numero dei valori del segnale a2 (t ) . Calcolando la trasformata

di Fourier del segnale, Matlab fornisce un vettore delle stesse dimensioni (N+1

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componenti), avente i coefficienti dal numero
coniugati di quelli dal numero 2 al numero
A2

sono quelle dalla 1 alla

N +5
2

al numero

N +1

complessi

N +1
. Le componenti utili del vettore
2

N +3
. La condizione di Nyquist viene allora
2

ulteriormente precisata:

f max

N 1

2t F

N 1 2t F f max

p 1 log 2 t F f max

con t F =0.2 s

La

f max

la frequenza fino alla quale si vuole che il contenuto in frequenza sia

valutato correttamente. La

f max

si valuta come il valore massimo tra la frequenza

naturale del sistema e il contenuto in frequenza della forzante Si rappresenta cos il

modulo della trasformata A 2 ( ) . Con questa suddivisione stato possibile valutare
la trasformata di Fourier della forzante senza rischio di aliasing, ottenendo i risultati
esposti in figura. E' da sottolineare che si voluto rappresentare solo il ramo "utile"
della trasformata di Fourier; infatti il modulo della trasformata di Fourier della
forzante risulta simmetrico rispetto alla mezzeria dell'intervallo delle frequenze.

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Solo alcune componenti sono "utili" per la trasformata ,invece tutte lo sono quando
si vuole effettuare l'antitrasformata mediante il comando "ifft".Avendo costruito il
vettore di H ( ) con la particolare struttura ottenuta con il comando "fft", per poter
calcolare l'antitrasformata del prodotto tra H ( ) e A 2 ( ) con il comando "ifft",
necessario "forzare" la struttura del vettore. Oltre alla trasformata di Fourier della
risposta x(t), il programma calcola la trasformata di Fourier della derivata della
risposta, ovvero della velocit v(t) del sistema.

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L'ultima richiesta dell'applicazione 2 quella di valutare l'effetto dell'utilizzo della

stessa forzante ma definita nell'intervallo di tempo t [0 ; 0.02] .

Le risposte nel tempo del sistema alla forzante

a2 (t )

nell'intervallo [0; 0.02]

differiscono per le due tecniche risolutive usate, Laplace e Fourier. Evidentemente la

soluzione ottenuta con le trasformate di Fourier quella non corretta; il motivo
legato all'impiego stesso della trasformata di Fourier numerica (FFT), che riduce il
campo di applicabilit alle forzanti (e quindi alle risposte) che tendano
asintoticamente a 0 nel dominio temporale di interesse. Tuttavia, su un intervallo di
tempo cos breve, come quello considerato, la forzante non tende asintoticamente a

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0.
un

Questo
tipico
esempio

di

applicazione di trasformata di Fourier ad un problema per il quale l'applicazione non

corretta.