Manual de Prácticas de Control Digital

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR
de la Regin de los Llanos
CUADERNO DE PRCTICAS DE
LABORATORIO PARA LA ASIGNATURA DE
CONTROL DIGITAL
MATERIAL (INTEGRADO, RECOPILADO O ELABORADO) POR:
ING. JESUS LEONEL ARCE VALDEZ
Cd. Guadalupe Victoria, Dgo., MAYO del 2012
CONTENIDO
Pgina
Prefacio
Prctica No. 1: Muestreadores y retenedores
Prctica No. 2: Convertidor analgico digital discreto
10
Prctica No. 3: Convertidor analgico digital integrado
15
Prctica No. 4: Convertidor digital analgico integrado
26
Prctica No. 5: Convertidor analgico digital con retroalimentacin
31
Prctica No. 6: Contador inflarrojo
36
Prctica No. 7: Motores a pasos
42
Formato para la elaboracin de prcticas
45
Estructura bsica del reporte
55
ii
Prefacio
En el laboratorio de Control Digital se plantea realizar la comprobacin de los
conceptos ms relevantes de la digitalizacin de seales analgicas. Este
proceso es indispensable para poder realizar el control de los sistemas a travs de
sistemas digitales o computadoras.
Para lograr esto se requieren 3 procesos que son el muestreo, la retencin y la

cuantizacin los cuales son implementados prcticamente para poder analizar los
parmetros de funcionamiento ms representativos de la discretizacin de
seales.
Otro de los elementos importantes en el proceso de control es la adquisicin de

datos a travs de convertidores analgicos a digitales y convertidores digitales a
analgicos, tanto discretos como integrados ya que son la interfaz directa entre el
mundo real, bsicamente analgico, y el sistema de control, bsicamente digital.
Finalmente es necesario integrar los diferentes procesos en la realizacin de

sistemas de control de dispositivos de diversos tipos para comprobar el
funcionamiento de las diferentes partes que componen a un sistema de control
digital.
PRACTICAS A REALIZAR DURANTE EL CURSO.
PRACTICA No. 1:
MUESTREADORES Y RETENEDORES
1. INTRODUCCIN
En esta prctica se empezara a tratar con los conceptos del muestreo y retencin de una
seal con la finalidad de ir entendiendo dichos conceptos en una manera prctica.
En esta ocasin el alumno puede observar de manera clara el proceso de muestrear un
seal y a su vez despus de un tiempo de retencin reconstruir la seal, estos principios son
la base para posteriormente poder realizar controles digitales completos.
2. OBJETIVO (COMPETENCIA)
El alumno implementar un dispositivo de muestreo y un dispositivo de
retencin para comprobar 2 de los procesos empleados en la discretizacin
de seales analgicas.
El alumno analizar las variaciones que se producen en ambos procesos al
cambiar los parmetros del sistema y las seales de entrada.
3. FUNDAMENTO
En los sistemas discretos, en los sistemas de datos muestreados y en los
sistemas de control digital, por lo general una o varias de las seales que
intervienen en el proceso son seales analgicas que deben ser transformadas a
seales discretas para poder ser empleadas de forma adecuada dentro de este
tipo de sistemas. Para lograr la discretizacin de las seales, se debe aplicar
primero el proceso de muestreo y obtener as una seal formada nicamente por
las muestras discretas en tiempo de la seal analgica.
El proceso de muestreo puede representarse a travs de un switch que se cierra
cada t = kT segundos durante un tiempo de muestreo (p), la entrada de este
switch es una seal analgica y la salida es una seal muestreada como se
muestra en la figura 1.1.
3
Figura 1.1
Otra forma de representar al proceso de muestreo es a travs de un modulador

en amplitud, que realiza el producto de un tren de impulsos unitarios discretos
generados en los instantes kT y la seal analgica que se desea muestrear,
obtenindose como producto los mismos pulsos discretos pero modulados en
amplitud por la seal de entrada, a esta salida se le denomina la seal
muestreada, tal y como se muestra en la figura 1.2.
La operacin que realiza el modulador puede representarse matemticamente
a travs del producto del tren de impulsos unitarios y la seal analgica de
entrada dando como resultado la siguiente expresin que define a la seal
muestreada. A partir de ella se deriva la transformada Z.
x * (t) x(kt)
z
Figura 1.2
Otro dispositivo empleado en la digitalizacin de las seales analgicas para

utilizarlas en los sistemas de datos muestreados, es el retenedor, el cual tiene
la funcin de reconstruir la seal muestreada a partir de los valores de las
4
muestras generadas por el muestreador, empleando para ello, polinomios

de diferentes grados. Entre los ms empleados estn los retenedores de
orden cero y de primer orden.
En la fig. 1.3 se representa un retenedor de orden cero.
Figura 1.3
En esta prctica se implementarn 2 circuitos, que realizan las funciones de

muestreo y retencin respectivamente empleando circuitos analgicos,
compuertas digitales y amplificadores operacionales, haciendo la anotacin de
que en los sistemas de control digital estas funciones se realizan a travs de
los convertidores analgico digitales que contienen de manera intrnseca a
dichas funciones de muestreo y retencin (S/H, Sample and Hold).
4. PROCEDIMIENTO (DESCRIPCIN)
4.1 EQUIPO NECESARIO
1
1
1
1
2
1
1
1
1
1
1
1
2
1
C.I. LM555
C.I. LM741
C.I. CD4016 (CMOS) Switch Bidireccional.
C.I. CD4069 (CMOS) Inversor Lgico.
Resistencias de 100 a W.
Resistencia de 0.27 k a W.
Resistencia de 1 k a W.
Resistencia de 2.2 k a W.
Potencimetro de 50 k .
Capacitor de 2.2 nF.
Capacitor de 1 nF.
Capacitor de 0.1 F.
Capacitores de 100uF electrolticos.
Fuente Bipolar.
5
1 Generador de funciones.
1 Osciloscopio.
4.2 MATERIAL DE APOYO

Simuladores de circuitos electrnicos.
4.3 DESARROLLO DE LA PRCTICA

Desarrollo.
1. El circuito de la figura 1.4 realiza la operacin de muestreo sobre la seal
Ve (t) y genera una seal muestreada
Ve*(t), este circuito consta de las siguientes partes:
Generador de pulsos de muestreo.

Inversor lgico.
Interruptor analgico (switch bidireccional) controlado por pulsos.
2. Implemente el sistema y prubelo por partes, verificando el correcto

funcionamiento de cada una de ellas.
Generador de pulsos de muestreo. (Terminal 3 del LM555)

Inversor lgico. (Terminal 2 del CD4069)
Interruptor analgico (switch bidireccional) controlado por pulsos.
(Terminal 2 del CD4016)
Figura 1.4
3. Compruebe y analice el proceso de muestreo para diferentes seales de

entrada, comenzando con una seal de tipo senoidal Ve (t) de 1 KHz. y una
amplitud pico a pico de 10 V.
4. Si se tienen seales con demasiado ruido inserte los capacitores
electrolticos en ambas fuentes de voltaje, como se muestra en la figura 1.5.
Figura 1.5
5. Mida el rango de frecuencias mnimo y mximo de la seal de salida del

generador de pulsos variando el potencimetro P1.
6. Vare la frecuencia de la seal senoidal a un valor en el rango de 30KHz a
50KHz y observe el comportamiento simultneo de las seales de entrada
Ve (t) y de salida Ve*(t), ajuste el valor de frecuencia para obtener un
proceso de muestreo equivalente. (Aliasing o Seal de salida que no es
muestreada adecuadamente debido a que no se toman las muestras
necesarias para representarla).
7. Grafique las seales para cada punto y anote los rangos de funcionamiento
de cada una de las etapas, es muy importante llegar a una conclusin
prctica de porque con este tipo de circuito no se puede llegar a muestrear
seales de cualquier frecuencia o amplitud.
8. Retire la resistencia R5 de 0.27K que est conectada a la terminal 2 del
switch analgico, ya que afecta el comportamiento del circuito retenedor que
se adicionar a la salida del muestreador.
9. Aada el circuito de la figura 1.6 a la salida del circuito de la figura 1.4, el cual
realizar la funcin de retencin, que representa el segundo proceso que se
debe aplicar a las seales analgicas para transformarlas a en seales
digitales.
10. Anote los comentarios en cuanto a las formas obtenidas as como las
grficas correspondientes, haciendo las pruebas tambin para diversos tipos
de seales.
7
Figura 1.6
5. RESULTADOS Y CONCLUSIONES
1. Explique detalladamente los pasos que se siguen en el proceso de muestreo
peridico de una seal analgica.
2. Investigue el teorema de Nyquist y el concepto de Aliasing y explique la
relacin que tienen con respecto al muestreo de seales analgicas.
3. Cul es la frecuencia mxima terica de la seal analgica que puede ser
muestreada con este sistema, tomando en cuenta la frecuencia de los pulsos
generados por el circuito LM555. Para este paso se deben calcular los
parmetros de funcionamiento del circuito y obtener matemticamente el
valor.
4. Indique el tipo de retenedor empleado en la prctica (figura 1.6) y explique su
funcionamiento a travs de la funcin de transferencia de dicho circuito.
5. Explique de manera grfica lo que sucedera si la frecuencia de muestreo es
elevada y la constante de tiempo RC del retenedor es mayor al periodo de
muestreo T.
6. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
1. Franklin G., F. Powel J.
Digital Control of Dynamic Sysytems
Addison- Wesley Publishing Company
1975
2. Smith
C. L.
8
Digital Computer Process Control

Intex Educational Publishers
1972
3. Cadzow J., Martens H.
Discrete Time and Computer Control Systems
Prentice Hall Inc.
1970
4. Kuo
B. C.
Digital Control Systems
Holt Rinehort and Winston, New York
1980
PRACTICA No. 2:
Convertidor anlogo digital discreto
1. INTRODUCCIN
En esta prctica se sigue conociendo los conceptos bsicos que aplican en el control digital
para tal efecto se realiza un convertidor anlogo digital discreto.
El alumno construir un convertidor analgico digital de aproximaciones
sucesivas con elementos discretos.
El alumno analizar las caractersticas de funcionamiento y verificar los
clculos tericos con mediciones sobre el circuito.
El alumno generar la curva de cuantizacin prctica.
3. FUNDAMENTO
El primer proceso que se realiza dentro de un sistema de control digital es el
proceso de muestreo, el cual nos permite obtener los valores discretos de la
seal analgica de entrada en los diferentes instantes indicados por el
periodo de muestreo, pero dichos valores son an valores analgicos en
amplitud aunque discretos en tiempo y no son directamente utilizables
por una computadora digital, por lo tanto es necesario cuantizar dichos
valores analgicos a travs de convertidores analgico digitales que
transforman el valor analgico de entrada a un cdigo binario
compatible con los sistemas digitales.
Un convertidor analgico digital (CAD) procesa un voltaje analgico de
entrada y despus de cierta cantidad de tiempo, denominado tiempo de
conversin, produce un cdigo digital de salida con un determinado nmero
de bits.
Este proceso est sujeto a errores debido al mtodo de conversin, a los
componentes empleados y a otras fuentes externas al proceso.
El proceso de conversin A/D generalmente es ms complejo y tardado que
el proceso de conversin D/A y para realizarlo se emplean varios mtodos
entre los que podemos nombrar: aproximaciones sucesivas, rampa digital,
10
rampa analgica, de rfaga y doble rampa como los ms usuales.

El circuito implementado en la prctica realiza la conversin por el mtodo de
aproximaciones sucesivas en forma analgica, empleando para ello circuitos
comparadores de voltaje, mallas de resistencias e inversores lgicos.
1 C.I. LM339 Comparadores de voltaje
1 C.I. CD4069 (MOS) Inversor Lgico
1 Transistor BC547
2 Resistencias de 39 K a W.
1 Resistencia de 5.6 K a W.
4 Resistencias de 2.2 K a W.
4 Resistencias de 1K a W.
2 Potencimetros de 50 K
4 Leds
1 Fuente de voltaje
1 Multmetro

Simuladores de circuitos electrnicos

Desarrollo.
1. Construya el circuito de la figura 2.1 alimentndolo con un voltaje aproximado
Vcc = 10v. Dicho valor ser modificado atraves del procedimiento del inciso 2.
2. Vare el voltaje de entrada analgico Ve (t), a travs del potencimetro P2,
para que enciendan algunos o todos los leds. Reajuste el nivel de la fuente de
voltaje VCC hasta obtener 8V en la salida de los inversores que tienen
encendido el led.
3. El reajuste de la fuente de voltaje VCC es muy importante debido a que
11
4.
5.
6.
7.
representa el valor de voltaje mximo de conversin y debido a ello, este

valor deber mantenerse fijo durante el desarrollo de la prctica, pues las
mediciones y ajustes posteriores seran incorrectos si dicha fuente tuviera una
variacin.
Ajuste el voltaje de referencia Vref en el emisor del transistor BC547, a travs
del potencimetro P1, hasta obtener 4 V., lo que representa la mitad del
voltaje mximo de conversin.
Ajuste el potencimetro P2 hasta obtener un voltaje de 4.7 V en la entrada Ve
(t) y compruebe que el cdigo binario en las 4 salidas del circuito es (1001),
tambin compruebe que los voltajes en las entradas positivas de los
comparadores son 4 V., 6 V., 5 V. y 4.5 V., respectivamente a partir del
comparador U1A. Anote las posibles variaciones de los niveles de voltaje, si
las variaciones son grandes entonces existe un error en el armado del
circuito.
Genere la curva de cuantizacin (Ve (t) contra cdigo binario) variando el
potencimetro P2 desde 0 V. hasta 8 V., indicando en una tabla el nivel de
voltaje analgico de entrada Ve (t) y el correspondiente cdigo binario
proporcionado por el circuito.
Haga una grfica con las curvas de cuantizacin real e ideal y comente acerca
de los errores que presenta el circuito con respecto a linealidad, exactitud y
errores en el proceso de conversin.
12
Figura 2.1
1. Realice el anlisis terico para obtener los voltajes en las entradas positivas
de los comparadores cuando se desea convertir un voltaje de 2.9 V. y
proporcione los cdigos binarios ideales para dicho valor.
2. Que rango de cuantizacin y que error mximo tiene el convertidor
implementado.
3. Que tiempo total requiere este sistema para realizar la conversin. Consultar
manuales y anotar los tiempos de respuesta de cada uno de los circuitos que
13
intervienen en el proceso, calculando posteriormente el tiempo total de

conversin.
4. Que tiempo requerira un circuito similar al implementado si la conversin se
realizara en 8 bits y comprelo con el tiempo de conversin de 2
convertidores analgico digitales comerciales de 8 bits. Anote sus
comentarios con respecto a esta comparacin.
5. Son iguales o diferentes los tiempos de conversin necesarios para convertir
los voltajes de 1.5 V. y de 5.3 V., justifique su respuesta.
1975
2. Smith
C. L.
1972
Prentice Hall Inc.
1970
4. Kuo
B. C.
1980
14
PRACTICA No. 3:
Convertidor analgico digital integrado
1. INTRODUCCIN
En esta prctica adems de conocer un circuito integrado con el cual realizar
directamente la conversin analgica digital se ver una aplicacin real en la cual
se pueden utilizar este conocimiento.
El alumno comprobar experimentalmente el funcionamiento del
convertidor analgico digital integrado ADC0804 que emplea el mtodo
de conversin de aproximaciones sucesivas.
El alumno construir una interfaz para medir temperatura, empleando
el ADC0804 y el sensor de temperatura LM35D.
3. FUNDAMENTO
Los convertidores analgicos digitales integrados emplean varios mtodos de
conversin que presentan diferentes caractersticas: velocidad, precisin,
rango de voltaje de entrada, nmero de bits, rango de cuantizacin y algunas
otras. La seleccin del tipo de convertidor analgico digital para una cierta
aplicacin, depende de muchos factores que hay que determinar a partir del
sistema fsico.
En esta prctica se comprobar el funcionamiento del convertidor ADC0804 y se
implementar un circuito para medir temperatura.
En la primera parte de la prctica solo se comprobar el funcionamiento
correcto del convertidor y por lo tanto el voltaje de entrada Vin se
proporcionar a travs del potencimetro P1. En la segunda parte el
voltaje Vin se proporcionar a travs de un transductor de temperatura.
15
La seal de temperatura que se va a medir debe sensarse a travs de un

transductor (sensor de temperatura), el cual transforma la temperatura del
sensor a un voltaje directamente proporcional y despus, a travs de
un acondicionador de seal se ajustan las caractersticas elctricas (nivel de
voltaje, corriente, impedancia, etc.), para poder procesar la informacin
analgica y convertirla a un cdigo binario. Este proceso se representa en la
figura 3.1.
Figura 3.1
El circuito transductor utilizado es el sensor de temperatura LM35D que tiene un

factor de escala de 10mV / C y que acepta un rango de voltaje de alimentacin
+Vs desde 4V hasta 20V. En la figura 3.2 se muestra su representacin
esquemtica y su diagrama de conexin con vista inferior.
Figura 3.2
Se desea que el sensor pueda medir una temperatura de 0C hasta 100C por
lo tanto se tendr un rango de voltaje de 0V a 1000mV. Debido a que el
convertidor se emplear con un voltaje de referencia mximo de 5V entonces se
requiere que la seal del sensor se amplifique 5 veces para obtener un rango de
0V a 5V, lo que nos dar un cdigo binario de salida de 00000000 a 11111111 (0 a
255) de acuerdo a las siguiente relacin.
Figura 3.3
El ajuste del voltaje de referencia del convertidor se realizar a travs de un

16
divisor de voltaje que debe proporcionar la mitad del voltaje mximo de

conversin, en este caso 2.5V.
1 ADC0804 Convertidor Analgico Digital de Aproximaciones Sucesivas
1 LM35D Sensor de temperatura de precisin
1 LM358 Amplificador operacional de baja potencia
1 Resistencia de 82 a W.
8 Resistencias de 470 a W.
1 Resistencia de 1 K a W.
1 Resistencia de 39 K a W.
1 Resistencia de 100 a W.
1 Potencimetros de 50 K
1 Capacitor de 1 F
2 Capacitor de 0.01 F
1 Capacitor de 220 pF
8 Leds
1 Fuente de voltaje
1 Generador de Funciones
1 Multmetro
1 Osciloscopio


17
Desarrollo.
1. Implemente el circuito de la figura 3.4 (la referencia Vin indica el voltaje
analgico que convertir el ADC0804).
2. Verifique que en la terminal 9 se tenga un voltaje de 2.5 V, el cual
representa la mitad del voltaje mximo de conversin y compruebe que
existe una seal de reloj en la terminal 4.
3. Mida con el multmetro el voltaje en la terminal 6 del ADC0804, el cual
representa el voltaje analgico de entrada Vin, que deseamos convertir a
digital.
4. Vari el voltaje analgico de entrada Vin, a travs del potencimetro P1,
hasta que solo est encendido el bit menos significativo (LSB, pin 18), que
corresponde al valor binario 0000 0001.
5. Registre los valores del voltaje Vin correspondientes a los valores binarios de
la tabla.
6. Sustituya el potencimetro P1 por una seal triangular con una frecuencia de
1Hz (o menor) con una amplitud de 5Vpp y con un offset de 2.5V positivo (la
seal debe ser positiva). Observe el comportamiento de los leds y anote sus
comentarios.
7. Repita la operacin para una seal cuadrada y una senoidal, todas con el
mismo nivel de voltaje y offset.
Figura 3.4
18
Tabla 3.1
8. Sustituya el generador de funciones por el circuito de la figura 3.5, el cual

proporcionar una seal de voltaje directamente proporcional a la temperatura
medida por el sensor LM35 con una ganancia de 5.
Figura 3.5
9. Registre el valor binario mostrado en los leds (este valor corresponde al valor
de la temperatura ambiente) y determine el valor correspondiente en C,
utilizando el factor de escala, segn se explica en la introduccin.
10. Tome 5 valores ms de temperatura de cualquier objeto y compruebe el
comportamiento correcto del sensor de temperatura. Regstrelos y anote sus
comentarios.
19
1. Usando la tabla obtenida en el punto 4 del desarrollo, determine el rango de
cuantizacin del convertidor, que es el valor de voltaje necesario para
provocar el cambio en un bit.
2. Determine el rango de cuantizacin terico y comprelo con el valor prctico,
anote sus comentarios.
3. De acuerdo a la variacin de los leds cuando se le aplica una seal triangular
de baja frecuencia, se puede decir que el convertidor se comporta en forma
lineal o no lineal.
1975
2. Smith
C. L.
1972
Prentice Hall Inc.
1970
4. Kuo
B. C.
1980
PRACTICA No. 4:
20
Convertidor digital analgico integrado.
1. INTRODUCCIN
El trabajo que se realizara ser el proceso inverso de el de las ltimas dos
practicas, esto es importante ya que cuando se realice un control digital completo
los procesos de conversin digital analgica y viceversa esta implcitos pero es
necesario que los alumnos conozcan desde su base dichos procesos para poder
hacer un mejor uso de ellos.
El alumno comprobar el funcionamiento de un convertidor digital analgico
integrado que emplea el mtodo de conversin de red de escalera R-2R.
El alumno emplear el convertidor digital analgico MC1408 para generar
seales analgicas a partir de circuitos digitales.
3. FUNDAMENTO
Un convertidor digital/analgico (CDA) es un dispositivo que transforma un dato
binario de "n" bits en un voltaje analgico Vs(t), el cual es directamente
proporcional a la entrada digital, la salida generalmente se obtiene a travs de
una corriente que puede ser transformada posteriormente a voltaje.
El voltaje analgico obtenido en la salida tiene la caracterstica de no ser
continuo en amplitud pues su variacin se realiza en escalones discretos de
voltaje debido a que la entrada digital solo tiene un nmero finito de
combinaciones para n bits con lo cual se tendrn a la salida 2n posibles
valores analgicos de voltaje.
Para realizar los procesos de conversin D/A se emplean una serie de
mtodos que generalmente incluyen amplificadores operacionales para sumar
voltajes o corrientes proporcionales a cada uno de los bits que conforman al
nmero binario de entrada, es por eso que a estos mtodos se les denomina de
corrientes o voltajes ponderados.
21
Estos dispositivos de conversin D/A se emplean para interconectar a los

sistemas digitales con los procesos reales que requieren seales analgicas
para su funcionamiento.
El convertidor digital analgico integrado que se emplear en esta prctica es el
MC1408 que tiene un largo de palabra de 8 bits y emplea el mtodo de
conversin de red de escalera R-2R con salida a travs de corriente.
En la prctica se utilizar un circuito contador binario natural de 8 bits que
proporcionar la entrada digital al convertidor y este generar una seal rampa
negativa que se invertir a travs de un amplificador operacional convertidor de
corriente a voltaje.
1 C.I. MC1408 Convertidor Digital Analgico.
1 C.I. 74LS393.
1 C.I. LM741.
1 Resistencia de 4.7 K a W.
1 Potencimetro de 50 K.
1 Capacitor de 1 nF.
1 Fuente bipolar.
1 Generador de Funciones
1 Osciloscopio.
Agregue el material adicional para implementar los diseos.


Desarrollo.
1. Implemente el circuito de la figura 4.1, observe que los niveles de voltaje
positivo (+5V) y negativo (-12V) aplicados al circuito son de diferente nivel.
22
2. La seal de reloj (terminal 3 del contador), es una seal cuadrada de 10KHz,

5Vpp de amplitud y no debe tener parte negativa. Esto se puede lograr
obteniendo dicha seal de la salida del generador de pulsos TTL o de la
salida normal del generador de funciones pero agregndole un offset de 2.5V,
para que siempre este sobre el nivel de tierra.
Figura 4.1
3. Pruebe el funcionamiento del circuito con una frecuencia de reloj de 10 KHz

verificando:
Funcionamiento del contador binario considerando que el bit del pin 12 es el
menos significativo.
La generacin de la seal diente de sierra positiva en la terminal 6 del
Amplificador Operacional.
4. Ajuste el potencimetro P1 hasta tener una amplitud de 4 V de voltaje pico, en
la seal diente de sierra, como se muestra en la figura 4.2, si no se logra
alcanzar el nivel de voltaje indicado, sustituya la resistencia de
realimentacin del operacional para lograr obtener dicho valor
23
Figura 4.2 seal diente de sierra
5. Disee o modifique el circuito de tal forma que el convertidor digital analgico

genere una seal escalera como la mostrada en la figura 4.3 con una
frecuencia de 100 Hz. y un voltaje pico a pico de 4 V. Adicione hardware si es
necesario para llevar a cabo la generacin de dicha seal.
Figura 4.3 seal escalera
1. Explique el mtodo de conversin D/A denominado red de escalera R-2R.
2. Es constante o variable el tiempo de conversin del circuito para diferentes
valores de entrada digitales.
3. Que rango de cuantizacin tiene el convertidor usado considerando los lmites
de entrada digitales y el voltaje de salida del circuito.
4. Explique qu variaciones se deben hacer al circuito para generar una seal
triangular.
24
1975
2. Smith
C. L.
1972
Prentice Hall Inc.
1970
4. Kuo
B. C.
1980
25
PRACTICA No. 5:
Convertidor analgico digital con retroalimentacin
1. INTRODUCCIN
En esta prctica se trabajara aun en un convertidor analgico digital como en las
primeras practicas pero ahora con la diferencia de que tenemos una
retroalimentacin.
Al incluir este elemento de gran importancia podemos ir visualizando el esquema
final al realizar un control completo de un sistema ya que sin la retroalimentacin
simplemente no existira el control.
Construir un convertidor analgico digital realimentado, empleando un
convertidor digital analgico.
Comprender el funcionamiento de las etapas que lo componen.
3. FUNDAMENTO
De entre los mtodos empleados para realizar la conversin A/D, uno de los
ms comunes es el mtodo de rampa digital, el cual emplea un convertidor D/A
que transforma el cdigo binario de salida de un contador en una rampa
discreta que es realimentada hacia la entrada del circuito y comparada contra el
voltaje analgico de entrada que se desea convertir.
Figura 5.1
26
El circuito consta de un contador binario ascendente que genera una cuenta

binaria con 2n
combinaciones
para "n" bits de conversin, en la
realimentacin se cuenta con un convertidor D/A que convierte la cuenta
binaria en una rampa discreta, la cual ser invertida y amplificada para
acondicionarla al nivel adecuado y de acuerdo a los rangos mximos del voltaje
de entrada que se va a convertir.
A travs de un comparador se determina el instante en que la rampa discreta
alcanza al nivel del volt aje de entrada analgico y produce un pulso bajo en su
salida que inhibe a la compuerta lgica NAND evitando que la seal de reloj
llegue al circuito de conteo y por lo tanto, el contador digital se detiene. El
nmero digital presente en los leds de salida, representa el nmero de pulsos
necesarios para que la rampa digital alcance el voltaje analgico de entrada y
por lo tanto la conversin digital de dicho voltaje.
Es importante hacer notar que una vez que se detiene el contador por la
inhibicin del reloj, el contador deber inicializarse para poder realizar otra
conversin puesto que la rampa deber comenzar nuevamente desde cero.
1 C.I. LM339 Comparador de Voltaje
1 C.I. MC1408 Convertidor Digital Analgico
1 C.I. LM741 Amplificador Operacional
1 C.I. 74LS393 Contador Binario
1 C.I. 74LS00 Compuerta NAND
1 Resistencia de valor definido por la ganancia del Amplificador Operacional
(R4) aproximadamente 4.7K.
2 Potencimetros de 50 K.
1 Capacitor de 1 nF.
1 Push Button normalmente abierto
8 Leds.
1 Fuente de voltaje bipolar.
1 Generador de Funciones.
1 Osciloscopio.
27

Desarrollo.
1. Implemente el circuito de la figura 5.2.
2. Pruebe el funcionamiento del circuito por partes comenzando a partir de la
compuerta NAND, para realizar estas pruebas elimine la conexin entre el
comparador y la terminal 2 de la NAND, conecte la terminal 2 de la NAND a
5 V., y posteriormente compruebe:
La operacin de la NAND como inversor.
La operacin correcta del contador en forma ascendente.
La generacin de la seal rampa discreta en la salida del LM741, ajustando el
potencimetro P2 hasta obtener una seal rampa sin deformaciones, el nivel
de voltaje de esta seal deber ajustarse a travs de R4 y P2 hasta obtener
una seal rampa positiva con una amplitud de 10 V.
La operacin del comparador para diferentes niveles de entrada en Ve
(potencimetro P1), considerando un rango de 0 a 10 V.
Finalmente reconecte la terminal 2 de la NAND a la salida del comprador.
3. Pruebe el funcionamiento total del circuito.
4. Genere la curva de cuantizacin indicando el valor del voltaje de entrada
analgico (Ve), el cdigo binario generado por el circuito y el cdigo terico.
Obtenga 16 mediciones.
5. Despus de tomar cada lectura borre la informacin de salida activando el
SW1.
6. Comente acerca de los errores que presenta el circuito en cuanto a linealidad,
exactitud y errores del proceso de conversin.
1. Cul es el rango de cuantizacin y el error mximo que puede presentarse en
este circuito.
2. Es constante el tiempo de conversin para cualquier valor de voltaje de
entrada?
3. Cul es el tiempo mnimo y el tiempo mximo que empleara el
sistema de la figura 5.2 para realizar la conversin.
4. Indique 2 formas con las cuales se puede reducir el tiempo promedio de
conversin del circuito.
28
5. Que sucedera si el voltaje de entrada fuera mayor que el voltaje mximo

alcanzado por la rampa discreta.
6. Que pasara si el voltaje de entrada fuera una seal senoidal en lugar de ser
un voltaje constante.
Figura 5.2
29

1975
2. Smith
C. L.
1972
Prentice Hall Inc.
1970
4. Kuo
B. C.
1980
30
PRACTICA No. 6:
Contador inflarrojo.
1. INTRODUCCIN
Esta prctica nos introduce al uso de el led inflarrojo y de cmo en algn momento
podemos utilizarlo.
Tal vez sea una prctica sencilla pero es de mucha utilidad y puede tener diversas
aplicaciones tanto en los diferentes proyectos de clases o en la vida cotidiana.
El alumno implementar un dispositivo de deteccin y conteo haciendo

uso de dispositivos emisores y receptores de luz infrarroja.
El alumno conocer dispositivos opto electrnicos que son empleados en
sistemas de control para deteccin o aislamiento.
3. FUNDAMENTO
Los fototransistores al igual que los diodos de emisin IR son dispositivos de
estado slido que operan mediante un haz de flujo radiante, donde el diodo IR
al ser polarizado directamente radia energa en forma de fotones en una
frecuencia dependiente del material utilizado en la fabricacin del dispositivo,
para el caso de la prctica, en el rango de las frecuencias de la luz infrarroja.
El fototransistor que sirve de receptor, est formado por una unin p-n colectorbase, que es fotosensitiva en el rango de las frecuencias de la luz infrarroja y a
travs de la cual genera una corriente proporcional a la incidencia de luz.
Algunas reas de aplicacin de los diodos infrarrojos y los fototransistores
incluyen lectura de tarjetas, controles de iluminacin, indicadores de nivel,
aislamiento ptico, sensores de velocidad, telemetra, etc.
31
1 Led IR. Diodo emisor de luz inflarroja.
1 Fototransistor ST8005 o MRD300 o PT331C
1 C.I. 74LS08 Compuerta lgica AND
1 C.I. 74LS14 Inversor Schimth Trigger
1 C.I. 74LS32 Compuerta lgica OR
2 C.I. 74LS48 Decodificador BCD 7 segmentos
1 C.I. 74LS393 Contador digital de 8 bits
2 Display de 7 segmentos de ctodo comn
1 Resistencia de 100 a W
1 Resistencia de 470 a W
1 Resistencia de 1 K a W
1 Resistencia de 10 K a W
1 Switch Push Button
1 Fuente de voltaje
1 Osciloscopio
Nota: Si se dispone de displays de 7 segmentos de nodo comn, entonces se
pueden sustituir los C.I 74LS48 por C.I.
74LS47


Desarrollo.
1. Arme el circuito mostrado en la figura 6.1 alimentndolo con un voltaje de
5Vcd. Asegrese que la orientacin del led IR este en lnea directa con el
fototransistor y que no exista ningn elemento que pudiera obstruir el haz de
luz inflarroja.
32
Figura 6.1
Figura 6.2
Figura 6.3
33
2. Compruebe que las conexiones del fototransistor y de los display son

correctas basndose en los diagramas de las figuras 6.2 y 6.3.
3. Desconecte las lneas que van de la salida del fototransistor (colector) hacia el
pin 5 de la compuerta 74LS14 y del pin 6 de la misma a la entrada de reloj del
contador.
4. Conecte en la entrada del circuito contador una seal de reloj digital con una
frecuencia de 5Hz y compruebe el correcto funcionamiento del circuito.
Aplique una seal de reset.
5. Conecte de forma directa la salida del fototransistor a la entrada del circuito
contador.
6. Utilice uno de los canales del osciloscopio en acoplo de CD para ver la salida
del fototransistor y ajuste el tiempo por divisin del osciloscopio a un valor
alrededor de 500ms. Utilizando una tarjeta o el dedo interrumpa el haz
infrarrojo en varias ocasiones y observe y dibuje la seal de salida del
fototransistor. Tambin comente sus observaciones acerca del
comportamiento de los displays.
7. Restituya la compuerta lgica de modo que se tenga el circuito original.
Conecte los canales del osciloscopio a la salida del fototransistor y a la salida
de la compuerta (pin 6). Repita el punto 6 del desarrollo observando las
seales en los dos canales del osciloscopio. No olvide anotar sus comentarios
de lo observado en el osciloscopio y del comportamiento del display.
1. En base a sus observaciones de la prctica, explique cul es la funcin del
C.I. Schmitt Trigger y si es posible omitirlo del diseo.
2. Describa el funcionamiento del fototransistor y la regin de operacin en la
que se encuentra al cambiar de estado.
3. Describa en forma detallada el funcionamiento del circuito y sugiera alguna
aplicacin prctica de este.
1975
34
2. Smith
C. L.
1972
Prentice Hall Inc.
1970
4. Kuo
B. C.
1980
35
PRACTICA No. 7:
Motores a pasos
1. INTRODUCCIN
En esta prctica se pondr en ejecucin varios de los conocimientos adquiridos a lo largo de
las clases de todo el semestre.
En esta prctica controlaremos un motor a pasos el cual nos puede servir para muchas
aplicaciones y al igual que la practica anterior los podemos utilizar para los proyectos de las
diferentes asignaturas.
Controlar la velocidad, sentido de giro y posicin angular de un motor de

pasos empleando sistemas de control digital.
3. FUNDAMENTO
El motor de pasos es un dispositivo capaz de transformar pulsos elctricos
digitales en un movimiento rotacional discreto de su eje, por cada pulso
insertado el motor gira un ngulo fijo, establecido por el nmero de bobinas
del estator, el tipo de motor y la secuencia de alimentacin de dichas bobinas.
Figura 7.1
36
El ngulo de rotacin del eje, es directamente proporcional al nmero de

pulsos insertados a las bobinas y la velocidad de rotacin es dependiente de
la frecuencia de dichos pulsos .Los motores por pasos son simples de operar en
una configuracin de lazo abierto y debido a su tamao proporcionan un
excelente torque a baja velocidad.
El resultado de este movimiento es un posicionamiento preciso y confiable ya
que hay una relacin directa entre el nmero de pulsos insertados y el ngulo
de giro del motor.
En los sistemas de control moderno se presentan a menudo movimientos de
tipo incremental, por esto los motores de pasos se han convertido en elementos
de accin importantes y en la actualidad podemos encontrar estos motores en
unidades de disco flexible, unidades de disco duro, impresoras, en gran
variedad de mquinas herramientas y son dispositivos fundamentales para
proporcionar movimiento a los robots.
Un motor de pasos puede ser comparado con una serie de electromagnetos o
solenoides dispuestos en crculo como se muestra en la figura 7.2.
Cuando se energizan los electromagnetos secuencialmente, se crea un campo
magntico que ocasiona una reaccin de orientacin del rotor con los polos del
electroimn, lo cual hace girar al rotor en el sentido de la activacin de los
campos magnticos hasta alcanzar una posicin de alineacin con el campo
magntico generado, permaneciendo en la posicin de alineacin hasta que se
active otro campo magntico adyacente.
Este tipo de motores tiene un ngulo de paso, el cual est determinado por el
fabricante y nos indica cual va a ser el desplazamiento angular del rotor al
aplicarle un pulso, los ngulos de paso ms comunes van desde 0.9 por pulso
hasta 15 por pulso en los motores ms simples.
En nuestro caso el motor utilizado tiene un ngulo de paso de 15 por pulso, es
decir que es necesario dar 24 pulsos para tener una revolucin completa.
37
Figura 7.2
3 Resistencias de 56 a W.
3 Diodos 1N4001
3 Transistores TIP31A
1 Motor de pasos.
Elementos necesarios para la implementacin del diseo.
1 Fuente de voltaje.
1 Osciloscopio.


Desarrollo.
1. Disear un circuito que genere una secuencia como la mostrada en la figura
38
7.3 y conectarlo a la etapa de potencia del motor de pasos figura 7.4, para
hacer girar al motor de manera continua.
Para la implementacin de este diseo se pueden usar circuitos secuenciales
individuales (Flip - Flops) o circuitos integrados de cualquier tipo.
Figura 7.3
2. Implementar la etapa de potencia mostrada en la figura 7.4, la cual sirve para

proporcionar corriente a las bobinas del motor de pasos a partir de las
seales digitales de baja potencia.
3. Modificar el circuito para que el motor gire solamente una vuelta completa (24
pulsos) cuando se le indique a travs de una seal de inicio.
4. Entregar la informacin correspondiente al diseo, implementacin, material y
pruebas realizadas sobre los circuitos diseados.
39
Figura 7.4
1. En forma de bloque explique los elementos bsicos que debe tener un circuito
de control que permita al usuario establecer el nmero de pulsos especfico
que desee hacer girar al motor, esto es los elementos para construir un
controlador de posicin angular.
2. Investigar en los manuales de circuitos integrados lineales de diversos
fabricantes, un circuito que realice la funcin de controlador de motor de
pasos e incluir en el reporte copias de las especificaciones.
3. Investigue los diferentes tipos de motores de pasos, indicando sus
caractersticas y su forma de funcionamiento.
40
1975
2. Smith
C. L.
1972
Prentice Hall Inc.
1970
4. Kuo
B. C.
1980
41
FORMATO PARA LA ELABORACIN DE PRCTICAS
Gua para la presentacin de reportes escritos

42
La presente gua norma los aspectos de forma y contenido que deben acatarse
para la redaccin y presentacin de los informes de las prcticas.
Los reportes escritos deben ser entregados en el lugar, hora y fecha

establecidos para tal efecto.
1.- Formato de presentacin

Se presentar el trabajo hecho por completo en computadora.
El tipo de letra ser arial y su tamao 12.
No son vlidas notas hechas a mano ni papeles (copias u otros) pegados
sobre el reporte, a menos que se indique lo contrario.
El interlineado ser 1.5.
Se deben numerar las hojas en la esquina inferior derecha, vindose la
pgina en posicin vertical, independientemente si la hoja est impresa
horizontalmente.
El informe debe tener una buena presentacin en cuanto a orden y
limpieza.
Cuide la redaccin y la ortografa.
Estructure el contenido, ste debe seguir una secuencia lgica en la
exposicin de las ideas.
Las frmulas que aparecen en el informe se deben numerar indicando
primero el captulo o seccin a la que pertenecen y despus el nmero de
la frmula, tal como se muestra en el siguiente ejemplo:
Todo lo
que sean expresiones grficas tales como: grficos, curvas, diagramas,
esquemas y fotos sern denominados bajo el trmino de figuras.
Redacte en impersonal pretrito. Por ejemplo: se midi, se ajust, se
observ, etc. Recuerde que cuando escribe el informe, todo lo reportado
pertenece al pasado.
Todas las figuras deben numerarse siguiendo la misma estructura que para
frmulas y rotularse debajo de la figura correspondiente como se muestra a
continuacin:
Figura 2.1dos espacios (Ttulo de la Figura, letra tamao 10)
Utilice negrita en Figura y su nmero.
43
Todas las tablas deben numerarse y rotularse sobre el borde superior de la

tabla en cuestin, vase el siguiente ejemplo:
Tabla 2.1dos espacios (Ttulo de la Tabla, letra tamao 11) Use negrita en
Tabla y su nmero
Tabla Letra dentro de la tabla en tamao 10
A cada figura o tabla debe hacerse referencia en el texto, es decir debe ser
citada y comentada antes de que sta aparezca.
Si la tabla es muy grande y no cabe en una sola pgina, hay dos opciones.
a. Disminuir la letra y nmeros del contenido de la tabla a un tamao aceptable.
b. Seccionar la tabla en diferentes pginas. En este caso, las secciones de las
pginas siguientes deben contener el mismo encabezado que la seccin inicial.
Note que el encabezado NO es lo mismo que el ttulo de la tabla.
Si las secciones siguientes se titulan con el mismo nmero de tabla debe indicarse
por ejemplo:
Tabla 2.5 Ttulo de la tabla, continuacin
44
ESTRUCTURA BSICA DEL REPORTE.
45
REPORTE DE PRCTICA:
[Titulo de la Prctica].
PROFESOR:
Ing. Jess Leonel Arce Valdez.
ALUMNOS:
[Integrantes del Equipo].
[Lugar y fecha de entrega].
Estructura del Reporte

Portada.
El alumno debe usar el formato de portada presentado anteriormente, o el
indicado por el catedrtico.
46
ndice.
El ndice ser una lista de palabras o frases ('encabezados') e indicadores
asociados que permite la ubicacin de dichos temas dentro del material expuesto
en la prctica a realizar. Nota: Las pginas de la portada y el ndice no se
numeran.
Prctica.
Dentro de esta seccin del reporte el alumno deber incluir el nombre de la
prctica as como su objetivo, esta informacin est dispuesta en la siguiente
seccin del formato.
Introduccin.
Se trata de un pequeo texto que introduce al lector al contenido del documento.
Despus de leer la introduccin debe quedar claro cul fue el objetivo del
experimento y cules fueron los resultados obtenidos. Esta seccin debe ser breve
y en ningn caso debe exceder una pgina.
Marco Terico.
En este apartado se pretende que el alumno realice una investigacin referente al
tema propuesto en la prctica, con el objetivo de tener los conocimientos bsicos
para realizar la prctica.
Desarrollo.
En el desarrollo de la prctica se deben plasmar todas las evidencias, tales como
procedimientos realizados, operaciones, grficos, figuras, etc. Las figuras,
formulas y grficos utilizados dentro del reporte deben estar rotulados en su parte
inferior o lateral en el caso de las formulas, para as facilitar su referencia dentro
de los escritos.
Resultados.
Dentro de esta seccin del reporte de prctica el alumno contestara una serie de
preguntas para as comprobar que de verdad realizo la prctica y presento cierto
inters en ella as como en sus resultados. Las preguntas estn indicadas dentro
de cada prctica y se detallaran en la siguiente seccin de este formato.
Conclusiones.
47
Es una sntesis de los aspectos ms relevantes tratados en el anlisis anterior. Al

igual que en el anlisis de resultados, las conclusiones deben basarse en hechos
comprobados y adems se debe integrar las observaciones notadas en la
realizacin de la practica.
Bibliografa.
Esta seccin se refiere a la o las fuentes de consulta para la realizacin de dicha
prctica, esta deber ser presentada conforme la siguiente normalizacin,
ejemplo: [1] Hayt W., Kemmerly, J. Anlisis de Circuitos en Ingeniera, 5a ed., Mc
Graw-Hill Co., Mxico, 1993.
48
49

Manual de Prácticas de Control Digital

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INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR

de la Regin de los Llanos

Cd. Guadalupe Victoria, Dgo., MAYO del 2012

Prctica No. 1: Muestreadores y retenedores

Prctica No. 2: Convertidor analgico digital discreto

Prctica No. 3: Convertidor analgico digital integrado

Prctica No. 4: Convertidor digital analgico integrado

Prctica No. 5: Convertidor analgico digital con retroalimentacin

Prctica No. 6: Contador inflarrojo

Prctica No. 7: Motores a pasos

Formato para la elaboracin de prcticas

Estructura bsica del reporte

Para lograr esto se requieren 3 procesos que son el muestreo, la retencin y la

Otro de los elementos importantes en el proceso de control es la adquisicin de

Finalmente es necesario integrar los diferentes procesos en la realizacin de

PRACTICAS A REALIZAR DURANTE EL CURSO.

Otra forma de representar al proceso de muestreo es a travs de un modulador

Otro dispositivo empleado en la digitalizacin de las seales analgicas para

muestras generadas por el muestreador, empleando para ello, polinomios

En esta prctica se implementarn 2 circuitos, que realizan las funciones de

4.2 MATERIAL DE APOYO

4.3 DESARROLLO DE LA PRCTICA

Generador de pulsos de muestreo.

2. Implemente el sistema y prubelo por partes, verificando el correcto

Generador de pulsos de muestreo. (Terminal 3 del LM555)

3. Compruebe y analice el proceso de muestreo para diferentes seales de

5. Mida el rango de frecuencias mnimo y mximo de la seal de salida del

Digital Computer Process Control

rampa analgica, de rfaga y doble rampa como los ms usuales.

4.2 MATERIAL DE APOYO

4.3 DESARROLLO DE LA PRCTICA

representa el valor de voltaje mximo de conversin y debido a ello, este

intervienen en el proceso, calculando posteriormente el tiempo total de

La seal de temperatura que se va a medir debe sensarse a travs de un

El circuito transductor utilizado es el sensor de temperatura LM35D que tiene un

El ajuste del voltaje de referencia del convertidor se realizar a travs de un

divisor de voltaje que debe proporcionar la mitad del voltaje mximo de

4.2 MATERIAL DE APOYO

4.3 DESARROLLO DE LA PRCTICA

8. Sustituya el generador de funciones por el circuito de la figura 3.5, el cual

Convertidor digital analgico integrado.

Estos dispositivos de conversin D/A se emplean para interconectar a los

4.2 MATERIAL DE APOYO

4.3 DESARROLLO DE LA PRCTICA

2. La seal de reloj (terminal 3 del contador), es una seal cuadrada de 10KHz,

3. Pruebe el funcionamiento del circuito con una frecuencia de reloj de 10 KHz

Figura 4.2 seal diente de sierra

5. Disee o modifique el circuito de tal forma que el convertidor digital analgico

Figura 4.3 seal escalera

El circuito consta de un contador binario ascendente que genera una cuenta

Simuladores de circuitos electrnicos

4.3 DESARROLLO DE LA PRCTICA

5. Que sucedera si el voltaje de entrada fuera mayor que el voltaje mximo

Digital Control of Dynamic Sysytems

El alumno implementar un dispositivo de deteccin y conteo haciendo

4.2 MATERIAL DE APOYO

4.3 DESARROLLO DE LA PRCTICA

2. Compruebe que las conexiones del fototransistor y de los display son

Controlar la velocidad, sentido de giro y posicin angular de un motor de

El ngulo de rotacin del eje, es directamente proporcional al nmero de

4.2 MATERIAL DE APOYO

4.3 DESARROLLO DE LA PRCTICA

2. Implementar la etapa de potencia mostrada en la figura 7.4, la cual sirve para

FORMATO PARA LA ELABORACIN DE PRCTICAS