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4o curso
MECANICA
DEL VUELO
Dami
an Rivas Rivas
Catedr
atico de Ingeniera Aeroespacial
Departamento de Ingeniera Aeroespacial y Mec
anica de Fluidos
Universidad de Sevilla
Sevilla, septiembre de 2013
TEMARIO
Tema 1. Ecuaciones del movimiento.
Hipotesis generales. Sistema de referencia y sistemas de ejes. Modelo de 3 grados de libertad.
Ecuaciones generales. Vuelo simetrico.
Tema 2. Modelos de atmosfera y de avion.
Modelo de atmosfera. Modelo aerodinamico. Polar. Eciencia aerodinamica. Velocidad de entrada
en perdida. Velocidad equivalente. Modelo propulsivo. Velocidad calibrada (CAS).
Tema 3. Actuaciones de punto.
(rate of climb). Factor de aceleracion. Angulo de descenso. Velocidad de descenso (rate of descent). Actuaciones en planeo.
Tema 4. Actuaciones integrales.
Alcance. Cruise climb. Diagrama alcance-carga de pago. Autonoma. Costes de operacion. Cost
index. Efecto del viento. Aceleracion en vuelo horizontal. Distancia horizontal y tiempo de
subida/descenso. Actuaciones en planeo.
Tema 5. Actuaciones en viraje.
Viraje en un plano vertical. Pull up / Push down. Viraje horizontal uniforme. Virajes optimos.
Diagrama de maniobra (V -n). Viraje uniforme en planeo. Viraje horizontal no estacionario.
Tema 6. Despegue y aterrizaje.
Despegue. Carrera de despegue. Velocidad V1. Aterrizaje. Frenado con reversa. Recorrido en el
aire.
Tema 7. Estabilidad y control estaticos. Movimiento longitudinal.
Sustentacion y momento de cabeceo del avion. Estabilidad estatica longitudinal. Punto neutro
con mandos jos. Control estatico longitudinal. Equilibrado del avion.
Tema 8. Estabilidad y control estaticos. Movimiento lateral-direccional.
Fuerza lateral y momentos de balance y gui
nada del avion. Estabilidad estatica lateral-direccional.
Control estatico lateral-direccional.
Tema 9. Respuesta dinamica del avion.
Ecuaciones del movimiento. Modelo de 6 grados de libertad. Respuesta dinamica longitudinal.
Respuesta dinamica lateral-direccional. Sistema de control de vuelo (FCS).
PRACTICAS
1. Velocidad de entrada en perdida del avion MD-81, y estimacion del CLmax del avion.
2. Velocidad de vuelo del avion MD-81 en planeo, jada una velocidad de descenso, y estimacion
de los coecientes CD0 y k de la polar del avion.
BIBLIOGRAF
IA
Mecanica del Vuelo, 2a edicion, M.A. Gomez Tierno, M. Perez Cortes y C. Puentes M
arquez,
Garceta, 2012.
Fundamentals of Airplane Flight Mechanics, David G. Hull, Springer-Verlag, 2007.
Flight Mechanics of High-Performance Aircraft, Nguyen X. Vinh, Cambridge Univ. Press, 1993.
An Introduction to Aircraft Performance, Mario Asselin, AIAA Education Series, 1997.
Performance, Stability, Dynamics, and Control of Airplanes, 2nd Ed., Bandu N. Pamadi, AIAA
Education Series, 2004.
Introduction to Aircraft Flight Dynamics, Louis V. Schmidt, AIAA Education Series, 1998.
Dynamics of Flight, Stability and Control, 3rd Ed., B. Etkin y L.D. Reid, John Wiley & Sons,
1996.
P
agina en blanco
(1.1)
Orientaci
on de los ejes horizonte local (H ) respecto de los ejes del sistema inercial
topoc
entrico (I ).
Transformacion I H : la orientacion de los ejes horizonte local coincide en todo momento con
la de los ejes del sistema inercial topocentrico. La matriz de transformacion es pues la identidad.
Orientaci
on de los ejes viento (W ) respecto de los ejes horizonte local (H ).
Angulo
de asiento de velocidad (en ingles, aerodynamic ight-path angle): angulo formado por
~ con el plano horizontal local; positivo cuando el avion sube.
el vector velocidad aerodinamica V
Angulo de gui
nada de velocidad (en ingles, aerodynamic heading angle): angulo formado por la
~ sobre el plano horizontal local con la direccion norte; positivo hacia
proyeccion del vector velocidad V
el este.
Angulo
de balance de velocidad o angulo de alabeo (en ingles, bank angle): angulo formado por
el eje yw con la interseccion del plano yw zw con el plano horizontal; positivo en el sentido de bajar el
ala derecha.
Transformacion H W : los ejes viento se obtienen a partir de los ejes horizonte local mediante
una rotacion de angulo alrededor del eje zh , seguida de una rotacion de angulo alrededor del eje
intermedio y 0 , seguida de una rotacion de angulo alrededor del eje xw (ver guras 1.1 y 1.2). La
matriz de transformacion es
1
0
0
cos 0 sin
cos sin 0
sin cos 0
[T]W H = 0 cos sin 0
1
0
0 sin cos
sin 0 cos
0
0
1
cos cos
cos sin
sin
= sin sin cos cos sin sin sin sin + cos cos sin cos
cos sin cos + sin sin cos sin sin sin cos cos cos
(1.2)
Este sistema de ejes permite orientar de forma natural la fuerza aerodinamica (ver gura 1.3),
siendo, por denicion, la resistencia (D) la componente seg
un xw , la fuerza lateral (Q) la componente
7
~ no
seg
un yw y la sustentacion (L) la componente seg
un zw . Notese que en general la velocidad V
esta contenida en el plano de simetra del avion (en el caso de vuelo simetrico s lo esta); se llama
~ con el plano
angulo de resbalamiento (en ingles, sideslip angle) al angulo formado por el vector V
de simetra.
Para orientar el empuje respecto de los ejes viento, se denen el angulo de ataque del empuje ()
y el angulo de resbalamiento del empuje (), tal y como se indica en la gura 1.4.
Orientaci
on de los ejes cuerpo (B ) respecto de los ejes viento (W ).
~ con el plano
Angulo
de resbalamiento (en ingles, sideslip angle) : angulo formado por el vector V
de simetra; positivo cuando el aire le entra al avion por la derecha.
Angulo
de ataque (en ingles, angle of attack) : angulo formado por el eje xb con la proyecci
on del
~
vector V sobre el plano de simetra; positivo cuando el aire le entra al avion por abajo.
Transformacion W B : los ejes cuerpo se obtienen a partir de los ejes viento mediante una
rotacion de angulo alrededor del eje zw , seguida de una rotacion de angulo alrededor del eje yb
(ver gura 1.5). La matriz de transformacion es
9
[T]BW
cos 0 sin
cos sin 0
sin cos 0
= 0
1
0
sin 0 cos
0
0
1
=
sin
cos
0
sin cos sin sin cos
(1.3)
Orientaci
on de los ejes cuerpo (B ) respecto de los ejes horizonte local (H ).
Angulo
de asiento (en ingles, pitch angle) : angulo formado por el eje xb con el plano horizontal
local; positivo hacia arriba.
Angulo
de gui
nada (en ingles, yaw angle) : angulo formado por la proyeccion del eje xb sobre el
plano horizontal local con la direccion norte; positivo hacia el este.
Angulo
de balance (en ingles, roll angle) : angulo formado por el eje yb con la interseccion del
plano yb zb con el plano horizontal; positivo en el sentido de bajar el ala derecha.
Cuando = 0 se dice que el avion vuela con las alas a nivel.
Transformacion H B : los ejes cuerpo se obtienen a partir de los ejes horizonte local mediante
una rotacion de angulo alrededor del eje zh , seguida de una rotacion de angulo alrededor del eje
intermedio y1 , seguida de una rotacion de angulo alrededor del eje xb . La matriz de transformaci
on
es
1
0
0
cos 0 sin
cos sin 0
sin cos 0
[T]BH = 0 cos sin 0
1
0
0 sin cos
sin 0 cos
0
0
1
cos cos
cos sin
sin
= sin sin cos cos sin sin sin sin + cos cos sin cos
cos sin cos + sin sin cos sin sin sin cos cos cos
(1.4)
(1.5)
(1.6)
dm
= c
dt
~ = q
(1.7)
r
el tensor dado por
0 r q
= r
0 p
q p
0
(1.8)
permite escribir
~ ~a = ~a
(1.9)
(1.10)
0 r q
[]E = r
0 p
q p
0
la matriz asociada a
~.
11
(1.11)
dr
dt
) ]I
= [V ]I
dr
dt
) ]I
I
(1.12)
x
= y
z
(1.13)
V
= 0
0
(1.14)
[V ]W
[V ]I = [T]HW [V ]W
V cos cos
= V cos sin
V sin
(1.15)
(1.16)
siendo [T]HW la matriz traspuesta de [T]W H , que viene dada por la ecuacion (1.2). Se tienen las
siguientes ecuaciones cinematicas, tomando h = z,
dx
= V cos cos
dt
dy
= V cos sin
dt
dh
= V sin
dt
(1.17)
12
se tiene
~
dV
dt
~
dV
dt
(
=
~
dV
dt
)
~
+
~WI V
(1.19)
)
~ =
+
~WI V
W
1 ~
FA,T + ~g
m
(1.20)
dV
dt
) ]W
+ [W H ]W [V ]W =
W
1
[FA,T ]W + [g]W
m
(1.21)
(1.22)
siendo ~jx la direccion y 0 de los ejes intermedios X 0 que se obtienen al girar los ejes H el angulo
alrededor del eje zh .
Las ecuaciones escalares se obtienen a partir de la ecuacion (1.21) y de las siguientes expresiones
[(
dV
dt
) ]W
=
0
(1.23)
[g]H
0
= 0
g
g sin
= g cos sin
g cos cos
(1.24)
[W H ]W [V ]W
0
= V ( cos cos sin )
V ( cos sin + cos )
(1.25)
(1.26)
(1.27)
donde (FA,T )xw , (FA,T )yw , (FA,T )zw son las componentes de las fuerzas aerodinamica y propulsiva en
los ejes viento.
13
(1.28)
T cos cos D
(1.29)
[FA,T ]W = T cos sin Q
(L + T sin )
Las ecuaciones generales, con todas las hipotesis indicadas, son pues las siguientes
dx
dt
dy
dt
dh
dt
dV
m
dt
d
mV cos
dt
d
mV
dt
dm
dt
= V cos cos
= V cos sin
= V sin
= T cos cos D mg sin
(1.30)
(1.31)
c = c(h, V, )
= (, )
= (, )
siendo el parametro de control del motor. Se tiene pues un sistema de 7 ecuaciones diferenciales
ordinarias con 11 variables dependientes: 7 variables de estado (variables derivadas), x, y, h, V, , , m;
y 4 variables de control (variables no derivadas), , , , . Se tienen por tanto 4 grados de libertad
matematicos, es decir, se deben especicar 4 condiciones adicionales para poder integrar el sistema
junto con sus condiciones iniciales.
14
Obtenci
on de los
angulos y .
La orientacion del empuje respecto de ejes cuerpo es conocida. Sea T~ = T ~t, y sea
k1
[t]B = k2
k3
(1.32)
donde k1 , k2 , k3 son los cosenos directores del vector unitario ~t, que cumplen k12 + k22 + k32 = 1. Las
componentes de ~t en ejes viento son, por denicion (ver Fig. 1.4),
cos cos
(1.33)
[t]W = cos sin
sin
A partir de la igualdad
[t]B = [T]BW [t]W
(1.34)
(1.35)
= V cos cos
= V cos sin
= V sin
= T cos D mg sin
(1.36)
= (L + T sin ) sin
= (L + T sin ) cos mg cos
= c
(1.37)
cos
cos 0 sin
k1
0 = 0
0
1
0
sin
sin 0 cos
k3
de donde se obtiene
= artan
k3
k1
(1.38)
(1.39)
16
(1.40)
= V cos
= V sin
= T cos D mg sin
(1.41)
= L + T sin mg cos
= c
Caso particular: vuelo horizontal (rectilneo). El vuelo horizontal esta denido por h = const.
De las ecuaciones cinematicas se deduce = 0. Las ecuaciones del vuelo simetrico horizontal en un
plano vertical son pues
dx
=V
dt
dV
m
= T cos D
dt
0 = L + T sin mg
dm
= c
dt
17
(1.42)
(1.43)
18