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Robot
MITSUBISHI
RV-2AJ
RV-1A
Didactic
Configurao do
rob
Didactic
Dimenses e campo de ao
Didactic
Controlador
Alimentao:
Didactic
Controlador
Perifricos:
Didactic
Controlador
Expanses:
Didactic
Brao
Identificao:
Didactic
Brao
Conexes
auxiliares:
Didactic
Conexo eltrica
Didactic
Controlador
Identificao:
1)
2)
3)
4)
5)
6)
7)
8)
9)
10)
Didactic
POWER: Liga/Desliga;
START: executa o programa no rob (contnuo);
STOP: pra o rob imediatamente. Os servos no desligam;
RESET: desativa um alerta de erro;
EMG.STOP: aciona emergncia. Os servos sero desligados;
REMOVE T/B: utilizado para remover o T/B com o controlador
ligado;
CHNG DISP: Alterna entre os parmetros mostrados no display
Velocidade Programa Linha do programa
END: Pra o programa aps executar a ltima linha
SVO.ON: Liga os Servo Motores
SVO.OFF: Desliga os Servo Motores
10
Controlador
Identificao:
11)
12)
13)
14)
15)
Didactic
Controlador
Identificao:
1)
2)
3)
4)
5)
6)
7)
Didactic
12
Controlador
Emergncia e contato de porta:
Didactic
13
Controlador
Contato de porta:
Didactic
14
Controlador
Conector de I/Os:
Didactic
15
Controlador
Conector de I/Os:
Didactic
16
Controlador
Teaching Box:
Didactic
17
Controlador
Teaching Box:
Didactic
18
Controlador
Teaching Box:
Didactic
19
ROB
JOINT Jog
Didactic
20
ROB
TOOL Jog
Didactic
21
ROB
XYZ Jog
Didactic
22
ROB
Cylinder Jog
Didactic
23
ROB
Criar um programa
Didactic
24
ROB
Editando o programa
Didactic
25
ROB
Chamando uma linha
Didactic
26
ROB
Alterando uma linha
Didactic
27
Programao
Consideraes iniciais:
Movimentao
Didactic
MOV
MVS
Comandos
Movimentao:
Exemplo:
10
20
30
40
50
60
70
Didactic
MOV P1
MOV P2, -50.
MOV P2
MOV P3, -100
MOV P3
MOV P3, -100
END
29
Comandos
Movimentao:
Exemplo:
10
20
30
40
50
60
70
Didactic
30
Comandos
Movimentao:
MOV P1
CNT
30
40
50
MVS P5
CNT 1, 100
60
70
MVS P6
CNT 1, 200,100
80 MVS P1
90 CNT 0
100 END
Didactic
31
ROB
Gravando posies
Didactic
32
ROB
Alterando uma posio
Didactic
33
ROB
Movimento da Garra
HOPEN1 - Abrir Garra 1
HCLOSE1
- Fechar Garra 1
Didactic
34
ROB
Manipulao dos sinais de sada
M_OUT(n)=1
M_OUT(n)=0
Temporizao
DLY nnn - Aguarda trmino do tempo em segundos
Didactic
35
ROB
Otimizao de movimentos
ACCEL
OVRD
SPD
OADL
- Habilita ou inibe a otimizao automtica da acelerao e desacelerao na movimentao
entre
OADL ON...................................................
Habilita
OADL OFF..................................................
Inibe
Didactic
36
ROB
Alterando a seqncia de leitura do programa
Didactic
37
ROB
Alterando a seqncia de leitura do programa
Didactic
38
ROB
Subrotinas
Didactic
39
ROB
Subrotinas
Didactic
40