%% LABORATRIO 03

%% EXERCICIO 2.1
% Programa Sinais de Tenso
% Com as funes de sinais ploto os sinais de tenso
% Clara D.
% 2.1.a
f =60 % frequencia do sinal
t = 0:1/(50*f):(2/f)% o tempo esta entre 0 e 2/f, com incremento de 1/(50f)
v1 = 179.61*sin(377*t) % equao do sinal
figure(1)
plot(t, v1, 'm') % plota o grafico na janela figura
xlabel('t')
ylabel('V') % nomeia os eixos
title('Sinal de Tenso') % titula o grafico
text(0.005,180,'v(t)=179.61sen(377t)') % comentario, a equao
v2 = 179.61*sin((377*t)+(2*pi/3))% equao do sinal
figure(2)
plot(t, v2, 'r')% plota o grafico na janela figura
xlabel('t')
ylabel('V')% nomeia os eixos
title('Sinal de Tenso')% titula o grafico
text(0.005,180,'v(t)=179.61sen(377t)+(2pi/3)')% comentario, a equao
v3 = 179.61*sin((377*t)-(2*pi/3))% equao do sinal
figure(3)
plot(t, v3, 'c')% plota o grafico na janela figura
xlabel('t')
ylabel('V')% nomeia os eixos
title('Sinal de Tenso')% titula o grafico
text(0.005,180,'v(t)=179.61sen(377t)-(2pi/3)')% comentario, a equao
% 2.1.b
f =60 % frequencia do sinal
t = 0:1/(50*f):(2/f)% o tempo esta entre 0 e 2/f, com incremento de 1/(50f)

v1 = 179.61*sin(377*t)% equao do sinal

v2 = 179.61*sin((377*t)+(2*pi/3))% equao do sinal
v3 = 179.61*sin((377*t)-(2*pi/3))% equao do sinal
figure(4)
plot(t, v1, 'm', t, v2, 'r', t, v3, 'c')% plota o grafico na janela figura
title('Sinal de Tenso')% titula o grafico
% 2.1.c
f =60% frequencia do sinal
figure(5)
t = 0:1/(50*f):(2/f)% o tempo esta entre 0 e 2/f, com incremento de 1/(50f)
v1 = 179.61*sin(377*t)% equao do sinal
v2 = 179.61*sin((377*t)+(2*pi/3))% equao do sinal
v3 = 179.61*sin((377*t)-(2*pi/3))% equao do sinal
subplot(3,1,1) % sub divide a janela para em 3 reas
plot(t, v1, 'm')% plota o grafico na sub janela figura
xlabel('t')
ylabel('V')% nomeia os eixos
title('Sinal de Tenso')% titula o grafico
subplot(3,1,2)% sub divide a janela para em 3 reas
plot(t, v2, 'r')% plota o grafico na sub janela figura
xlabel('t')
ylabel('V')% nomeia os eixos
title('Sinal de Tenso')% titula o grafico
subplot(3,1,3)% sub divide a janela para em 3 reas
plot(t, v3, 'c')% plota o grafico na sub janela figura
xlabel('t')
ylabel('V')% nomeia os eixos
title('Sinal de Tenso')% titula o grafico

%% EXERCICIO 2.2
% Programa Grfico de Sinal

% Dadas as funes gera graficos, decompoe e realiza operaes com sinais

% Clara D.
% 2.1.a
figure(6)
t = -5:0.01:5 % intervalo do eixo t [ -5,5]
x = exp(-t).*cos(t)% equao do sinal
plot(t, x)% plota o grafico na janela figura
xlabel('t')
ylabel('x')% nomeia os eixos
title('Grafico do sinal')% titula o grafico
% 2.1.b
t = -5:0.01:5 % intervalo do eixo t [ -5,5]
xp = (1/2)*((exp(-t).*cos(t))+(exp(t).*cos(-t))) % decomposio sinal par
xi = (1/2)*((exp(-t).*cos(t))-(exp(t).*cos(-t))) % decomposio sinal impar
% 2.1.c
figure(7)
t = -5:0.001:5 % intervalo do eixo t [ -5,5]
xp = (1/2)*((exp(-t).*cos(t))+(exp(t).*cos(-t))) % decomposio sinal par
plot(t, xp)% plota o grafico na janela figura
xlabel('t')
ylabel('x')% nomeia os eixos
title('Sinal Par')% titula o grafico
figure(8)
t = -5:0.001:5 % intervalo do eixo t [ -5,5]
xi = ((1/2)*((exp(-t).*cos(t))-(exp(t).*cos(-t)))) % decomposio sinal impar
plot(t, xi)% plota o grafico na janela figura
xlabel('t')
ylabel('x')% nomeia os eixos
title('Sinal Impar')% titula o grafico
% 2.1.d
t = -5:0.01:5 % intervalo do eixo t [ -5,5]
xp = (1/2)*((exp(-t).*cos(t))+(exp(t).*cos(-t))) % decomposio sinal par

xi = (1/2)*((exp(-t).*cos(t))-(exp(t).*cos(-t))) % decomposio sinal impar

xs = xp + xi % soma as decomposies par e impar
figure(9)
plot(t, xs)% plota o grafico na janela figura
xlabel('t')
ylabel('x')% nomeia os eixos
title('Sinal Soma Par e Impar')% titula o grafico

%% EXERCCIO 2.3
% Programa Gera Grficos
% Dadas as funes gera graficos
% Clara D.
% 2.3.a
t = -5:0.01:5 % intervalo do eixo t [ -5,5]
x = 1/1+t.^2 % equao do sinal
figure(10)
plot(t, x) % plota o grafico na janela figura
title('2.3.a')% titula o grafico
xlabel('t')
ylabel('x')% nomeia os eixos
% 2.3.b
t=0:0.01:2*pi % intervalo do eixo t [ 0,2pi]
x=cos(t); % equao do sinal
y=2*sin(t); % equao do sinal
figure(11)
plot(x,y,'r') % plota o grafico na janela figura
xlabel('x')
ylabel('y')% nomeia os eixos
title('2.3.b')% titula o grafico
% 2.3.c
t = 0:0.01:5 % intervalo do eixo t [ 0,5]
x=t % equao do sinal

x1=t.^2 % equao do sinal

x2=t.^3 % equao do sinal
figure(12)
plot(t, x, 'm', t, x1, 'r', t, x2, 'c')% plota o grafico na janela figura
xlabel('t')
ylabel('x')% nomeia os eixos
title('2.3.c')% titula o grafico
% 2.3.d
x = -5:0.01:5 % intervalo do eixo t [ -5,5]
y = -5:0.01:5 % intervalo do eixo x [ -5,5]
[X, Y] = meshgrid(x,y); % comando para plotar grfico tridimensional
Z = (X.^2 + Y.^2)^1/2 % equao do sinal
figure(13)
mesh(X,Y,Z) % plota o grafico na janela figura
title('Grfico Tridimensional'); % titula o grafico
xlabel('x')
ylabel('y')
zlabel('z')% nomeia os eixos

%% EXERCCIO 2.4
% Programa gera Grfico da parbola unitria
% Gera grfico de uma parbola unitria a partir da funo degrau
% Clara D.
t=-5:0.01:5; % intervalo do eixo t [ -5,5]
p=[(t.^2)/2]*degrau(t); % funo parbola unitria
plot(t,p,'r') % plota o grafico na janela figura
xlabel('t')
ylabel('u_{-3}')% nomeia os eixos
title('Grfico da parbola unitria') % titula o grafico

%% EXERCCIO 2.5
% Calcula Laplace

% As letras calculam laplace das equaes dos sinais

% Clara D.
% 2.5.a
syms w t % define as variaveis simblicas
x = cos(w*t) % equao do sinal
X = laplace(x) % laplace de x
pretty(X) % expresso de laplace
% 2.5.b
syms a w t % define as variaveis simblicas
x = exp(a*t)*sin(w*t) % equao do sinal
X = laplace(x) % laplace de x
pretty(X) % expresso de laplace
% 2.5.c
syms t % define a variavel simblica
x = t^3 % equao do sinal
X = laplace(x) % laplace de x
pretty(X) % expresso de laplace
% 2.5.d
syms a t % define a variavel simblica
x = (t^2)*exp(a*t) % equao do sinal
X = laplace(x) % laplace de x
pretty(X) % expresso de laplace

%% EXERCCIO 2.6
% Calcula Inverso de Laplace
% As letras calculam laplace inverso das equaes dos sinais
% Clara D.
% 2.6.a
syms s % define a variavel simblica
x = (s+1)/(s^2+5*s+6) % equao do sinal
X = laplace(x) % laplace de x

pretty(X) % expresso de laplace

ilaplace(X) % expresso inversa de laplace
% 2.6.b
syms s w % define a variavel simblica
x = s/(s^2+w^2) % equao do sinal
X = laplace(x) % laplace de x
pretty(X) % expresso de laplace
ilaplace(X) % expresso inversa de laplace
% 2.6.c
syms s % define a variavel simblica
x = 1/s % equao do sinal
X = laplace(x) % laplace de x
pretty(X) % expresso de laplace
ilaplace(X) % expresso inversa de laplace
% 2.6.d
x = 1 % equao do sinal
X = laplace(x) % laplace de x
ilaplace(X) % expresso inversa de laplace

%% EXERCCIO 2.7
%Gp = 20/(s*(s+1)*(s+2)) funo de transferencia da planta
Np = 20
Dp = [1 3 2 0]
Gp = tf(Np, Dp)
%Gc = ((s+0.7)/(s+7))*((s+0.15)/(s+0.015)) funo de transferencia do
%controlador
Nc = [1 0.85 0.0105]
Dc = [1 7.015 0.105]
Gc = tf(Nc, Dc)
%H = 1
H=1

%Funo de transferencia do ramo direto a funo de transferencia do

%controlador vezes a funo de transferencia da planta
GRD = series(Gc, Gp)
%Funo de transferencia da malha aberta a funo de transferencia do
%ramo direto vezes o sensor
GMA = series(H, GRD)
%Funo de transferencia da malha fechada a funo de transferencia do
%ramo direto dividido pelo sensor mais a funo de transferencia da malha
%aberta
GMF = feedback(GRD, H)

%% EXERCCIO 2.8
%Gp = 20/(s*(s+1)*(s+2)) funo de transferencia da planta
Np = 20
Dp = [1 3 2 0]
Gp = tf(Np, Dp)
%Gc = 1 funo de transferencia do controlador
Gc = 1
%H = 1 sensor
H=1
%Funo de transferencia do ramo direto a funo de transferencia do
%controlador vezes a funo de transferencia da planta
GRD = series(Gc, Gp)
%Funo de transferencia da malha aberta a funo de transferencia do
%ramo direto vezes o sensor
GMA = series(H, GRD)
%Funo de transferencia da malha fechada a funo de transferencia do
%ramo direto dividido pelo sensor mais a funo de transferencia da malha
%aberta
GMF = feedback(GRD, H)

%% EXERCCIO 2.9
% 2.9.a
%Gp = 4/(s^2 + 2s) funo de transferencia da planta
Np = 4
Dp = [1 2 0]
Gp = tf(Np, Dp)
%Gc = (41.7s + 183.9)/(s+18.4) funo de transferencia do
%controlador
Nc = [41.7 183.9]
Dc = [1 18.4]
Gc = tf(Nc, Dc)
%H = 1 sensor
H=1
%Funo de transferencia do ramo direto a funo de transferencia do
%controlador vezes a funo de transferencia da planta
GRD = series(Gc, Gp)
%Funo de transferencia da malha aberta a funo de transferencia do
%ramo direto vezes o sensor
GMA = series(H, GRD)
%Funo de transferencia da malha fechada a funo de transferencia do
%ramo direto dividido pelo sensor mais a funo de transferencia da malha
%aberta
GMF = feedback(GRD, H)
t=0:0.01:10; % intervalo do eixo t [ 0,10]
y=step(GMF,t); % degrau unitrio
figure(14)
plot(t,y) % plota o grafico na janela figura
xlabel('t')
ylabel('y') % nomeia os eixos
title('Resposta ao degrau unitrio') % titula o grafico
% 2.9.b

%Gp = 4/(s^2 + 2s) funo de transferencia da planta

Np1 = 4
Dp1 = [1 2 0]
Gp1 = tf(Np, Dp)
%Gc = 1 funo de transferencia do controlador
Gc1 = 1
%H = 1 sensor
H1=1
%Funo de transferencia do ramo direto a funo de transferencia do
%controlador vezes a funo de transferencia da planta
GRD1 = series(Gc1, Gp1)
%Funo de transferencia da malha aberta a funo de transferencia do
%ramo direto vezes o sensor
GMA1 = series(H1, GRD1)
%Funo de transferencia da malha fechada a funo de transferencia do
%ramo direto dividido pelo sensor mais a funo de transferencia da malha
%aberta
GMF1 = feedback(GRD1, H1)
t=0:0.01:10; % intervalo do eixo t [ 0,10]
y1=step(GMF1,t); % degrau unitrio
figure(15)
plot(t,y1) % plota o grafico na janela figura
xlabel('t')
ylabel('y') % nomeia os eixos
title('Resposta ao degrau unitrio') % titula o grafico
% 2.9.c
S=stepinfo(y,t,1)
S.SettlingTime
% o tempo de acomodao Ta=0.6187(s) mais rpido quando
especificamos Gc
S1=stepinfo(y1,t,1)
S1.SettlingTime

% o tempo de acomodao Ta=4.0382(s) mais lenta quando Gc

desconsiderada

%% EXERCCIO 2.10
% 2.10.a
%Gp = 20/(s*(s+1)*(s+2)) funo de transferencia da planta
Np = 20
Dp = [1 3 2 0]
Gp = tf(Np, Dp)
%Gc = ((s+0.7)/(s+7))*((s+0.15)/(s+0.015)) funo de transferencia do
%controlador
Nc = [1 0.85 0.0105]
Dc = [1 7.015 0.105]
Gc = tf(Nc, Dc)
%H = 1
H=1
%Funo de transferencia do ramo direto a funo de transferencia do
%controlador vezes a funo de transferencia da planta
GRD = series(Gc, Gp)
%Funo de transferencia da malha aberta a funo de transferencia do
%ramo direto vezes o sensor
GMA = series(H, GRD)
%Funo de transferencia da malha fechada a funo de transferencia do
%ramo direto dividido pelo sensor mais a funo de transferencia da malha
%aberta
GMF = feedback(GRD, H)
t=0:0.01:10; % intervalo do eixo t [ 0,10]
y=step(GMF,t); % degrau unitrio
figure(16)
plot(t,y) % plota o grafico na janela figura
xlabel('t')

ylabel('y') % nomeia os eixos

title('Resposta ao degrau unitrio') % titula o grafico
% 2.10.b
%Gp = 20/(s*(s+1)*(s+2)) funo de transferencia da planta
Np1 = 20
Dp1 = [1 3 2 0]
Gp1 = tf(Np1, Dp1)
%Gc = 1 funo de transferencia do controlador
Gc1 = 1
%H = 1 sensor
H1=1
%Funo de transferencia do ramo direto a funo de transferencia do
%controlador vezes a funo de transferencia da planta
GRD1 = series(Gc1, Gp1)
%Funo de transferencia da malha aberta a funo de transferencia do
%ramo direto vezes o sensor
GMA1 = series(H1, GRD1)
%Funo de transferencia da malha fechada a funo de transferencia do
%ramo direto dividido pelo sensor mais a funo de transferencia da malha
%aberta
GMF1 = feedback(GRD1, H1)
t=0:0.01:10; % intervalo do eixo t [ 0,10]
y1=step(GMF1,t); % degrau unitrio
figure(17)
plot(t,y1) % plota o grafico na janela figura
xlabel('t')
ylabel('y') % nomeia os eixos
title('Resposta ao degrau unitrio') % titula o grafico
% 2.10.c
S=stepinfo(y,t,1)
S.SettlingTime

% o tempo de acomodao Ta=4.9684(s) mais lento quando

especificamos Gc
S1=stepinfo(y1,t,1)
S1.SettlingTime
% o tempo de acomodao Ta=4.0382(s) mais rpido quando Gc
% desconsiderada

%% EXERCCIO 2.12
% 2.12.a a 2.12.e
t1 = linspace(0,10,1000) % intervalo do eixo t1 [ 0,10] com 1000 pts
t2 = 0:0.1:10 % intervalo do eixo t2 [ 0,10]
N = [1] % numerador
D = [0.06 1] % denominador
G = tf(N, D) % funo de transferencia
y1=step(G,t1); % degrau unitrio
y2=step(G,t2); % degrau unitrio
figure(18)
plot(t1, y1, 'm', t2, y2, 'c') % plota o grafico na janela figura
xlabel('t')
ylabel('y') % nomeia os eixos
title('Resposta ao degrau unitrio') % titula o grafico
figure(19)
subplot(2,1,1) % sub divide a janela para em 2 reas
plot(t1, y1, 'm')% plota o grafico na sub janela figura
xlabel('t')
ylabel('y') % nomeia os eixos
title('Resposta ao degrau unitrio T1') % titula o grafico
subplot(2,1,2)% sub divide a janela para em 2 reas
plot(t2, y2, 'c')% plota o grafico na sub janela figura
xlabel('t')
ylabel('y') % nomeia os eixos

title('Resposta ao degrau unitrio T2') % titula o grafico

% 2.12.f
t1 = linspace(0,10,1000) % intervalo do eixo t1 [ 0,10] com 1000 pts
N = [6.28] % numerador
tal = 0:0.2:2 % intervalo do eixo tal [ 0,2]
D = [1 2*tal*(6.28^1/2) 6.28] % denominador
G = tf(N, D) % funo de transferencia
y1=step(G,t1); % degrau unitrio
figure(20)
plot(t1, y1, 'm') % plota o grafico na janela figura
xlabel('t')
ylabel('y') % nomeia os eixos
title('Resposta ao degrau unitrio') % titula o grafico