Sistema de Solda A Fio Continuo

SMART NS - Elenco manuali
Comau Robotics
Manuale di istruzioni
Sistema di Saldatura a filo

continuo
SmartArc
Software Applicativo Rel. 110.xx
CR00757655_it-01/2012.01
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manuale.
Copyright 02/2005 by COMAU - Pubblicato in data 01/2012
Sommario
SOMMARIO
PREFAZIONE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
Simbologia adottata nel manuale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Documentazione di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Modification History . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.
PRESCRIZIONI DI SICUREZZA DELLA SALDATURA A FILO CONTINUO . . . . . . ...8

Responsabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Informazioni sul processo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Protezione degli occhi e del corpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Protezioni da gas, fumi ed incendi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Prescrizioni di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Applicabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Modalit operative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.
DESCRIZIONE DEL SISTEMA PER SALDATURA A FILO CONTINUO . . . . . . . . . ...13

Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Sistema base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Funzioni base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Opzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Codici di ordinazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.
INSTALLAZIONE / ATTIVAZIONE / DISINSTALLAZIONE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...16

Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Requisiti di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Predisposizioni per linstallazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Utilizzo del tool WinApplicationCreator (WAC5G) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Procedura di installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Procedura di disinstallazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.
INTERFACCIA UTENTE SUL TERMINALE DI PROGRAMMAZIONE. . . . . . . . . . . ...21

Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Tasti gestione processo (menu di destra) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
lb-aw-0-arcTOC.fm
Sommario
Ambienti applicativi specifici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Application Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Descrizione Aree . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
About . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
SETUP Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
Descrizione delle softkey . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
Descrizione Pagine Oggetto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
Integrazione applicativo in ambiente di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
ALARM Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Causa e rimedio di un errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
I/O Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
DATA Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
HOT_START . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
ARC_START . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
ARC_END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46
ARC_START MONITORING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46
Integrazione con ambiente IDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.
PROGRAMMAZIONE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..49
Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Istruzioni tecnologiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Routine arc_init . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Routine arc_prog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Routine arc_job . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Routine arc_start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Routine arc_end. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Routine arc_retract. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Routine arc_tbche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Routine arc_tbchv . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Routine arc_jobche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Routine arc_jobchv. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Routine a_weave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Routine arc_ampche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Routine arc_spot (prestazione opzionale) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Routine arc_set_welder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Routine arc_set_mtwin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Routine arc_data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Routine arc_init2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Routine arc_start_sync. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Routine a_weave_sync . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Routine arc_job_sync. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Routine arc_ampche2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Routine arc_jobche2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Routine arc_tbche2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Routine arc_end_sync . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Routine arc_jobchv2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Routine arc_tbchv2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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lb-aw-0-arcTOC.fm
Sommario
Uso delle Istruzioni Tecnologiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

Utilizzo delle risorse di Sistema condivise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Istruzioni di servizio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Routine al_wire_cal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Predisposizioni per lutilizzo della routine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
Come memorizzare ap_cal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
Controlli preliminari eseguiti dalla routine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
Esecuzione della routine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
Routine al_wire_cut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Routine al_wire_frw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Routine al_wire_bkw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Routine al_clean_ready . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Routine al_torch_clean . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Routine al_torch_spatter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Routine al_torch_clean_flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Routine al_set_spd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.
INTERRUZIONE/RIPRISTINO PROCESSO DI SALDATURA . . . . . . . . . . . . . . . . . ...72

Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Gestione interruzione ciclo (HOLD, DRIVES OFF, Allarme) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Gestione ripresa del ciclo dopo interruzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Uso dellOVERLAP (prestazione opzionale) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Gestione passaggi di stato (Tasti gestione processo o da REMOTE). . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Salda SI/NO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Weave SI/NO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dryrun SI/NO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Spot SI/NO (opzionale) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.
73
73
73
73
74
DISPOSITIVI BASE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...75

Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Saldatrice Fronius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Dispositivo Fronius di pulizia-lubrificazione torcia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
8.
SEGNALI DI INPUT/OUTPUT DA REMOTE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...79

Segnali INPUT da REMOTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Segnali OUTPUT da REMOTE standard COMAU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
9.
SISTEMI OPZIONALI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...80

Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Sistema di Controllo TCP (Smart-TCP Check) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Vincoli. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
lb-aw-0-arcTOC.fm
Sommario
Caratteristiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Attivazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Dati in uscita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Pagina VP2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
1) CONFIGURATION ARM [1 o 2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83
2) RESULTS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83
Istruzioni tecnologiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Routine cl_tcpck_init. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
Routine cl_tcpck_master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
Routine cl_tcpck_check . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
Routine cl_tool_save . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
Esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85
File di testo (report) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Informazioni contenute allinterno del file . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85
Elenco codici di errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Configurazione torcia di saldatura con metodo di controllo NOFAST . . . . . . . . . . . . . . . . .87
Configurazione tool generico con parte terminale con diametro SUPERIORE a 3 mm . . . .87
Configurazione tool generico con parte terminale con diametro INFERIORE a 3 mm. . . . .88
Sistema di monitoraggio del processo di saldatura (SmartArcMoni) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Vincoli. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Caratteristiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Dati in uscita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Pagina MONI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Istruzioni tecnologiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Routine arc_moni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
File di testo (report) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Segnali PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Input Arm 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96
Input Arm 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
Output Arm 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
Output Arm 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
10. APPENDICE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..98

Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Ciclogrammi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Ciclo di saldatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Descrizione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98
Timing in fase di accensione arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Timing di controllo arco stabile durante la saldatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Timing in fase di spegnimento arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Timing in fase di spegnimento arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Timing per test presenza gas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Gestione allarmi-DRIVES OFF - RESET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
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Prefazione
PREFAZIONE
Simbologia adottata nel manuale
Documentazione di riferimento
Modification History
Simbologia adottata nel manuale

Di seguito vengono riportati i simboli che rappresentano: AVVERTENZE, ATTENZIONE
e NOTE ed il loro significato.
Il simbolo indica procedure di funzionamento, informazioni tecniche e
precauzioni che se non vengono rispettate e/o correttamente eseguite possono
causare lesioni al personale.

precauzioni che se non vengono rispettate e/o correttamente eseguite possono
causare danni alle apparecchiature.

precauzioni che essenziale mettere in evidenza.
Il simbolo indica ingresso proibito per portatori di pace maker.
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Prefazione
Documentazione di riferimento
Il presente documento si riferisce allapplicazione Sistema di Saldatura a filo continuo.
Il set completo dei manuali del Sistema di Saldatura a filo continuo composto da:
Comau
Sistema di
Saldatura a filo
continuo
Specifiche Tecniche per sistema Fronius

Integrazione, Trasporto e Installazione
per sistema Fronius
Programmazione,
specifico per
saldatura
Applicativo software del Sistema di

Saldatura a filo continuo
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Prefazione
Modification History
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Prescrizioni di sicurezza della saldatura a filo continuo
1.
PRESCRIZIONI DI SICUREZZA DELLA

SALDATURA A FILO CONTINUO
Le seguenti prescrizioni di sicurezza integrano quelle relative al sistema robotico,
riportate nel capitolo PRESCRIZIONI DI SICUREZZA dei manuali dellUnit di
Controllo o Robot.
1.1 Responsabilit
Le persone che portano pace-maker cardiaci non sono abilitate in nessun caso
ad operare su sistemi di saldatura ad arco. Esiste il pericolo di morte!
Ingresso proibito per portatori di pace-maker.

Pericolo di morte!
Tutte le attivit (installazione, messa in servizio, funzionamento, manutenzione,

ecc.) su sistemi di saldatura ad arco sono consentite unicamente al personale
autorizzato.
Lintegratore deve provvedere alla corretta integrazione del Sistema di saldatura

ad arco nella cella. Lintegratore deve (senza limitarsi alle sole indicazioni
sottostanti):
considerare i corretti spazi di installazione
installare sistemi di aspirazione per i fumi di saldatura
installare protezioni perimetrali, porte di accesso
installare schermi di protezione per gli occhi e per le scintille provocate dal
processo di saldatura.
E vietata la messa in servizio del Sistema di Saldatura a filo continuo prima che
la macchina in cui sar incorporata sia stata dichiarata conforme alle disposizioni
delle direttive applicabili.
Durante le operazioni di saldatura esiste il pericolo di infortunio per sfregamento

contro i bordi metallici dei particolari da saldare o ustione per contatto con
particolari metallici riscaldati dalla saldatura. Indossare guanti di protezione.
L'impostazione di parametri di saldatura errati pu causare danni al particolare da

saldare oppure ad elementi del canale di saldatura quali torcia di saldatura. I
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parametri di saldatura devono pertanto essere impostati solo da personale

qualificato.
1.2 Informazioni sul processo

Larco elettrico si manifesta come una fonte intensa di luce e di calore; in effetti il
passaggio della corrente elettrica nellatmosfera gassosa esistente tra lelettrodo ed il
pezzo da saldare determina lemissione di onde elettromagnetiche che luomo
percepisce come luce e/o calore a seconda della loro lunghezza donda.
Oltre i limiti percettibili dalluomo larco emette anche luce ultravioletta ed infrarossa; non
sono peraltro mai stati rilevati raggi ionizzanti.
1.3 Protezione degli occhi e del corpo

Il pericolo principale che si presenta durante il processo di saldatura ad arco
rappresentato dallemissione di onde elettromagnetiche, dovute allarco elettrico, aventi
lunghezze donda che vanno dallinfrarosso allultravioletto.
Tali raggi, colpendo locchio, possono procurare patologie diverse tipo congiuntiviti,
ustioni alla retina, cataratta del soffiatore di vetro, decadimento della capacit visiva
etc., inoltre la forte concentrazione di raggi ultravioletti pu procurare ustioni pi o meno
gravi alla pelle.
In Tab. 1.1 - Gradi DIN dei vetri inattinici normali a pag. 10 sono riportate le tonalit di
vetro (sempre segnate sui vetri costruiti a norme) da utilizzarsi in funzione dei vari tipi di
saldatura che si stanno effettuando; i tipi specchiati sono indicati per ridurre lazione dei
raggi infrarossi.
Attorno alla zona di saldatura devono essere montati degli schermi antiriflesso in
maniera da impedire a persone, che possono operare nelle zone attigue, di essere
colpite da irradiazioni emesse dallarco.
Non guardare mai, in nessuna circostanza, un arco elettrico senza le protezioni

per gli occhi.
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Tab. 1.1
- Gradi DIN dei vetri inattinici normali
GRADO
CONDIZIONI DI IMPIEGO PREVISTO
Con elettrodi di diametro da 3,25 fino a 5 mm.

Per saldatura ad arco in atmosfera protetta con intensit di
corrente fino a 75 A
10
Con elettrodi di diametro superiore a 5 mm.

11
Con elettrodi di diametro superiore a 5 mm.

12
Con elettrodi caratterizzati da un effetto luminoso

particolarmente forte.
13
Per la saldatura di particolari con pareti a forte spessore.

Per la saldatura ad arco in atmosfera controllata con intensit di
corrente superiore a 300 A e fino a 500 A
1.4 Protezioni da gas, fumi ed incendi

Nella saldatura ad arco si sprigionano notevoli quantit di fumi e di gas la cui qualit
dipende dalla natura del materiale dapporto e la quantit dalla potenza usata.
Nelle saldature con gas di protezione (CO2 e Argon) si verifica che per effetto delle alte
temperature il CO2 si scinde in O+CO per ricomporsi raffreddandosi in CO2. In
prossimit delle vie respiratorie del lavoratore quindi si troveranno apprezzabili quantit
di ossigeno e ossido di carbonio oltre a piccole quantit di Ozono.
Per effetto del metallo base (acciaio) durante la saldatura si verifica pure uno
svolgimento di fumi di Ossido di Ferro la cui quantit per generalmente non supera mai
i limiti consentiti di 10 mg/mc daria. Particolarmente pericolosa la saldatura dei pezzi
zincati o verniciati.
Durante la saldatura si originano pure dei vapori formati da particelle microscopiche
prodotte da fenomeni di combustione ed in parte di volatilizzazione del metallo. Ad una
certa distanza dallarco questi vapori condensano in finissime particelle che a loro volta
si coagulano in particelle pi grosse raggiungendo dimensioni mai superiori ad 1 micron
(1 millesimo di millimetro).
Si constatato che dette polveri generalmente sono inerti cio non contenenti Silice per
cui non comportano rischio di Silicosi. Queste polveri, data la loro dimensione non
vengono trattenute dai dispositivi filtranti, naturali, esistenti nelluomo, determinando il
pericolo di PNEUMOCOMIOSI.
importante installare opportuni aspiratori di fumo.
Evitare di saldare su parti verniciate, rivestite galvanicamente o sporche di grasso, olio,
etc.
Bisogna anche prestare molta attenzione alla manipolazione dei pezzi appena saldati
per levidente pericolo di ustioni causate dal calore del pezzo.
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Accertarsi che nelle immediate vicinanze della postazione di saldatura non vi

siano contenitori di benzina, nafta, solventi, stracci o altri materiali infiammabili.
1.5 Prescrizioni di sicurezza

1.5.1
Applicabilit
Le presenti Prescrizioni devono essere applicate nellesecuzione delle seguenti attivit:
1.5.2
Installazione e Messa in Servizio a pag. 11;
Funzionamento in Programmazione a pag. 12;
Manutenzione e Riparazione a pag. 12;
Messa Fuori Servizio e Smantellamento a pag. 12
Modalit operative
Installazione e Messa in Servizio
Quando previsto, collegare limpianto pneumatico del robot alla rete di

distribuzione aria e verificare con attenzione la taratura dellimpianto al valore di
pressione prescritto: una errata taratura dellimpianto di pressione influisce sulla
corretta movimentazione del robot.
Prevedere sullimpianto pneumatico linstallazione di filtri per raccogliere

leventuale condensa.
Il sistema di saldatura robotizzato deve essere installato nelle specifiche aree

predisposte allo scopo.
Gli allacciamenti elettrici devono essere realizzati con l'impianto privo di tensione
e, ad allacciamento eseguito, devono essere ripristinate tutte le coperture di
protezione contro i contatti accidentali.
La tensione di alimentazione e le sezioni dei cavi dell'impianto di saldatura devono

essere quelle prescritte nella documentazione tecnica di prodotto.
I collegamenti elettrici all'impianto di saldatura devono essere realizzati in modo

tale da evitare effetti negativi sul funzionamento dei dispositivi del sistema dovuti
ad interferenze induttive o capacitive.
Il collegamento tra la rete di alimentazione da stabilimento e il generatore deve

essere realizzato attraverso la spina di alimentazione predisposta sul generatore.
Non permesso modificare i componenti del sistema di saldatura in fase di

installazione. Operazioni di foratura, taglio non previste sui componenti l'impianto
potrebbero fare decadere il livello di sicurezza previsto dal costruttore.
Prima di avviare lattivit di saldatura accertarsi che nelle immediate vicinanze

della protezione per la saldatura non vi siano materiali infiammabili.
Il sistema deve essere utilizzato esclusivamente per SALDATURA AD ARCO. Un

uso improprio del sistema pu causare danni alle persone, all'utilizzatore, alle
attrezzature o una situazione di rischio ambientale.
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11
Funzionamento in Programmazione
La torcia (solidale al polso al robot) si muove con movimenti continui a velocit

minore di 250 mm/s se il controllore si trova nello stato di programmazione e
maggiore a 250 mm/s nello stato automatico. Pertanto fare riferimento, alle
prescrizioni di sicurezza relative alla movimentazione del robot nei differenti stati
macchina riportate nel capitolo PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI del
Robot.
Manutenzione e Riparazione
Qualsiasi operazione di manutenzione permessa esclusivamente a personale

qualificato ed autorizzato.
Le operazioni di manutenzione sul sistema di saldatura devono essere eseguite

esclusivamente con l'impianto privo di tensione, a tale scopo accertarsi che
eventuali tensioni interconnesse siano disattivate ed attendere prima di operare,
se necessario, un tempo sufficiente alla scarica dei condensatori presenti in alcuni
circuiti del sistema.
I circuiti elettrici dellUnit di Controllo e del Generatore sono alimentati in modo

autonomo. Aprire sempre entrambi gli interruttori generali.
L'alimentazione ausiliaria 24 Vcc pu essere fornita da una fonte esterna, o dal
controllo robot o dalla linea.
I morsetti di ingresso e gli elementi di cablaggio fino ai morsetti di ingresso
dellinterruttore generale restano sotto tensione con interruttore generale aperto.
Se vengono rimosse delle protezioni per la sostituzione di componenti, queste

devono essere accuratamente reinstallate allo scopo di garantire il livello di
sicurezza previsto dal costruttore.
Nel caso di sostituzione di componenti, i ricambi utilizzati devono essere uguali per
classe di sicurezza ed uso a quelli installati (fare riferimento ai ricambi consigliati
da COMAU Robotics & Service).
Dopo la sostituzione di qualsiasi componente verificarne la funzionalit (in

particolare se di sicurezza) prima di ripristinare il funzionamento automatico del
sistema.
Eventuali batterie scariche dopo la sostituzione non devono venire aperte,

ricaricate, gettate nel fuoco, altro. Per il loro smaltimento attenersi alle leggi vigenti
in materia.
Messa Fuori Servizio e Smantellamento
Se presente, scollegare limpianto pneumatico del robot dalla rete di

distribuzione dellaria.
Scollegare limpianto pneumatico del canale di saldatura dalle rete di distribuzione

aria.
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Descrizione del sistema per saldatura a filo continuo
2.
DESCRIZIONE DEL SISTEMA PER

SALDATURA A FILO CONTINUO
2.1 Introduzione
Il presente capitolo introduce allambiente COMAU di Saldatura a Filo Continuo, in
particolare al software applicativo SmartArc.
Un sistema di Saldatura a Filo Continuo soggetto a diverse configurazioni in funzione
della tipologia del pezzo da saldare, del tipo di giunto, del processo di saldatura che si
vuole utilizzare.
Vengono descritti i seguenti argomenti:
Sistema base
Funzioni base
Opzioni
Codici di ordinazione.
2.2 Sistema base

Il sistema base permette di operare su pezzi di piccole - medie dimensioni. Non prevede
la presenza di assi ausiliari e di sensori intelligenti.
E formato dalle seguenti componenti base (vedi Fig. 2.1):
Unit di Controllo Robot C5G (1)
Robot SMART NS (capacit di carico 12-16 Kg, antropomorfo, 6 assi), SIX e

Smartarc4 (2)
Saldatrice (3)
Traina filo a bordo robot (4)
Torcia (0, 22, 45, push-pull) (5)
Allestimento a bordo robot (cavo potenza e segnali)
Flangia di sicurezza (6)
Dispositivo di pulizia-lubrificazione torcia (7)
Software applicativo SmartArc
Manuale utente.
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13
Fig. 2.1
- Sistema base
2.3 Funzioni base

Le funzioni base, sempre disponibili in un sistema di Saldatura a Filo Continuo, sono le
seguenti:
Interfaccia utente sul Terminale di Programmazione
Ambiente di programmazione dedicato
Set di istruzioni tecnologiche dedicate alla Saldatura a Filo Continuo (Istruzioni

tecnologiche)
Set di istruzioni dedicate alle funzioni di servizio (Istruzioni di servizio)
Possibilit di programmare fino a 100 diversi cordoni di saldatura per tipologia di

pezzo
Funzioni speciali per ottimizzare laccensione/spegnimento arco e la ripresa della

saldatura (hot start, cooling, crater)
Controllo in tempo reale del processo di saldatura (MIG, MAG, Normale, Pulsato)
Opzioni
Gestione allarmi (esempio: spegnimento arco, filo incollato, etc.)
Possibilit di eseguire la traiettoria senza saldatura o a velocit ridotta
Ripresa automatica della saldatura con recupero della traiettoria, dopo

uninterruzione per allarme o per manutenzione (Interruzione/ripristino processo di
saldatura)
Possibilit di reiterare in automatico laccensione arco in caso di mancata

accensione o spegnimento arco
Modifica manuale dei parametri di saldatura durante il movimento del robot, anche
con saldatura in corso, direttamente dal Terminale di Programmazione
(Application Page - Override)
Possibilit di cambio dei parametri di processo e/o di pendolamento sul punto

finale eseguito in FLY (traiettoria lineare e circolare) e sul punto di VIA (traiettoria
circolare) (Istruzioni tecnologiche)
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Scheda di interfaccia per saldatrice (INTERBUS, DEVICENET, PROFIBUS)
Configurazione dei segnali I/O per SmartArc, da e verso remoto (SETUP Page)
Funzione di pendolamento (Software)

Programmazione del Movimento).
(Routine
a_weave
manuale
2.4 Opzioni
Le opzioni possono essere associate al sistema base o al sistema speciale.
Sono previste le seguenti opzioni:
Dispositivo e software per ricerca giunto tramite filo di saldatura (HW e SW)
Dispositivo e software per il controllo del TCP, con possibilit di correzione

automatica
Dispositivo e software per il taglio filo (HW e SW)
Torcia tipo push pull (Hardware)
Routine arc_spot (prestazione opzionale) (SW)
Funzione OVERLAP (Uso dellOVERLAP (prestazione opzionale)) (SW)
Gestione del doppio arm con funzioni di movimento cooperativo e sincronizzato
Sistema di monitoraggio del processo di saldatura (SmartArcMoni).
2.5 Codici di ordinazione

Per quanto riguarda i codici di ordinazione del sofware applicativo SmartArc e delle
relative opzioni, riferirsi al manuale Sistema di Saldatura a filo continuo - Specifiche
tecniche, Manutenzione.
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15
Installazione / attivazione / disinstallazione
3.
INSTALLAZIONE / ATTIVAZIONE /
DISINSTALLAZIONE
3.1 Introduzione
Nel presente capitolo vengono illustrate le procedure di installazione e di
disinstallazione SmartArc.
In particolare, vengono esposti i seguenti argomenti:
Requisiti di sistema
Predisposizioni per linstallazione
Utilizzo del tool WinApplicationCreator (WAC5G)
Procedura di installazione
Procedura di disinstallazione.
3.2 Requisiti di sistema
3.2.1
Software
Hardware
Software
Occorre abilitare lopzione software che permette di utilizzare lapplicativo stesso
Codice COMAU per SmartArc CR13620060
Codice COMAU per Weaving CR17926207 (sempre associata allo

SmartArc)
Opzione di SYSTEM necessaria per effettuare il processo con UN ROBOT su asse

EXT in movimento:
Codice COMAU per Movimento cooperativo CR17926200
Opzione di SYSTEM necessaria per effettuare il processo con DUE ROBOTS su

asse EXT in movimento
Codice COMAU per Movimento sincronizzato CR17926204
Opzioni software per applicazioni "particolari":
Codice COMAU per SmartArc Spot CR13620160
Codice COMAU per SmartArc OverLap CR13620360
Codice COMAU per SmartArc TcpCheck CR13620460
Codice COMAU per SmartArc WireSearch Fronius CR13620560
Codice COMAU per SmartArc MultiPass CR13620760
Codice COMAU per SmartArc Moni CR13620960
Nel caso in cui lopzione non sia abilitata, viene emesso lallarme Prestazione
non disponibile (codice 24339) e linstallazione viene abortita.
Lapplicativo SmartArc pu essere utilizzato con il Software di Sistema C5G la cui
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versione corrisponde alle prime cifre presenti nella versione del software applicativo. Ad
esempio la versione 100.01del software applicativo, richiede una versione del software
di sistema che sia pari o superiore a 1.00.
3.2.2
Hardware
Per lutilizzo dellapplicativo SmartArc necessario che nellUnit di Controllo Robot sia
presente il modulo di interfaccia corrispondente al bus di campo selezionato in fase di
definizione della configurazione.
Per qualsiasi informazione aggiuntiva, riferirsi al manuale WAC5G.
3.3 Predisposizioni per linstallazione

Prima di eseguire la procedura di installazione vera e propria, occorre predisporre
opportunamente lUnit di Controllo C5G.
Per quanto riguarda le predisposizioni generiche per linstallazione dellUnit di
Controllo C5G, si rimanda al relativo manuale (Unit di Controllo C5G - Trasporto e
Installazione).
Linstallazione di SmartArc, come descritta nel seguito, si applica sia al caso in cui il
software non sia presente sul Controllore, sia al caso di aggiornamento di versione.
In caso di aggiornamento di versione, le impostazioni generali dellambiente di
setup vengono preservate.
3.4 Utilizzo del tool WinApplicationCreator

(WAC5G)
Il software SmartArc fornito da Comau viene distribuito in un unico file (file di versione)
con estensione .wac5g (SmartArcVxxx.xx.waC5G) che contiene tutte le
configurazioni disponibili ossia tutti i dispositivi gestibili.
Il nome del file fa riferimento al tipo di applicativo e al numero di versione (esempio:
SmartArcv10001.waC5G).
Il WAC5G unapplicazione per PC fornita da Comau allutente, con la quale possibile
importare i file di tipo .wac5g. Esso mostra in forma grafica tutti i dispositivi gestiti,
raggruppati in colonne a seconda della tipologia. Lutente pu selezionare i dispositivi
presenti nella propria configurazione e generare uno specifico file di installazione.
Per una descrizione dettagliata, su utilizzo e funzionalit del tool WAC5G, si
rimanda al manuale dedicato.
Il file di installazione generato mediante il WAC5G un file di archivio (estensione .zip)

il cui nome composto da
<nome del file di versione>< nome della configurazione>.zip
Il nome della configurazione viene richiesto dal WAC5G al momento di generare il file
di installazione. Lutente pu scegliere una qualunque stringa che aiuti a identificare
ap-aw-0-arc_03.fm
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17
meglio la configurazione. Questa stessa stringa viene visualizzata sul Terminale di

Programmazione nelle pagine di About dell'applicativo.
3.5 Procedura di installazione

Per linstallazione dellapplicativo occorre eseguire le seguenti operazioni:
a.
Attivare la Pagina di SETUP sul Terminale di Programmazione (vedi Fig. 3.1

- SETUP a pag. 18).
Fig. 3.1
- SETUP
b.
Selezionare licona Install e confermare con ENTER.
c.
Premere ENTER e, successivamente, freccia gi per selezionare il dispositivo sul

quale si trova lapplicativo SmartArc da installare (vedi Fig. 3.2 - SETUP
Dispositivo a pag. 18).
Fig. 3.2
d.
- SETUP Dispositivo
Confermare con ENTER. Freccia gi per selezionare lapplicativo da installare,

cio SmartArc (Fig. 3.3 - SETUP Applicazione a pag. 19).
ap-aw-0-arc_03.fm
18
01/0112
Fig. 3.3
- SETUP Applicazione
e.
Confermare con ENTER.
f.
Premere il tasto corrispondente al comando Installa (F5) per eseguire

linstallazione.
g.
Nel caso in cui il sistema rilevasse dei problemi nellesecuzione dellinstallazione,

verranno emessi opportuni messaggi e suggerimenti.
h.
In caso di errore linstallazione viene bloccata, viene segnalato lerrore con un

messaggio e con laccensione della lampada rossa di allarme del C5G. Si rimane
in attesa della pressione del tasto di RESET. Linstallazione riprender dal punto
interrotto se le condizioni di errore sono state rimosse.
i.
A installazione completata apparir il seguente messaggio, sia su Terminale di

Programmazione che nell'ambiente WinC5G:
23553-4 - ESEGUIRE UN RESTART COLD O INSTALLARE UNALTRA
APPLICAZIONE
a fronte del quale l'utente potr eseguire la ripartenza del Controllore o procedere
con l'eventuale installazione di un altro pacchetto applicativo.
3.6 Procedura di disinstallazione

Per disinstallare lapplicativo occorre eseguire le seguenti operazioni:
a.
Attivare la pagina di SETUP sul Terminale di Programmazione
b.
Selezionare la cartella APPL e premere ENTER
c.
Selezionare licona Uninstall e premere ENTER (vd.Fig. 3.4).
ap-aw-0-arc_03.fm
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19
Fig. 3.4
d.
Dalla combobox che viene visualizzata, selezionare l'applicazione da disinstallare

e, se necessario, la checkbox per la cancellazione dei parametri tecnologici; quindi
premere ENTER.
Fig. 3.5
e.
- Disinstallazione dellapplicativo
- Scelta dellapplicativo da disinstallare
Alla fine della procedura verr chiesto di effettuare una ripartenza a freddo
(Restart Cold).
ap-aw-0-arc_03.fm
20
01/0112
4.
INTERFACCIA UTENTE SUL

TERMINALE DI PROGRAMMAZIONE
4.1 Introduzione
Nel presente capitolo si descrive linterfaccia utente sul Terminale di Programmazione,
corrispondente allapplicativo SmartArc.
Vengono descritti in dettaglio i seguenti argomenti:
Tasti gestione processo (menu di destra)
Ambienti applicativi specifici
Integrazione applicativo in ambiente di sistema
Integrazione con ambiente IDE.
Per quanto concerne lutilizzo del Terminale di Programmazione, si fa riferimento

al manuale Uso dellUnit di Controllo C5G, capitolo Uso del terminale di
Programmazione.
4.2 Tasti gestione processo (menu di destra)

Il Right Menu (menu di destra) visualizza le softkey ed i led per la gestione del
processo; ha laspetto mostrato nelle seguenti tabelle, a seconda della posizione del
selettore di stato e dellattivazione o meno delle funzioni previste.
In particolare, sono fornite descrizioni dettagliate relative ad ognuna delle possibili
posizioni del selettore di stato dellUnit di Controllo C5G:
Posizione T1 (Sistema in stato Progr)
Posizione AUTO (Sistema in stato Local)
Posizione REMOTE (Sistema in stato Remote)
Nelle seguenti tabelle, i colori dei led e delle icone devono essere interpretate
come segue:
icona non visibile = funzionalit disabilitata (la pressione del tasto non
produce alcun effetto)
icona visibile = funzionalit abilitata (la pressione del tasto ne permette

lattivazione o la disattivazione)
led giallo = funzionalit abilitata ma non attiva in quel momento
led verde = funzionalit attiva
led nero = indica che lazione non attualmente in corso.
ap-aw-0-arc_06.fm
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21
Tab. 4.1
Tasti
- Posizione T1 (Sistema in stato Progr)

Descrizione
R1
Il tasto R1 (salda SI/NO) disabilitato.
R2
Il tasto R2 (weave SI/NO) led NERO disabilitato, led VERDE

abilitato ed ATTIVO.
R3
Il tasto R3 (hardware SI/NO) led NERO disabilitato, led VERDE

R4
Il tasto R4 previsto per applicazioni future.
R5
Il tasto R5 avanzamento filo, la funzionalit richiede il DRIVE ON.
R6
Il tasto R6 arretramento filo, la funzionalit richiede il DRIVE ON.
ap-aw-0-arc_06.fm
22
01/0112
Tab. 4.2 - Posizione AUTO (Sistema in stato Local)

Tasti
Descrizione
R1
Il tasto R1 (salda SI/NO) led NERO

disabilitato, led VERDE abilitato ed ATTIVO.
R2
Il tasto R2 (*) (weave SI/NO) led NERO

disabilitato, led VERDE abilitato ed ATTIVO.
R3
Il tasto R3 (**) (hardware SI/NO) led NERO

disabilitato, led VERDE abilitato ed ATTIVO
R4
R5
Il tasto R5 avanzamento filo disabilitato.
R6
Il tasto R6 arretramento filo, disabilitato.
(*) Questo tasto permette di effettuare cambi di stato WEAVE SI/NO solo in CICLO
AUTOMATICO SALDA/NO.
Se il CICLO AUTOMATICO inizia con lo stato SALDA/SI e nel programma presente
listruzione A_WEAVE(1..100), viene forzato lo stato WEAVE/SI.
(**) Hardware escluso significa ciclo senza esecuzione di istruzioni tecnologiche, anche
se presenti.
R1, R2 ed R3 possono essere tutti con led verde nello stesso momento (saldatura in
corso, con pendolamento ed eventualmente hardware escluso).
N.B.: il dryrun non pi gestito a livello locale, essendo praticamente la stessa
cosa del SALDA NO, mentre continua ad esistere ed ad essere gestito da PLC.
ap-aw-0-arc_06.fm
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23
Tab. 4.3
- Posizione REMOTE (Sistema in stato Remote)
Tasti
Descrizione
R1
Il tasto R1 (salda SI/NO) disabilitato da locale, ma attivo da remoto

(led verde ma icona grigia).
R2
Il tasto R2 (weave SI/NO) disabilitato da locale, ma attivo da remoto

(led verde ma icona grigia).
R3
Il tasto R3 (hardware SI/NO) led NERO disabilitato, led VERDE

R4
R5
Il tasto R5 disabilitato.
R6
Il tasto R6 disabilitato.
ap-aw-0-arc_06.fm
24
01/0112
4.3 Ambienti applicativi specifici
4.3.1
Application Page
SETUP Page.
Application Page
Si accede a questa pagina mediante la pressione del tasto L6 del left menu (menu di
sinistra) del Terminale di Programmazione, corrispondente alla softkey Appl.
Nel caso di pi applicativi installati sullo stesso controllo C5G, nella pagina saranno
presenti tanti tabsheet quanti sono gli applicativi: sufficiente spostare il focus per
visualizzarne la pagina corrispondente.
Descrizione Aree
About
Object
Fig. 4.1
4.3.1.1
- Application Page
Descrizione Aree
La pagina principale organizzata in quattro quadranti:
(1) quadrante superiore sinistro - identifica lapplicativo e ne specifica la versione.
(2) quadrante superiore destro - Dynamic Data: contiene i dati di processo pi

rilevanti in continuo aggiornamento
(3) quadrante inferiore sinistro - Device Status: mostra in forma di tabella i principali
dispositivi gestiti dallapplicativo. Per ognuno fornita una descrizione del tipo di
oggetto (informazione statica) e uninformazione di stato dinamica (led
ROSSO = NON OK, led VERDE = OK)
(4) quadrante inferiore destro - User Data: larea dedicata allutente, costituita da
una tabella in cui lutente pu visualizzare le informazioni che ritiene opportune.
Per immettere informazioni nell'area User Data, si utilizzano le seguenti variabili di
tipo stringa
swxs_user_1[1..4] programma : sw_dd per la colonna "description"
swxs_user_2[1..4] programma : sw_dd per la colonna "value"
ap-aw-0-arc_06.fm
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25
4.3.1.2
About
Il menu ABOUT permette di accedere alle pagine informative:
Configuration: (Fig. 4.2) mostra il nome dellapplicativo e la versione, il nome della

configurazione (lidentificativo che lutente assegna quando genera il file zip
dinstallazione attraverso il tool Wac5g) e la configurazione Hardware
dellapplicativo (la lista dei dispositivi selezionati dal Wac5g).
Fig. 4.2
Version: (Fig. 4.3) mostra il nome dellapplicativo e la versione, il nome della

configurazione e la versione dei singoli moduli software che compongono
lapplicativo
Fig. 4.3
- Configuration
- Version
Version CL: (Fig. 4.4) mostra la versione dei moduli software comuni (Common
Libraries) che sono condivisi dai vari applicativi installati.
ap-aw-0-arc_06.fm
26
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Fig. 4.4
4.3.1.3
- Version CL
Object
Il menu Object consente di accedere ad ulteriori pagine oggetto, se presenti, dedicate
ai vari dispositivi controllati dallapplicativo.
Questo menu consente anche di ritornare nella pagina principale qualora la pagina
visualizzata fosse differente (ambiente di About o pagine oggetto).
4.3.1.3.1
Override
Weaving.
Override
Questa sotto-pagina contiene informazioni relative al processo di saldatura e permette
la modifica, in tempo reale, dei parametri di processo e della velocit del robot (vedi
Fig. 4.5).
I nuovi valori inseriti diventano IMMEDIATAMENTE operativi!
In particolare, i dati visualizzati sono i seguenti:
Dati a sola lettura
Dati modificabili
Segue una descrizione dettagliata di ognuno di essi.

Dati a sola lettura
Sono visualizzati in due sezioni denominate Welder e Motion.
Tali dati non sono visualizzati staticamente: il sistema provvede al loro refresh periodico.
Tutti i parametri contenuti in queste due sezioni sono solo selezionabili tramite il menu
a tendina a fianco di ciascuno di essi.
ap-aw-0-arc_06.fm
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Fig. 4.5
- Dati a sola lettura
Dati modificabili
(vedi Fig. 4.6)
POWER - regolazione percentuale della potenza [0.0..100.0]
ARC_L - regolazione percentuale della lunghezza dellarco [-30.0..30.0]
SPEED - regolazione della velocit del robot [mm/min] (il limite max e lo step di
incremento sono modificabili da SETUP (Parametri SET), mediante i parametri
SET_1 e SET_2)
P/N - regolazione percentuale pulsato/induttanza [-5.0..5.0]
BRN_BK - regolazione tempo di bruciatura filo [ms] [-200..200]
Tutti i parametri elencati nella lista precedente, sono selezionabili in ognuno dei
3 menu a tendina (vedi Fig. 4.6) che possono essere aperti dallutente. E
permesso modificare al massimo 3 parametri contemporaneamente.
Fig. 4.6
- Modifica parametri
Premendo freccia gi, nella parte inferiore della sotto-pagina si rendono disponibili delle
soft-key che permettono di incrementare (+) / decrementare (-) i valori della grandezza
selezionata (vedi Fig. 4.7).
Per scegliere la grandezza da modificare, spostarsi su uno dei 3 menu a tendina e
premere ENTER.
ap-aw-0-arc_06.fm
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Spostarsi con freccia su o freccia gi, fino ad individuare la grandezza desiderata e

confermare con ENTER. Per modificarne il valore, utilizzare le softkey del Menu
centrale.
Fig. 4.7
- Override incr/decr
Terminate le modifiche, premendo freccia su, nel Menu centrale vengono visualizzate
le seguenti softkey (vedi Fig. 4.8):
Save
Reload
Recovery
Fig. 4.8
- Save / Reload / Recovery
Save
Questo comando permette di salvare le modifiche fatte, sia in memoria di esecuzione
che su file; le possibili opzioni sono:
All - salva tutte le modifiche eseguite
Confirm - permette di confermare il salvataggio di ogni singola modifica
Reload
Questo comando permette di abbandonare le modifiche eseguite e ricaricare i valori di
tutti i parametri precedentemente salvati.
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29
Recovery
Permette allutente di decidere la modalit di ripresa del movimento del robot a seguito
di uninterruzione (Hold o allarme per correzione fuori limite). Lutente potr muovere il
robot manualmente, tramite Terminale di Programmazione, fuori dalla traiettoria per
eseguire la manutenzione (es. cambio ugello portacorrente). Successivamente potr
decidere la modalit di ripresa del movimento:
se Recovery ON, il robot esegue il ritorno sul punto di interruzione, esegue

laccensione dellarco, abilita il sensore e prosegue verso il punto successivo
(situazione di default)
se Recovery OFF, il robot non esegue il ritorno sul punto di interruzione, ma

prosegue verso il punto successivo, dalla posizione in cui si trova.
Lo stato di ON/OFF del Recovery, monitorabile selezionando i parametri della

categoria MOTION (vd. Fig. 4.5).
Nel caso di sistema Multiarm, cambia larea di visualizzazione del numero
dellArm (ad esempio, per lArm 2 la scritta cambierebbe in Override ARM2).
4.3.1.3.2
Weaving
Questa sotto-pagina contiene informazioni relative al pendolamento e ne permette la
modifica in tempo reale dei parametri, usando diversi set, che verranno chiamati
attraverso la Routine a_weave.
In particolare la pagine possono essere divise in due sezioni:
Sezione Dati impostati
Sezione Setup dei parametri
Segue una descrizione dettagliata di ognuno di essi.
Dati impostati
Fig. 4.9
- Sezione dati impostati
I dati impostati sono presenti sulla parte superiore dello schermo (Fig. 4.9). I dati sono i
seguenti:
A_WEAVE - Set di parametri utilizzato (un set di parametri corrisponde ad una riga
della tabella A_WEAVE)
Type Tipo di pendolamento utilizzato

ap-aw-0-arc_06.fm
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Freq Frequenza di pendolamento impostata
Lenght Lunghezza donda impostata
Left_amp Ampiezza sinistra impostata
Right_amp Ampiezza destra impostata
Non sono visualizzati staticamente: il sistema provvede al loro refresh periodico.
Setup dei parametri

La sezione setup dei parametri si trova nella parte inferiore dello schermo.
Indifferentemente dal tipo di pendolamento impostato compaiono le seguenti voci:
A_WEAVE Set di parametri che si sta modificando (un set di parametri

corrisponde ad una riga della tabella A_WEAVE)
Weaving Type Tipo di pendolamento [Triangle, Sin, Lin No-Mot, Circ, Circ N...]
Fig. 4.10 - Setup dei parametri
Per ciascun tipo di pendolamento compariranno nella sezione Setup Weaving

Parameters (vd.Fig. 4.10) dei parametri da impostare.
A seconda del tipo di pendolamento scelto dall utente, sullinterfaccia compariranno i
parametri che bisogna impostare per ottenere quel tipo di pendolamento. A titolo
esemplificativo viene mostrata un esempio di finestra in cui si vogliono impostare i
parametri caratteristici per un pendolamento triangolare.
I tipi di pendolamento (nellordine in cui sono mostrati in Fig. 4.11) possono essere:
Triangolare (Triangle)
Sinusoidale (Sin)
Lineare No Motion (Lin No-Mot)
Circolare (Circ)
Circolare No Motion (Circ N...)
Fig. 4.11 - Tipi di weaving
ap-aw-0-arc_06.fm
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31
Tutti i parametri sono modificabili attraverso il menu a tendina, che permette di

incrementarlo/decrementarlo, oppure digitando direttamente il valore. Se
questultimo fuori range apparir un messaggio di errore ed occorrer inserirne
uno nuovo.
Lo sfondo della scritta Setup Weaving Parameters (vd.Fig. 4.11) pu avere i seguenti
colori:
Rosso in caso di modifica dei parametri di pendolamento e salvataggio non ancora

eseguito.
Giallo se viene premuto il tasto Apply per salvarei valori in memoria di esecuzione.
Verde in seguito a:
salvataggio dei valori sia in memoria di esecuzione che su file;
caricamento dei valori dal file delle variabili.
Quando si lavora su questa sezione, nel menu centrale vengono visualizzate le seguenti
softkey:
Save (F1) - Permette di salvare le modifiche fatte, sia in memoria di esecuzione

che su file;
Apply (F2) - Permette di salvare le modifiche fatte in memoria di esecuzione;
Reload (F3) - Permette di abbandonare le modifiche eseguite e ricaricare i valori

di tutti i parametri precedentemente salvati;
Tab. Ovrw (F6) - Si accede ad una ulteriore finestra nella quale possibile avere
una panoramica dei set di parametri sotto forma di tabella (vedi sezione A_WEAVE
Tab. Overview).
Segue una tabella riassuntiva dei parametri previsti per ogni tipo di pendolamento
(vd. Tab. 4.4).
Tab. 4.4
- Parametri del Weaving
Left/
Amp%
Plane
Trv
Dir
Length Left/Right
Tipo di
Right
Plane
Left/Right mod. speed angle
wv
amp
weaving
dwl
Amp
Radius Amplit.
%
Triang
Sinus
Linear
No-mot
Circ
Circ
No-mot
Qui di seguito riportata una breve descrizione dei parametri elencati nella precedente
tabella (Tab. 4.4):
Plane angolo del piano di pendolamento; valori tra -180 e +180, step 1
Lenght wv Lunghezza donda; valori compresi tra 0 e 30 [mm], step 1
Left amp ampiezza sinistra; valori compresi tra 0.0 e 50.0 [mm], step 0.1
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Right amp ampiezza destra; valori compresi tra 0.0 e 50.0 [mm], step 0.1
Amp % left - Percentuale di amplificazione dellampiezza sinistra ; valori compresi

tra 0 e 1000 [%], step 1.
Amp % right - Percentuale di amplificazione dellampiezza destra ; valori compresi

tra 0 e 1000 [%], step 1.
Plane mod. Modalit di evoluzione del piano di pendolamento ; valore compreso

tra 0 e 1
Trv Speed velocit trasversale; valori compresi tra 0 e 5000 [mm/min], step 10
Dir angle Angolo di direzione; valori compresi tra -180 e 180 [gradi], step 1
Amp % - Percentuale di amplificazione dellampiezza; valori compresi tra 0 e 1000

[%], step 1
Radius Raggio del movimento circolare (semiasse lungo la direzione di

saldatura); valori compresi tra 0 e 30 [mm], step 0.1
Amplit. Ampiezza (semiasse perpendicolare alla direzione di saldatura); valori

compresi tra 0 e 50 [mm], step 0.1
Per ulteriori dettagli sul movimento con Weaving, fare riferimento al cap.10
Movimento con weaving del manuale Programmazione del movimento, facente parte
dei manuali del Software di Sistema.
A_WEAVE Tab. Overview
Tramite questa pagina possibile avere una panoramica sui vari set di parametri per il
pendolamento. Premendo il tasto freccia gi nel menu centrale appaiono le seguenti
softkey (vedi Fig. 4.12):
Tab Sel - Permette di passare da una pagina allaltra della tabella A_WEAVE
Tab. Setup - Ritorna alla pagina principale di weaving
Le aree delle colonne evidenziate in grigio indicano che il parametro corrispondente per
quella colonna non utilizzato per quel tipo di pendolamento.
Fig. 4.12 - A_WEAVE Tab. Overview
Frequenza di pendolamento
La frequenza di pendolamento il risultato della velocit di avanzamento programmata
(parametro SPEED in Tabella ARC_START) e della lunghezza d'onda programmata
ap-aw-0-arc_06.fm
01/0112
33
(parametro length wv in Tab. 4.4). Tra questi parametri esiste la seguente relazione:
SPEED [mm/min]
Frequenza = ------------------------------- [Hz]
60 * length wv [mm]
Le forme donda ottenibili tramite pendolamento sono di diverso tipo (vedere Tab. 4.4
- Parametri del Weaving a pag. 32).
Di default tutti gli assi del robot concorrono ad effettuare il movimento di pendolamento
(tipo cartesiano), pertanto consigliabile non superare la frequenza di 3.5 Hz per
ottenere una forma donda fedele ai valori programmati.
Si ricorda che diversi fattori possono influenzare il comportamento del robot in fase di
pendolamento (utensile, dati inseriti, eccessivo sbraccio del robot).
In fase di programmazione, si consiglia sempre di controllare il comportamento del robot
durante il pendolamento.
4.3.2
4.3.2.1
SETUP Page
Informazioni generali
Descrizione delle softkey
Descrizione Pagine Oggetto.
Informazioni generali
Fig. 4.13 - Setup Home
Premendo la softkey SETUP (L3), del menu di sinistra, viene attivata la Home Page
dell'ambiente di SETUP che serve per agire sulle impostazioni di sistema (vd.Fig. 4.13).
Per accedere, invece, all'ambiente di SETUP dedicato agli applicativi bisogna
selezionare la cartella APPL: il sistema visualizzer (vd.Fig. 4.14) licona Uninstall e
unicona per ogni applicativo installato (raffigurante una chiave inglese).
ap-aw-0-arc_06.fm
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Fig. 4.14 - SETUP APPL
Selezionando l'icona dell'applicativo desiderato e premendo ENTER appare l'ambiente

di setup richiesto, come mostrato in Fig. 4.15.
Fig. 4.15 - SETUP - Pagine Oggetto
Tale ambiente consente di modificare e salvare le impostazioni generali (non incluse

come parametri nelle Istruzioni tecnologiche) che regolano le modalit di funzionamento
dell'applicazione.
Le informazioni sono raggruppate in schede (tabsheet) o Pagine Oggetto. Esiste una
scheda per ogni dispositivo gestito. Ognuna di esse contiene un certo numero di pagine
selezionabili mediante un menu a tendina.
L'utente pu utilizzare le Pagine Oggetto dell'ambiente di Setup, per modificare i
parametri di configurazione dell'applicativo, solo in stato di Programmazione (selettore
di stato in posizione T1)
In generale, per accedere alle varie Pagine Oggetto ed ai relativi menu occorre:
a.
scegliere la Pagina Oggetto desiderata mediante i tasti freccia dx/sx
b.
premere ENTER, o freccia in gi, per aprire la scheda selezionata
c.
premere nuovamente ENTER, o freccia in gi, per spostare il focus sul menu e
premere ENTER per aprire la tendina
d.
selezionare la voce desiderata e confermare con ENTER
ap-aw-0-arc_06.fm
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35
4.3.2.2
e.
raggiungere i campi da modificare, mediante i tasti freccia, ed apportare gli

opportuni cambiamenti
f.
applicare i dati modificati o salvarli utilizzando le softkey disponibili nel menu

centrale, come spiegato nel seguente par. 4.3.2.2 Descrizione delle softkey a
pag. 36.
Descrizione delle softkey

Nella pagina di Setup inerente ad ogni applicativo sono disponibili i seguenti comandi,
attivabili tramite le quattro softkey del menu centrale (vd.Fig. 4.16):
Save (F2)
Apply (F3)
Reload (F4)
Close (F6).
Fig. 4.16 - Descrizione softkey
In particolare, Save, Apply, e Reload agiscono sulle eventuali modifiche fatte. Quando
si operano modifiche sui dati visualizzati, i nuovi valori sono visualizzati in italico.
4.3.2.2.1
Save (F2)
Salva, sia in memoria di esecuzione che su file, le modifiche fatte. La Pagina oggetto
resta aperta. Il nuovo valore torna ad essere visualizzato nello stile di default. Nel caso
vengano salvati valori diversi da quelli di default, i file contenenti i nuovi valori di
configurazione vengono salvati nella directory: UD:\DATA\ARC
4.3.2.2.2
Apply (F3)
Salva, in memoria di esecuzione, le modifiche fatte. La Pagina oggetto resta aperta ma
le modifiche NON vengono riportate su file. Il nuovo valore torna ad essere visualizzato
nello stile di default.
4.3.2.2.3
Reload (F4)
Ricarica dal file i valori di default delle variabili dell'applicativo.
4.3.2.2.4
Close (F6)
Chiude la pagina di Setup.
ap-aw-0-arc_06.fm
36
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4.3.2.3
Descrizione Pagine Oggetto

Lambiente di ApplSetup composto da varie sotto-pagine (vedi Fig. 4.15) allinterno
delle quali si possono modificare i valori dei PARAMETRI GLOBALI di default
dell'applicativo SmartArc.
Per lapplicativo SmartArc non sono richieste impostazioni particolari o configurazioni
specifiche: dopo linstallazione, lapplicativo gi pronto per essere utilizzato, a meno
che lutente non desideri modificarne i valori di default.
Attenzione! La modifica dei PARAMETRI GLOBALI pu comportare il cattivo
funzionamento del processo di saldatura.
Le sottopagine previste sono:
4.3.2.3.1
ArcProc
PLC-INP
PLC-OUT
Power
ArcMoni.
ArcProc
In questa sotto-pagina lutente pu operare sulle impostazioni dei PARAMETRI
GLOBALI che agiscono sul controllo in tempo reale del processo di saldatura:
Parametri TIME
Parametri SET
Parametri ENABLE
Segue una descrizione dettagliata di ognuna di esse.
Parametri TIME
PARAMETRO
DESCRIZIONE
RANGE
Time_1
timeout di accensione arco
[500..10000] [ms]
Time_2
timeout di spegnimento arco
[500..10000] [ms]
Time_3
durata gestione mancata accensione
[0..5000] [ms]
Time_4
permanenza arco acceso per inizio saldatura
[50..500] [ms]
Time_5
permanenza arco spento per fine saldatura
[50..500] [ms]
Time_6
permanenza arco interrotto per mancata accensione [50..1000] [ms]
Time_7
permanenza arco interrotto per spegnimento arco
[50..1000] [ms]
Time_8
inizio test presenza gas dopo accensione arco
[0..1000] [ms]
Time_9
permanenza mancanza gas per invio allarme
[0..1000] [ms]
Time_10
attesa tra fine saldatura e test filo incollato
[0..500] [ms]
Time_11
<bus running> generato dalla saldatrice
[50..1000] [ms]
Time_12
<bus running> generato dal C5G
[50..1000] [ms]
ap-aw-0-arc_06.fm
01/0112
37
Parametri SET
PARAMETRO
DESCRIZIONE
RANGE
Set_1
velocit max del robot durante il processo
[1000..2000] [mm/min]
Set_2
step di incremento del parametro speed
[10..100] [mm/min]
Set_3
tentativi di riaccensione arco in caso di spegnimento
[0..5] [num]
Set_4
numero massimo di tabelle arc_data
[0..10] [num]
Parametri ENABLE
PARAMETRO
DESCRIZIONE
RANGE
Enbl_1
arresto del robot dopo un allarme di processo
[ON/OFF]
Enbl_2
test di GEN_OVR=100% durante saldatura
[ON/OFF]
Enbl_3
registrazione dati di debug durante la saldatura
[ON/OFF]
Enbl_4
riaccensione automatica dopo allarme spegnimento arco
[ON/OFF]
Enbl_5
reset allarme di saldatura da TP in stato REMOTE
[ON/OFF]
Enbl_6
abilita i comandi del right menu per ambedue gli Arm
[ON/OFF]
Enbl_7
abilita il TEST di controllo filo incollato a fine cordone
[ON/OFF]
Enbl_8
abilita il TEST VELOCE di filo incollato (solo con Fronius)
[ON/OFF]
4.3.2.3.2
PLC-INP
In questa sotto-pagina lutente pu agire sulle impostazioni dei PARAMETRI GLOBALI
che determinano la gestione dei segnali INP da REMOTE (vedi anche Segnali di
Input/Output da remote).
Sono possibili le seguenti scelte:
HARDWARE
WELD
RESET
DRYRUN
Per ognuna di esse esistono due campi modificabili:
ACT STATUS - stato segnale attivo
ENABLE - abilitazione/disabilitazione segnale corrispondente
Esempio di utilizzo:
Se NON si vuole gestire SALDA SI da un PLC remoto, ma si vuole avere lo stato di
SALDA SI ogni volta che si imposta lo stato REMOTE da selettore modale, occorre
togliere il flag da ACT STATUS e lasciarlo invece su ENABLE. Ci significa che si vuole
ottenere il comando di processo ad ON quando il segnale da PLC OFF.
4.3.2.3.3
PLC-OUT
Sono possibili le seguenti scelte:
HARDWARE
WELD
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01/0112
4.3.2.3.4
ALARM
DRYRUN
Power
In questa sotto-pagina lutente pu agire sulle impostazioni dei PARAMETRI GLOBALI
che determinano la gestione di alcuni segnali I/O scambiati tra C5G e la saldatrice:
Parametri INP
PARAMETRO
DESCRIZIONE
RANGE
Enbl_1
test INP sorgente pronta
[ON/OFF]
Enbl_2
test INP flusso gas
[ON/OFF]
4.3.2.3.5
ArcMoni
In questa sotto-pagina lutente pu indicare i criteri di monitoraggio. I valori indicati nella
seguente Fig. 4.17, sono quelli di default.
Fig. 4.17 - Sottopagina ArcMoni
Segue una descrizione dettagliata dei parametri.

PARAMETRO
DESCRIZIONE
RANGE
Min error quality = check
Numero min di errori per considerare qualit

"CHECK" l'elemento prodotto
0..30
Min error quality = scrap
Numero min di errori per considerare qualit

"SCRAP" l'elemento prodotto
0..50
Monitoring arc_start phase
Abilita/disabilita il controllo degli allarmi nella fase di

accensione arco
ON/OFF
Monitoring arc_end phase
Abilita/disabilita il controllo degli allarmi nella fase di

spegnimento arco
ON/OFF
Monitoring interrupt welding
Abilita/disabilita il controllo delle interruzioni o

allarme nel corso del processo di saldatura (con
robot in movimento)
ON/OFF
Wait Qreset
Abilita/disabilita l'attesa del Qreset nell'istruzione

ARC_MONI(-,-,OFF)
ON/OFF
ap-aw-0-arc_06.fm
01/0112
39
PARAMETRO
DESCRIZIONE
RANGE
INP/OUT - PLC
Abilita/disabilita la comunicazione con un PLC

esterno
ON/OFF
Write report to TXT file
Abilita/disabilita la scrittura degli esiti qualit "check"

o "scrap" nei file TXT
ON/OFF
4.4 Integrazione applicativo in ambiente di

sistema
In questo paragrafo vengono descritte le pagine dell'ambiente di sistema che forniscono
informazioni inerenti all'applicativo.
Tali Pagine sono :
4.4.1
ALARM Page
I/O Page
DATA Page
ALARM Page
In questa pagina (che la Pagina di Allarmi di sistema) lapplicativo genera i propri
allarmi.
Per ognuno dei messaggi visualizzati, sono fornite le seguenti informazioni:
codice e severit dellerrore
testo del messaggio
data e ora.
Al verificarsi di un certo allarme, viene solamente presentata la possibilit di reset

dellallarme stesso (vd. Fig. 4.18), da effettuarsi previa verifica della causa che ha
portato alla sua generazione.
Fig. 4.18 - Riprova - Salta - Reset
Per qualsiasi ulteriore informazione riguardante le sotto-pagine e lutilizzo delle

softkey di uso generale della Alarm Page, riferirsi al manuale USO dellUnit di
Controllo C5G - capitolo Uso del Terminale di Programmazione - paragrafo Alarm
Page.
ap-aw-0-arc_06.fm
40
01/0112
4.4.1.1
Causa e rimedio di un errore

Per conoscere la causa di un allarme dell'applicativo e il possibile rimedio necessario
immettere nella Finestra di Causa e Rimedio presente nell'interfaccia WinC5G il
numero dell'allarme ed inoltrare il comando Trova.
Il file sw_ms.crd, contente queste informazioni relative all'applicativo SmartArc, deve
essere aggiunto alla lista degli errori tramite la Finestra delle Propriet del WinC5G,
in corrispondenza della casella File CRD, selezionando prima il tasto Modifica e
successivamente il tasto Aggiungi come illustrato nelle figure sottostanti:
Fig. 4.19 - Finestra delle Propriet
Fig. 4.20 - Selezione file CRD
Il file sw_ms.crd presente :
sul PC, nella stessa directory d'installazione del WinC5G insieme ai file crd degli
allarmi di sistema
sul Controllore in UD:\sys\msg\sw_ms.crd; viene copiato in questa directory

dall'applicativo SmartArc durante l'installazione.
Nel caso in cui il numero dell'allarme inserito nella finestra Causa/Rimedio del WinC5G
non dovesse essere trovato, le cause possibili possono essere le seguenti:
ap-aw-0-arc_06.fm
01/0112
41
non stato aggiunto il file sw_ms.crd tramite la Finestra delle Propriet del
WinC5G
il file sw_ms.crd presente ma potrebbe non essere quello aggiornato, in questo

caso bisogna provvedere ad aggiungere il file presente sul Controllore.
Per qualsiasi ulteriore informazione riguardante le sotto-pagine e l'utilizzo delle

softkey di uso generale della Alarm Page, riferirsi al manuale USO dell'Unit di
Controllo, capitolo Uso del Terminale di Programmazione - paragrafo Alarm Page.
4.4.2
I/O Page
Gli I/O gestiti dall'applicativo, sono raggruppati "per componente" sotto una cartella
dedicata chiamata SMARTARC.
Si accede premendo il tasto I/O (L5) (menu di sinistra), portando il focus sulla
sotto-pagina Porte e selezionando l oggetto desiderato (Plc_1 per PLC, Clean per il
pulisci torcia).
Fig. 4.21 - Porte di I/O
La visualizzazione per Oggetto mostra solamente i segnali che vengono configurati

durante l'installazione dell'applicativo SmartArc per il proprio funzionamento.
E' alternativa alla visualizzazione per Dispositivo che invece mostra tutti i segnali
associati a uno specifico nodo di rete.
La descrizione dei segnali fornita nella lingua corrente. Effettuando il cambio lingua
del sistema anche la descizione testuale viene aggiornata.
Perch il cambio di lingua abbia effetto su una pagina di I/O gi aperta, occorre
chiuderla e riaprirla.
ap-aw-0-arc_06.fm
42
01/0112
Fig. 4.22 - Visualizzazione I/O dellOggetto richiesto
4.4.3
DATA Page
La Pagina Utente DATA del Terminale di Programmazione consente la consultazione e
la modifica di tutte le tabelle di dati contenute nellUnit di Controllo C5G (vedi Fig. 4.23).
Per qualsiasi informazione riguardante lutilizzo delle softkey di uso generale
della DATA Page, riferirsi al manuale USO dellUnit di Controllo C5G - paragrafo
DATA Page.
Per quanto riguarda lapplicativo SmartArc, le tabelle disponibili (come mostrato in
Fig. 4.23) sono:
HOT_START
ARC_START
ARC_END
ARC_START MONITORING.
Fig. 4.23 - DATA Page Home
Lutente deve selezionare la tabella desiderata e premere OK (o ENTER), per poter

accedere ai dati contenuti negli elementi della tabella stessa ed operare su di essi.
Accanto ad ogni voce della tabella DATA compare un indice tra parentesi. La sua
ap-aw-0-arc_06.fm
01/0112
43
funzione quella di indicare quale pagina di data stata selezionata attraverso la

Routine arc_data. Se non stata richiamata listruzione o se il numero massimo di
pagine data selezionabili (impostabile dalla pagina Setup Applicativo - vd. SETUP Page,
par. 4.3.2.1 Informazioni generali a pag. 34) pari a zero (valore di default), al posto
dellindice comparir la scritta DFT.
Se le modifiche effettuate non vengono acquisite dal sistema, significa che il
corrispondente campo disabilitato.
Segue una descrizione dettagliata di ognuna di esse.
4.4.3.1
HOT_START
Fig. 4.24 - Tabella HOT_START
Le colonne della tabella HOT_START sono le seguenti:
PRGAS - tempo di apertura gas prima del processo, 0..10 [sec], step 0.1
PAR1 - vedi Tab. 4.5 - Parametri di regolazione a pag. 45
WEAVE - tabella per innesco con pendolamento (0 indica che la funzione di

pendolamento disabilitata), 0..100 [num], step 1
TIME - tempo di permanenza parametri di HOT START (con movimento in corso),

0..5 [sec], step 0.1
ap-aw-0-arc_06.fm
44
01/0112
4.4.3.2
ARC_START
Fig. 4.25 - Tabella ARC_START
Le colonne della tabella ARC_START sono le seguenti:
H_ST - elemento della tabella di HOT_START che indica il programma da

chiamare quando si accende larco; ad es. se il valore di H_ST 3, allora si
accende larco chiamando il programma n. 3 della tabella di HOT_START;
Range: 0..100 [num], step 1
P/I - regolazione pulse o induttanza, -5..+5 [%], step 0.1
BRN_BK - tempo di bruciatura filo, -200..+200 [ms], step 1
P/N - processo normale / pulsato, TRUE/FALSE (NORMALE=FALSE)
LAP - spazio di sovrapposizione

(vedi Uso dellOVERLAP (prestazione opzionale)), 0--30 [mm], step 1
SPEED - rappresenta il valore di velocit costante espresso in millimetri al minuto

[mm/min]. Rimane attivo per tutto il tempo di saldatura.
Con SPEED=0 il programma di saldatura relativo non pu essere utilizzato; il suo
utilizzo genera errore.
I valori accettati sono compresi fra un valore minimo ed un valore massimo,
impostabili da SETUP Page, con un passo ugualmente impostabile da SETUP
Page.
Tab. 4.5 - Parametri di regolazione

PAR1/PAR2
Unit di misura
POWER
[%]
ARC_L
[%]
WIRE
[m/min]
VOLT
[Volt]
AMP
[Amp]
ap-aw-0-arc_06.fm
01/0112
45
4.4.3.3
ARC_END
Fig. 4.26 - Tabella ARC_END
Dalla Fig. 4.26 risulta che le colonne della tabella ARC_END sono le seguenti:
4.4.3.4
PTGAS - il tempo di chiusura del gas dopo il processo, espresso in secondi.

Il parametro considerato solo se il comando di apertura/chiusura gas gestito
dalla saldatrice utilizzata ed gestito solo in caso di spegnimento arco con Routine
arc_end; Range: 0..10 [sec], step 0.1
COOL - tempo di raffreddamento, 0..10 [sec], step 0.1
CRATER - tempo di riempimento, 0..5 [sec], step 0.1
ARC_START MONITORING
In questa tabella si dovranno abilitare i programmi di saldatura utilizzati (vd. tabella di
ARC_START), da monitorare nel programma di lavoro.
La tabella ha 100 programmi di saldatura e ciascuno si riferisce ai programmi di
saldatura della tabella di ARC_START.
Fig. 4.27 - Tabella ARC_START MONITORING
ap-aw-0-arc_06.fm
46
01/0112
4.5 Integrazione con ambiente IDE

In questo paragrafo verr illustrato come inserire le istruzioni tecnologiche nel
programma applicativo da ambiente IDE. L'analisi dettagliata di tali istruzioni
rimandata al par. 5.2 Istruzioni tecnologiche a pag. 49.
Linserimento di istruzioni tecnologiche da ambiente IDE, avviene nel seguente modo:
a.
selezionare Prog (L3) il programma holdable desiderato;
b.
alla pressione del tasto ENTER si apre l'ambiente IDE in cui possibile editare il
programma stesso, per inserire le Istruzioni tecnologiche richieste.
c.
Spostare il cursore alla linea di programma in cui si vogliono inserire le istruzioni

premere il tasto PDL2 (F3), e scegliere Linea vuota. Confermare con ENTER.
d.
Premere il tasto Istruzioni (F1). Il sistema apre una sottopagina che presenta le
cartelle contenenti tutte le istruzioni tecnologiche per lapplicativo SmartArc.
e.
Selezionare la cartella desiderata (ad esempio la cartella ARC_BASE) per

visualizzare le istruzioni tecnologiche disponibili. Confermare con ENTER.
Verranno presentate le Istruzioni tecnologiche dellapplicativo, tra le quali lutente
deve selezionare quella che desidera inserire nel programma.
f.
Nellesempio in figura si sceglie arc_prog. Premere ENTER per confermare.
ap-aw-0-arc_06.fm
01/0112
47
g.
Come mostrato nella figura seguente, il sistema inserisce il template dellistruzione

richiesta; l'utente dovr completare i campi e confermare con ENTER.
ap-aw-0-arc_06.fm
48
01/0112
Programmazione
5.
PROGRAMMAZIONE
5.1 Introduzione
Il presente capitolo fornisce informazioni dettagliate per lutente che si trovi a dover
scrivere programmi relativi allapplicazione di Saldatura a Filo Continuo. Le istruzioni qui
descritte sono classificabili come FUNZIONI DI PROCESSO.
In particolare vengono trattati i seguenti argomenti:
Istruzioni tecnologiche
Uso delle Istruzioni Tecnologiche
Utilizzo delle risorse di Sistema condivise
Istruzioni di servizio.
5.2 Istruzioni tecnologiche

Lutente ha a disposizione una serie di istruzioni tecnologiche dedicate al processo di
saldatura allarco:
Routine arc_init
Routine arc_prog
Routine arc_job
Routine arc_start
Routine arc_end
Routine arc_retract
Routine arc_tbche
Routine arc_tbchv
Routine arc_jobche
Routine arc_jobchv
Routine a_weave
Routine arc_ampche
Routine arc_spot (prestazione opzionale)
Routine arc_set_welder
Routine arc_set_mtwin
Routine arc_data
Routine arc_init2
Routine arc_start_sync
Routine a_weave_sync
Routine arc_job_sync
Routine arc_ampche2
ap-aw-0-arc_02.fm
01/0112
49
Programmazione
Routine arc_jobche2
Routine arc_tbche2
Routine arc_end_sync
Routine arc_jobchv2
Routine arc_tbchv2.
Tutte le istruzioni sono inseribili nel programma applicativo da ambiente IDE. Dalla
videata principale di IDE, premere ENTER per aprire una nuova linea di programma.
Selezionando Istruzioni (F1), il sistema presenta le cartelle contenenti le istruzioni e
funzioni tecnologiche, raggruppate per argomento. Scelta la cartella opportuna (in
questo caso occorre scegliere la cartella relativa a SmartArc), il sistema presenta le
icone relative alle istruzioni/funzioni disponibili (vd. esempio in Fig. 5.1).
Fig. 5.1
- Scelta dellistruzione da inserire
Confermando con ENTER, il sistema inserisce, nella nuova linea di programma, il

template (maschera) relativo allistruzione/funzione scelta (vd. esempio in Fig. 5.2).
Fig. 5.2
- Completamento dellistruzione scelta
Lutente ha il compito di completarne i vari campi e confermare con ENTER.

Segue una descrizione dettagliata delle varie istruzioni.
5.2.1
Routine arc_init
Inizializza le funzioni di processo e predispone il C5G allutilizzo delle istruzioni
tecnologiche.
ap-aw-0-arc_02.fm
50
01/0112
Programmazione
5.2.2
Routine arc_prog
Sintassi: arc_prog (ai_nprog)
Seleziona il PROG di saldatura tra quelli residenti sulla saldatrice e forniti dal costruttore
o creati dallUtente.
Questo tipo di processo regolabile tramite i parametri PAR1 e PAR2 (vedi Routine
arc_start e tabella ARC_START).
Parametri
ai_nprog : numero PROG da selezionare
Range
0 .. 127
Verificare che la saldatrice in uso disponga di questa funzione.
5.2.3
Routine arc_job
Sintassi: arc_job (ai_njob)
Seleziona il JOB di saldatura tra quelli residenti sulla saldatrice e forniti dal costruttore
o creati dallUtente.
Questo tipo di processo NON regolabile tramite i parametri PAR1 e PAR2.
Parametri
ai_njob : numero JOB da selezionare
Range
0 .. 127
Verificare che la saldatrice in uso disponga di questa funzione.
5.2.4
Routine arc_start
Sintassi: arc_start (ai_ntbl)
Seleziona la TAB di saldatura residente sul C5G (tabella dati ARC_START). I dati
inseriti in tale tabella permettono di regolare la modalit di accensione arco e il processo
di saldatura, selezionato precedentemente con la Routine arc_prog. Permette inoltre di
definire la velocit del movimento lineare del robot.
Se lo stato del C5G SALDA-SI, il processo di saldatura avr inizio e inoltre saranno
avviati tutti i controlli del processo in tempo reale (vedi Fig. 5.4 - Utilizzo delle istruzioni
tecnologiche a pag. 55).
Parametri
ai_ntblb : numero TAB da selezionare
5.2.5
Range
1 .. 100
Routine arc_end
Sintassi: arc_end (ai_ntbl)
ap-aw-0-arc_02.fm
01/0112
51
Programmazione
Seleziona la TAB di spegnimento residente sul C5G (tabella dati ARC_END). I dati
inseriti in tale tabella permettono di regolare la modalit di spegnimento arco (vedi
Fig. 5.4 - Utilizzo delle istruzioni tecnologiche a pag. 55).
Parametri
ai_ntbl : numero TAB da selezionare
5.2.6
Range
1 .. 100
Routine arc_retract
Durante un movimento con processo di saldatura, in caso di anomalia con conseguente
spegnimento arco, possibile programmare un movimento controllato del robot verso
un punto di fuori ingombro, dove l'operatore potr eseguire i controlli necessari e
l'eventuale manutenzione, per la ripresa del processo. Tutte queste operazioni potranno
avvenire in stato AUTOMATICO evitando il passaggio in PROGRAMMAZIONE
necessario per eseguire il movimento manuale del robot mediante terminale di
programmazione.
La funzione arc_retract programmabile mediante istruzione tecnologica..
Le anomalie di saldatura che permettono l'esecuzione del movimento di RETRACT
sono tutte quelle che provocano un'interruzione del processo (spegnimento arco) e
arresto del robot, in attesa di ripristino (reset allarme). L'unica anomalia non gestita
quella di "FILO INCOLLATO" (il filo di saldatura resta incollato al cordone), poich il
robot non pu eseguire alcun movimento finch l'operatore non taglia fisicamente il filo
di saldatura.
Sono previste le seguenti modalit di utilizzo:
abilitazione su singoli tratti di saldatura

L'istruzione tecnologica va inserita prima di ogni Routine arc_start e assegna, sul
tratto, la modalit di retract (direzione del movimento e modalit retract
automatica/manuale)
abilitazione su tutti i tratti di saldatura

L'istruzione tecnologica va inserita una volta sola: dopo la Routine arc_init e prima
dei tratti di saldatura. In questo caso la direzione del movimento e la modalit di
retract automatica/manuale sar valida per tutti i tratti di saldatura programmati.
disabilitazione della funzione

L'istruzione tecnologica va inserita dopo la Routine arc_end. E' necessario
riabilitare la funzione di retract nel caso la si voglia riutilizzare.
Sintassi: arc_retract (ab_enbl, ar_xdir, ar_ydir, ar_zdir, ai_modality, ab_auto)

Parametri
Range
ab_enbl : abilita o disabilita il movimento di retract in caso di

anomalia di saldatura
ON / OFF
ai_xdir, ai_ydir, ai_zdir : movimento di retract (direzione e spazio)
0..200 [mm]
ai_modality : sistema di riferimento (Tool/Base/Frame) del

movimento di retract
ON / OFF
ab_auto :
ON: il movimento di retract sar eseguito in stato AUTOMATICO
OFF: sar l'operatore a decidere se effettuare il movimento di

retract, mediante pressione del pulsante RETRACT (F2) dalla
pagina degli allarmi del TP (vd. Fig. 5.3).
ap-aw-0-arc_02.fm
52
01/0112
Programmazione
Fig. 5.3
- Pulsante RETRACT (F2)
Esempio di programmazione con ARC_RETRACT

move joint to pnt0001p
arc_init -- inizzializza il generatore di saldatura
arc_prog(8) -- scelta della curva sinergica
move linear to pnt002p
arc_retract(on,0,0,50,tool,on) -- RETRACT abilitato, di 50mm, in coordinata TOOL,
-- automaticamente eseguito
arc_start(1) -- accensione arco
arc_end(0) -- spegnimento arco
arc_retract(on,0,50,0,frame,off) -- RETRACT abilitato, di 50mm, in coordinata
-- TOOL, manualmente eseguibile da softkey
-- "retract"
arc_start(1) -- accensione arco
arc_end(0) -- spegnimento arco
arc_retract(off,0,0,0,frame,on) -- RETRACT disabilitato
5.2.7
Routine arc_tbche
Sintassi: arc_tbche (ai_nstart, ai_nweave)
Esegue il cambio di TAB di saldatura e/o di pendolamento, precedentemente definiti con
le Routine arc_start e Routine a_weave.
Questa istruzione dovr essere utilizzata esclusivamente come condizione di un
movimento lineare eseguito in FLY. Il cambio TAB avverr sul punto di END.
Listruzione inserita nel programma di lavoro assumer la seguente sintassi:
WITH CONDITION[arc_tbche(-, -)]
Parametri
Range
ai_nstart : numero TAB di ARC_START
1 .. 100
ai_nweave : numero TAB di A_WEAVE
1 .. 100 (*)
(*) il valore 0 disabilita la funzione di pendolamento
ap-aw-0-arc_02.fm
01/0112
53
Programmazione
5.2.8
Routine arc_tbchv
sintassi: arc_tbchv (ai_nstart, ai_nweave)
Esegue il cambio di TAB di saldatura e/o di pendolamento, precedentemente definiti con
le Routine arc_start e Routine a_weave (vedi anche Fig. 5.4 - Utilizzo delle istruzioni
tecnologiche a pag. 55).
movimento circolare eseguito in FLY. Il cambio TAB avverr sul punto di VIA.
WITH CONDITION[arc_tbchv(-, -)]
Parametri
Range
ai_nstart : numero TAB di ARC_START
1 .. 100
1 .. 100 (*)
5.2.9
Routine arc_jobche
Sintassi: arc_jobche (ai_njob, ai_nweave)
Esegue il cambio del JOB di saldatura e/o di pendolamento, definito con le Routine
arc_job e Routine a_weave.
movimento lineare eseguito in FLY. Il cambio JOB avverr sul punto di END.
WITH CONDITION[arc_jobche(-, -)]
Parametri
Range
ai_njob : numero di JOB della Routine arc_job
0 .. 127
ai_nweave : numero di JOB della Routine a_weave
1 .. 100 (*)
5.2.10
Routine arc_jobchv
Sintassi: arc_jobchv (ai_njob, ai_nweave)
arc_job e Routine a_weave.
movimento circolare eseguito in FLY. Il cambio programma avverr sul punto di VIA.
WITH CONDITION[arc_jobchv(-, -)]
Parametri
Range
ai_njob : numero di JOB della Routine arc_job
0 .. 127
ai_nweave : numero di JOB della Routine a_weave
1 .. 100 (*)
ap-aw-0-arc_02.fm
54
01/0112
Programmazione
5.2.11
Esempio
In Fig. 5.4 - Utilizzo delle istruzioni tecnologiche a pag. 55 mostrato un esempio di
utilizzo delle istruzioni tecnologiche precedentemente descritte.
Fig. 5.4
5.2.12
- Utilizzo delle istruzioni tecnologiche
Routine a_weave
Sintassi: a_weave (ai_ntbl)
Seleziona la TAB di pendolamento residente sul C5G (tabella dati A_WEAVE vd. par.
A_WEAVE Tab. Overview a pag. 33).
I dati inseriti in tale tabella permettono di regolare la modalit di pendolamento.
Se lo stato del C5G WEAVE-SI, il pendolamento avr inizio.
Parametri
Range
1 .. 100 (*)
Per ulteriori informazioni vedi Fig. 5.5.
ap-aw-0-arc_02.fm
01/0112
55
Programmazione
Fig. 5.5
- Routine a_weave
A - Weaving lungo la traiettoria programmata
5.2.13
Routine arc_ampche
Sintassi: arc_ampche (ai_nweave)
Esegue il cambio del SOLO parametro di ampiezza percentuale precedentemente
definito dalla Routine a_weave.
movimento circolare eseguito in FLY. Il cambio ampiezza avverr sul punto di VIA.
WITH CONDITION[arc_ampche(ai_nweave)]
Parametri
5.2.14
Range
1 .. 100
Routine arc_spot (prestazione opzionale)

Sintassi: arc_spot (ai_time_on, ai_time_off)
Abilita/disabilita il processo di saldatura ad intermittenza.
Se lo stato del C5G SALDA-SI, questa istruzione, se seguita dalla Routine arc_start,
permette di mantenere larco acceso per il tempo ai_time_on e di spegnerlo per il
tempo ai_time_off .
Il movimento del robot non si interrompe durante le fasi di accensione e spegnimento.
Il cordone di saldatura risultante sar quello indicato in Fig. 5.6.
Questa istruzione particolarmente utile in caso di saldatura di lamiere sottili o saldatura
estetica in quanto lapporto di calore sul materiale risulter inferiore al processo
continuo.
ap-aw-0-arc_02.fm
56
01/0112
Programmazione
Parametri
ai_time_on : tempo di mantenimento arco
acceso
0 .. 10000 [ms]
ai_time_off : tempo di mantenimento arco

spento
0 .. 10000 [ms]
Fig. 5.6
5.2.15
Range
- Routine arc_spot
Routine arc_set_welder
Sintassi: arc_set_welder (ai_welder)
Questa routine pu essere utilizzata nel caso in cui esistano celle di saldatura ad arco
dove bisogna definire quale sia il robot che esegue il movimento di processo (robot
saldatore) e con quale saldatrice (saldatrice attiva).
Allo stato attuale, l'istruzione pu essere utilizzata nel caso in cui nella cella siano
presenti 2 Arm e un saldatore.
In questa situazione, all'avvio la saldatrice attiva sar la PWS1. Ques'ultima sar
associata al robot (tipicamente Arm1) che pertanto sar considerato robot saldatore.
Se il posizionatore un Arm (tipicamente Arm 2), tramite arc_set_welder potr
diventare robot saldatore, attivando la saldatrice e associandola a se stesso. Questo
un caso particolare dove il robot Arm 1 (che avr la torcia a bordo) resta fermo, mentre
il movimento e il processo di saldatura (accensione e spegnimento) sono eseguiti dal
posizionatore.
Parametri
ai_welder : saldatrice da utilizzare
Range
1 .. 2
ap-aw-0-arc_02.fm
01/0112
57
Programmazione
5.2.16
Routine arc_set_mtwin
Sintassi: arc_set_mtwin (ai_mod)
Definisce quale saldatrice (ovvero filo di saldatura) deve essere Master e quale Slave.
Normalmente questa definizione dipende da quale filo avanti rispetto alla direzione di
avanzamento del robot durante la saldatura. Inoltre si pu saldare anche con un solo
filo e disabilitare laltro. La selezione va anche eseguita quando si utilizza il filo di
saldatura come sensore cerca giunto.
Si noti che questa routine utilizzabile solo in presenza della saldatrice Fronius
in modalit Master-Twin
Parametri
ai_mod : modalit di saldatura
Range
0 .. 3
Modalit di saldatura
5.2.17
ai_mod
saldatrice 1 in modalit singola
saldatrice 1
saldatrice 2
saldatrice 2 in modalit singola
Routine arc_data
Sintassi: arc_data (ai_ntbl)
Seleziona il gruppo di tabelle della pagina DATA relative allapplicativo SmartArc da
utilizzare.
In questo modo possibile, con una sola istruzione, cambiare contemporaneamente pi
parametri di funzionamento che sono contenuti nelle tabelle della pagina DATA.
Ad esempio, supponiamo di utilizzare la prima riga della tabella WEAVE ,ovvero
A_WEAVE(1).
Se chiamo la Routine arc_data (1), utilizzer la prima riga della tabella WEAVE
contenuta nel primo gruppo di tabelle.
Se chiamo la Routine arc_data (2) utilizzer la prima riga della tabella WEAVE
contenuta nel secondo gruppo di tabelle. E cos via.
Parametri
5.2.18
Range
1 .. 10
Routine arc_init2
Inizializza le funzioni di processo dell'Arm 2 e predispone il C5G all'utilizzo delle
istruzioni tecnologiche.
ap-aw-0-arc_02.fm
58
01/0112
Programmazione
5.2.19
Routine arc_start_sync
Sintassi: arc_start_sync (ai_ntbl_arm1, ai_ntbl_arm2)
Seleziona le Tabelle di saldatura residenti sul C5G per i due Arm, separatamente, per
poter effettuare un cordone di saldatura in modo differente ed indipendentemente
(tabella ARC_START). I dati inseriti in tale tabella permettono di regolare l'amperaggio,
il voltaggio e la velocit del robot, durante la saldatura. Se lo stato del C5G WELD-SI,
la saldatura avr inizio.
Parametri
5.2.20
Range
ai_ntbl_arm1 : Tabella ARC_START per Arm 1
1 .. 100
ai_ntbl_arm2 : Tabella ARC_START per Arm 2
1 .. 100
Routine a_weave_sync
Sintassi: a_weave_sync (ai_ntbl_arm1, ai_ntbl_arm2)
Seleziona le TAB di pendolamento residenti sul C5G per i due Arm, separatamente, per
poter pendolare in modo differente ed indipendentemente (tabella dati A_WEAVE - vd.
par. A_WEAVE Tab. Overview a pag. 33).I dati inseriti in tale tabella permettono di
regolare la modalit di pendolamento. Se lo stato del C5G WEAVE-SI, il
pendolamento avr inizio.
Parametri
5.2.21
Range
ai_ntbl_arm1 : Tabella A_WEAVE per Arm 1
1 .. 100
ai_ntbl_arm2 : Tabella A_WEAVE per Arm 2
1 .. 100
Routine arc_job_sync
Sintassi: arc_job_sync (ai_njob_arm1, ai_njob_arm2)
Seleziona il JOB di saldatura per ogni Arm tra quelli residenti sulla saldatrice e forniti dal
costruttore o creati dall'Utente. E' inoltre possibile richiamare JOB differenti per ogni
Arm.
Questo tipo di processo NON regolabile tramite i parametri PAR1 e PAR2.
Parametri
5.2.22
Range
ai_njob_arm1 : num JOB da selezionare per Arm 1
1 .. 127
ai_njob_arm2 : num JOB da selezionare per Arm 2
1 .. 127
Routine arc_ampche2
Sintassi: arc_ampche2 (ai_nweave)
Esegue il cambio del SOLO parametro di ampiezza percentuale dellArm 2
precedentemente definito dalla Routine a_weave_sync. Questa istruzione dovr essere
utilizzata esclusivamente come condizione di un movimento circolare eseguito in FLY.
Il cambio ampiezza avverr sul punto di VIA.
L'istruzione inserita nel programma di lavoro assumer la seguente sintassi:
WITH CONDITION[arc_ampche2(ai_nweave)]
ap-aw-0-arc_02.fm
01/0112
59
Programmazione
Parametri
Range
ai_nweave : num TAB di A_WEAVE per Arm 2
5.2.23
1 .. 100
Routine arc_jobche2
Sintassi: arc_jobche2 (ai_njob, ai_nweave)
arc_job_sync e Routine a_weave_sync. Questa istruzione dovr essere utilizzata
esclusivamente come condizione di un movimento lineare eseguito in FLY. Il cambio
JOB avverr sul punto di END.
WITH CONDITION[arc_jobche2(ai_njob, ai_nweave)]
Parametri
5.2.24
Range
ai_njob : num JOB da selezionare per Arm 2
1 .. 127
1 .. 100
Routine arc_tbche2
Sintassi: arc_tbche2 (ai_nstart, ai_nweave)
Esegue il cambio di Tabella di saldatura e/o di pendolamento, precedentemente definiti
con le Routine arc_start / Routine arc_start_sync e Routine a_weave / Routine
a_weave_sync.
movimento lineare eseguito in FLY. Il cambio TAB avverr sul punto di END.
WITH CONDITION[arc_tbche2(ai_nstart, ai_nweave)]
Parametri
Range
ai_nstart : num ARC_START da selezionare per Arm 2 1 .. 100

ai_nweave : num A_WEAVE da selezionare per Arm 2
5.2.25
1 .. 100
Routine arc_end_sync
Sintassi: arc_end_sync (ai_ntbl_arm1, ai_ntbl_arm2)
Seleziona la TAB di spegnimento residente sul C5G (tabella ARC_END). I dati inseriti
in tale tabella permettono di regolare la modalit di spegnimento arco in maniera
separata per i due Arm (vd. par. 5.3 Uso delle Istruzioni Tecnologiche a pag. 62).
Parametri
Range
ai_ntbl_arm1 : Tabella ARC_END per Arm 1
1 .. 100
ai_ntbl_arm2 : Tabella ARC_END per Arm 2
1 .. 100
ap-aw-0-arc_02.fm
60
01/0112
Programmazione
5.2.26
Routine arc_jobchv2
Sintassi: arc_jobchv2 (ai_njob, ai_nweave)
Esegue il cambio del JOB di saldatura e/o di pendolamento, solamente per lArm 2,
definito con le Routine arc_job / Routine arc_job_sync e Routine a_weave / Routine
a_weave_sync.
movimento lineare eseguito in FLY. Il cambio JOB avverr sul punto di VIA.
WITH CONDITION[arc_jobchv2(ai_njob, ai_nweave)]
Parametri
5.2.27
Range
ai_njob : num JOB da selezionare per Arm 2
1 .. 127
1 .. 100
Routine arc_tbchv2
Sintassi: arc_tbchv2 (ai_nstart, ai_nweave)
Esegue il cambio di Tabella di saldatura e/o di pendolamento, solamente per lArm 2,
precedentemente definiti con le Routine arc_start / Routine arc_start_sync e Routine
a_weave / Routine a_weave_sync (vd. anche par. 5.3 Uso delle Istruzioni Tecnologiche
a pag. 62).
movimento lineare eseguito in FLY. Il cambio TAB avverr sul punto di VIA.
WITH CONDITION[arc_tbchv2(ai_nstart, ai_nweave)]
Parametri
Range
ai_nstart : num TAB di ARC_START da selezionare per Arm 2
1 .. 100
ai_nweave : num TAB di A_WEAVE da selezionare per Arm 2
1 .. 100
ap-aw-0-arc_02.fm
01/0112
61
Programmazione
5.3 Uso delle Istruzioni Tecnologiche

Segue un programma di esempio che mostra lutilizzo delle istruzioni tecnologiche
precedentemente descritte:
PROGRAM example double arm, STACK = 2048
VAR pnt0001p,pnt0002p,pnt0002p,pnt0003p,pnt0004p,pnt0005p,pnt0006p,pnt0007p :
POSITION
ROUTINE arc_init EXPORTED FROM wa_appl
ROUTINE arc_prog(ai_nprog : INTEGER) EXPORTED FROM wa_appl
ROUTINE arc_job(ai_njob : INTEGER) EXPORTED FROM wa_appl
ROUTINE arc_start(ai_ntbl : INTEGER) EXPORTED FROM wa_appl
ROUTINE arc_end(ai_ntbl : INTEGER) EXPORTED FROM wa_appl
ROUTINE arc_tbche(ai_nstart, ai_nweave : INTEGER) : INTEGER EXPORTED FROM wa_appl
ROUTINE arc_tbchv(ai_nstart, ai_nweave : INTEGER) : INTEGER EXPORTED FROM wa_appl
ROUTINE arc_jobche(ai_njob, ai_nweave : INTEGER) : INTEGER EXPORTED FROM wa_appl
ROUTINE arc_jobchv(ai_njob, ai_nweave : INTEGER) : INTEGER EXPORTED FROM wa_appl
ROUTINE a_weave(ai_ntbl : INTEGER) EXPORTED FROM wa_appl
...
arc_init
arc_init2
arc_prog(8)
ATTACH ARM[2]
ARM_MCOOP(ON, 8, 1, 2)
MOVE ARM[1] LINEAR TO xtn0002X,
SYNCMOVE ARM[2] LINEAR TO pnt0002P,
ENDMOVE
arc_sync(ON)
arc_start_sync(1, 51)
arc_end_sync(2, 2)
ENDMOVE
arc_data(3)
arc_sync(ON)
arc_start_sync(1, 51)
MOVEFLY ARM[1] LINEAR TO xtn0004X ADVANCE ,
SYNCMOVEFLY ARM[2] LINEAR TO pnt0004P,
ENDMOVE
WITH CONDITION[arc_tbche(2, 0)],
WITH CONDITION[arc_tbche2(52, 0)],
ENDMOVE
MOVEFLY ARM[1] CIRCULAR TO xtn0006X VIA xtn0005X ADVANCE ,
WITH CONDITION[arc_tbchv(3, 0)],
SYNCMOVEFLY ARM[2] CIRCULAR TO pnt0006P VIA pnt0005P,
WITH CONDITION[arc_tbchv2(53, 0)],
ENDMOVE
ENDMOVE
ENDMOVE
MOVEFLY ARM[1] CIRCULAR TO xtn0009X VIA xtn0008X ADVANCE ,
SYNCMOVEFLY ARM[2] CIRCULAR TO pnt0009P VIA pnt0008P,
ap-aw-0-arc_02.fm
62
01/0112
Programmazione
ENDMOVE
ENDMOVE
ENDMOVE
arc_end_sync(1, 1)
arc_sync(OFF)
ENDMOVE
ARM_MCOOP(OFF, 8, 1, 2)
ENDMOVE
DETACH ARM[2]
END example double arm
Per eseguire modifiche alle traiettorie di un programma, si consiglia di
arrestare il robot prima che questultimo abbia iniziato la saldatura,
passare in programmazione,
eseguire le istruzioni passo passo e
modificare i punti della traiettoria come descritto nel manuale Uso dellUnit
di Controllo C5G - IDE Page - par. MOD.
Alla fine della modifica loperatore potr decidere da dove far ripartire il robot;
buona norma far eseguire la Routine arc_end (per chiudere leventuale processo
iniziato) e riportare il cursore allinizio del tratto di saldatura modificato.
Qualora non si riuscisse a fermare il robot prima che questi abbia eseguito
linnesco, raccomandabile, una volta passati in programmazione, far leggere
con il tasto START la Routine arc_end al termine delloperazione di modifica
punti.
Per il ripristino vale quanto detto sopra: loperatore dovr far ripartire dallinizio
del tratto modificato.
ap-aw-0-arc_02.fm
01/0112
63
Programmazione
5.4 Utilizzo delle risorse di Sistema condivise

Il Sistema mette a disposizione alcune risorse comuni, riportate nelle seguenti tabelle:
Tab. 5.1 - $DIN e $DOUT a pag. 64
Tab. 5.2 - $FMI e $FMO a pag. 65
Tab. 5.3 - Errori, eventi, conditions, timer a pag. 65
Tab. 5.1
- $DIN e $DOUT
$DIN
RANGE
PROPRIETARIO
NOTE
1 -- 16
SPOT
Pinza di saldatura
17 -- 34
GLUE / NUT
Non assegnato per Glue
35 -- 50
STUD
Testa di saldatura
51 -- 178
HAND
Bloccaggi del Gripper
179 -- 199
ARC
Saldatura ad Arco
200 -- 255
UTENTE
Da mappare su Interfaccia Fieldbus Master o CAN (se non

gi mappato dal pacchetto applicativo)
256 -- 512
UTENTE
Da mappare su Interfaccia Fieldbus Slave (Linea PLC)
200 -- 255
UTENTE

256 -- 512
UTENTE

$DOUT
RANGE
PROPRIETARIO
NOTE
1 -- 16
SPOT
Pinza di saldatura
17 -- 34
GLUE / NUT
Non assegnato per Glue
35 -- 50
STUD
Testa di saldatura
51 -- 178
HAND
Bloccaggi del Gripper
179 -- 199
ARC
Saldatura ad Arco
200 -- 255
UTENTE

256 -- 512
UTENTE
ap-aw-0-arc_02.fm
64
01/0112
Programmazione
Tab. 5.2 - $FMI e $FMO

$FMI
Quantit
RANGE
PROPRIETARIO
32
1--32
UTENTE
NOTE
$FMO
Quantit
32
RANGE
PROPRIETARIO
NOTE
UTENTE
FMO[21] CHE E' UTILIZZATO PER

APPLICATIVO ATTIVO VERSO PLC.
PER SIGNIFICATO VALORI $FMO[21]
VEDERE FOGLIO U_ATTACH
1--32
Tab. 5.3 - Errori, eventi, conditions, timer

NUMERO DI ERR_POST
RANGE
PROPRIETARIO
NOTE
43008 -- 44031
UTENTE
usato in err_post
EVENTI PRIVILEGIATI DEL TP

RANGE
PROPRIETARIO
NOTE
5120 -- 5169
UTENTE
(Err_Post2 // Menu di destra quando non gestito dal

software applicativo)
CONDITION HANDLERS (dichiarati nel programma utente)

RANGE
PROPRIETARIO
1 -- 24
UTENTE
NOTE
EVENTI PDL2
RANGE
PROPRIETARIO
50342 --> 50687
UTENTE
1 - 19
UTENTE
NOTE
ap-aw-0-arc_02.fm
01/0112
65
Programmazione
5.5 Istruzioni di servizio

Vengono ora presentate le istruzioni di servizio contenute nella libreria AL_USER,
dedicate al processo di Saldatura a Filo Continuo e disponibili per lUtente.
Le istruzioni di servizio descritte nel presente paragrafo, sono le seguenti:
Routine al_wire_cal
Routine al_wire_cut
Routine al_wire_frw
Routine al_wire_bkw
Routine al_clean_ready
Routine al_torch_clean
Routine al_torch_spatter
Routine al_torch_clean_flow
Routine al_set_spd
Verificare che la saldatrice in uso disponga della funzione di avanzamento filo!
5.5.1
Routine al_wire_cal
Sintassi: al_wire_cal (ap_cal, ai_dist, ai_speed_wire_frw, ai_status)
Esegue una calibrazione del filo di saldatura, necessaria prima di eseguire le ricerche
del giunto utilizzando il filo di saldatura come sensore.
Il filo avanza della quantit desiderata, ad esempio sempre 20 [mm], in modo da rendere
precise le ricerche effettuate.
Per ulteriori informazioni vedi anche Fig. 5.7 e Fig. 5.8.
Parametri
Range
ap_cal : il punto in cui il robot eseguir la calibrazione del filo
var. di tipo POSITION
ai_dist : la distanza rispetto al punto ap_cal memorizzato. Se questo parametro

vale zero, il robot muover esattamente su ap_cal ; se maggiore di zero, il robot
aumenter la distanza rispetto a ap_cal , della quota indicata
0 .. 50 [mm]
ai_speed_wire_frw : la velocit di avanzamento filo (percentuale velocit max)
1 .. 100 [%]
ai_status : contiene lesito della funzione; in particolare:
0: calibrazione eseguita
1: errore nei parametri passati allistruzione
2: avanzamento filo non eseguibile (il segnale di comando per lavanzamento filo
non configurato)
3: errore nella verifica dello stato del sensore (contatto aperto)
4: timeout durante attesa del tocco del filo sul piano metallico
var. di tipo INTEGER
Predisposizioni per lutilizzo della routine
Come memorizzare ap_cal
Controlli preliminari eseguiti dalla routine
ap-aw-0-arc_02.fm
66
01/0112
Programmazione
5.5.1.1
Esecuzione della routine.
Predisposizioni per lutilizzo della routine

Prima di utilizzare questa routine, controllare le seguenti predisposizioni:
5.5.1.2
a.
La saldatrice deve disporre del segnale dedicato allavanzamento filo
b.
Si deve disporre di un piano metallico fisso e collegato alla massa della saldatrice
c.
Il filo deve essere pulito e possibilmente deve essere stato tagliato dallunit taglio
filo
d.
Il filo deve essere completamente arretrato.
Come memorizzare ap_cal

Per memorizzare ap_cal occorre (vedi Fig. 5.7):
a.
Eseguire i passi elencati nel paragrafo precedente
b.
Portare il diffusore della torcia a contatto con il piano metallico (collegato alla
massa della saldatrice) in posizione perpendicolare ad esso
c.
Memorizzare tale punto.
Fig. 5.7
5.5.1.3
- Memorizzazione di ap_cal
Controlli preliminari eseguiti dalla routine

Lesecuzione della routine prevede, nellordine, i seguenti controlli preliminari:
5.5.1.4
a.
controlla i parametri passati: range e posizione memorizzata ( ai_status = 1)
b.
controlla lesistenza del segnale di avanzamento filo ( ai_status = 2)
c.
controlla che il filo non sia gi a contatto con il piano metallico ( ai_status = 3).
Esecuzione della routine

Riferirsi alla Fig. 5.8
a.
Prima di eseguire la routine, occorre portare il robot in prossimit di ap_cal (circa

100 mm).
Il robot viene portato ad una distanza ai_dist rispetto al punto ap_cal (vedi
Fig. 5.8);
b.
Il filo avanza alla velocit ai_speed_wire_frw , finch non tocca il piano metallico;
ap-aw-0-arc_02.fm
01/0112
67
Programmazione
b.1 se non lo tocca entro 5 sec., viene segnalata la condizione di allarme e il robot
riportato in posizione di partenza. ( ai_status = 4)
b.2 se il filo di saldatura tocca il piano metallico, il suo avanzamento viene arrestato e
il robot viene riportato in posizione di partenza.
Fig. 5.8
5.5.2
- Impostazione di ai_dist
Routine al_wire_cut
Sintassi: al_wire_cut (ai_time_wire_frw, ai_speed_wire_frw,
ai_time_cut, ai_status)
Esegue il taglio del filo di saldatura sullunit di taglio filo (opzione).
Parametri
5.5.3
Range
ai_time_wire_frw : tempo di avanzamento filo
0 .. 5000 [ms]
ai_speed_wire_frw : velocit di avanzamento

filo (percentuale della velocit max)
0 .. 100 [%]
ai_time_cut : tempo di taglio filo
0 .. 2000 [ms]
ai_status : contiene lesito della funzione; in

particolare:
0: taglio filo eseguito
1: errore nei parametri passati alla routine
2: avanzamento filo non eseguibile (il

segnale di comando per lavanzamento filo
non configurato)
3: taglio filo non eseguibile (parametro

ai_time_cut 0 ma il segnale di comando
del taglio filo non configurato)
4: taglio filo non eseguibile (parametro

ai_time_cut = 0 ed il segnale di comando
del taglio filo configurato)
variabile di tipo INTEGER
Routine al_wire_frw
Sintassi: al_wire_frw (ai_time_wire_frw, ai_speed_wire_frw, ai_status)
Esegue un avanzamento del filo di saldatura.
Parametri
ai_time_wire_frw : tempo di avanzamento filo
Range
0 .. 5000 [ms]
ap-aw-0-arc_02.fm
68
01/0112
Programmazione
5.5.4
ai_speed_wire_frw : velocit di avanzamento

filo (percentuale della velocit max)
0 .. 100 [%]

particolare:
0: avanzamento filo eseguito
2: avanzamento filo non eseguibile (il

segnale di comando per lavanzamento filo
non configurato)
Routine al_wire_bkw
Sintassi: al_wire_bkw (ai_time_wire_bkw, ai_speed_wire_bkw, ai_status)
Esegue una ritrazione del filo di saldatura.
Parametri
5.5.5
Range
ai_time_wire_bkw : tempo di ritrazione filo
0 .. 5000 [ms]
ai_speed_wire_bkw : velocit di ritrazione filo

(percentuale della velocit max)
0 .. 100 [%]

particolare:
0: ritrazione filo eseguito
2: ritrazione filo non eseguibile (il segnale di

comando per la ritrazione filo non
configurato)
Routine al_clean_ready
Sintassi: al_clean_ready (ai_time, ai_status)
Esegue un test di controllo unit di pulizia torcia pronto.
Parametri
5.5.6
Range
ai_time : tempo di controllo
500 .. 5000 [ms]

particolare:
0: controllo eseguito
2: unit pulizia torcia non pronto
Routine al_torch_clean
Sintassi: al_torch_clean (ai_time, ai_spatter, ai_status)
Esegue il ciclo di pulizia torcia.
Parametri
Range
ai_time : tempo di pulizia torcia
500 .. 5000 [ms]
ai_spatter : abilitazione soffiaggio-lubrificazione

torcia
0 - 1 [ms]
ap-aw-0-arc_02.fm
01/0112
69
Programmazione

particolare:
0: pulizia torcia eseguita
1: errore nei parametri passati allistruzione
2: uno dei segnali di comando per il

dispositivo di pulizia non configurato
5.5.7
Routine al_torch_spatter
Sintassi: al_torch_spatter (ai_cycle, ai_time, ai_status)
Esegue il soffiaggio torcia tramite segnale su robot.
Parametri
5.5.8
Range
ai_cycle : numero cicli di soffiaggio
1 .. 5 [num]
ai_time : tempo di soffiaggio
100 .. 1000 [ms]

particolare:
0: soffiaggio torcia eseguito
2: il segnale di comando per lapertura aria

non configurato
Routine al_torch_clean_flow
Sintassi: al_torch_clean_flow (ai_cycle, ai_time, ai_status)
Esegue il soffiaggio torcia tramite segnale su dispositivo di pulizia torcia.
Parametri
5.5.9
Range
ai_cycle : numero cicli di soffiaggio
1 .. 5 [num]
ai_time : tempo di soffiaggio
100 .. 1000 [ms]

particolare:
0: soffiaggio torcia eseguito
2: il segnale di comando per lapertura aria

non configurato
Routine al_set_spd
Sintassi: al_set_spd (ai_arm_num, ai_ax_num, ai_radius, ai_status)
Trasferisce la velocit del TCP allasse rotativo esterno.
Si usa normalmente quando il TCP del robot fermo e lasse ausiliare deve muoveere
a velocit lineare costante.
Parametri
Range
ai_arm_num : numero dellarm al quale

appartiene lasse
1..numero Arm presenti nel

sistema [INTEGER]
ai_ax_num : numero dellasse rotativo ausiliare
1..4 [INTEGER]
ap-aw-0-arc_02.fm
70
01/0112
Programmazione
ai_radius : raggio dellasse rotativo
>1 [mm]

particolare:
0: routine eseguita
Variabile di tipo INTEGER
ap-aw-0-arc_02.fm
01/0112
71
Interruzione/ripristino processo di saldatura
6.
INTERRUZIONE/RIPRISTINO
PROCESSO DI SALDATURA
6.1 Introduzione
Il presente capitolo descrive le operazioni necessarie per gestire linterruzione ed il
ripristino del processo di Saldatura a Filo Continuo.
Viene fornita una descrizione dettagliata per i seguenti argomenti:
Gestione interruzione ciclo (HOLD, DRIVES OFF, Allarme)
Gestione ripresa del ciclo dopo interruzione
Gestione passaggi di stato (Tasti gestione processo o da REMOTE)
6.2 Gestione interruzione ciclo (HOLD, DRIVES

OFF, Allarme)
Linterruzione del movimento eseguita con processo in corso, provoca limmediato
spegnimento dellarco e la chiusura del gas. SmartArc esegue tutte le funzioni e i
controlli necessari a garantire il reale spegnimento dellarco e, in caso di necessit e se
la saldatrice in uso supporta tale funzione, pone la saldatrice in stato di blocco.
6.3 Gestione ripresa del ciclo dopo interruzione

SmartArc controlla e gestisce tutti casi di ripresa del ciclo con processo in corso dopo
una interruzione.
In particolare:
6.3.1
Ripristino dopo HOLD: il movimento riprende con leventuale gestione della

funzione OVERLAP (vedi Uso dellOVERLAP (prestazione opzionale)), quindi il
robot viene bloccato. Se lo stato SALDA-SI, si esegue laccensione arco e infine
il movimento riprende verso il punto successivo.
Ripristino dopo HOLD + JOG: il movimento riprende per effettuare il recupero della
traiettoria (ovvero il robot ritorna sul punto dinterruzione), si esegue leventuale
funzione OVERLAP (vedi Uso dellOVERLAP (prestazione opzionale)), quindi il
robot viene bloccato. Se lo stato SALDA-SI, si esegue laccensione arco e infine
il movimento riprende verso il punto successivo.
Ripristino dopo HOLD + JOG + cancellazione del movimento in corso: per effetto
della cancellazione del movimento in corso, non si pu pi essere certi che la
traiettoria eseguita dal robot sia quella programmata. Pertanto il processo di
saldatura verr bloccato fino alla prossima Routine arc_end. In questo caso, alla
ripresa del movimento, SmartArc visualizzer il messaggio di allarme 24010
(SmartArc) SALDATURA INIBITA.
Uso dellOVERLAP (prestazione opzionale)

Fig. 6.1
- OVERLAP
ap-aw-0-arc_07.fm
72
00/1110
Questa funzione pu essere usata alla ripresa della saldatura dopo uninterruzione.
Consiste nel riportare automaticamente il robot in una posizione che precede di alcuni
millimetri la posizione di interruzione. Sovrapponendo la nuova saldatura con lultima
parte della precedente, il cordone non presenta discontinuit. Per ulteriori informazioni
vedere anche paragrafo ARC_START, variabile LAP.
6.4 Gestione passaggi di stato (Tasti gestione

processo o da REMOTE)
Vengono fornite informazioni dettagliate per i seguenti argomenti:
Salda SI/NO
Weave SI/NO
Dryrun SI/NO
Spot SI/NO (opzionale)
Il comportamento descritto in questo paragrafo valido se in corso un

movimento del robot con processo in corso, ovvero lesecuzione del ciclo
avviene tra una Routine arc_start e Routine arc_end.
6.4.1
Salda SI/NO
Se stata eseguita la Routine arc_start, il movimento del robot viene interrotto, si
esegue laccensione o lo spegnimento dellarco e infine il movimento riprende verso il
punto successivo. Ad ogni accensione o spegnimento, vengono eseguiti tutti i controlli
del processo con relativi eventuali segnalazione di allarme.
6.4.2
Weave SI/NO
Se stata eseguita la Routine a_weave, si esegue labilitazione o la disabilitazione del
pendolamento senza interrompere il movimento in corso.
6.4.3
Dryrun SI/NO
Il cambio di stato ammesso solo se non gi stata eseguita la Routine arc_start,
altrimenti occorre attendere lesecuzione della Routine arc_end. Se il segnale di dryrun
attivo, il percorso programmato avviene senza lesecuzione di nessuna istruzione
tecnologica.
ap-aw-0-arc_07.fm
00/1110
73
6.4.4
Spot SI/NO (opzionale)

Non possibile cambiare lo stato di questo processo. Esso infatti segnala se stata
eseguita la Routine arc_spot (prestazione opzionale). Lo stato attivo segnala
lesecuzione dellistruzione e che lo stato del processo SALDA-SI.
ap-aw-0-arc_07.fm
74
00/1110
Dispositivi base
7.
DISPOSITIVI BASE
7.1 Introduzione
Come gi detto nel Cap.2. - Descrizione del sistema per saldatura a filo continuo a
pag. 13, il sistema composto, tra gli altri, dai seguenti dispositivi:
Saldatrici - i modelli previsti, per ognuno dei quali viene fornita una scheda
descrittiva, sono:
Saldatrice Fronius
Dispositivi di pulizia-lubrificazione torcia - i modelli previsti, per ognuno dei quali

viene fornita una scheda descrittiva, sono:
Dispositivo Fronius di pulizia-lubrificazione torcia
Tra le varie categorie di dispositivi, lutente pu consultare quelli presenti nella sua
applicazione.
ap-aw-0-arc_08.fm
00/1110
75
Saldatrice Fronius
7.2 Saldatrice Fronius

Per la documentazione di dettaglio relativa allinterfacciamento con questo dispositivo,
vedere il Manuale Costruttore Robot Interface - Operating Instructions.
Nella seguente tabella, Tab. 7.1 - Parametri di regolazione, viene fornito lelenco
completo dei parametri di regolazione per il colloquio tra la saldatrice Fronius e lUnit
di Controllo C5G.
Tab. 7.1 - Parametri di regolazione

Parametro
Unita di
misura
Valore di
default
MIN
MAX
STEP
Commento
POWER
100
Regolazione potenza
ARC LENGTH
-30
+30
Regolazione lunghezza arco
PULSE/INDUTTANCE
-5
+5
0.1
Regolazione Pulse o Induttanza
BRNBK TIME
msec
-200
+200
10
Tempo di bruciatura filo
I segnali di Input/Output scambiati tra il Sistema e la saldatrice, avvengono tramite linea

Seriale RS422.
Nelle seguenti tabelle,
Tab. 7.2 - Comandi di Input (Saldatrice Fronius -> Unit di controllo C5G)
Tab. 7.3 - Comandi di Output (Unit di controllo C5G -> Saldatrice Fronius),
viene fornito l'elenco completo delle informazioni scambiate tra i due dispositivi per la
corretta gestione del processo.
Tab. 7.2 - Comandi di Input (Saldatrice Fronius -> Unit di

controllo C5G)
Arco acceso
Parametro fuori limite (RCU 5000i)
Presenza flusso gas
Saldatrice in stato locale
Processo attivo
Saldatrice pronta
Saldatrice Bus running
Filo incollato
Accesso Robot
Controllo filo
Tempo scaduto di corto circuito
Dati registrati pronti
Test filo incollato
Codice errore saldatrice
Valore tensione reale di saldatura
Valore corrente reale di saldatura
Corrente del motore traina filo
Valore della velocit del filo di saldatura
ap-aw-0-arc_09.fm
00/1110
76
Tab. 7.3 - Comandi di Output (Unit di controllo C5G -> Saldatrice

Fronius)
Comando di accensione arco
Robot pronto
Selezione processo normale/pulsato
Selezione programma standard/job
Selezione "Master-Twin"
Comando di apertura gas
Comando di filo avanti
Comando di filo indietro
Comando di reset errore verso la saldatrice
Attivazione ricerca
Soffio aria sulla torcia
Simulazione saldatrice
Comunicazione su bus in corso
Sincro pulse disabilitato
SFI disabilitato
Abilitazione correzione dinamica/pulsazioni
Abilitazione correzione/bruciatura filo
Selezione numero Job
Selezione numero Prog
Comando di Power
Comando di Arc Length
Comando pulsazioni/induttanza
Comando di Burn Back
ap-aw-0-arc_09.fm
00/1110
77
Dispositivo Fronius di pulizia-lubrificazione torcia
7.3 Dispositivo Fronius di pulizia-lubrificazione

torcia
Nelle seguenti tabelle
Tab. 7.4 - Segnali di Input scambiati con il sistema C5G - $DIN e
Tab. 7.5 - Segnali di Output scambiati con il sistema C5G - $DOUT,
viene fornito lelenco completo dei segnali da gestire per il colloquio tra il Dispositivo
Fronius (per pulizia-lubrificazione torcia) e lUnit di Controllo Robot C5G.
Tab. 7.4 - Segnali di Input scambiati con il sistema C5G - $DIN

C5G $IN
Descrizione
Lunghezza
del segnale
Stato del segnale per

comando attivo
179
Fresa a riposo
ON
180
Allarme livello fluido
ON
181
Allarme pulizia torcia
ON
Tab. 7.5 - Segnali di Output scambiati con il sistema C5G $DOUT

C5G $OUT
Descrizione
Lunghezza
del segnale
Stato del segnale per

comando attivo
179
Stop rapido/START pulizia
ON
180
START pulizia
ON
181
Soffiaggio aria (*)
ON
182
Taglio filo (*)
OFF
(*) NOTA - Gli Output "Soffiaggio aria" e "Taglio filo" sono presenti soltanto nel caso in
cui l'opzione taglio filo sia abilitata.
ap-aw-0-arc_12.fm
00/1110
78
Segnali di Input/Output da remote
8.
SEGNALI DI INPUT/OUTPUT DA
REMOTE
8.1 Segnali INPUT da REMOTE

Segnale
C5G
REMOTE
Stato del
segnale attivo
Descrizione
$IN
Byte
Bit
WELD
412
ON
Comando di abilitazione processo di saldatura

(salda s / no)
RESET
413
ON
Comando di reset allarme di SmartArc
DRYRUN
414
ON
Stato di esecuzione delle istruzioni

tecnologiche (dryrun s/no)
WEAVE
415
ON
Comando di abilitazione pendolamento

(weave s / no)
Virtuale
8.2 Segnali OUTPUT da REMOTE standard

COMAU
Segnale
C5G
REMOTE
Stato del
segnale attivo
Descrizione
$OUT
Byte
Bit
WELD
412
ON
Stato del processo di saldatura (salda s / no)
ALARM
413
OFF
Stato di SmartArc (pronto/allarme)
DRYRUN
415
ON
Stato di esecuzione delle istruzioni

tecnologiche (dryrun s/no)
WEAVE
416
Virtuale
ON
Stato del pendolamento (weave s / no)
PROCESS
ACTIVE
417
Virtuale
ON
Stato del processo in corso
$FMO
Attach
APPL ARC
(COD.2)
128
3-45-6
Stato di ATTACH APPL ARC
N.B.: la configurazione pu variare a seconda della configurazione del PLC

installato.
ap-aw-0-arc_13.fm
00/1110
79
Sistemi opzionali
9.
SISTEMI OPZIONALI
9.1 Introduzione
Il presente capitolo fornisce una descrizione dettagliata dei sistemi opzionali disponibili
per lapplicativo SmartArc:
Sistema di Controllo TCP (Smart-TCP Check)
Sistema di monitoraggio del processo di saldatura (SmartArcMoni).
9.2 Sistema di Controllo TCP (Smart-TCP Check)

Il presente paragrafo fornisce informazioni dettagliate sul Sistema di Controllo che
assicura la corretta definizione della posizione del Tool Center Point.
In particolare, vengono trattati i seguenti argomenti:
Introduzione
Vincoli
Caratteristiche
Installazione
Attivazione
Dati in uscita
Pagina VP2
File di testo (report)
Elenco codici di errore
Esempi.
ap-aw-0-arc_14.fm
80
01/0112
Sistemi opzionali
9.2.1
Introduzione
Il software TCP_check esegue il controllo torcia di saldatura e/o utensile montato a
bordo robot, non necessariamente abbinato al pacchetto applicativo SmartArc.
Tcp_check pu essere installato sia su sistemi con un solo robot di saldatura, sia su
sistemi multiarm (2 robot di saldatura Master/Slave).
9.2.2
Vincoli
Tcp_check compatibile con le versioni sw precedenti.
9.2.3
Caratteristiche
Il software Tcp_check richiamabile dallutente in qualsiasi momento del ciclo di
lavorazione o durante una rotazione tavola, in caso di robot con posizionatore/i, ed
possibile parametrizzarlo con impostazioni ad hoc per torce di saldatura oppure per
utensili generici di lavorazione.
9.2.4
Installazione
In caso di sistema non provvisto di applicativo di saldatura all'arco SmartArc tutto il
software Tcp_check contenuto nel file tcpck.zip. Questo file dovr essere copiato in
una directory qualsiasi, anche creata dallutente, insieme al file tcpck_inst.cod (che
serve per l'installazione) e al file tcpck_act.cod (che deve essere richiamato dal prog
di startup, per poter riattivare il software Tcp_check dopo un eventuale Restart Cold).
Il messaggio
VP2 TCPCHECK package in progress...
indica che l'installazione in corso.
Dopo alcuni secondi il messaggio
TCPCHECK PACKAGE HAS BEEN INSTALLED
ap-aw-0-arc_14.fm
01/0112
81
Sistemi opzionali
indica che l'installazione stata completata.

Nel caso, invece, di sistemi provvisti di applicativo per la saldatura all'arco SmartArc il
software per la gestione dellopzione TCPCHECK viene installato automaticamente e
non necessario caricare alcun file per una successiva riattivazione dopo un Restart
Cold.
9.2.5
Attivazione
In caso di sistema non provvisto di applicativo di saldatura all'arco SmartArc, il software
Tcp_check attivato (dopo un Restart Cold) dal programma TCPCK_ACT.COD che
dovr essere presente nella directory UD:\.
Il programma TCPCK_ACT.COD pu essere attivato automaticamente alla partenza
del C5G mediante il programma STARTUP.COD.
Nel caso, invece, di sistemi provvisti di applicativo per la saldatura allarco SmartArc,
lattivazione automatica.
9.2.6
Dati in uscita
In funzione dei criteri di controllo indicati nella Pagina VP2 (chiamata TCP vd. par. 9.2.7 Pagina VP2 a pag. 82), ad ogni ciclo lesito del monitoraggio sar
visualizzato nella parte inferiore di tale pagina (TCP), sul Terminale di programmazione.
Il rapporto fornir un riepilogo degli eventi occorsi nel ciclo monitorato. Le stesse
informazioni saranno disponibili in un file di testo (TXT).
9.2.7
Pagina VP2
La videata di Fig. 9.1 visualizza il caso di selezione di una torcia di saldatura come
utensile a bordo robot (Tool selection Type 1), da parte dellutente; il metodo
selezionato per effettuare il controllo del $TOOL FAST (selezionato il radiobutton ON
nella maschera CONFIG FLAGS).
Fig. 9.1
- Selezione utensile
La pagina TCP composta da 2 settori:
1) CONFIGURATION ARM [1 o 2], situato nella parte superiore del display, lutente
libero di parametrizzare i valori a seconda dellutensile a bordo robot e a seconda
del metodo di check che vuole utilizzare.
2) RESULTS, situato nella parte inferiore del display, vengono visualizzati i dati
rilevati dal calcolo; in questo settore lutente non pu modificare alcun dato.
ap-aw-0-arc_14.fm
82
01/0112
Sistemi opzionali
ATTENZIONE - Tutte le informazioni visualizzate si riferiscono allArm selezionato

tramite il Terminale di Programmazione.
In caso di sistema con 2 robot, al cambio dellArm la pagina Vp2 cambier a sua
volta, visualizzando i dati relativi allArm selezionato.
9.2.7.1
9.2.7.2
9.2.8
1) CONFIGURATION ARM [1 o 2]
TOOL SELECTION: Scelta del tipo di utensile a bordo robot
MAX ERROR: Massimo errore accettato, deciso dallutente.
SEARCH SPEED: Velocit in mm/s del robot durante le ricerche
STICKOUT h: Valore indicante a quanti mm dal bordo del diffusore lutente vuole
cercare il filo.
CORR TYPE: possibilit di scegliere se eseguire il controllo NON TENENDO conto

della coordinata z , cio 2D (consigliato per allestimenti privi di torcia push-pull)
oppure TENENDO conto della coordinata z, cio 3D (consigliato per allestimenti
provvisti di torcia push-pull.)
AUTO CORR: possibile scegliere se i nuovi valori di tool siano assegnati in

automatico al $TOOL utilizzato nel programma di lavoro o se siano solo visualizzati
senza essere assegnati.
CONFIG FLAGS: maschera di $BIT per abilitare/disabilitare le prestazioni. Per

software futuri questa maschera potr essere ampliata. Ad oggi e possibile
scegliere se venga creato in automatico un file di testo nella directory
UD:\DATA\TCPCK contenente lo storico dei controlli effettuati, e la scelta del
metodo di controllo tra standard e fast.
RELOAD MAST CFG: la pressione di questo tasto permette di ricaricare sulla

pagina vp2 i valori utilizzati per lesecuzione del controllo master. Questo pu
essere utile nel caso lutente abbia modificato i valori di configurazione della pagina
Vp2 inavvertitamente (o anche volontariamente) e non intendendo utilizzarli vuole
rivisualizzare i valori attivi in quel momento. Se i valori visualizzati non sono
allineati a quelli contenuti nel file .var, linformazione PARAM SAVED avr lo
sfondo rosso.
2) RESULTS
ERROR: errore rilevato del tool con le componenti (X, Y e Z e il TOTALE)
CALCULATED TOOL: Tool calcolato con le nuove coordinate; a, e, r non

variano non essendo calcolate.
STATUS: Esito del calcolo (vd.par. 9.2.10 Elenco codici di errore a pag. 86).
Lutente ha a disposizione le seguenti istruzioni tecnologiche da usare nel programma
di controllo:
Routine cl_tcpck_init
Routine cl_tcpck_master
Routine cl_tcpck_check
ap-aw-0-arc_14.fm
01/0112
83
Sistemi opzionali
9.2.8.1
Routine cl_tool_save
Routine cl_tcpck_init
Sintassi: cl_tcpck_init (ap_p1, ap_p2, vi_status)
Esegue l'assegnazione delle condizioni di determinazione dell'errore del TCP.
Attenzione: per garantire la massima accuratezza nella determinazione dell'errore
del TCP, occorre programmare la stessa velocit del robot sia in fase di
acquisizione che di controllo.
Parametri
Range
ap_p1 : la position appresa in prossimit dellincrocio

dei sensori
ap_p2 : la position appresa sullo stesso sensore ma
dal lato opposto
vi_status : contiene lesito della funzione
9.2.8.2
0 = funzione eseguita
n = codice errore
(vd.Elenco codici di errore)
Routine cl_tcpck_master
Sintassi: cl_tcpck_master (vi_status)
Routine per eseguire la procedura di acquisizione campione (TCP di riferimento).
Questa routine va eseguita sempre e solo dopo avere calcolato il TCP tramite il
programma TO_SET.
Parametri
9.2.8.3
Range
n = codice errore
Routine cl_tcpck_check
Sintassi: cl_tcpck_check (vi_status)
Istruzione per eseguire la procedura di controllo del TCP rispetto al TCP di riferimento.
Questa istruzione va eseguita a intervalli regolari (per esempio ogni 10 cicli) oppure ogni
ciclo, secondo le necessit applicative.
Parametri
9.2.8.4
Range
n = codice errore
Routine cl_tool_save
Sintassi: cl_tool_save (ai_ntool, vp_tool, vi_status)
Esegue il salvataggio del tool rilevato.
ap-aw-0-arc_14.fm
84
01/0112
Sistemi opzionali
Parametri
Range
ai_ntool : il numero del tool in cui salvare lesito

vp_tool : la position restituita
9.2.8.5
n = codice errore
Esempio
MOVE JOINT TO pnt0003P
cl_tcpck_init(pnt0001p, pnt0002p, , , , , vi_status)
-- test TOOL MASTER, da eseguire solo dopo calcolo tool
IF vb_master THEN
cl_tcpck_master(vi_status)
ENDIF
-- controllo torcia
cl_tcpck_check(vi_status)
IF vi_status = 0 THEN
cl_tool_save(11, vp_tool, vi_status)
ENDIF
9.2.9

Le stesse informazioni che lutente riceve sul TP nella pagina MONI, sono registrate in
un file di testo .TXT nella directory UD:\DATA\TCPCK.
Il nome del file composto in modo tale da essere facilmente attribuibile allArm 1
oppure allArm 2:
Esempio:
TCPCK_ARM1.TXT (file di testo relativo allArm 1
9.2.9.1
Informazioni contenute allinterno del file
<C> <14-JUL-10 06:59:16> << 49.961, 1.204, 370.333, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.020>
<C> <14-JUL-10 06:59:09> << 49.941, 1.208, 370.341, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.009>
<C> <14-JUL-10 06:59:03> << 49.936, 1.210, 370.343, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.012>
<C> <14-JUL-10 06:58:57> << 49.941, 1.216, 370.340, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.004>
<C> <14-JUL-10 06:58:51> << 49.941, 1.200, 370.341, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.016>
<C> <14-JUL-10 06:58:45> << 49.975, 1.212, 370.327, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.032>
<C> <14-JUL-10 06:58:38> << 49.949, 1.208, 370.337, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.008>
<C> <14-JUL-10 06:58:32> << 49.944, 1.200, 370.340, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.016>
<C> <14-JUL-10 06:58:26> << 49.941, 1.205, 370.341, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.012>
<C> <14-JUL-10 06:58:20> << 49.949, 1.211, 370.337, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.006>
<C> <14-JUL-10 06:58:14> << 49.943, 1.189, 370.340, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.027>
ap-aw-0-arc_14.fm
01/0112
85
Sistemi opzionali
<C> <14-JUL-10 06:58:08> << 49.942, 1.205, 370.340, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.011>
<C> <14-JUL-10 06:58:01> << 49.942, 1.199, 370.340, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.016>
<C> <14-JUL-10 06:57:55> << 49.974, 1.209, 370.327, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.032>
<C> <14-JUL-10 06:57:49> << 49.937, 1.206, 370.342, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.013>
<C> <14-JUL-10 06:57:43> << 49.942, 1.205, 370.340, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.011>
<C> <14-JUL-10 06:57:37> << 49.942, 1.202, 370.340, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.014>
<C> <14-JUL-10 06:57:30> << 49.944, 1.205, 370.340, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.010>
<C> <14-JUL-10 06:57:24> << 49.944, 1.208, 370.340, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.008>
<C> <14-JUL-10 06:57:18> << 49.935, 1.205, 370.343, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.015>
<C> <14-JUL-10 06:57:12> << 49.970, 1.204, 370.329, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.029>
<C> <14-JUL-10 06:57:06> << 49.945, 1.197, 370.339, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.018>
<C> <14-JUL-10 06:57:00> << 49.942, 1.208, 370.340, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.009>
<C> <14-JUL-10 06:56:53> << 49.941, 1.198, 370.341, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.018>
<C> <14-JUL-10 06:56:47> << 49.964, 1.206, 370.332, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.022>
<C> <14-JUL-10 06:56:41> << 49.946, 1.197, 370.339, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.018>
<M> <13-JUL-10 15:36:42> << 49.945, 1.215, 370.339, 4.233, 21.733, 179.776,>> <0.000>
Dove:
9.2.10
M - Master, data e ora con valore del $TOOL utilizzato ed errore rilevato
C - Check, data e ora con valore $TOOL rilevato e relativo errore
Elenco codici di errore
ai_status
Causa dellerrore
Istruzione eseguita con successo
I parametri passati nellistruzione sono fuori limite
Lo stato dellinput veloce HDIN non corretto
La ricerca non ha avuto successo
La ricerca stata completata ad una distanza inferiore alla minima richiesta (0.5 [mm])
La funzione HDIN disabilitata
LHDIN selezionato non presente nel C5G
I punti passati nella Routine cl_tcpck_init non hanno tra loro la distanza minima richiesta (20
[mm])
Movimento di ricerca cancellato dallutente
La libreria di ricerca CL_SEARCH non presente in memoria
10
La Routine cl_tcpck_init non stata eseguita
11
E stato raggiunto il massimo numero di cicli di ricerca sui sensori
12
La Routine cl_tcpck_master non stata eseguita o non presente il file cl_cktcp.var in User
Directory
13
Lerrore calcolato del TCP superiore al limite massimo indicato nella Routine cl_tcpck_init.
14
Lerrore calcolato del TCP inferiore al limite minimo (0 mm)
15
n.a.
16
n.a.
ap-aw-0-arc_14.fm
86
01/0112
Sistemi opzionali
17
n.a.
18
n.a.
19
Non sono stati impostati i parametri nella pagina video
20
Messaggio di TCPCHECK pronto.
9.2.11
9.2.11.1
Esempi
Configurazione torcia di saldatura con metodo di controllo NOFAST
Configurazione tool generico con parte terminale con diametro SUPERIORE a 3

mm
Configurazione tool generico con parte terminale con diametro INFERIORE a 3

mm
Configurazione torcia di saldatura con metodo di controllo NOFAST

Deve essere selezionato il radio-button OFF, nella maschera di configurazione CONFIG
FLAGS.
9.2.11.2
Configurazione tool generico con parte terminale con diametro

SUPERIORE a 3 mm
ap-aw-0-arc_14.fm
01/0112
87
Sistemi opzionali
9.2.11.3
Configurazione tool generico con parte terminale con diametro

INFERIORE a 3 mm
9.3 Sistema di monitoraggio del processo di

saldatura (SmartArcMoni)
Il presente paragrafo fornisce informazioni dettagliate sul Sistema di monitoraggio del
processo di saldatura allArco.
In particolare, vengono trattati i seguenti argomenti:
9.3.1
Introduzione
Vincoli
Caratteristiche
Dati in uscita
Pagina MONI
Segnali PLC.
Introduzione
Il software SmartArcMoni esegue il monitoraggio del processo di saldatura allarco,
abbinato al pacchetto applicativo SmartArc.
SmartArcMoni pu essere installato sia su sistemi con un solo robot di saldatura, sia
su sistemi multiarm (2 robot di saldatura Master/Slave) e potr essere utilizzato
esclusivamente con le saldatrici FRONIUS della serie TS o TPS con interfaccia seriale
o fieldbus.
ap-aw-0-arc_14.fm
88
01/0112
Sistemi opzionali
9.3.2
9.3.3
Vincoli
Nel programma di lavoro ogni tratto di saldatura dovr usare un numero diverso di
chiamata alla Routine arc_start, non necessariamente in sequenza numerica.
In caso di sistema con 2 robot, possibile chiamare gli stessi numeri della Routine
arc_start (Arm1 = Arm2)
Il selettore di stato del C5G deve essere in AUTO LOCAL o AUTO REMOTE.
Caratteristiche
Il software SmartArcMoni esegue un monitoraggio, in tempo reale, del processo di
saldatura, memorizzando tutte le eventuali interruzioni o allarmi verificatesi nel corso
delle 3 fasi del processo (accensione arco, saldatura con robot in movimento,
spegnimento arco):
9.3.4
a.
interruzioni o allarmi nel corso dell'accensione arco
b.
interruzioni o allarmi nel corso del processo di saldatura
c.
interruzioni o allarmi nel corso dello spegnimento arco
d.
ripetizione di un programma di saldatura (numero di Routine arc_start richiamato

pi di una volta)
e.
conteggio dei tratti di saldatura eseguiti rispetto al numero dei tratti dichiarati nel
programma (Routine arc_moni)
f.
indicazione del tratto di saldatura dove avvenuta l'interruzione o l'allarme
g.
conteggio numero di interruzioni o allarmi, suddivisi nelle tre fasi.
Dati in uscita
In funzione dei criteri di controllo indicati nella sotto-pagina ArcMoni (SETUP Page), ad
ogni fine ciclo, l'esito del monitoraggio sar visualizzato nella Pagina MONI del
Terminale di Programmazione.
Il rapporto fornir un riepilogo degli eventi occorsi durante il ciclo monitorato. Le stesse
informazioni saranno disponibili in un file di testo (.TXT).
ap-aw-0-arc_14.fm
01/0112
89
Sistemi opzionali
9.3.5
Pagina MONI
Fig. 9.2
- Pagina MONI
La pagina MONI composta da 7 settori. Tutte le informazioni visualizzate si riferiscono

all'Arm che stato selezionato tramite il tasto Arm del Terminale di Programmazione. In
caso di sistema con 2 robot di saldatura, l'informazione Qualit sar doppia: il LED
grande si riferisce all'Arm selezionato, mentre il LED piccolo si riferisce all'altro Arm.
1.
Informazioni
Numero dell'Arm selezionato dal TP (in caso di sistema con un solo robot,
esso sar sempre Arm 1)
Nome del pezzo in produzione (indicato nell'istruzione arc_moni vd.par. 9.3.6 Istruzioni tecnologiche a pag. 93)
Data e ora
Numero progressivo di pezzi prodotti
2.
Produzione
Progress bar indicante la percentuale dei tratti eseguiti, rispetto al totale, sul
pezzo in produzione
3.
Qualit
Il colore del LED identifica lo stato del monitoraggio / esito qualit
GRIGIO : monitoraggio disabilitato (vd.Fig. 9.3)
BLU : monitoraggio in attesa di inizio produzione (vd.Fig. 9.2)
BIANCO : produzione in corso (vd.Fig. 9.4)
VERDE : qualit "GOOD" (vd.Fig. 9.5)

GIALLO : qualit "CHECK" (vd.Fig. 9.6)
ROSSO : qualit "SCRAP" (vd.Fig. 9.7)
NOTA - il LED piccolo indica la qualit del secondo Arm (se presente).
4.
Allarmi
Arc on error indica la quantit di allarmi occorsi in fase di accensione arco e

in quali tratti
Interrupt process indica la quantit di allarmi/interruzione occorsi nella fase di

processo (con robot in movimento) e in quali tratti
Arc off error indica la quantit di allarmi occorsi in fase di spegnimento arco e
in quali tratti
ap-aw-0-arc_14.fm
90
01/0112
Sistemi opzionali
Repeat Wprog indica i tratti di saldatura eventualmente ripetuti
5.
Tratti eseguiti
Indica il numero di tratti eseguiti rispetto al totale indicato dall'utente
6.
File TXT - vd.par. 9.3.7 File di testo (report) a pag. 94

Indica lo stato di registrazioni delle informazioni nel file TXT (ciascuno di
dimensione 10 Kbytes)
REC : registrazione in corso (led verde)
CHECK : sono stati generati 4 file TXT (led giallo)
FULL : la registrazione sta avvenendo sull'ultimo file TXT disponibile (led

rosso)
7.
Menu comandi
SEND - COMP:
Invia i file TXT dell'Arm selezionato sul TP verso la porta COMP:
SEND - XD:
Invia i file TXT dell'Arm selezionato sul TP verso la porta XD:
DEL
Cancella tutti i file TXT presenti nella directory UD:\ARCMONI\TXT
QRST-1
Invia un RESET per Arm 1
QRST-2
Invia un RESET per Arm 2 (se presente)
Fig. 9.3
- Monitoraggio disabilitato
ap-aw-0-arc_14.fm
01/0112
91
Sistemi opzionali
Fig. 9.4
- Produzione in corso
Fig. 9.5
- Qualit Good
Fig. 9.6
- Qualit Check
ap-aw-0-arc_14.fm
92
01/0112
Sistemi opzionali
Fig. 9.7
9.3.6
- Qualit Scrap
L'utente ha a disposizione un'istruzione tecnologica da utilizzare nel programma di
lavoro:
9.3.6.1
Routine arc_moni.
Routine arc_moni
Sintassi: arc_moni (as_part_name, ai_traj_num, ab_enable)
Permette di definire il ciclo di saldatura da monitorare, sull'elemento selezionato.
Parametri
Range
as_part_name : nome del pezzo in produzione (max 25 caratteri)

ai_traj_num : numero di tratti da monitorare nel programma di lavoro 1 .. 100
ab_enable : abilitazione/disabilitazione del monitoraggio del processo ON/OFF
Esempio
arc_moni('OP10_TableA', 3, ON)
arc_start(14)
MOVE LINEAR TO pnt0001p
arc_end(14)
...
arc_start(16)
arc_end(16)
...
arc_start(3)
arc_end(3)
arc_moni('OP10_TableA, 0, OFF)
ap-aw-0-arc_14.fm
01/0112
93
Sistemi opzionali
9.3.7

Le stesse informazioni che l'utente riceve sul Terminale di Programmazione nella
Pagina MONI, sono registrate in un file di testo .TXT nella directory UD:\ARCMONI\TXT.
Il nome del file sar composto come da esempio, in modo da poterlo identificare e
associare agli elementi prodotti.
Esempio
Si supponga che il nome del file sia:
OP10_TableA_ARM1_01.TXT
Composto nel seguente modo:
OP10_TableA = nome identificativo del pezzo (o robot) scritto nella Routine

arc_moni
ARM1 = numero dell'Arm
_01 = identificativo generato dal software SmartArcMoni per rendere univoco il file
TXT .
NOTA - Il numero massimo di file 5 (da xxx_01.txt a xxx_05.txt), ciascuno con

una dimensione massima di 10 Kbyte.
Quando tutti i file sono occupati, il file xxx_01.txt (che contiene i dati meno
recenti) viene cancellato e tutti gli altri vengono rinominati (xxx_02.txt diventa
xxx_01.txt, e cos via) fino a liberare il file xxx_05.txt dove saranno registrati i
nuovi dati.
Un esempio del contenuto del file TXT mostrato in Fig. 9.8.
ap-aw-0-arc_14.fm
94
01/0112
Sistemi opzionali
Informazioni contenute all'interno del file
Fig. 9.8
- Esempio di File TXT
Allinterno del file TXT sono contenute le seguenti informazioni, fornite nella sequenza
qui sotto mostrata:
Prod : numero progressivo del pezzo prodotto
Date: data di produzione del pezzo
Time: ora di produzione del pezzo
ap-aw-0-arc_14.fm
01/0112
95
Sistemi opzionali
9.3.8
9.3.8.1
Extraj : numero dei tratti eseguiti
Ttraj : numero dei tratti da eseguire
AON : numero di errori avvenuti in fase di accensione arco
Wpg : numero del tratto in cui avvenuto l'errore in fase di accensione arco
Ecod : codice di errore avvenuto in fase di accensione arco (codice errore

SmartArc)
AINT : numero di errori avvenuti in fase di saldatura
Wpg : numero del tratto in cui avvenuto l'errore in fase di saldatura
Ecod : codice di errore avvenuto in fase di saldatura (codice errore SmartArc)
AOFF : numero di errori avvenuti in fase di spegnimento arco
Wpg : numero del tratto in cui avvenuto l'errore in fase di spegnimento arco
Ecod : codice di errore avvenuto in fase di spegnimento arco (codice errore

SmartArc)
RWpg : numero del programma di saldatura erroneamente ripetuto in una fase di

monitoraggio
DCT : indica se avvenuta una disattivazione del programma di lavoro
Result : esito del monitoraggio
Rcod : codice numerico dell'esito del monitoraggio
1 = GOOD
2 = CHECK
3 = SCRAP.
Segnali PLC
Input Arm 1
Input Arm 2
Output Arm 1
Output Arm 2
Input Arm 1
ARM1 - INP
Bit 8
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Reset allarme qualit
Abilitazione monitoraggio
Libero
Libero
Comando di COPY file TXT to COMP:
Comando di COPY file TXT to XD:
Comando di DEL file TXT
Libero
ARM1 - INP da 9 a 16 sono RISERVATI.
ap-aw-0-arc_14.fm
96
01/0112
Sistemi opzionali
9.3.8.2
Input Arm 2
ARM2 - INP
Bit 24
Bit 23
Bit 22
Bit 21
Bit 20
Bit 19
Bit 18
Bit 17
Reset allarme qualit
Abilitazione monitoraggio
Libero
Libero
Comando di COPY file TXT to COMP:
Comando di COPY file TXT to XD:
Comando di DEL file TXT
Libero
ARM2 - INP da 25 a 32 sono RISERVATI.
9.3.8.3
Output Arm 1
ARM1 - OUT
Bit 8
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
SmartArcMoni attivo
Monitoraggio in corso
Allarme qualit - check
Allarme qualit - scrap
Warning file TXT - check
Warning file TXT - full
Comando eseguito
Libero
ARM1 - OUT da 9 a 16 sono RISERVATI.
9.3.8.4
Output Arm 2
ARM2 - OUT
Bit 24
Bit 23
Bit 22
Bit 21
Bit 20
Bit 19
Bit 18
Bit 17
SmartArcMoni attivo
Monitoraggio in corso
Allarme qualit - check
Allarme qualit - scrap
Warning file TXT - check
Warning file TXT - full
Comando eseguito
Libero
ARM2 - OUT da 25 a 32 sono RISERVATI.
ap-aw-0-arc_14.fm
01/0112
97
Appendice
10.
APPENDICE
10.1 Introduzione
La presente Appendice descrive e rappresenta graficamente le temporizzazioni relative
ai seguenti argomenti:
Ciclogrammi
Gestione allarmi-DRIVES OFF - RESET
10.2 Ciclogrammi
Nel presente paragrafo vengono fornite informazioni dettagliate e rappresentazioni
grafiche relative ai seguenti argomenti:
Ciclo di saldatura
Timing in fase di accensione arco
Timing di controllo arco stabile durante la saldatura
Timing in fase di spegnimento arco
Timing per test presenza gas
NOTA - Le sequenze dei cicli qui rappresentati sono soggette ai valori dei
PARAMETRI GLOBALI impostati nellambiente di SETUP ArcProc.
10.2.1
Ciclo di saldatura
Tutte le volte che si esegue un ciclo di saldatura, lapplicativo esegue un ciclo di
comandi rappresentato nella Fig. 10.1.
Il ciclogramma rappresenta una sequenza completa: possibile che alcune funzioni non
possano essere svolte dalla saldatrice utilizzata oppure non siano abilitate nelle tabelle
di saldatura.
Es: apertura / chiusura gas, hot start, cooling, crater.
10.2.1.1
Descrizione
T1/T7
Pre-set valori di saldatura (PAR1/PAR2)
Gestione pre-gas (parametro PRGAS della tabella HOT_START)
T2/T8
Attesa arco acceso ($DIN[161]=TRUE) (Time_1 in SETUP ArcProc)
T3
Gestione HOT START (parametri della tabella HOT_START)
T3+T4
Movimento robot + saldatura (parametri della tabella ARC_START)
ap-aw-0-arc_04.fm
98
00/1110
Appendice
T5/T10
Attesa arco spento ($DIN[161]=FALSE)
T6
Gestione cooling time (parametro COOL della tabella ARC_END)
T9
Gestione crater filling (parametro CRATER della tabella ARC_END)
T11
Test filo non incollato
T12
Gestione post-gas (parametro PTGAS della tabella ARC_END)
Fig. 10.1 - Ciclogrammi
10.2.2
Timing in fase di accensione arco

Caso di Routine arc_start(x); accensione dopo RIPRISTINO CICLO; SALDA-NO -> SI
ap-aw-0-arc_04.fm
00/1110
99
Appendice
10.2.3
Timing di controllo arco stabile durante la saldatura

IF tx > Time_6 -> 23994 (SMART-ARC) MANCATA ACCENSIONE ARCO
IF tx > Time_7 -> 23998 (SMART-ARC) SPEGNIMENTO ARCO
ap-aw-0-arc_04.fm
100
00/1110
Appendice
10.2.4

INTERRUZIONE CICLO; SALDA SI -> NO
ap-aw-0-arc_04.fm
00/1110
101
Appendice
10.2.5

Caso di Routine arc_end(x)
ap-aw-0-arc_04.fm
102
00/1110
Appendice
10.2.6
Timing per test presenza gas
ap-aw-0-arc_04.fm
00/1110
103
Appendice
10.3 Gestione allarmi-DRIVES OFF - RESET

Fig. 10.2 - Gestione Allarmi
ap-aw-0-arc_04.fm
104
00/1110
COMAU Robotics services

Repair: repairs.robotics@comau.com
Training: training.robotics@comau.com
Spare parts: spares.robotics@comau.com
Technical service: service.robotics@comau.com
comau.com/robotics
Istruzioni originali

Sistema de Solda A Fio Continuo

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SMART NS - Elenco manuali

Sistema di Saldatura a filo

Le informazioni contenute in questo manuale sono di propriet di COMAU S.p.A.

Copyright 02/2005 by COMAU - Pubblicato in data 01/2012

PRESCRIZIONI DI SICUREZZA DELLA SALDATURA A FILO CONTINUO . . . . . . ...8

DESCRIZIONE DEL SISTEMA PER SALDATURA A FILO CONTINUO . . . . . . . . . ...13

INSTALLAZIONE / ATTIVAZIONE / DISINSTALLAZIONE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...16

INTERFACCIA UTENTE SUL TERMINALE DI PROGRAMMAZIONE. . . . . . . . . . . ...21

Ambienti applicativi specifici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Uso delle Istruzioni Tecnologiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

INTERRUZIONE/RIPRISTINO PROCESSO DI SALDATURA . . . . . . . . . . . . . . . . . ...72

DISPOSITIVI BASE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...75

SEGNALI DI INPUT/OUTPUT DA REMOTE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...79

SISTEMI OPZIONALI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...80

10. APPENDICE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..98

Simbologia adottata nel manuale

Simbologia adottata nel manuale

Il simbolo indica procedure di funzionamento, informazioni tecniche e

Il simbolo indica procedure di funzionamento, informazioni tecniche e

Il simbolo indica ingresso proibito per portatori di pace maker.

Specifiche Tecniche per sistema Fronius

Applicativo software del Sistema di

Prescrizioni di sicurezza della saldatura a filo continuo

PRESCRIZIONI DI SICUREZZA DELLA

Ingresso proibito per portatori di pace-maker.

Tutte le attivit (installazione, messa in servizio, funzionamento, manutenzione,

Lintegratore deve provvedere alla corretta integrazione del Sistema di saldatura

considerare i corretti spazi di installazione

installare sistemi di aspirazione per i fumi di saldatura

installare protezioni perimetrali, porte di accesso

Durante le operazioni di saldatura esiste il pericolo di infortunio per sfregamento

L'impostazione di parametri di saldatura errati pu causare danni al particolare da

Prescrizioni di sicurezza della saldatura a filo continuo

parametri di saldatura devono pertanto essere impostati solo da personale

1.2 Informazioni sul processo

1.3 Protezione degli occhi e del corpo

Non guardare mai, in nessuna circostanza, un arco elettrico senza le protezioni

Prescrizioni di sicurezza della saldatura a filo continuo

- Gradi DIN dei vetri inattinici normali

CONDIZIONI DI IMPIEGO PREVISTO

Con elettrodi di diametro da 3,25 fino a 5 mm.

Con elettrodi di diametro superiore a 5 mm.

Con elettrodi di diametro superiore a 5 mm.

Con elettrodi caratterizzati da un effetto luminoso

Per la saldatura di particolari con pareti a forte spessore.

1.4 Protezioni da gas, fumi ed incendi

Prescrizioni di sicurezza della saldatura a filo continuo

Accertarsi che nelle immediate vicinanze della postazione di saldatura non vi

1.5 Prescrizioni di sicurezza

Installazione e Messa in Servizio a pag. 11;

Funzionamento in Programmazione a pag. 12;

Manutenzione e Riparazione a pag. 12;

Messa Fuori Servizio e Smantellamento a pag. 12

Quando previsto, collegare limpianto pneumatico del robot alla rete di

Prevedere sullimpianto pneumatico linstallazione di filtri per raccogliere

Il sistema di saldatura robotizzato deve essere installato nelle specifiche aree

La tensione di alimentazione e le sezioni dei cavi dell'impianto di saldatura devono

I collegamenti elettrici all'impianto di saldatura devono essere realizzati in modo

Il collegamento tra la rete di alimentazione da stabilimento e il generatore deve

Non permesso modificare i componenti del sistema di saldatura in fase di

Prima di avviare lattivit di saldatura accertarsi che nelle immediate vicinanze

Il sistema deve essere utilizzato esclusivamente per SALDATURA AD ARCO. Un

Prescrizioni di sicurezza della saldatura a filo continuo