CONTROL PID

MARCO TEORICO
EL CONTROLADOR PID:
Un controlador PID se caracteriza por combinar tres acciones (P, I y D) mediante el
siguiente algoritmo de control:

Este algoritmo est considerado como el PID estndar por la ISA (Instrument Society of
America). A continuacin se resumen los trminos bsicos:

- Accin proporcional (P): es la accin que produce una seal proporcional a la

desviacin de la salida del proceso respecto al punto de consigna.

- Accin integral (I): es la accin que produce una seal de control proporcional al
tiempo que la salida del proceso ha sido diferente del punto de consigna.

- Accin derivativa (D): es la accin que produce una seal de control

proporcional a la velocidad con que la salida del proceso est cambiando respecto
del punto de consigna.

- Constante de tiempo integral (Ti): es el tiempo, generalmente expresado en

minutos, que debe transcurrir para que la accin integral alcance (iguale o repita) a
la accin proporcional.

- Constante de tiempo derivativa (Td): es el intervalo de tiempo, generalmente

expresado en minutos, en el que la accin derivativa adelanta a la accin
proporcional.

Cada accin de control tiene una respuesta caracterstica:

- La accin proporcional vara instantneamente con el error y alcanza un valor

estacionario cuando lo alcanza ste.

- La accin integral tiene en cuenta la historia pasada del error y se anula cuando
se hace cero.

- La accin derivativa predice los cambios en el error y se anula cuando alcanza

un valor estacionario.

CONTROLADOR P

Un ejemplo tpico de control proporcional es un salto en escaln unitario en el

punto de consigna. Se observan los siguientes hechos caractersticos cuando
aumenta la ganancia Kp del controlador:

LA ACCIN INTEGRAL

PI

Esta accin elimina el problema del error en estado estacionario frente a

perturbaciones de carga constante. Por eso se utiliza para determinar de forma
automtica el valor correcto de u0. Adems se usa para corregir el error en
rgimen permanente.
Otra de las razones intuitivas que ayuda a comprender los beneficios de la accin
integral es que, cuando se introduce, la existencia de un pequeo error durante un
intervalo prolongado de tiempo puede dar lugar a un gran valor de la seal de
control. El algoritmo de la accin integral es el siguiente:

LA ACCIN DERIVATIVA

PD

Uno de los problemas del controlador PI y que limita su comportamiento es que solo
considera los valores del error que han ocurrido en el pasado, es decir, no intenta predecir
lo que pasar con la seal en un futuro inmediato.
La accin derivativa realiza ese tipo de compensacin, que se basa en introducir una
accin de prediccin sobre la seal de error. Una forma sencilla de predecir es extrapolar
la curva de error a lo largo de su tangente. El algoritmo de la accin derivativa es el
siguiente:

INTRODUCCION
En la actualidad los sistemas PID son muy importantes dentro de la industria y
que con este tipo de control nosotros podemos encontrar un mejor un
desempeo de algn sistema encontrando el parmetro correcto para un mejor
desarrollo dentro de la industria.
La manipulacin de estos dispositivos requiere de enormes esfuerzos en los
que algunas personas pueden sufrir accidentes o varias causas en las que el

operador pueda verse afectada por un fallo. Es de gran importancia para el uso
microcontrolador para realizar ms fcil la manipulacin de cualquier
dispositivo.
El uso de un arduino puede adquirir y procesar las seales para hacer un
control para el manejo de cualquier artefacto, adems, que se atreves de esta
plataforma puede controlar varios dispositivos utilizando un entorno de
programacin en la que el usuario puede manipular los datos para hacer
control.

OBJETIVOS.
Controlar la distancia de un carrito manteniendo un control de un sensor y un
motor manipulando y procesando datos desde el software labview.

Manipular un motor de corriente continua se atreves del software labview.

Manipular el motor de corriente continua por PWM (Modulacin de Pulso
Ancho).
realizaremos una interfaz de potencia para el motor.
realizaremos un acondicionamiento de seal para la manipulacin de tensin.
realizaremos un PID para manipular el error y mantener la distancia del
carrito.

DESARROLLO
Estos cuatro subprogramas sern los del PID, en el cual se insertara en el programa
principal, el cual ejecutara el control del carrito en su avance y paro de este a cierta
distancia .
Programas del PID:
Programa 1: Edicin de un sub-IV para implementar el modo proporcional

Empezaremos este primer ejercicio abriendo un instrumento virtual en blanco y creando el

panel frontal.
Dicho panel est conformado por iconos de dos tipos: indicadores y controles. El primero
est nombrado mediante la etiqueta Accin proporcional. Los segundos se llaman Error
y Kp. El objetivo es crear el siguiente diagrama de bloques. Se salvar como un IV que
realizar la accin proporcional del algoritmo PID.
Nos queda de la siguiente forma:

Programa 2: Edicin de un sub-IV para implementar el modo integral tiempo

Como primer paso abriremos un instrumento virtual en blanco y crear el panel frontal. En
este caso se tiene 3 controles numricos, 1 indicador numrico y un control booleano.
Mediante el uso conjunto de las teclas Ctrl i E ser posible cambiar del Panel de
Control al diagrama de bloques y viceversa. Con el botn derecho del ratn y situndose en
cada uno de los iconos que aparecen, seleccionar para cada uno de ellos la opcin View as
icono, ello permitir reducir el tamao de los iconos para comodidad.
El objetivo es crear el siguiente el diagrama de bloques. Se salvar como un IV que
realizar la accin integral del algoritmo PID.

Programa 3: Edicin de un sub-IV para implementar el modo derivativo tiempo.

Primer paso abrir un instrumento virtual en blanco y crear el panel frontal. En este caso se
tiene 3 controles numricos, 1 indicador numrico y un control booleano. a. Seleccionar la
estructura repetitiva While Loop localizada en Functions Structures While Loop. La
estructura While Loop cuando aparece en pantalla presenta un ndice de repeticin (es el
cuadrado azul i) y un icono rojo de finalizacin. El bucle repetitivo While se ejecuta
mientras el icono rojo sea evaluado a Verdadero. Situarse con el cursor del ratn sobre el
icono rojo y realizar las siguientes selecciones pulsando el botn derecho Continue if
True y Create Constant.

Programa 4: Edicin de un sub-IV que implemente el tiempo entre muestras.

Primero se Abrira un instrumento virtual en blanco y crear el panel frontal. En este caso
slo se tiene 1un indicador numrico. A continuacin, se configurar como un sub-IV
editando su icono y definiendo los conectores externos asociados. El aspecto final del
nuevo IVEdicin del icono: Se abrir un pequeo editor de grficos. Se trata de eliminar
todo lo que se encuentra dentro del marco, editar un nuevo marco de color negro y
nicamente las letras T.

Programa principal con PID:

Para el cual se trabaj con la comunicacin con arduino, se utiliz los

toolkit de arduino para comunicacin con Labview .
En esta imagen se observa el subprograma que se decide si es cierto y
falso para realizar la operacin del pwm y activacin de los motores.

Cierto

falso

El icono del subprograma de arduino y el sensor ultrasonico:

CONCLUSIONES.
Alberto Snchez
Jurez -. Esta prctica nos ayuda a que aprender a
interactuar diversos artefactos en la industria que se pueden introducir dichas
manipulaciones para controlar las revoluciones de un motor, ya que no pueden
ser exactos a veces y pueden causar daos, perdidas, etc.
Karol Guerrero Flores -. La manipulacin de un motor es muy importante para
los procesos industriales debido a que muchos de los procesos son necesarios
ser manipulados y para ser muy precisos podemos programar en el entorno
grfico de LabVIEW podemos hacer un programa que controle dichos artefactos
el motor.
Marco Antonio Vzquez. - La interfaz de potencia para controlar la rotacin de
un motor de corriente continua es muy importante porque con esta interfaz son
los diferentes estados que pueden hacer que el motor, puesto que la rotacin
de un motor es muy importante en algunos procesos industriales.