Problemas de Controle timo em Escalas

Temporais: Existncia de Solues

Iguer Luis Domini dos Santos

CNMAC 2012

Setembro de 2012

Santos, I. L. D.
Problemas de Controle timo em Escalas Temporais: Existncia de Solues

FEIS/UNESP

Preliminares

Compacidade das Trajetrias

Lema de Filippov

Existncia de solues

Consideraes Finais

Sistemas de Controle

x (t ) = f (t , x (t ), u (t )) a.e . t [a, b]

(1)

I x R n varivel de estado
I u (t ) U (t ) varivel de controle

F (t , x ) = {f (t , x , u ) : u U (t )}
obtemos a incluso diferencial
x (t ) F (t , x (t )) a.e . t [a, b].

(2)

Hipteses: (2) = (1). Por Lema de Filippov (SIAM - 1962).

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Compacidade das Trajetrias

Lema de Filippov

Existncia de solues

Consideraes Finais

Problemas de Controle timo em Escalas Temporais

min g (x (a), x (b)) sobre (x , u )

x (t ) = f (t , x (t ), u (t )) a.e . t [a, b)T
(Q )
u (t ) U (t ) a.e . t [a, b)T

(x (a), x (b )) A C

A , C Rn ; f : T Rn R m R n ; g : Rn Rn R
U : T Rm uma multifuno
T uma escala temporal: um subconjunto no-vazio e fechado de R.
x AC ([a, b]T , Rn ); u : T Rm -mensurvel.
Propsito: Existncia de um processo timo para o problema de
controle timo (Q).

I
I
I
I
I

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Compacidade das Trajetrias

Lema de Filippov

Existncia de solues

Consideraes Finais

Conceitos Bsicos

Denio
Seja T uma escala temporal. Denimos : T T como
(t ) = inf {s T : s > t }

e : T T como

(t ) = sup{s T : s < t }.

Estamos supondo que inf = sup T e sup = inf T.

Denio
Se T uma escala temporal, denimos : T [0, +) como
(t ) = (t ) t .

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Compacidade das Trajetrias

Lema de Filippov

Existncia de solues

Consideraes Finais

Conceitos Bsicos

Denio
I Se A R, denimos AT = A T.
I B = {x Rn : kx k 1}, sendo kx k a norma euclidiana de x
Denio
Seja T uma escala temporal. Se sup T < + denimos
T = T \ ((sup T), sup T]T

e se sup T = + denimos T = T.

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Compacidade das Trajetrias

Lema de Filippov

Existncia de solues

Consideraes Finais

Conceito de Derivada

Denio (Derivada )
Seja T uma escala temporal, f : T R e t T . Se R tal que,
para todo > 0 existe > 0 de modo que
| f ((t )) f (s ) ((t ) s ) | | (t ) s |

para todo s (t , t + )T , dizemos que a derivada delta de f em

t e denotamos = f (t ).
Denio
Considere uma escala temporal T, uma funo f : T Rn e t T .
Dizemos que f -diferencivel em t se cada funo coordenada
fi : T R for -diferencivel em t. Neste caso
f (t ) = (f1 (t ), ..., fn (t )) .
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Compacidade das Trajetrias

Lema de Filippov

Existncia de solues

Consideraes Finais

Clculo em Escalas Temporais

Teorema (Bohner-Peterson (2001))

Considere uma escala temporal T, f : T R e t T . Ento:
(i) Se f -diferencivel em t ento f contnua em t.
(ii) Se f contnua em t e (t ) > t, ento f -diferencivel em t.
Alm disso,
f ((t )) f (t )
.
f (t ) =
(t )
(iii) Se (t ) = t, ento f -diferencivel em t se, e somente se, o limite
s

f (t ) f (s )
T t
t s

lim

existe como um nmero real. Neste caso

f (t ) = lim
s

f (t ) f (s )
.
t s

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Compacidade das Trajetrias

Lema de Filippov

Existncia de solues

Consideraes Finais

Observao
Considere f : T R. Se T = R, temos (t ) = t ento f (t ) = f (t ).
Se T = Z ento (t ) = t + 1 e f (t ) = f (t + 1) f (t ).
0

Teorema (Bohner-Peterson (2001))

Seja T uma escala temporal. Suponha que as funes f , g : T R so
-diferenciveis em t T . Ento:
(i) A soma f + g : T R -diferencivel em t e vale a relao
(f + g ) (t ) = f (t ) + g (t ).

(ii) O produto f .g : T R -diferencivel em t. Alm disso,

(f .g ) (t ) = f (t )g (t ) + f ((t ))g (t ) =

f (t )g (t ) + f (t )g ((t )).
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Compacidade das Trajetrias

Lema de Filippov

Existncia de solues

Consideraes Finais

Contribuies

I Clculo em escalas temporais: introduzido por Hilger (1988) para

unicar o clculo de diferena e o clculo diferencial.

I Aplicaes da teoria de escalas temporais em diversas reas:

Agarwal et al. (2002); Lakshmikantham et al. (1996).

I Clculo das Variaes: Bohner (2004); Hilscher e Zeidan (2004);
Malinowska et al. (2011).
I Programao Dinmica: Hilscher e Zeidan (2012); Zhan et al.
(2009).
I Existncia de Solues para Incluses Dinmicas: Akin-Bohner e
Sun (2011); Atici e Biles (2004); Belarbi et al. (2005); Bohner e Tisdell
(2005); Chang e Li (2007); Frigon e Gilbert (2011); Santos e Silva
(2012).

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Compacidade das Trajetrias

Lema de Filippov

Existncia de solues

Consideraes Finais

Contribuies

I Problemas de Controle timo em Escalas Temporais: Hilscher e

Zeidan (2011); Hilscher e Zeidan (2009); Peng (2012); Peng et al.

(2009); Peng et al. (2011); Zhan et al. (2012); Zhan e Wei (2009).
Condies necessrias otimalidade: Hilscher e Zeidan (2011);
Hilscher e Zeidan (2009); Peng et al. (2009); Zhan et al. (2012); Zhan e
Wei (2009).
Existncia de solues para problemas de controle timo
escalares: Peng (2012); Peng et al. (2011); Zhan et al. (2012); Zhan

Wei (2009).

I Provaremos a existncia de solues para uma classe de problemas de

controle timo descritos por equaes dinmicas vetoriais em escalas
temporais.

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Compacidade das Trajetrias

Lema de Filippov

Existncia de solues

Consideraes Finais

Medida Exterior

I Usamos uma escala temporal T compacta, sendo

a := min T < max T := b.

I Denote por F := {[a, b)T : a, b T}. Sendo [a, a)T = .

Denio
Seja E T arbitrrio. Se Sexiste pelo menos uma sequncia de intervalos
[aj , bj )T F tal que E j [aj , bj )T , denimos a medida exterior de E
como
+
[
X

m (E ) = inf
(bk ak ) : E [ak , bk )T , [ak , bk )T F .

k =1

Se no existir uma tal cobertura de E denimos m (E ) = + .

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Compacidade das Trajetrias

Lema de Filippov

Existncia de solues

Consideraes Finais

Convencionamos que m () = 0.
Observao Denotaremos a medida exterior em R por .

Observao

Lema (Guseinov (2003))

Se c , d T e c < d ento
m ([c , d )T ) = d c .
Lema (Cabada e Vivero (2006))
Seja E [a, b)T tal que E {t T : (t ) = t }. Ento
m (E ) = (E ).

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Compacidade das Trajetrias

Conjuntos

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Existncia de solues

Consideraes Finais

-Mensurveis

Denio
Um conjunto E T chamado de -mensurvel (Lebesgue
-mensurvel) se
m (A) = m (A E ) + m (A (T \ E ))
para cada conjunto A T.
Proposio (Cabada e Vivero (2006))
Tome E T. Ento E -mensurvel se, e somente se, E Lebesgue
mensurvel.
Corolrio
A famlia de conjuntos -mensurveis uma -lgebra.
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Compacidade das Trajetrias

-Medida

Lema de Filippov

Existncia de solues

Consideraes Finais

de Lebesgue

Denio
Chamamos a medida m : [0, +] de -medida de Lebesgue e
denotamos m .
Denio
Dizemos que uma proposio P vale -quase sempre (-a.e.) em
T \ {b }, se o conjunto N dado por
N = {t T \ {b} : P nao vale em t }
tal que (N ) = 0.

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Compacidade das Trajetrias

-Integral

Lema de Filippov

Existncia de solues

Consideraes Finais

de Lebesgue

Denio
Dizemos f : T [, +] -mensurvel se para cada R o
conjunto
{t T : f (t ) < }
-mensurvel.
Denio
A funo f : T Rn -mensurvel se cada funo coordenada
fi : T R -mensurvel.

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Compacidade das Trajetrias

Lema de Filippov

Existncia de solues

Consideraes Finais

Denio
Se f : T [, +] -mensurvel e E , denimos integral de
Lebesgue de f sobre E como em Rudin (1987). Denotamos por
Z
E

f (s )s

e chamamos de -integral de Lebesgue de f sobre E

I Propriedades bsicas e resultados bsicos da teoria de integrao:

Bartle (1995), Royden (1968) e Rudin (1987).

I Se f = (f1 , ..., fn ) : T Rn -mensurvel, denimos
Z
E

f (s )s =

Z
E

f1 (s )s , ...,

Z
E

fn (s )s .

I Se E , denotaremos por L1 (E , Rn ) o conjunto das funes

f : T Rn -mensurveis e integrveis em E .
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Compacidade das Trajetrias

Lema de Filippov

Existncia de solues

Consideraes Finais

Arcos

Denio
Diz-se que uma funo f : T Rn absolutamente contnua se para
todo > 0 existe > 0 tal que
n
X
i =1

kf (bi ) f (ai )k <

quando ai bi e {[ai , bi )T }ni=1 so intervalos disjuntos satisfazendo

n
X
( b i ai ) < .
i =1

I Tais funes so chamadas de arcos.

I Vale o Teorema Fundamental do Clculo.
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Compacidade das Trajetrias

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Existncia de solues

Consideraes Finais

Arcos

Teorema
Uma funo f : T Rn absolutamente contnua se, e somente se, as
seguintes condies so vlidas:
(i) -a.e. t [a, b)T a funo f -diferencivel e f L1 ([a, b)T , Rn )
(ii) para cada t T tem-se
f (t ) = f (a) +

Z
[a,t )T

f (s )s .

I A prova uma consequncia direta do caso f : T R provado por

Cabada e Vivero (2005).

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Compacidade das Trajetrias

Lema de Filippov

Existncia de solues

Consideraes Finais

Multifunes

Denio
I (, F) um espao mensurvel.
I Uma multifuno uma aplicao :
Rn que aplica pontos
n
x em subconjuntos (x ) de R .
I Uma multifuno :
Rn F -mensurvel quando o conjunto
1 (V ) = {x : (x ) V 6= }

F -mensurvel para cada conjunto compacto V Rn .

O grco de uma multifuno dado por
Gr := {(, v ) Rn : v ()}
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Lema de Filippov

Existncia de solues

Consideraes Finais

Hipteses H1 e H2: Existncia de Solues

F : T Rn Rn no-vazia, compacta, convexa e

B n -mensurvel. Alm disso, a.e . t [a, b )T a multifuno
F (t , .) : Rn Rn possui o grco fechado
(H1)

(H2)

Existe uma funo c : T [0, +) em L1 ([a, b)T ) tal que

F (t , x ) (kx k + c (t ))B

para todo (t , x ) T Rn , sendo > 0.

Denio
Considere uma multifuno F : T Rn Rn no-vazia. Dizemos que
uma funo x AC (T, Rn ) uma trajetria de F se satiszer a seguinte
restrio
x (t ) F (t , x (t )) a.e . t [a, b)T .
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Compacidade das Trajetrias

Lema de Filippov

Existncia de solues

Consideraes Finais

Existncia de Solues

min g (x (a), x (b )) sobre x AC ([a, b ]T , Rn )

x (t ) F (t , x (t )) a.e . t [a, b)T
(P )

(x (a), x (b )) A C

sendo A, C Rn .
Teorema (Trajetria tima para (P ))
I F : T Rn
Rn satisfaz (H1) e (H2).
I A compacto e C fechado. A funo g : Rn Rn R
semicontnua inferior
I Se (P ) possui uma trajetria admissvel ento existe uma trajetria
tima.
Prova:

Usamos

I Compacidade de Trajetrias
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Compacidade das Trajetrias

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Existncia de solues

Consideraes Finais

Teorema (Compacidade)
Rn satisfaz (H1) e (H2).
I F : T Rn
I xi : T Rn arcos tal que {xi (a)} limitada.
I yi : T Rn funes -mensurveis tal que yi (t ) 0 -a.e.
t [a, b)T
I : T [0, +) em L1 ([a, b )T ) de modo que
kyi (t )k (t ) t T, i
I Se para cada i temos

xi (t ) F (t , xi (t ) + yi (t ))

a.e . t [a, b )T

ento existe {xik } {xi } e uma trajetria x de F tal que xik x .

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Compacidade das Trajetrias

Lema de Filippov

Existncia de solues

Consideraes Finais

Existncia de Trajetria tima

min g (x (a), x (b )) sobre x AC ([a, b ]T , Rn )

x (t ) F (t , x (t )) a.e . t [a, b)T
(P )

(x (a), x (b )) A C
Prova:

Seja {xi } uma sequncia de trajetrias admissveis tal que

lim g (xi (a), xi (b)) = inf {g (x (a), x (b)) : x (P )} := IP .

I Da "Compacidade"existe {xik } {xi } e uma trajetria x de F tal

que xik x
I A C fechado (
x (a), x(b)) A C x admissvel.
I Sendo

IP = lim g (xi (a), xi (b)) = lim inf g (xik (a), xik (b)) g (x (a), x(b)) IP
conclumos que x uma trajetria tima do problema (P )
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Lema de Filippov

Existncia de solues

Consideraes Finais

Lema de Filippov

I Em tempo contnuo, uma questo de grande relevncia no estudo

de incluses diferenciais a seleo (h H ) de uma funo
satisfazendo determinadas propriedades.
I Generalizamos um resultado clssico de seleo mensurvel
bastante utilizado na teoria de controle timo: Lema de Filippov.
I Considere a restrio dinmica


x (t ) = f (t , x (t ), u (t )) a.e . t [a, b)T

u (t ) U (t ) a.e . t [a, b)T .

(3)

Se (x , u ) satisfaz (3) tambm satisfaz

x (t ) {f (t , x (t ), u ) : u U (t )}

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a.e . t [a, b )T .

(4)

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Existncia de solues

Consideraes Finais

Lema de Filippov em escalas temporais

Teorema (Lema de Filippov)

I U:T
Rm no-vazia, fechada e -mensurvel.
I f : T Rn Rm Rn contnua em (x , u ) para cada t xado, e
-mensurvel em t para cada (x , u ) xado.
I Se x AC ([a, b ]T , Rn ) satisfaz (4) ento existe uma seleo
-mensurvel u de U tal que (x , u ) satisfaz (3).
Prova:

I Propriedades de multifunes (Mensurabilidade).

I Seleo Mensurvel: Castaing e Valadier (1977).

Santos, I. L. D.
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Lema de Filippov

Existncia de solues

Consideraes Finais

Problemas descritos por equaes dinmicas

I f : T Rn R m R n ; U : T
-mensurvel

Rm no-vazia, compacta e

min g (x (a), x (b)) sobre (x , u )

x (t ) = f (t , x (t ), u (t )) a.e . t [a, b)T
(Q )
u (t ) U (t ) a.e . t [a, b)T

(x (a), x (b )) A C

sendo x AC ([a, b]T , Rn ) e u : T Rm uma funo -mensurvel.

Santos, I. L. D.
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Lema de Filippov

Existncia de solues

Consideraes Finais

Existncia de Processo timo

Teorema
I f : T Rn Rm Rn satisfaz:
(i) f contnua em (x , u ) para cada t xado, e -mensurvel em t para
cada (x , u ) xado.
(ii) o conjunto f (t , x , U (t )) convexo para cada t T e x Rn .
(iii) existem > 0 e c : T [0, +) em L1 ([a, b)T ) tal que
kf (t , x , u )k kx k + c (t )

para todo (t , x , u ) T Rn U (t ).
I A um conjunto compacto e C um conjunto fechado.
I Se existe um processo factvel (x , u ) ento existe um processo timo
(
x , u).

Santos, I. L. D.
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Prova:

Compacidade das Trajetrias

I F : T Rn

Lema de Filippov

Existncia de solues

Consideraes Finais

Rn denida como

F (t , x ) = {f (t , x , u ) : u U (t )}.
I Usando o Teorema "Trajetria tima para (P )"e o "Lema de
Filippov"prova-se a existncia de um processo timo (x , u) para o
problema (Q ).

Santos, I. L. D.
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Compacidade das Trajetrias

Lema de Filippov

Existncia de solues

Consideraes Finais

Consideraes Finais

I Usando a teoria da medida em escalas temporais: compacidade das

trajetrias de incluses dinmicas
caso contnuo Vinter (2000).

vetoriais: fazendo um paralelo

com o

I Foi obtida uma estenso do Lema de Filippov: Filippov (1962).

I Assim como no caso clssico Loewen (1993), Vinter (2000): a

propriedade de compacidade de trajetrias tambm pode ser utilizada

para a obteno de solues para problemas de controle timo.
I Em tempo contnuo (incluses diferenciais) o Lema de Filippov
usado na obteno de condies necessrias a otimalidade para
problemas de controle timo padro: Vinter (2000).
I Nos trabalhos de controle timo em escalas temporais: incluses
dinmicas em escalas temporais so pouco exploradas.
I Acreditamos que esse trabalho contribui para a explorao das
incluses dinmicas na teoria de controle timo.

Santos, I. L. D.
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Compacidade das Trajetrias

Lema de Filippov

Existncia de solues

Consideraes Finais

R. Agarwal, M. Bohner, D. O'Regan, A. Peterson, Dynamic

equations on time scales: a survey, J. Comput. Appl. Math., 141
(2002) 1-26.
Akin-Bohner, E., Sun, S., Existence of solutions for second-order
dynamic inclusions, Int. J. Dynamical Systems and Dierential
Equations, Vol. 3, No.1-2, pp. 24-37, 2011.
Atici, F.M., Biles, D.C., First order dynamic inclusions on time
scales, Journal of Mathematical Analysis and Applications, Vol. 292,
No.1, pp. 222-237, 2004.
Bartle, R.G., The Elements of Integration and Lebesgue Measure,
John Wiley and Sons, New York, 1995.
Belarbi, A., Benchohra, M., Ouahab, A., Existence results for
impulsive dynamic inclusions on time scales, Electronic Journal of
Qualitative Theory of Dierential Equations, No. 12, 22 pp., 2005.
Santos, I. L. D.
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Compacidade das Trajetrias

Lema de Filippov

Existncia de solues

Consideraes Finais

Bohner, M., Calculus of variations on time scales, Dynamic Systems

and Applications, Vol. 13, No.3-4, pp. 339-349, 2004.
Bohner, M., Peterson, A., Dynamic Equations on Time Scales,
Birkhauser, Boston, 2001.
Bohner, M., Tisdell, C.C., Second order dynamic inclusions, Journal
of Nonlinear Mathematical Physics, Vol. 12, No.2, pp. 36-45, 2005.
Cabada, A., Vivero, D.R., Criterions for absolute continuity on time
scales, Journal of Dierence Equations and Applications, Vol. 11,
No. 11, pp. 1013-1028, 2005.
Cabada, A., Vivero, D.R., Expression of the Lebesgue -integral on
time scales as a usual Lebesgue integral; application to the calculus
of -antiderivatives, Mathematical and Computer Modelling, Vol.
43, No.1-2, pp. 194-207, 2006.
Castaing, C., Valadier, M., Convex Analysis and Measurable
Multifunctions, Vol. 580, Springer Lecture Notes in Mathematics,
Berlin, 1977.
Santos, I. L. D.
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Compacidade das Trajetrias

Lema de Filippov

Existncia de solues

Consideraes Finais

Chang, Y.K., Li, W.T., Existence results for dynamic inclusions on

time scales with nonlocal initial conditions, Computers and
Mathematics with Applications, Vol. 53, No. 1, pp. 12-20, 2007.
Filippov, A. F., On certain questions in the theory of Optimal
Control, SIAM J. Control Optimization, Vol. 1, pp. 76-84, 1962.
Frigon, M., Gilbert, H., Systems of rst order inclusions on time
scales, Journal of the Juliusz Schauder Center, vol.37, pp.147-163,
2011.
Guseinov, G.S., Integration on time scales, Journal of Mathematical
Analysis and Applications, Vol. 285, No.1, pp. 107-127, 2003.
Hilger, S.: Ein Makettenkalkl mit Anwendung auf
Zentrumsmannigfaltigkeiten. Doktorthesis, Universitt Wrzburg,
1988.
Hilger, S., Analysis on measure chains- a unied approach to
continuous and discrete calculus, Results in Mathematics, Vol. 18,
No.1-2, pp. 18-56, 1990.
Santos, I. L. D.
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Compacidade das Trajetrias

Lema de Filippov

Existncia de solues

Consideraes Finais

Hilscher, R., Zeidan, V., Calculus of variations on time scales: weak

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