Guia de Working Model

Prof. Sebastian E. Provenzano R.
- Prcticas de Working Model 2D
PRCTICA N 1
INTRODUCCIN A WORKING MODEL.
Working Model es un programa que permite la modelizacin y simulacin dinmica de
mecanismos planos, mediante una interfaz grfica integrada al entorno Windows y un programa
de clculo numrico. Los mecanismos planos se representan mediante un conjunto de barras
rgidas sometidas a acciones y restricciones (fuerzas, momentos, motores, muelles, pares de
revolucin, guas, etc.). Working Model plantea internamente y resuelve, a partir del esquema
representado, las ecuaciones del movimiento del mecanismo y permite la simulacin y
representacin de dicho movimiento, a la vez que permite obtener resultados de toda clase en
puntos determinados del mecanismo.
La ventana de trabajo en Working Model es la siguiente:
Barras de Herramientas
rea de Mens Desplegables
rea de Trabajo
Barra de Coordenadas
Barras de Desplazamiento
Control de la Animacin
Barra de Estado
La disposicin y tamao de las barras de herramientas puede variar segn la configuracin del
computador en el que se encuentre instalado Working Model.
El rea de trabajo es el espacio en donde se construye el modelo y se visualiza su movimiento.
Adems, acta como barra fija en las construcciones de mecanismos.
Escuela de Ing. Mecnica - Universidad de Los Andes
Prof. Sebastian E. Provenzano R. - Prcticas de Working Model 2D
Las barras de herramientas ofrecen, mediante botones, los comandos ms usuales en la

construccin de modelos de mecanismos, as como aquellos que son comunes a los programas
del entorno Windows.
El rea de mens desplegables permite acceder a todos los comandos de Working Model.
Conforme se vaya avanzando en el desarrollo de las prcticas se mostrar el uso de los comandos
necesarios.
La barra de coordenadas permite visualizar y modificar parmetros de los elementos que se
encuentren en el rea de trabajo de forma precisa, mediante el teclado. En el inicio muestra la
posicin del cursor del ratn, variando conforme cambia este de posicin.
El control de la animacin permite controlar de forma manual, una vez efectuado el anlisis, la
visualizacin de la animacin resultante del citado anlisis, visualizando posiciones
determinadas.
La barra de estado muestra el estado en el que se encuentra Working Model en cada momento.
Para la iniciacin en el trabajo con Working Model, la primera prctica consistir en la creacin
de un modelo de mecanismo de cuatro barras, as como el anlisis de posicin y la aplicacin de
la ley de Grashoff a dicho mecanismo.
MODELIZACIN DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS.

Esquema del mecanismo a modelizar.
4m
8m
12m
12m
Preparacin del rea de trabajo.

En primer lugar se van a incorporar al rea de trabajo dos reglas, una
horizontal y otra vertical, los ejes del sistema de referencia del rea y
una malla que servirn de referencia a la hora de situar los diferentes
objetos en el rea de trabajo. Para ello se debe hacer clic en el men
View, y, a continuacin, en el comando Workspace, con lo que
aparecer el formulario siguiente:
Se har clic en las casillas de verificacin Rulers, Grid Lines y en XY Axes, y seguidamente en
el botn Close. El aspecto del rea de trabajo es ahora el siguiente:
Con las barras de desplazamiento se sita el origen del sistema de referencia cerca de la esquina
inferior izquierda de la ventana. Es preferible utilizar el botn central de la barra de
desplazamiento que los ms extremos.
Determinacin del sistema de unidades a utilizar.

Si fuera necesario en alguna simulacin de Working Model cambiar el sistema de unidades con el
se trabaja se puede hacer a partir del men View, comando Number and Units. Aparece la
siguiente ventana:
En el cuadro combinado de la izquierda aparecen los sistemas de

unidades estndar que tiene Working Model por defecto. Pero si se hace clic en el botn More
Choices aparecen las siguientes opciones.
Cada cuadro combinado permite introducir una unidad concreta para cada magnitud, y los
resultados obtenidos se expresarn en esas unidades. As se podrn tener las barras de un
mecanismo introducidas en milmetros y las fuerzas que actan sobre l en Newtons.
Se hace clic en el botn Cancel, ya que no se va a modificar nada.
Creacin de las barras del mecanismo.

El rea de trabajo representar a la barra fija, con lo que esta no necesita ninguna especificacin
propia.
La primera barra se crear haciendo clic en el botn Rectangle de la barra de herramientas del
lado izquierdo.
El botn Rectangle se hundir y el cursor del ratn cambiar de flecha a una cruz.
Con el cursor de esta forma si se pasa cerca de una interseccin de dos lneas de la
rejilla del rea de trabajo aparece una equis, de forma que la forma que se cree
est ajustada a esa interseccin.
Para crear la barra rectangular hay dos formas:
1) Hacer clic con el botn izquierdo del ratn en un lugar del rea de trabajo, mover el ratn
hacia un lado de forma que aparece la silueta de un rectngulo, y volver a hacer clic cuando se
llega al tamao deseado.
2) En un lugar del rea de trabajo pulsar el botn izquierdo del ratn, y mantenindolo pulsado,
arrastrar el ratn hacia un lado, con lo que aparece la silueta del rectngulo. Cuando se llega
al tamao requerido se suelta el botn izquierdo del ratn.
De ambas formas, cuando se finaliza el rectngulo cambia su color de relleno de transparente a
gris, quedando de la siguiente forma:
Se pueden observar en los vrtices del rectngulo unas marcas (hot points). Situando el cursor
del ratn sobre uno de ellos, pulsando y arrastrando se puede cambiar el tamao de la barra.
La barra de coordenadas ha cambiado su configuracin, mostrando ahora cinco casillas: las X e

Y indican las coordenadas del centro geomtrico del rectngulo en el plano; las H y W muestran
la altura y anchura de la barra y la indica la inclinacin de la barra respecto la horizontal,
tomando como positivo el sentido antihorario para medir el ngulo.
Es importante saber que, cuando se crea una barra, Working Model le asigna a dicha barra un
sistema de coordenadas local, con origen en el centro geomtrico de la barra y con los ejes
locales paralelos a los ejes globales del espacio de trabajo, de la forma que se ilustra en la figura
siguiente.
Si la barra se ha creado con mayor altura que anchura, es

decir, se ha creado verticalmente, los ejes locales se
habrn situado de la misma manera, ya que no depende
de las dimensiones de la barra.
Es conveniente crear todas las barras con su mayor
dimensin en horizontal. Esto se debe a que la
orientacin de la barra en el plano, es decir, el ngulo
que forma con la horizontal, se mide con el eje X local
de la barra.
Por tanto, todas las barras se crearn con la direccin de
la longitud de la barra coincidente con la horizontal.
Posteriormente se podr cambiar la orientacin de la
misma.
En las casillas de la barra de coordenadas, se pueden introducir o modificar valores, lo cual tiene
una repercusin inmediata en el rea de trabajo. As, ahora haciendo clic en las respectivas
casillas se introducen los siguientes datos.
Con esta operacin se ha situado el centro geomtrico de la barra en las coordenadas globales (1.000, 5.000), la longitud ha pasado a ser de 8 m., la anchura de 0.5 m y se ha girado la barra 90
en sentido positivo (antihorario).
La barra se encuentra ahora en la siguiente posicin:
Si el tamao actual de la barra excede los lmites del rea de trabajo, puede cambiarse la escala
del dibujo con el botn
modelo al rea de trabajo.
. Este botn y su alternativo
permiten ajustar la escala del
Si en algn momento se desea rectificar alguna accin el

comando que permite deshacerla se encuentra en el men Edit,
en la primera opcin. Este comando es sensible a la ltima
accin ejecutada, apareciendo el nombre de esta despus de
Undo. En la ilustracin aparece la posibilidad de eliminar el
rectngulo creado inmediatamente antes.
Tambin puede ejecutarse la accin de deshacer pulsando la
tecla Control y, sin soltar esta, pulsar la tecla Z.
Si se ejecuta la accin de deshacer y se vuelve a desplegar el men de

edicin, se ve que el primer comando cambia a uno de rehacer, como
se ve en la ilustracin. Este comando, tal y como est ahora, permitira
volver a insertar el rectngulo.
El mtodo abreviado, [Ctrl+Z], es el mismo que para deshacer.
Las otras dos barras mviles se pueden crear de la misma manera que
la primera, o bien copiando y pegando dicha primera barra en el rea
de trabajo y modificando los parmetros correspondientes en la barra
de coordenadas.
Al final de esto, las barras deben tener los siguientes parmetros:
Barra 2
Barra 3
El rea de trabajo quedar como se muestra a continuacin:
Cambio de nombre de un elemento de Working Model.

Working Model asigna un nombre por defecto a los objetos que se van introduciendo. Estos
suelen ser algo descriptivos, pero cuando hay muchos elementos pueden llevar a confusin. Para
cambiar el nombre de un elemento se siguen los siguientes pasos:
1) Se selecciona el objeto que se desea cambiar el nombre, haciendo
clic en l.
2) Se hace clic en el men de Window, comando de Appearance.
3) Aparece la ventana de Appearance en la cual hay varias opciones.
Si tenemos seleccionada una de las barras se ve que hay un
recuadro de texto con el nombre Rectangle. Este nombre se puede
cambiar por otro ms descriptivo para el usuario y as poder
identificarlo mejor.
Existen otras opciones en forma de casillas de verificacin, que el alumno puede probar como
funcionan.
Unin de las barras mediante pares.

Las dos barras situadas en posicin vertical van a conectarse a la fija (es decir, a la
superficie del rea de trabajo) mediante pares de revolucin. Este par se puede
construir a partir de elementos ms simples, denominados Point Elements.
Si se hace doble clic en este botn o en otro, el comando se puede utilizar ms de
una vez hasta que se seleccione otra herramienta. Para dejar de tener seleccionada una
herramienta basta con pulsar la barra espaciadora o bien seleccionar la herramienta
Arrow tool (botn de flecha).
Con la herramienta seleccionada, el cursor pasa a ser un pequeo circulo. Si se sita el cursor en
el extremo inferior de la barra 1, se observa que aparecen unas en lugares
concretos. Estos lugares son los que considera Working Model como ms
probables a la hora de situar una restriccin como un par cinemtico, y responden
a propiedades geomtricas como punto medio de un lado, equidistancia a lados,
centro geomtrico de la pieza, etc. Se insertar un Point Element en la mitad del
lado inferior de la barra 1.
Tambin se sita uno de estos Point Element en la barra

fija, en el origen del sistema de referencia global.
Como se puede comprobar, cuando se incorpora uno de
estos elementos a la barra fija aparece la figura de un
pequeo soporte.
Para acabar de completar el par se deben seleccionar conjuntamente los
dos Point Element que lo deben conformar. Esta seleccin se realiza
abriendo una ventana con el ratn. Se hace clic en un punto del rea de
trabajo, cercano a los elementos a seleccionar, y se arrastra el ratn
apareciendo la ventana.
Los elementos seleccionados cambian su color a negro.
Cuando se tienen seleccionados dos elementos susceptibles de unirse para formar otra
entidad, como un par, se habilita la herramienta Join (se torna de un color ms oscuro),
como se muestra en la ilustracin.
Un aspecto importante es la ubicacin de un Point Element cuando se incorpora a una barra. Esto
se explicar con la situacin del punto que unir la manivela con la barra fija.
Seleccionada la herramienta Point Element, se sita uno de estos elementos
cerca del punto de la unin (si no resulta difcil, el alumno puede situarlo
exactamente en el lugar correspondiente). En la barra de coordenadas
aparecen los datos referentes a la situacin del punto incorporado.
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Las dos primeras coordenadas, X e Y, indican la situacin del punto en la barra en la que est
situado, mientras que las coordenadas Gx y Gy muestran la situacin del punto en las
coordenadas globales del sistema. En el caso del punto recin incorporado, como la barra en la
que est situado es la fija, ambas coordenadas coinciden. La ubicacin correcta es la mostrada en
la ilustracin de barra de coordenadas anterior.
La unin entre dos barras cualesquiera mediante pares de revolucin se efecta de manera
similar. El alumno puede ahora establecer los pares de revolucin pertinentes para que el
mecanismo de cuatro barras quede como se muestra en la imagen.
Accionamiento manual del mecanismo.

Working Model dispone de una caracterstica que permite una primera comprobacin del modelo
del mecanismo.
Con el cursor con la forma de flecha se puede pulsar con el botn izquierdo del ratn y arrastrar
la barra 3 (la manivela), como se hara con una construccin real. Se observa entonces que una
silueta con la forma del mecanismo se mueve conforme lo hace el cursor.
11
Cuando se suelta el botn izquierdo del ratn el

modelo pasa a la posicin donde se ha dejado la
silueta, cambiado el interior transparente de la
silueta por el color de relleno original. Para
devolver el mecanismo a su posicin inicial basta
con introducir en la casilla de la barra de
coordenadas, estando seleccionada la manivela, el
valor 90.
Una primera simulacin.

En este momento ya se puede efectuar una primera simulacin del movimiento del mecanismo.
Efectivamente, aunque no se ha introducido ningn actuador en el modelo, como motores,
cilindros neumticos o hidrulicos, fuerzas o momentos, la fuerza de la gravedad est introducida
por defecto en la simulacin, as como las propiedades msicas e inerciales de las barras.
Si se hace clic en el botn de puesta en marcha Run
el mecanismo empieza
a moverse por la accin de la gravedad. La barra de control de la animacin muestra los
intervalos que va calculando el programa, cuyo nmero est directamente relacionado con el
tiempo real en el que est transcurriendo la simulacin.
Para detener esta basta con hacer clic en el botn de parada Stop o en cualquier punto del rea de
trabajo, ya que mientras funciona la simulacin el cursor adopta, en el rea de trabajo, la forma
de una seal de trfico de Stop.
Haciendo clic en el botn de reinicio Reset, el modelo vuelve a sus condiciones iniciales y puede
entonces ser modificado.
La opcin Do Not Collide

A veces, cuando en la simulacin del movimiento se prev que las barras se pueden cruzar (al
igual que se cruzan las manecillas de un reloj), se debe indicar al programa que no permita que
las barras choquen entre s.
Eso se consigue seleccionando en primer lugar las barras que pueden chocar entre s con una
ventana creada con el ratn, tal y como se ha visto anteriormente.
12
Se puede apreciar que las barras seleccionadas con la ventana creada con el ratn estn marcadas
con los hot points vistos anteriormente, as como los pares, que estn sombreados.
Despus se despliega el men Object y se
puede ver que el comando Collide est
sealado con una marca a su izquierda. Esto
significa que las piezas seleccionadas pueden
chocar entre s. Para evitar esa colisin se
debe hacer clic en al comando Do Not
Collide. A partir de este momento, los
distintos cuerpos no chocarn entre s cuando
estn en movimiento.
Se puede ver que los distintos objetos siguen seleccionados. Para anular la seleccin basta con
hacer clic con el botn izquierdo del ratn en un punto del rea de trabajo que no contenga
ningn elemento.
13
Introduccin de un movimiento circular uniforme en una barra.

Se pretende ahora que la manivela sea la barra de entrada del movimiento al mecanismo,
obligndosele a que tenga una velocidad angular constante. Para conseguir esto primero se hacen
los siguientes pasos:
1) Se devuelve al mecanismo a su posicin inicial, haciendo clic en
el comando Reset.
2) Eliminar el par de revolucin que une la manivela con la fija, lo
cual se consigue seleccionando con una ventana creada con el ratn
el par correspondiente y pulsando la tecla Supr.
3) Seleccionar la herramienta motor de la barra de
herramientas. El cursor del ratn cambia a la forma de
dicho motor.
4) Acercar el cursor al lugar donde estaba el par que una la
manivela con la barra fija (el rea de trabajo) vuelve a
aparecer la que seala el lugar ms probable de
conexin de esa restriccin.
5) Haciendo clic en ese lugar, el motor queda
incorporado al modelo del mecanismo. Por
defecto, este motor aplica al cuerpo al que
est conectado una velocidad constante de 1 radian por segundo.
Ejecutando ahora la simulacin se observa el movimiento del
mecanismo. Este dibujo no se obtiene as con la simulacin tal cual se ha
explicado, sino que es una opcin de representacin que ofrece Working
Model. Se ha incluido a efectos de mostrar el movimiento del mecanismo.
14
Un vistazo a la ventana de propiedades.

En este punto se va a introducir una caracterstica de Working Model de gran importancia en su
funcionamiento: la ventana de propiedades.
Esta ventana puede aparecer mediante dos procedimientos:
1) Haciendo doble clic en un cuerpo del mecanismo.
2) Haciendo clic en un cuerpo del mecanismo, abrir el men Window y hacer clic en el comando
Properties (Propiedades).
La ventana Properties aparece de la siguiente manera:
En la parte superior se sita una lista desplegable, cuya casilla de
presentacin muestra el nombre de la parte seleccionada. Si se
pulsa el botn de despliegue de la lista se ve que esta contiene
todos y cada uno de los elementos que se han introducido. Si se
seala otro elemento de la lista, las propiedades de la ventana
cambian de valor, y si el elemento seleccionado es diferente,
tambin lo sern las propiedades que muestre la ventana.
Asimismo, en el rea de trabajo aparecer con Hot points el
elemento seleccionado en la lista desplegable.
Otro aspecto importante es que en la lista desplegable aparece el
nombre del elemento seleccionado sombreado y con un asterisco
(*) en su inicio. Moviendo la lista con la barra de desplazamiento
se pueden observar otros elementos tambin con asterisco en su
inicio. Esta es la forma que tiene Working Model de indicar que
esos elementos estn directamente conectados entre s. Con cada
elemento seleccionado, los elementos directamente conectados
entre s cambian.
La ventana de propiedades permite que estas puedan ser
modificadas directamente por el usuario, sin ms que hacer clic en
ellas e introducir el valor deseado.
Para una barra como la que se tiene seleccionada, las ventanas X, Y, y sealan los mismos
valores que las casillas equivalentes de la barra de coordenadas, es decir, coordenadas del centro
geomtrico de la barra e inclinacin de esta respecto de la horizontal.
Las casillas Vx, Vy y V muestran las velocidades iniciales que se le incorporan a la barra.
La casilla material es otra lista desplegable que contiene varios materiales predefinidos de uso
corriente. De momento de deja el material que da el programa por defecto.
Las siguientes casillas son las de mass (masa), stat. fric. (coeficiente esttico de rozamiento), y
kin. fric. (coeficiente dinmico de rozamiento), elastic (coeficiente de restitucin de velocidades
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para colisiones), y charge (carga elctrica del cuerpo). La ltima casilla corresponde al Momento
de Inercia del cuerpo respecto su centro de gravedad.
La tercera lista desplegable que aparece en esta ventana hace referencia a posibles formas de
introducir una tercera dimensin en la pieza. Working Model es un programa que funciona sobre
dos dimensiones, pero que permite una cierta tercera dimensin en sus elementos para mejorar
sus simulaciones.
Como medir y representar magnitudes con Working Model.

Working Model permite reflejar de varias maneras los valores de las magnitudes referidas al
mecanismo que se van calculando durante la simulacin. En cada parte del mecanismo se podrn
calcular unas determinadas magnitudes y no otras, cuestin que tiene en cuenta Working Model.
Para medir una magnitud en un elemento se debe tener seleccionado el elemento en cuestin en el
rea de trabajo. Seleccinese, si no lo est ya, la barra que acta como manivela del mecanismo.
A continuacin se debe desplegar el men Measure (medicin), haciendo clic sobre l en la barra
de herramientas.
Este men es contextual, es decir, las
opciones que presenta son variables segn el
elemento que est seleccionado. Moviendo
el cursor por el men, se posa en la opcin
Velocity (velocidad), desplegndose otro
submen con las posibles grficas a crear.
Seleccinese la opcin Rotation Graph
(grfico de rotacin).
En el rea de trabajo aparece una ventana
como esta (el nmero del rectngulo puede
variar), en la que se reflejar velocidad
angular de la manivela:
Ejecutando de nuevo la simulacin, en la ventana recin creada aparecer en la grfica la

velocidad angular de la manivela. Se observa que esta es constante, lo cual es lgico, ya que es la
caracterstica del motor introducido en pasos anteriores, salvo al principio, en donde hay una
transicin. Esto ltimo tambin es lgico si se recuerda que en la tabla de propiedades de la
manivela se haba especificado una velocidad angular inicial 0.
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Las ventanas de medidas pueden variar la forma de presentar los datos. En su esquina superior
izquierda aparece una flecha apuntando hacia la derecha. Haciendo clic sobre ella, la
configuracin de la ventana cambia sucesivamente a grfico de barras, a contador digital, y otra
vez a grfico de lneas. Es cada caso puede adoptarse el formato ms adecuado.
Tambin se debe introducir una ventana de medicin de tiempo, que siempre est disponible sea
cual sea el objeto seleccionado o aunque no haya ninguno.
Seleccin de objetos de difcil acceso.

El objetivo de este apartado es el obtener los valores cinemticos en la articulacin que une el
acoplador con el balancn. Para ello se selecciona la articulacin que los une. Sin embargo,
cuando se selecciona la articulacin que une las dos barras y se abre el men de Mediciones, se
ve que solo estn disponibles las opciones de Tiempo, Fuerza y Par.
Cuando se cre el par de revolucin entre el acoplador y el balancn se parti de dos Point
Element que se unan con el comando Join. Es en dichos puntos en donde podemos obtener los
parmetros cinemticos deseados, pero su seleccin no puede efectuarse de forma directa.
Para seleccionar el punto perteneciente al balancn hay que proceder de la siguiente manera.
1) Seleccionar, si no lo est ya, la articulacin que une acoplador y balancn.
2) Hacer aparecer la ventana de Properties correspondiente a esta restriccin, conforme se ha
visto en apartados anteriores.
3) En la ventana de propiedades aparece a qu puntos est conectada la restriccin. Se buscar en
la lista desplegable superior los puntos de la conexin, que aparecen adems con un asterisco
delante.
4) Cuando se selecciona el punto, la ventana de propiedades cambia e indica a que est
conectado el punto (barra y restriccin). Si no se ha acertado con el punto conectado a la barra
se escoger el otro.
5) Se puede cerrar ahora la ventana de Properties, ya que Working Model considera seleccionado
el punto.
6) Se abre el men Measure, en donde se encuentra ya disponibles las opciones cinemticas.
7) Se crean tres ventanas, cada una con una de las opciones Position, Velocity y Acceleration.
8) Se ejecuta la simulacin.
El aspecto del rea de trabajo debe ser parecido al siguiente:
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Insercin de texto en el rea de trabajo.

Dentro del rea de trabajo se pueden insertar recuadros de texto utilizables para exponer
mensajes que el programador considere de inters de cara a la comprensin del modelo por parte
de otro usuario. Para aprender su funcionamiento en esta prctica se va a crear un recuadro en el
que los alumnos escribirn sus nombres y la fecha y hora de realizacin de la prctica. El
procedimiento a seguir es el siguiente:
1) Se selecciona, haciendo clic en su botn, la Text tool, situado en
la barra de herramientas superior. El cursor cambiar de forma.
2) Se hace clic en un punto del rea de trabajo,
apareciendo un rectngulo en blanco.
3) Se introduce el nombre de la asignatura,
la prctica que se est efectuando, el da
de realizacin de la prctica, la hora de
comienzo de la clase y los apellidos y
nombre de los componentes del grupo
que efecta la prctica. La ilustracin de
al lado muestra como debe quedar este
recuadro de texto.
4) En un principio, el recuadro de texto es muy posible que no tenga el tamao deseado y que el
texto escrito vaya cambiando de rengln automticamente. Entonces se debe
continuar escribiendo como si el tamao fuera el correcto. Una vez acabado
el texto se hace clic en la herramienta Arrow tool para seleccionarla o bien
se pulsa la barra espaciadora, que tiene el mismo efecto. Se hace clic en el
texto, apareciendo en las esquinas cuatro botones de cambio de forma, como
18
los que aparecan en los rectngulos cuando se crearon. Con estos botones se puede acabar de
ajustar el tamao del texto.
El rea de trabajo puede quedar de la siguiente manera:
Aplicacin de las leyes de Grashoff.

De manera anloga a la anterior, se deber construir una serie de tres mecanismos de cuatro
barras que tendrn la configuracin de las barras de entrada y salida manivela-balancn,
manivela-manivela y balancn-balancn. Las dos primeras configuraciones pueden tener el motor
de la misma manera que en el primer ejercicio, pero para la configuracin balancn-balancn
deber situarse el motor en el par que una alguna de las barras que son balancn con la biela.
19
PRCTICA N 2.
CENTRO INSTANTANEO DE ROTACIN Y
RELACIONES CINEMTICAS EN LOS PUNTOS DE
CONTACTO EN UNA RODADURA SIN
DESLIZAMIENTO
En la presente prctica se modelizarn dos mecanismos, un cuadriltero articulado y dos ruedas
con movimiento de rodadura sin deslizamiento entre s.
Estos mecanismos servirn para poner de manifiesto conceptos cinemticos tales como la
ubicacin del Centro Instantneo de Rotacin (CIR de ahora en adelante), posicin y velocidad
del CIR, direcciones de las velocidades tangentes a las trayectorias, direcciones de las
aceleraciones en ambos casos y su valor, configuraciones extremas, etc.
El alumno deber comprobar como las caractersticas y resultados predichos por la teora sobre la
cinemtica de estos mecanismos concuerda con lo que se obtendr en la prctica.
MODELIZACIN DEL CUADRILTERO ARTICULADO.
Se crear el mecanismo cuyo diagrama

cinemtico aparece a continuacin:
3
4
2
Para facilitar la interpretacin de los

resultados cinemticos que se solicitarn
ms adelante, es conveniente que todas las
barras se creen en posicin horizontal.
8 cm
3 cm
8 cm
Puesto que en prcticas anteriores ya se ha

resuelto, se deja al alumno la modelizacin
del mecanismo del diagrama anterior.
12 c
m
Motor
20
En pantalla se observar lo siguiente:

Una vez creado el mecanismo, se va a comprobar el comportamiento cinemtico del CIR entre la
Barra 3
Barra 4
Barra 2
barra fija y la barra 3 (I13) y la del CIR entre las barras 2 y 4 (I24), en la posicin considerada.
Previamente, se calcula la posicin de estos puntos en el diagrama correspondiente, obteniendo
como resultado lo que se aprecia en el esquema siguiente y que el alumno debe saber hacer.
La posicin de I13 e I24 se muestran a continuacin:
12
I24
7.738
18.408
I 13
El CIR I13 cumple la propiedad de que es un punto comn a las dos barras, es decir pertenece
tanto a la barra fija como a la barra 3, y su velocidad es nica tanto si se considera que se mueve
como la barra fija como si se considera que se mueve como la barra 3. Debido a eso, como la
barra fija tiene velocidad nula, este punto (I13) tiene velocidad cero.
De forma anloga, el I24 es un punto comn tanto de la barra 2 como de la barra 4. Como su
velocidad absoluta es nica, esta es la misma tanto si consideramos que se mueve como
perteneciente a la barra 2 como si consideramos que se mueve como perteneciente a la barra 4.
21
Para comprobar estas caractersticas, crearemos un punto que pertenezca a la barra 4. Se crear
otro punto que pertenezca a la barra 2 y cuando los dos puntos pasen por la posicin de I24 se
podr observar lo que sucede.
De forma anloga se proceder entre la barra fija y la barra 3.
Veamos como se hace eso con Working Model.
Para ello insertaremos un punto en cualquier parte de la barra 4, usando la
herramienta Point Element
Se ver algo parecido a la pantalla que se muestra a continuacin:

El siguiente paso es situar dicho, en la posicin deseada. En concreto, se pretende que tenga las
siguientes coordenadas: X = 15.738 e Y = 0
Para ello basta con tenerlo seleccionado (color negro) e introducir dichas coordenadas en los
campos Gx y Gy que aparecen en la parte inferior de la pantalla de forma que se obtendr lo
siguiente:
Y el mecanismo, con ese punto perteneciente a la barra 2 situado donde se ha indicado
anteriormente se vera as:
A continuacin se repite el proceso anterior con el fin de crear otro punto en la barra 2 y despus
situarlo exactamente en el mismo punto del plano, en coordenadas globales.
22
El resultado ser como el de la figura.

En definitiva, tenemos dos puntos que pertenecen a barras diferentes y que para la configuracin
de montaje que se est analizando coinciden en cuanto a posicin con la del I24.
Con la barra 3 se repite el proceso anterior, es decir, se crea un punto dentro de la barra en
cualquier posicin y seguidamente, con el punto todava seleccionado se le introducen las
coordenadas globales Gx = 8 y Gy = -18.408.
Finalmente se ver algo parecido a esto:
A continuacin se dispone el mecanismo en una posicin inicial

para efectuar la simulacin. Esta se obtendr haciendo que la
barra de entrada se site horizontalmente, como muestra la ilustracin.
En este momento se tienen todos los elementos necesarios para solicitar
los datos cinemticos que se pretenden ilustrar.
De los dos puntos que se encuentran en la posicin de I24 solicitaremos
datos de velocidad tanto de forma grfica como de forma vectorial.
Tambin se solicitar la trayectoria de los mismos. Los pasos que se
seguirn son los siguientes:
1) Primero se seleccionan todas las barras del mecanismo, pero sin
seleccionar los puntos que darn lugar a la posicin de los CIR.
23
2) A continuacin se abre la ventana de Appearance

y se desconecta la opcin Track center of mass,
Track connect, y Track outline para todas las
barras y todos los puntos. Para desconectar hay que
hacer primero clic en estas casillas para que
queden sealadas con una marca, y luego volver a
hacer clic para que desaparezca esa marca.
3) Sin cerrar la ventana de Appearance, a continuacin se selecciona con ventanas las

articulaciones entre las barras. La ventana de propiedades tendr el siguiente aspecto.
4) Se ve que el campo Track est marcado. Se hace clic en l para que desaparezca esa marca y
as desactivar el comando. El proceso deber repetirse en las cuatro articulaciones, incluida la
del motor.
5) An con la ventana Appearance abierta se seleccionan aquellos puntos de los cuales se desea
ver la trayectoria que describen durante el movimiento. De nuevo cambia la ventana
Appearance y en el nuevo tipo de ventana se desconecta la opcin Track center of mass y se
conecta la opcin Track connect para cada uno de los puntos seleccionados.
24
Con ello se conseguir obtener la traza, es decir la trayectoria que describe cuando se
efecta la ejecucin del movimiento.
Cuando se haga clic en Run se obtendr algo parecido a la siguiente ilustracin:
6) A continuacin, se vuelven seleccionarn los mismos

puntos que han servido para definir las trayectorias
para solicitar datos de velocidad. Basta con pulsar con
el ratn sobre ellos o abrir la ventana de propiedades y
seguidamente se elegir la opcin Define seguido de
Vectors y Velocity:
Con esto se consigue visualizar el vector velocidad de
cada uno de esos puntos a lo largo de la simulacin del movimiento.
Al volver a hacer clic en Run se tendr una pantalla parecida a la siguiente:
25
En el caso de que el tamao de los vectores sea pequeo, estos se

pueden modificar hacindolos mayores seleccionando la opcin
Vector lengths del men Define, apareciendo el formulario inferior,
se introduce el valor 1 en el campo Velocity, y se hace clic en OK.
7) Se obtendrn las ventanas que dan las velocidades de los puntos que conforman los diversos
CIR, mediante los procedimientos ya descritos en prcticas anteriores, quedando el rea de
trabajo con un aspecto semejante al siguiente.
8) Como ltimo paso de esta parte de la prctica, se establecer que la simulacin se detenga en
la posicin en donde se han establecido los CIR, es decir, con la manivela de entrada en
posicin vertical. Para ello se hace clic en el botn Reset y se despliega a continuacin el
26
men World, eligindose la opcin Pause Control., con lo que

aparece el siguiente formulario.
En este formulario se hace clic en New Condition habilitndose la

primera de las tres casillas de la izquierda, quedando resaltada la
condicin Pause when. A su vez, la casilla de la derecha aparece
resaltada con la condicin time > 1.0.
En esta casilla de la derecha se escribir la siguiente condicin: Point[#].v.x<0.01, siendo # el

nmero de la barra correspondiente a la manivela de entrada. Se recuerda que este nmero puede
cambiar de acuerdo a como se haya creado el mecanismo previamente.
27
Se hace clic en OK.

9) Antes de volver a ejecutar la simulacin se debern borrar las
trayectorias anteriores. Para ello hay que desplegar otra vez el men
World y seleccionar la opcin Erase Track.
10) Se ejecuta la simulacin, la cual quedar como la ilustracin
siguiente.
COMPROBACIN DE PROPIEDADES CINEMATICAS DEL MECANISMO
Con la simple observacin de la simulacin se puede comprobar como la velocidad siempre es

tangente a la trayectoria.
Se puede comprobar como la velocidad del balancn disminuye a medida que se acerca a sus
posiciones extremas en las cuales su valor es cero.
Se pueden comprobar las propiedades de los Centros Instantneos de Rotacin, es decir como la
velocidad de I13 es cero por ser comn con la barra fija y la velocidad de I24 es la misma
independientemente de que la analizamos como perteneciente a la barra 2 o como perteneciente a
la barra 4.
La verificacin de estos resultados la efectuar el profesor de prcticas, en la hoja del final de la
prctica.
28
MODELIZACIN DE DOS RUEDAS CON MOVIMIENTO DE RODADURA

SIN DESLIZAMIENTO ENTRE S.
Se prepara el rea de trabajo con las reglas, la rejilla y las unidades (centmetros y radianes) y a
continuacin se procede a la creacin de las dos ruedas. Para ello se hace uso de la herramienta
Circle. La creacin de esta figura es muy similar a la de los rectngulos, as como su ubicacin
en el plano.
Sobre el rea de trabajo se crean dos crculos de dimensiones arbitrarias, cuya posicin y radios
modificaremos mediante la barra de coordenadas o la ventana de propiedades.
Un circulo tendr radio 30 cm y se situar su centro en el punto de coordenadas X = 0 e Y = 0.
El otro circulo tendr de radio 10
cm y se situar en X = 40 e Y = 0
utilizando su barra de coordenadas.
En pantalla se mostrar la siguiente figura:
El crculo mayor estar fijo. Para fijar una pieza en Working Model se emplea la herramienta
Anchor, la cual se incrusta en la pieza a inmovilizar, como se ve en la imagen.
29
El siguiente paso consiste en crear una barra delgada que estar conectada con las dos circulares.
Con la barra circular fija estar conectada con un motor y con la barra circular mvil con un par
de revolucin. La varilla tendr una longitud de 40 cm y una anchura de 2 cm. El resultado debe
ser como el de la ilustracin.
A continuacin se crear un par engranaje entre las dos barras circulares. Para ello se selecciona
la Gear y con el ratn se hace clic en ambas barras sucesivamente. No es preciso hacer clic en el
centro de las barras, ya que el par Gear busca dicho centro.
30
Se crear un Point Element en el permetro del circulo

pequeo, en su punto ms alejado de la barra fija, que servir
para seguir su trayectoria y su velocidad.
El siguiente paso consiste en que aquellos elementos del
mecanismo que se desea que no aparezcan cuando se est
trabajando con la traza no lo hagan. Se efecta de la misma
manera que se hizo con la primera parte de la prctica en la
que se pedan las trayectorias de los puntos del CIR. En este
caso el nico punto que debe reflejar su trayectoria es el ltimo incorporado. El resultado de todo
esto debe ser el siguiente.
Se recuerda que si fuese necesario borrar una trayectoria de un punto en la pantalla, se puede
conseguir eligiendo la opcin Erase Track del menu World.
De la misma forma que se obtuvieron los
vectores velocidad en los puntos que
conformaban los CIR en la primera parte de la
prctica se obtendr el vector velocidad del
punto del contorno de la barra circular
pequea. Para ello se vuelve a seleccionar
dicho punto se elige la opcion Define
Vectors Velocity y se ejecuta de nuevo la
simulacin, con lo cual ahora se ver algo
parecido a la ilustracin contigua.
Anlogamente se puede proceder para reflejar
la aceleracin de dicho punto.
Para que la geometria de las partes del
mecanismo no interfiera en la observacin de
31
los datos, se puede hacer que ciertos elementos sean transparentes.

Para ello los elementos que se quieren hacer transparentes se seleccionan (pueden seleccionarse
todos con una nica ventana) despus se abre la ventana de Appearance y se elige la opcin no
en la persiana desplegable de la opcin Pattern.
Hecho esto se tendr algo similar a esto:
Para poder observar con detenimiento los datos que el programa proporciona una vez que se le
han solicitado las grficas correspondientes, se le puede indicar que se pare bajo ciertas
condiciones. Por ejemplo, para ver que efectivamente la velocidad del C.I.R es cero podemos
hacer que en esa posicin se interrumpa la ejecucin de la simulacin. En la parte anterior de la
prctica se vio que la parada se efecta con el comando Pause Control del men World.
Cuando estemos en esta ltima ventana se selecciona la opcin New Condition con lo cual se
activa el campo correspondiente para introducir una condicin que propiciar una pausa en la
ejecucin de la simulacin.
Se le introducir la condicin de que se pare cuando la velocidad del punto de la periferia del
crculo pequeo sea menor que una determinada tolerancia, es decir, se introducir:
|point[#].v|<0.5 (el nmero # del punto depender de cada equipo). Puede darse el caso de que en
algn momento el mecanismo no se pare en esa condicin por loa precisin empleada en la
simulacin. En este caso se debe consultar con el profesor de prcticas para una correcta
realizacin.
32
Tambin se puede comprobar que para las posiciones en que la velocidad de ese punto es mxima
su aceleracin es perpendicular a ella.
Se puede hacer que el mecanismo se pare para esas posiciones, se debe cumplir la condicin
G G
v a = 0 . Esto se puede indicar de la siguiente manera:
Se elige otra vez New Condition con lo cual se habilita otro campo para introducir una nueva
condicin y el programa parar de nuevo la ejecucin cuando point[#].v.x* point[#].a.x+
point[#].v.y* point[#].a.y<0.05.
Para volver de nuevo a la ejecucin del movimiento se pulsa otra vez sobre Run.
COMPROBACIN DE LA ACELERACIN DEL C.I.R
Seleccionando el punto creado sobre la periferia del crculo pequeo se solicitarn datos sobre
posicin, velocidad y aceleracin. Tambin se solicitar el dato de la aceleracin angular de la
barra circular pequea.
La pantalla se ver parecida a la siguiente:
Efectuado todo el proceso de la prctica se comprobar visualmente que, en el punto de contacto

entre dos superficies entre las que hay rodadura sin deslizamiento, la aceleracin tiene direccin
normal a las dos superficies.
33
PRCTICA N 3.
MODELIZACIN Y RESOLUCIN DEL PROBLEMA CINEMTICO DE
UN MECANISMO DE RETORNO RAPIDO
En la presente prctica se va a proponer la resolucin de un problema cinemtico para un

mecanismo de retorno rpido de Whitworth que forma parte de una limadora para conformado de
material por arranque de viruta.
Para realizar este tipo de anlisis, se debe conocer las caractersticas geomtricas del mismo y las
caractersticas del movimiento de entrada. El problema se centra en obtener las caractersticas
cinemticas del resto del mecanismo.
El diagrama cinemtico del mecanismo sobre el que se va a realizar este anlisis se muestra en el
diagrama contiguo.
La barra de entrada ser la 2 y tendr velocidad de rotacin contante de 1 rad/s.
Salida del
Mecanismo
30 cm
60 cm
4
20 cm
A
2
Barra de
entrada
45 cm
O2
105
cm
O4
34
Modelizacin del mecanismo de retorno rpido.

Antes de empezar se debe modificar ligeramente el entorno de trabajo, ya que se emplearn como
unidades angulares radianes en vez de grados. Esto se cambia haciendo aparecer la ventana
Number and Units del men View.
En la persiana desplegable Unit System se seleccionar la opcin SI (radians), y se hace clic en

el botn OK.
A continuacin puede iniciarse el proceso de modelizacin de las barras del mecanismo, con sus
caractersticas geomtricas y los pares cinemticos que aparecen. Se debe tener en cuenta que hay
conceptos que se han explicado en la prctica anterior y que en sta solo se citan
Para uniformar los resultados entre todos los grupos es conveniente que el origen del sistema de
referencia global se site en el par de revolucin que une la barra 4 con la barra fija, nudo O4.
Para ello, basta construir el resto del mecanismo a partir de ese punto.
El funcionamiento del mecanismo de retorno rpido es el siguiente:
El movimiento de entrada se efecta a travs de la manivela 2 gracias a la accin de un motor
giratorio. Este movimiento se traslada al resto del mecanismo mediante las dems barras y pares
que forman parte del mismo, consiguindose al final que la corredera tenga movimiento de
vaivn.
Creacin de las barras del mecanismo.

Se recuerda que todas las barras se deben crear horizontalmente, es decir, con su lado ms largo
en la direccin horizontal. Esto es muy importante de cara a establecer las orientaciones de las
barras.
En el esquema cinemtico del mecanismo se ve que se han determinado las longitudes de algunas
de las barras que lo componen, pero no las de las correderas. Las dimensiones de estas se dejan al
criterio del grupo de trabajo, debiendo procurarse que guarde una proporcin adecuada con el
resto del mecanismo.
Las barras que tienen la longitud dada no tienen determinada la anchura. Se tomar para todas
una anchura de 5 cm. (0,05 m.).
35
Una vez creadas las cinco barras del mecanismo, la pantalla presentar un aspecto similar al de la
ilustracin siguiente (obviamente, los rtulos no aparecen en el programa).
Unin de la manivela de entrada con la fija, mediante un motor.

Como se recordar, si se tiene una barra de entrada con movimiento de rotacin alrededor de un
punto fijo, una manivela, la unin de sta con la barra fija no debe hacerse con un par de
revolucin, sino con un motor, que permite la formacin del enlace entre las dos barras y
proporciona el movimiento relativo de rotacin.
Las siguientes instrucciones debern aplicarse siempre que se desee dotar a un
mecanismo con una barra de entrada con movimiento de rotacin, estando sta unida
a la barra fija. Se recuerda que Working Model emplea un nmero para cada entidad
que se crea, y que en las ilustraciones pueden aparecer numeraciones que no
correspondan a las de nuestro trabajo, pero eso es irrelevante. Unicamente hay que
fijarse en las caractersticas de las entidades.
36
1) Se selecciona la herramienta Motor y se sita una de estas

entidades cerca de la posicin donde debe estar definitivamente.
2) En este instante el motor est nicamente conectado a la barra
fija. Para poder ubicarlo correctamente en la barra fija y
conectarlo a la manivela hay que, teniendo el motor
seleccionado, hacer aparecer su ventana de propiedades. En
dicha ventana aparecen las caractersticas del motor, como que
es un motor que proporciona una velocidad constante y de
valor 1 rad./s. Este es el valor que se va utilizar. Se ve
tambin que hay definidos dos puntos, uno llamado Base
Point y otro simplemente Point (se recuerda que la
numeracin puede cambiar con respecto al trabajo que se
est haciendo).
3) Sin hacer desaparecer la ventana de

propiedades, se hace clic en el botn Split.
Con esto se consigue poder mover los puntos
de enlace del motor.
4) En la persiana desplegable que

est en la parte alta de la
ventana de propiedades se
selecciona el punto que tiene la
notacin Base Point. La
ventana de propiedades cambia
para mostrar las del punto en
cuestin. Se puede apreciar que en la ventana de
propiedades aparece que el punto esta conectado a
Background, es decir, a la barra fija.
37
5) En los campos superiores se escribir la situacin de la

conexin entre la el motor y la barra fija. Esta
situacin ser x = 0.0, y = 0.45 (El ngulo no se
cambia). El efecto que resulta es que los dos puntos del
motor siguen enlazados, mediante una conexin
discontinua.
6) Manteniendo abierta la ventana de propiedades, puede ahora

seleccionarse
el
otro
haciendo clic con el ratn
sobre l. Se observa que la
ventana de propiedades ha
cambiado cuando se ha
seleccionado dicho punto.
La ventana de propiedades indica que el punto pertenece
a la barra fija. Este punto se arrastrar hasta el punto
medio del lado de la manivela, para que quede conectado
a sta. En el momento en que se deje sobre la barra, en la
ventana de propiedades aparecer que el punto pertenece
a la barra, quedando la ventana con un aspecto ms o
menos como el siguiente.
Una vez comprobado esto, puede cerrarse la ventana de
propiedades.
7) Se selecciona, con una ventana creada arrastrando el ratn, todos los

componentes que forman parte del motor, y se hace clic en el botn Join. La
manivela se desplazar hasta donde est el motor y quedar as conectada.
38
Unin de las barras mediante pares.

Una vez que han modelizado todas las barras que forman parte del mecanismo, y se ha conectado
el motor a la manivela se va a conectar mediante los respectivos pares cinemticos el resto de las
barras. Los pares de revolucin quedaron explicados en la prctica 1, por lo que aqu solo se
explicarn algunos aspectos puntuales sobre ellos.
Los pares prismticos s van a ser explicados con detalle. En primer lugar se crear el par entre
las barras 3 y 4, mediante los siguientes pasos.
El par prismtico consta en Working Model de dos elementos bsicos: la gua, denominada Slot
element, y la corredera, denominada Square Point element. El proceso de creacin es el
siguiente:
1) Se selecciona el Slot element (con orientacin horizontal) y se lleva el cursor
hasta el centro de la barra horizontal de mayor longitud (barra nmero 4). Se ve
que al pasar por el centro geomtrico de la pieza, aparece una . Se hace clic en
ese lugar y queda la gua incorporada a la barra.
Se debe resaltar que la posicin y orientacin de la gua se establece en las coordenadas locales
de la barra en la que est conectada y no en las globales del sistema. Al seleccionar la
herramienta de la gua horizontal, la gua introducida tendr la orientacin del eje X de la barra,
sea cual sea la orientacin global de la barra.
2) Se selecciona la herramienta Square Point element
y se incorpora a la segunda barra que se pretende
unir, la que se ha numerado en el esquema como
nmero 3. Esta entidad tambin se pondr en el
centro de la barra donde se va a conectar.
39
3) Se seleccionan simultneamente el punto y la gua (que son los elementos auxiliares que
permiten modelizar el par prismtico), con lo que se habilita la herramienta Join. Haciendo
clic sobre ella las dos barras quedarn conectadas con un par prismtico y tendr el aspecto
que aparece en la figura.
4) A continuacin y de forma similar se crea otro par prismtico entre la barra 6 y la fija.
Primero se crea la gua sobre la barra fija, seleccionando la herramienta Slot element con
orientacin horizontal, y se conectar a la barra fija en un punto lo ms aproximado posible a
la posicin definitiva (se recuerda que deber estar a una altura de 105 mm. desde el origen
del sistema de referencia global).
40
5) Teniendo seleccionada la gua recin creada se abrir

su ventana de propiedades, que tendr un aspecto
parecido al siguiente.
Para posicionar correctamente la gua en el plano, se
introduce en los campos superiores los datos X = 0.0 e
Y = 1.05.
6) Despus se introduce un Square Point element en el
centro de la barra 6, como se hizo anteriormente para
la barra 3.
7) Se seleccionan dicho punto y la gua y se hace clic
en el botn Join. El aspecto de la pantalla ser
parecido al siguiente.
Los pares de revolucin ya se han visto en la prctica 1. Los pares que unen barras por sus
extremos no ocasionan ningn problema. nicamente los pares que unen las barras 2 y 3 y las 5 y
6, ya que en las barras 3 y 6 hay un par prismtico que ocupa el mismo lugar que el par de
revolucin que se va introducir. En los siguientes pasos se explica como efectuarlo para las
barras 2 y 3y se actuar de forma similar para las 5 y 6.
41
1) Se selecciona la herramienta Point Element, se sita uno de estos elementos en el punto

medio del extremo de la barra 2 y otro en el centro de la barra 3 (corredera). Este ultimo
punto est de color negro, lo que significa que esta seleccionado.
2) Pulsando la tecla Shift y usando el puntero del ratn se
selecciona el otro punto que se haba creado en el
extremo de la barra 2, con lo cual al estar los dos
seleccionados se est en condiciones de crear el par de
revolucin sin ms que pulsar el botn Join.
Se procede de forma anloga para la creacin del otro par que falta de forma que el resultado
final debe ser parecido al que se muestra en la figura siguiente.
42
Ejecucin de la simulacin.
Para evitar problemas de colisiones, se seleccionaran todas las barras del mecanismo. Para ello se
abrir una ventana que englobe todas las barras hasta que estas aparezcan seleccionadas y se
buscar la opcin Do not collide del men Object.
A continuacin se pulsa la tecla Run del men principal. En este momento se podr apreciar el
porqu de la denominacin de retorno rpido del mecanismo.
Obtencin de resultados.
A continuacin se van a obtener diversos resultados necesarios para realizar posteriormente el
trabajo de anlisis cinemtico.
1) Se selecciona la manivela y se despliega el
men Measure, seleccionando la opcin
Position y de sta la Rotation Graph.
2) Aparecer la ventana preparada para poder
dibujar una grfica. Haciendo clic en la
flecha de la esquina superior izquierda de la
ventana se pasar a la forma de la
ilustracin inferior, para poder reflejar el
valor numrico de la magnitud (se recuerda
que los nmeros de las barras pueden
cambiar con respecto a lo que aparece aqu
en las ilustraciones).
3) De la barra nm. 4 (la ms larga) se obtendr tambin una

ventana que refleje orientacin, velocidad angular y aceleracin
angular. Teniendo seleccionada dicha barra 4, del men
Measure se elige la opcin P-V-A, y de sta se selecciona la
opcin Rotation.
4) En la barra nm. 5 se repetir lo realizado en la nm. 4.
5) Para la barra nm. 6 (la corredera superior) se obtiene una ventana similar pero en vez de
Rotation se elige la opcin X.
43
El rea de trabajo puede quedar ms o menos as.
44
PRCTICA N 4.
INTRODUCCION
En esta prctica se aprender a modelizar actuadores de tipo cilindro hidrulico, que junto con la
modelizacin de los pares de revolucin, pares prismticos y los motores giratorios conforman la
base de los conocimientos mnimos que servirn para que el alumno pueda disear y analizar por
su cuenta un sinfn de mecanismos.
Adems se aprender a crear barras complejas que contengan ms de dos pares cinemticos, a
introducir los datos msicos e inerciales de cada barra, es decir, su masa, C.D.M. e inercia y a
cambiar estos valores.
Tambin se aprender a modelizar fuerzas exteriores actuando sobre el mecanismo.
Finalmente se modificarn los valores de diversos parmetros y se observar la influencia que
eso tiene sobre otros.
100mm
350mm
200mm
200mm
100mm
100mm
400mm
150mm
100mm
900mm
350mm
900mm
Esquema del mecanismo a modelizar
45
MODELIZACIN DE UN MECANISMO CON PAR PRISMTICO Y

BARRAS NO BINARIAS.
A continuacin se va a crear un mecanismo que contiene un par prismtico, barras con ms de
dos pares cinemticos en su interior (es decir, ternarias, cuaternarias, etc.) y accionadores de tipo
cilindro hidrulico.
Preparacin del rea de trabajo.

En el rea de trabajo de un fichero nuevo se pondrn las reglas, rejillas y ejes de coordenadas, tal
y como se ha hecho en sesiones anteriores.
El segundo paso consiste en la determinacin de las unidades de longitud.

Se elegirn milmetros.
Creacin de una barra con un polgono.

La herramienta Polygon permite la creacin de barras complejas, que no se pueden modelizar
con figuras geomtricas simples como rectngulos, cuadrados, crculos, etc.
Los polgonos se definen con su contorno, y ste con las coordenadas de sus vrtices. A
continuacin se va a proceder a describir los pasos para la creacin de las dos barras de estas
caractersticas que aparecen en el esquema.
1) Se selecciona la herramienta Polygon.
2) Se hace clic en un punto del rea de
trabajo, crendose el primer vrtice del
polgono. Se mueve el cursor hacia un
lado, apareciendo una lnea. Se vuelve a hacer clic y aparece
el segundo vrtice.
46
3) Se van creando vrtices hasta completar una figura,

que para empezar ser un rectngulo. Para cerrar la
figura se har clic en el vrtice inicial.
4) Manteniendo seleccionado
el objeto recin creado, se
despliega el men Window y se
selecciona la ventana Geometry.
En los campos correspondientes se
introducirn las coordenadas de todos
los vrtices que forman parte del
polgono. Adems se pueden crear ms vrtices si son
necesarios o borrar otros con las opciones Insert, Delete, etc.
Dado que cada grupo de trabajo puede haber creado figuras
diferentes, puede haber datos que no coincidan con los de este
manual.
5) En el polgono puede
aparecer un sistema de
referencia sealado con las
letras FOR. Este ser el
sistema de referencia que se
tomar para introducir los vrtices reales de la figura.
6) En la ventana Geometry se debe hacer clic en la opcin
Shape Coordinates del apartado Display in. Esto har que en
la tabla inferior, que contiene las coordenadas de los vrtices
de la figura, aparezcan estos en coordenadas locales.
H
Coordenadas de los puntos
del contorno.
A (0.0, 0.0)
B (0.0, 200.0)
C (200.0, 200.0)
D (200.0, 300.0)
E (300.0, 300.0)
F (300.0, 200.0)
G (900.0, 200.0)
H (900.0, 0.0)
47
7) Las coordenadas de los vrtices de la barra, en coordenadas locales son:

8) Para modificar los puntos se debe hacer clic en la casilla de la tabla a modificar. As, se hace
clic en la coordenada X del punto 1, se escribe 0.0 y se pulsa Enter. Se hace clic en la casilla
Y, se escribe tambin 0.0, y se pulsa Enter.
9) El proceso se repite hasta completar los cuatro primeros puntos. Puede que en el proceso de
introduccin de los puntos aparezcan mensajes que avisen de problemas con la figura.
Simplemente se deben aceptar, ya que las coordenadas que se van a introducir, al final
resolvern el posible problema.
10)Una vez introducidos los cuatro primeros vrtices, se hace clic en las coordenadas del ltimo
y se hace clic en el botn Insert de la misma ventana Geometry. Se ver que en la tabla
aparece un nuevo punto, con las mismas coordenadas que el anterior en donde se haba hecho
clic. Este nuevo punto debe ser modificado como los anteriores con las coordenadas del punto
siguiente de la lista (generalmente el E si se ha hecho todo al pie de la letra).
11)Cada vrtice nuevo debe ser incorporado de igual manera a la tabla, hasta completar la figura
de la barra con sus ocho vrtices.
La segunda barra debe ser creada de la misma manera, pero con los siguientes vrtices:
A
del contorno.
A (0.0, 0.0)
B (0.0, 100.0)
C (400.0, 100.0)
D (400.0, 250.0)
E (500.0, 250.0)
F (500.0, 100.0)
G (900.0, 100.0)
H (900.0, 0.0)
48
El rea de trabajo quedar como la figura adjunta.
Creacin del par prismtico que une las dos barras.

Para la creacin del par prismtico se necesita la
gua,o Slot element, y la deslizadera, denominada
Square Point element. El proceso de creacin es el
siguiente:
1) Se selecciona el Slot element (con orientacin horizontal) y se hace clic en el interior de la
barra creada en primer lugar, quedando la gua incorporada a la barra:
49
2) Con la gua seleccionada se abre su ventana de

propiedades, que tiene el siguiente aspecto (las
coordenadas pueden variar, de acuerdo con el lugar
de la barra en donde se haya hecho clic):
3) En el campo X se sustituye el valor actual por
450.000, y en el campo Y se introduce el valor
100.000, con lo cual la gua pasar por el punto
central con orientacin horizontal.
Se debe resaltar que la posicin y orientacin de la gua
se establece en las coordenadas locales de la barra en la
que est conectada y no en las globales del sistema. Al
seleccionar la herramienta de la gua horizontal, la gua
introducida tendr la orientacin del eje X de la barra,
sea cual sea la orientacin global de la barra.
4) A continuacin se selecciona
la herramienta Square Point
element y se incorpora a la
segunda barra.
5) Con este ltimo elemento
seleccionado se abre su
ventana de propiedades.
6) Los campos superiores indican la posicin de este punto en coordenadas locales de la barra.
Los valores a incorporar son X = 450.000 e Y = 50.000. Con esto el punto quedar centrado en
la barra.
7) Se seleccionan simultneamente el punto y la gua, con
lo que habilita la herramienta Join, hacindose clic en
ella. Las dos barras quedarn conectadas con un par
prismtico.
50
Creacin del par de revolucin entre la primera barra y la fija.

Para crear un par de revolucin se necesitan dos puntos redondos (uno en cada barra) y despus
se unen. De esta manera se crea el par entre la barra que contiene la gua y la fija.
Lo que se debe tener en cuenta es que las coordenadas del punto perteneciente a la barra fija
deben ser X = 0.000 e Y = 300.000, y las del punto perteneciente a la primera barra deben ser X =
0.000 e Y = 100.000, en sus coordenadas locales.
Una vez creado el par, el resultado se muestra en la ilustracin siguiente.
Creacin de los actuadores cilndricos.

Para crear los actuadores que trabajan como cilindros hidrulicos se utiliza la
herramienta Actuator. Para crear el actuador se selecciona la herramienta
correspondiente y con el puntero del ratn se situa un extremo del mismo donde de
desee y a continuacin el otro.
Los pasos a ejecutar son los siguientes:
1) Seleccionar la herramienta Actuator.
2) Hacer clic en un punto del rea de
trabajo (barra fija) y en un punto de la
barra que contiene la gua.
51
3) Seleccionar el punto de conexin del actuador con la barra fija,

abriendo una ventana.
4) Abrir la ventana propiedades del punto seleccionado.
5) En los campos superiores modificar a las coordenadas X =
0.000 e Y = 0.000.
6) El mismo proceso debe hacerse para el punto del actuador
situado en la marra mvil, pero las coordenadas a
introducir son X = 350.000 e Y = 25.000 (se recuerda que
las coordenadas de un punto en una barra que se muestran
en los campos superiores de su ventana propiedades son
locales).
El resultado, hasta ahora debe ser el mostrado en la ilustracin siguiente:
52
7) Se selecciona el accionador creado y se abre su

8) El campo Type es desplegable. Entre las opciones que
tiene se seleccionar Velocity.
9) En el campo Value se modificar el valor que
aparezca por 10 (mm./s.).
Con esto ya se ha creado el actuador que trabajar entre
la barra fija y la que contiene la gua.
El segundo actuador (situado entre las dos barras
mviles) se crea de manera similar. Los dos puntos de
conexin se situarn, en primera instancia, en los
salientes creados a tal efecto. Las coordenadas locales de
cada punto de conexin son las siguientes:
Barra gua. X = 250.000, Y = 250.000.Barra deslizadera: X = 450.000, Y = 200.000.
Las caractersticas de movimiento este actuador son las mismas que las del anterior.
El resultado debe ser como se muestra a continuacin:
53
Definicin e introduccin de Fuerzas Externas.

Una fuerza se define con el botn
correspondiente de la barra de herramientas.
Una vez elegida la opcin de crear una fuerza, el
cursor del ratn se modifica en forma de cruz en
espera de que sealemos el punto del mecanismo
en donde se quiere que este aplicada la fuerza. A
ese punto Working Model asigna por defecto un
nombre y un nmero (al igual que con todas las
entidades que crea). Por ejemplo, point[32]. Ese
punto servir de ahora en adelante para introducir
condiciones de control (de activacin o
desactivacin) sobre la fuerza.
La ventana de propiedades de la Fuerza es la
adjunta.
La parte ms importante est en el ltimo campo,
denominado Active when. Por defecto est
sealada la casilla Always. Esto significa que la
fuerza que se va a introducir se tendr en
consideracin desde el principio sin tener en
cuenta ninguna condicin de funcionamiento. Por
tanto si queremos que la fuerza solamente acte
cuando se den unas determinadas condiciones, se
debe hacer clic en esa casilla para anularla, con lo
que a su vez habilita el campo inferior en donde se
puede introducir la condicin de activacin de la
fuerza.
En el caso del ejemplo que se esta modelizando se crear una fuerza vertical de 1000 N en el
punto medio de la segunda barra (es decir Fx = 0 y Fy = -1000).
Es muy posible que el vector que representa la fuerza sea tan grande que sobresalga de los lmites
de la pantalla.
Para conseguir que se vea a una escala ms reducida se introduce el valor de 0.0000004 en el
campo correspondiente a la fuerza de la opcin Define Vector Lengths.
54
Se ver algo parecido a esto:
Hacer visibles magnitudes vectoriales.

Todas las magnitudes vectoriales se pueden
visualizar en la pantalla. Por ejemplo, para ver la
fuerza de reaccin que hay en un determinado par
cinemtico (en el par de revolucin) se selecciona
dicho par y se elige la opcin de hacer visible los
vectores.
Para ello, una vez seleccionado el par, se debe
desplegar el men Define, el submen Vectors y la
opcin Total Force.
Cuando se ejecute la simulacin
aparecern, variando su mdulo y
direccin, los vectores de fuerza que actan
sobre las barras a las que conecta el par.
Para escalarlos debe irse al mismo men
Define,
comando
Vector
Lengths,
apareciendo el siguiente formulario.
En el campo correspondiente a Force,
mantener el valor del apartado anterior, es decir, 4e-7.
55
Introduccin de los datos de masa e inercia de barras.

Para llevar a cabo esta tarea se debe abrir la ventana de propiedades de cada una de las barras e
introducir los siguientes datos en el campo de la masa para cada una de las dos barras:
m1 = 10 kg.
m2 = 12 kg.
Para el momento de inercia de la barra se tomar se toma la que calcula el programa cuando se
modifica la masa de la barra. Se ver algo parecido a esto:
Incorporacin del punto donde se van a establecer mediciones.

Para destacar un punto cualquiera de una barra en donde se desea obtener valores de posicin,
velocidad y/o aceleracin, basta con incorporar a la barra en el lugar en cuestin un punto de los
utilizados para crear un par de revolucin. En este caso, el lugar escogido es el vrtice inferior
del lado extremo derecho de la barra que desliza.
Con ese punto seleccionado se incorporarn al modelo las grficas de posicin, velocidad y
aceleracin del punto.
56
Ejecucin de la simulacin.
Haciendo clic en el botn Run, se ejecuta la simulacin, que debe dar un resultado semejante al
de la ilustracin final.
Obtencin de fuerzas de reaccin y parmetros cinemticos

Para obtener las fuerzas de reaccin que estn actuando en cualquiera de los pares del
mecanismo, se elige el par cinemtico del cual se quiera saber ese valor y dentro de la opcin
Measure del men principal se elige Force, con lo cual aparecer en pantalla un grfico que nos
permitir observar su valor.
En concreto, obtener el valor de la fuerza de reaccin en el par de revolucin entre la primera
barra y la barra fija.
Obtener, adems, valores de posicin, velocidad y aceleracin del punto creado en apartados
anteriores.
57
Cambio de longitudes de barras

A continuacin se va a modificar la longitud de la segunda barra, para analizar el efecto que
tendr sobre el comportamiento cinemtico y dinmico del mecanismo.
Recordar que la barra segunda se haba creado mediante la opcin polgono, en donde se
haban introducido los siguientes puntos:
D
A
del contorno.
A (0.0, 0.0)
B (0.0, 100.0)
C (400.0, 100.0)
D (400.0, 250.0)
E (500.0, 250.0)
F (500.0, 100.0)
G (900.0, 100.0)
H (900.0, 0.0)
Modificar las coordenadas de los puntos G y H a X = 1350.0, Y = 100.0, y X = 1350.0 e

Y = 0.0 respectivamente.
Suponiendo que los cilindros se mueven con la velocidad inicial de V = 10 mm/s:
Qu ocurre con el valor de la velocidad y la aceleracin del punto?
Cules son los nuevos valores de la fuerza de reaccin en el par de revolucin?
Repetir y anotar los resultados para el caso en que las nuevas coordenadas de los puntos G y H
sean X = 1800.0, Y = 100.0, y X = 1800.0 e Y = 0 respectivamente.
Cambio de la Fuerza externa actuante

Suponiendo que la velocidad con que se mueven los cilindros es la inicial y la longitud de las
barras es tambin la inicial, qu nuevos valores cinemticos se obtienen en el punto si se dobla
el valor de la fuerza externa actuante, es decir, pasa a ser de Fy = -2000 N?
Cuales son los nuevos valores de la reaccin en el par de revolucin?
Repetir el proceso para Fy = -4000 N.
58
PRCTICA N 5.
RESOLUCIN DE LOS PROBLEMAS DINMICOS
DIRECTO E INVERSO PARA UN MOTOR
MONOCILINDRICO.
En la siguiente prctica se trabajar con archivos ya construidos de Working Model. Se mostrar
a los alumnos como utilizar otras opciones de salida de resultados y su exportacin a otros
programas, como la hoja de clculo Excel, y que clculos se pueden realizar con esta que sean de
utilidad para el proceso de anlisis y para el diseo de sistemas mecnicos
El problema concreto a resolver es la obtencin del par resistente que debe haber en la manivela
de un motor monocilndrico de cuatro tiempos para que este funcione en rgimen permanente a
una velocidad de giro determinada, lo cual constituir la resolucin del problema dinmico
inverso. Una vez obtenido este par resistente como un par medio, se incluir este dato en otro
modelo, en el que se resuelve el problema dinmico directo, y se comprobar la validez del
resultado obtenido.
PROBLEMA DINMICO INVERSO.
El problema dinmico inverso consiste en la obtencin de las acciones exteriores (fuerzas y

pares) que provocan en un mecanismo un movimiento totalmente determinado a priori.
En el primer archivo de Working Model se tiene definido el modelo del motor monocilndrico
de cuatro tiempos, en el cual se incluye la fuerza que impulsa al pistn y que simula la accin de
la combustin de los gases en el motor real. El archivo est programado para que el motor de un
solo ciclo de trabajo.
Para la obtencin del par resistente se ha incorporado un motor rotativo en el par cinemtico que
une la manivela con la barra fija. El objeto de ese motor es mantener una velocidad de giro
constante en la manivela, para lo cual debe dar al mecanismo un par variable. La media de este
par aportado por el motor rotativo ser el par resistente que se pide.
59
El archivo denominado Problema Inverso presenta el siguiente aspecto al abrirlo.
En l se puede apreciar la presencia del modelo del motor monocilndrico, de varias salidas de
resultados, tanto numricos como grficos, y de varios controles como el de la ilustracin, que
permiten modificar diversos parmetros de componentes del modelo del motor. En los primeros
pasos de la prctica no se van a alterar los valores presentes en los controles, pero en los
posteriores si se har.
Las condiciones iniciales ya estn indicadas en el archivo. Estas son:
Velocidad de giro de la manivela: 3.000 r.p.m.
Masa del pistn: 0,91 Kg.
Masa de la biela: 1,36 Kg.
Masa de la manivela: 0,91 Kg.
El parmetro Coeficiente Fuerza Gases se utiliza para controlar la fuerza que acta sobre el
pistn, y no se va a variar en todo el proceso.
Con estas condiciones se hace clic en la herramienta Run, y se ejecuta la simulacin. Una vez
concluida, presenta el siguiente aspecto.
60
En la Grfica del Par Resistente se ha representado el par que en cada instante da el motor
rotativo incorporado a la manivela para hacer que la velocidad de giro de esta sea de 3.000 r.p.m.
constante. El valor medio de ese par ser el par resistente buscado.
Con esto est ya resuelto el problema dinmico inverso.
EXPORTACIN DE LOS RESULTADOS A LA HOJA DE CLCULO

EXCEL.
Al estar Working Model perfectamente integrado en el entorno de trabajo Windows, permite la

importacin y exportacin de datos entre este programa y otros que tambin funciones en este
entorno. Por ejemplo, las piezas para la creacin de este modelo han sido creadas mediante
AutoCad, con lo cual se ha ganado en semejanza del modelo con la realidad.
Los resultados de Working Model pueden ser exportados en varios formatos. Puede crearse
una animacin del movimiento obtenido, en formato Vdeo para Windows, la cual puede ser
vista sin necesidad de tener el programa Working Model instalado en el computador.
Los resultados numricos de las opciones de salida de resultados (outputs) pueden exportarse a
hojas de clculo como Excel, tal y como se va a mostrar con los siguientes pasos.
61
1. Una vez efectuada la simulacin se hace clic en el comando

Reset, con lo que el modelo vuelve a su posicin inicial.
2. Se selecciona la ventana de resultados Par Resistente,
haciendo clic en ella. Se aprecia que la ventana est
seleccionada cuando aparecen en sus cuatro esquinas sendos
cuadrados de pequeo tamao.
3. Se despliega el men File y se hace clic en el comando Export.
4. Aparece una ventana con un formato similar a las que permiten
guardar archivos en otros programas.
Con esta ventana se debe buscar el directorio en el que se est
trabajando, para grabar en l el archivo de resultados.
En el campo Export Filename se escribe el nombre del archivo. Por defecto se da el del
archivo de Working Model original.
En el campo Export Type se selecciona la
opcin Meter Data (*.dta), si no lo est ya.
5. Se hace clic en el botn Options, apareciendo la
siguiente ventana.
Se hace clic en la opcin selected meters only, y
clic en OK.
6. Nuevamente en la ventana Export, se hace clic
en el botn denominado asimismo Export.
62
Esto conlleva la repeticin de la simulacin completa del movimiento del motor en un ciclo,
y la creacin del archivo con extensin .dta, en donde se guardan los resultados.
7. Antes de leer los resultados con el programa Excel es conveniente asegurarse de la
configuracin de este programa. Working Model est configurado para exportar los
nmeros decimales utilizando como separador un punto decimal entre la parte entera y los
decimales, de la siguiente manera 10.54. Sin embargo, si Excel est configurado en
castellano, los nmeros decimales tendrn una coma decimal, 10,54. Esta diferencia puede
dar problemas a la hora de leer con Excel los resultados. Es por esto que si las
configuraciones estn as, se deba abrir el archivo de extensin .dta, recin creado con un
procesador de textos sencillo como Wordpad, y proceder a sustituir todos los puntos
decimales por comas, con algn procedimiento de sustitucin rpido que incorpore el
programa y guardar el archivo con las modificaciones realizadas.
8. Se abre el programa Excel.
9. Con la herramienta Abrir o con la opcin del men Archivo con el mismo nombre, se
busca el directorio donde se ha grabado el archivo de resultados. Es conveniente poner el
campo Tipo de archivo con la opcin Todos los archivos. Se selecciona el archivo de
resultados y se hace clic en el botn Abrir.
10. Aparece la primera ventana del asistente para importacin de texto de Excel. Se aceptar
las opciones que d el programa por defecto, ya que son las ms adecuadas, con lo que en la
primera y segunda ventana se har clic en el botn Siguiente y en la tercera en
Terminar. La hoja de clculo quedar como se muestra a continuacin.
63
11. En este paso se va a calcular el par medio

como la media de todos la valores de la
columna T s. Para este clculo se debe
seleccionar la celda inmediatamente inferior
a la ltima de la citada columna T s y se
empieza a escribir =PROMEDIO(. Sin
pulsar nada se hace clic en la casilla ltima
de la columna y arrastrando el cursor del
ratn se seleccionan todos los valores
numricos de la columna. Una vez
seleccionada toda la columna se cierra el
parntesis y se pulsa Enter.
12. El valor del par medio es -32,6039277 N.m.
64
PROBLEMA DINMICO DIRECTO
El archivo para establecer el problema dinmico directo presenta el siguiente formato.
Las mayores diferencias estn en la grfica de la velocidad de la manivela y

en el control del valor del Par Resistente Medio, que puede modificarse
introduciendo un valor numrico.
El resto de controles tienen los mismos valores que en el archivo anterior.
Haciendo clic en la casilla del control del Par Resistente Medio se puede modificar
introduciendo un valor mediante el teclado. Se debe introducir el valor calculado en la hoja de
clculo, en este caso es -32,6039277.
Se hace clic en Run y se deja evolucionar el sistema. La grfica de la velocidad del sistema
debe oscilar en torno al valor de 3.000 r.p.m.
65
MODIFICACIN DE LOS PARMETROS DE LOS ARCHIVOS.

En ambos modelos existen unos controles que tienen una barra de
desplazamiento y una casilla con el valor numrico del parmetro que
controla. Cuando se pasa el cursor del ratn por la barra de
desplazamiento, este cambia a una mano sealando con el dedo ndice
extendido. Haciendo clic en la barra de desplazamiento y arrastrando el
a lo largo de ella, cambia el valor numrico del parmetro. Esto permite
infinidad de modelos diferentes, aqu se utilizar para hallarlos de
acuerdo con la tabla que se encuentra a continuacin:
cursor
hallar
TABLA DE PARMETROS.
Grupo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Velocidad (r.p.m.) Masa Pistn (Kg) Masa Biela (Kg) Masa Manivela (Kg)
3000
3000
3000
3000
3000
4000
4000
4000
4000
4000
2000
2000
2000
2000
2000
1.13
1.36
1.59
1.81
2.04
1.13
1.36
1.59
1.81
2.04
1.13
1.36
1.59
1.81
2.04
2.27
2.72
3.18
3.63
4.08
2.27
2.72
3.18
3.63
4.08
2.27
2.72
3.18
3.63
4.08
1.13
1.36
1.59
1.81
2.04
1.13
1.36
1.59
1.81
2.04
1.13
1.36
1.59
1.81
2.04
66
PRCTICA N 6.
CONTRUCCIN DE UNA MQUINA CCLICA.
Con la presente prctica se pretende introducir al alumno en la construccin de una mquina
cclica, en la cual hay acciones que son funciones de una coordenada del mecanismo.
INICIO DE LA PRCTICA.
Dentro del programa Working Model, se debe hacer aparecer en
primer lugar los ejes del sistema de referencia global, la rejilla de
ayuda al dibujo y las reglas laterales con el mismo fin. Para ello se
despliega el men "View" y se hace clic en la opcin "Workspace",
apareciendo la ventana inferior.
En esta ventana se deben sealar las opciones Rulers, Grid Lines y X,Y Axes, para a
continuacin, hacer clic en el botn Close. La pantalla de Working Model quedar como se
muestra en la siguiente ilustracin:
67
Seguidamente, y habida cuenta de que la nica pieza que contiene una dimensin geomtrica es
la manivela de entrada, y sta es de longitud 0,3 m, se debe acercar el punto de vista del rea de
trabajo para hacer que las diferentes barras no aparezcan demasiado
pequeas. Para ello se deben emplear la herramienta Zoom in, y las barras
de desplazamiento de la ventana de trabajo, para conseguir que la ventana
de trabajo tenga un aspecto como el de la ilustracin siguiente:
El siguiente paso es el establecimiento del sistema de unidades tanto para la introduccin de los
datos como para la salida de resultados.
68
En el men View, se elige la opcin Number and Units..., apareciendo la

siguiente ventana:
Se ve que por defecto el sistema que proporciona Working Model es el

internacional, con grados como unidad de medida de ngulos. En la persiana
desplegable, donde se introduce el nombre del sistema de unidades, se
despliega dicha persiana y se selecciona la opcin SI (radians). Despus se
hace clic en el botn OK.
La primera pieza que se va crear es la manivela de entrada,
la barra 2. Como esta barra tiene el centro de gravedad en
el mismo punto que el eje de revolucin, es ms fcil (y
real) emplear una barra de tipo Circle, de radio 0,3 metros,
cuyo centro estar en el origen del sistema de referencia
global (Coordenadas X = 0.0, Y = 0.0).
Teniendo seleccionada esta barra circular, se

despliega su ventana de propiedades en el
men Window, opcin Properties.
Se ve que la ltima casilla es la moment, es
decir, el momento central de inercia. Este dato
es modificable y se introduce el valor 0.3
Kgm2, tras lo cual se cierra la ventana de
propiedades.
69
El accionamiento de la barra 2 ser un Motor que se

situar en el centro de la barra circular directamente.
Teniendo seleccionado el motor, se despliega su ventana
de propiedades en el men Window, opcin Properties.
En dicha ventana se ve que la opcin que da Working Model por
defecto es de un motor de velocidad constante y que sta es de un
valor de 1 rad/s.
En esta ventana se despliega la persiana Type y se selecciona la opcin
Torque. La casilla value cambia ahora sus unidades, pasando a ser ahora
Nm. En dicha casilla se pondr el valor 15 Nm., tras lo cual se cierra la
La siguiente parte que se va a crear es la barra 3. Esta se

crear con una figura poligonal, Polygon. Se crear una
figura como la que se muestra en la ilustracin, sin
necesidad de que sea exactamente igual, ya que este ajuste
se har ms adelante. Para la creacin se va haciendo clic
con el ratn en el rea de trabajo, crendose los vrtices de la figura. Para
cerrar la figura se hace clic en el primer punto que se ha creado de la figura.
70
Con esta figura seleccionada se despliega en el men

Window, la opcin Geometry. La ventana que
aparece tendr unos valores segn se haya dibujado.
Los datos que se introducirn son los que aparecen
en la ilustracin de la derecha, tal cual estn
dispuestos. Una vez introducidos los datos se cierra
la ventana de geometra.
Teniendo la misma pieza seleccionada, se despliega
la ventana de propiedades, Properties. En esta
ventana se modificar la masa de la barra del valor
que tiene al valor de 5 Kg.
Despus de modificar la masa se cierra la ventana de
propiedades.
El siguiente paso es la creacin de los pares que conectan la barra 3

con el resto del mecanismo. El primer par que se crear es el
prismtico entre la barra fija y la 3. En primer lugar se selecciona la
herramienta Square Point element. Esta herramienta se situar en el
punto central de la barra poligonal, que se seala con una cruz cuando
se pasa el cursor por encima de l.
71
A continuacin se selecciona la herramienta Slot element, con la alineacin

horizontal, que permitir crear la gua del par prismtico. Esta herramienta se
sita en el rea de trabajo, con la cota Y = 0.0.
Seleccionando a la vez la gua recin creada y el punto situado en la barra 3

anteriormente, se hace clic en el botn Join, con lo que se crear el par
prismtico completamente.
Para crear la conexin entra las barras 2 y 3, y dado que la barra 4 tiene por definicin masa y
momentos de inercia nulos, se va a crear un par leva entre las barras 2 y 3, que es
cinemticamente equivalente a la barra 4 unida con un par de revolucin a la 2 y con uno
prismtico a la 3.
En primer lugar se
escoge la herramienta
Point element, y se
sita en el punto ms a
la derecha de la barra 2
(la circular).
72
A continuacin se selecciona la herramienta Slot element con orientacin

vertical y se sita en el punto medio del lado superior de la barra 3, quedando
la gua como muestra la ilustracin inferior.
Seleccionando a la vez la gua y el punto creado

anteriormente en la barra 2, se hace clic en el
botn Join, crendose el par leva entre ambas
barras.
Si la barra 2 queda por detrs de la 3 se puede hacer que pase adelante

seleccionando dicha barra 2 y desplegando el men Object, y
seleccionando la opcin Move To Front.
73
A continuacin se crearn los elementos que harn que el mecanismo funcione de manera cclica.
En primer lugar, y sin tener nada seleccionado, se despliega el men
Measure, estando slo habilitada la opcin Time, la cual se selecciona y
aparecer una ventana de Output con la variable tiempo.
El nombre de esta ventana se puede cambiar abriendo su ventana

Appearance.
En la casilla donde est el nombre se pondr Tiempo.

Lo siguiente ser crear una variable que contabilice los ciclos de la
mquina que vayan transcurriendo conforme se vaya funcionando. Para
ello se selecciona la ventana de Output del tiempo recin creada, se
copia con el comando Copy de Windows, se hace clic en el rea de
trabajo, y se pega con el comando Paste de Windows.
En esta nueva ventana de tiempo se cambiar su nombre por
Ciclos, hecho lo cual se abre su ventana de Propiedades.
En esta ventana, en la casilla Label de la variable y1, se
escribe Ciclos, y en la casilla Equation se escribe la
siguiente expresin:
floor((Body[#].p.r/(2*pi())))
El nmero que se pondr entre los corchetes ser el de la
barra 2, que generalmente ser el 1 dentro de Working
Model. Despus se cerrar la ventana de propiedades
Lo que permite esta expresin es
mostrar el nmero de ciclos
transcurridos con un nmero entero.
Este nmero de ciclos puede ser
utilizado en otros puntos del trabajo,
nombrndose all donde se haga
74
necesario con el nombre de Output[#].y1. El nmero # se puede comprobar haciendo pasar el

cursor del ratn y leyendo el nmero en la parte inferior de la ventana del programa.
Creando una nueva ventana de tiempo o copiando y pegando una de las
anteriores se crear una nueva ventana a la que se le dar el nombre de
Posicin Manivela. En las casilla Label de y1 se escribir rot y en la
Equation se escribir la siguiente frmula:
Body[#1].p.r*(180/pi())-(output[#2].y1)*360
Con esto se conseguir que aparezca en esta ventana el giro de la manivela
en grados (se recuerda que se est trabajando en radianes), con
independencia del ciclo en el que se est en ese momento.
El siguiente paso es la creacin de una ventana que refleje el valor de la
coordenada 3, que es el valor del desplazamiento de la barra 3 en la direccin
horizontal. Para ello se selecciona el punto que forma el par leva entre las
barras 2 y 3, y se despliega el men Measure, opcin Position. La ventana
recin creada se pondr de manera que exprese el valor numrico del
desplazamiento. Manteniendo seleccionada la ventana de Output que se ha
obtenido, se abre la ventana Properties, y en ella se eliminan las variables de
la posicin y2 e y3. De la misma manera que en otros casos anteriores se
cambian los rtulos por lo que se ven en la ilustracin de la derecha.
A continuacin se crear la fuerza resistente F3, la cual tiene una variacin lineal con
la coordenada 3 en el ltimo cuarto de vuelta de la manivela. Para esto se utiliza la
herramienta Force, que, una vez seleccionada, se situar en el extremo ms a la
derecha de la barra 3, en su punto medio. En principio, es indiferente la longitud y
orientacin de la fuerza, ya que esto se establecer a continuacin.
75
Con la fuerza seleccionada, se abre su ventana de propiedades,

que tiene el aspecto de la ilustracin de la derecha.
En la casilla Fx se introducir la funcin siguiente:
-(output[#].y1/0.3)*520
El nmero # es el nmero de la casilla Output que se ha
creado anteriormente, con la coordenada 3.
Adems, se debe hacer clic en la casilla Always, para que la
ltima casilla quede disponible y en ella se introduzca la
funcin:
and(output[#].y1>=270,output[#].y1<=360)
En este caso, el nmero # es el de la casilla Output que se ha
nombrado con Posicin Manivela. Con esto se consigue que la
fuerza aparezca solo en el ltimo cuarto de vuelta en cada
ciclo. Quedar la ventana como se muestra a la derecha.
Como lo primero que se debe comprobar son la velocidad y
aceleracin de la manivela de entrada, se deber incorporar al
rea de trabajo las ventanas necesarias para que aparezcan
dichas velocidad y aceleracin.
El aspecto que se tiene en estos momentos ser parecido a la

siguiente ilustracin.
76
Se pueden sacar las grficas de la fuerza F3 frente a la coordenada 3 y a la

coordenada q (giro de la manivela). Se deja a la opcin del grupo de trabajo
el obtener esas grficas.
Para obtener una simulacin lo ms fiable posible, se debe reducir el
intervalo de integracin a un valor ms pequeo del que da Working Model
por defecto. Para realizar esta modificacin se despliega del men World,
opcin Accuracy, apareciendo la ventana siguiente:
En esta ventana se hace clic en el botn

More Choices amplindose la ventana
como se muestra en la ilustracin
contigua.
Haciendo clic en la opcin Fixed,
habilitndose la casilla Integration Step,
en la cual se sustituye el valor que
aparezca por el de 0,001.
Hecho esto se hace clic en el botn OK,
con lo que se puede comenzar la
simulacin.
77
PRCTICA N 7
SIMULACIN DE UN MECANISMO DE LEVA.
INTRODUCCIN.
Esta prctica consiste en la creacin de un mecanismo de leva con un seguidor de rodillo. Para
ello se utilizar la hoja de clculo EXCEL para calcular el perfil de la leva, utilizando las
ecuaciones de las curvas y el programa de simulacin de mecanismos planos WORKING
MODEL. La prctica es laboriosa y requiere una lectura y realizacin atenta y detallada de cada
uno de los pasos.
La leva que se va a construir corresponde a los diagramas y datos son los siguientes:
Los datos son:

Tramo
1
2
3
4
5
6
Angulo Tramo
208,7386
20
20
31,4159
35,1240
44,7215
ngulo girado por la leva.

208,7386
228,7386
248,7386
280,1545
315,2785
360
Los datos de las elevaciones y descensos estn en el diagrama de desplazamientos.
78
CREACIN DEL PERFIL DE LA LEVA CON LA HOJA DE CLCULO

EXCEL.
1) Se abre una hoja de clculo nueva.
2) En esta se introducen los siguientes textos en las filas superiores.
3) En la primera columna (ngulo) se van a

introducir los ngulos girados por la leva.
Para definir estos valores se introducen, en
primer lugar, en las casillas A3 y A4 los
valores 0 y 1.
4) Se seleccionan esas dos casillas con el cursor
del ratn de la manera que se muestra en la
ilustracin de la derecha.
79
5) En la esquina inferior derecha de la

seleccin aparece un pequeo cuadro
negro, denominado de llenado. Cuando se
pasa el cursor por encima de ese punto
cambia a una cruz negra.
6) Haciendo clic en ese cuadro de llenado y con las dos casillas
seleccionadas, se arrastra el cursor hacia abajo con lo que se
ampla la seleccin. Simultneamente va apareciendo al lado
del cursor con forma de cruz negra un cuadro con el nmero
calculado que aparecer en la ltima celda de la seleccin
que se est creando. La seleccin se ampliar hasta que en el
cuadro aparezca el valor 359.
7) La hoja queda como muestra la imagen.
8) Ahora se deben introducir los puntos en los cuales se produce la transicin de una etapa a
otra. Para ello se deben insertar nuevas filas entre las ya creadas.
80
8.1) El primer nmero a introducir es el 208,7386. Se debe situar la casilla de seleccin en

el valor 209.
8.2) Se despliega el men Insertar y se hace clic la opcin
Filas. Aparecer una fila nueva entre los valores 208 y 209.
8.3)
Se introduce el valor 208,7386.
El proceso se repetir para introducir los ngulos 228,7386, 248,7386, 280,1545 y 315,2785.
9) Los ngulos anteriormente introducidos delimitan los tramos del diagrama de
desplazamientos. En cada tramo se introducirn las ecuaciones correspondientes del diagrama
de desplazamiento (y) y de velocidad (y).
9.1)
En el tramo que va desde el ngulo 0 hasta el 208,7386 los valores de y e y son 0.
9.2)
Se seleccionan las dos casillas recin creadas.
81
9.3) Se lleva el cursor a la casilla

de llenado y se arrastra la
seleccin
hasta
el
ngulo
208,7386.
9.4) En el segundo tramo se debern introducir las ecuaciones de y e y correspondientes a

la curva que la conforma. La ecuacin de y para este tramo es:

1
y = L2
sen
2
2
NOTA: el ngulo , en las ecuaciones descritas en las ecuaciones, en cada uno de los tramos,
toma como valor inicial 0. Sin embargo, en el diagrama de desplazamientos global debe contarse
con el ngulo ya girado por la leva. Tambin pasar algo similar en cuanto las elevaciones. En las
frmulas a introducir en la hoja de clculo se har constar esta circunstancia.
Esta ecuacin se escribir en la celda del ngulo 209 y la columna de y, con el siguiente texto:
=0,2*((A213-208,7386)/20-1/PI()*SENO(PI()*(A213-208,7386)/20))
La casilla A213 corresponde a la del ngulo 209. Se puede ver que al ngulo correspondiente
(209) se le resta el ya transcurrido.
9.5)
La ecuacin de velocidades del tramo es:
y' =

L2
1 cos
2
2
82
Esta ecuacin se escribir en la celda contigua a la anterior, la que corresponde al ngulo 209 y a
y.
=0,2/20*(1-COS(PI()*(A213-208,7386)/20))
9.6)
Se seleccionan las dos celdas con las frmulas y e y recin creadas.
9.7) Se repite el proceso de llenado de celdas con el cuadro de llenado de la seleccin, y se

llenan las casillas de y e y hasta el ngulo 228,7386.
83
Se debe comprobar que la celda de final del tramo (228,7386) debe indicar el final de la
elevacin prevista en la etapa (0,2) as como en la de velocidad (0,02).
10) Este proceso debe repetirse para todas las etapas de la leva. A partir de ahora se mostrarn las
ecuaciones de cada tramo y las frmulas que se deben introducir en la hoja de clculo.
Tramo de ngulo 229 a 248,7386.
Ecuacin de desplazamiento:
L3
y=
Ecuacin de velocidad:
L
y' = 3
Frmula de Excel:
=0,2+0,02*(A234-228,7386)
Frmula de Excel:
=0,02
11) Tramo de ngulo 249 a 280,1585.

*
y = L4 sen
2 * 4
Frmula de Excel:
=0,6+0,4*(SENO(PI()*(A255-248,7386)/(2*31,4159)))
*
* L4
y' =
* cos
2 * 4
2 * 4
Frmula de Excel:
=PI()*0,4/(2*31,4159)*COS(PI()*(A255248,7386)/(2*31,4159))
12) Tramo de ngulo 281 a 315,2785.

*
y = L5 * cos
2 * 5
*
* L5
y' =
* sen
2 * 5
2 * 5
Frmula de Excel:
=0,5+0,5*(COS(PI()*(A288-280,1545)/(2*35,124)))
Frmula de Excel:
=-PI()*0,5/(2*35,124)*SENO(PI()*(A288280,1545)/(2*35,124))
13) Tramo de ngulo 316 a 359.


1
y = L6 1
sen
6
6

L
y ' = 6 1 + cos
6
6
Frmula de Excel:
=0,5*(1-(A324-315,2785)/44,72141/PI()*SENO(PI()*(A324-315,2785)/44,7214))
Frmula de Excel:
=-(0,5/44,7214)*(1+COS(PI()*(A324315,2785)/44,7214))
84
14) En la siguiente columna se introducir la frmula del ngulo de presin. Esta frmula es:
y ' ( ) e
R 0* + y( )
= arctg
Esta frmula se introducir en la primera celda de la siguiente columna, nombrada Alpha, y que
corresponde al ngulo 0, de la siguiente forma:
=ATAN2((6+B3);C3)
Con la casilla de llenado se extiende esta frmula a todos los valores del ngulo, es decir, desde 0
a 359.
85
15) En las dos siguientes columnas se introducirn las frmulas de las coordenadas polares del
perfil de la leva, para el ngulo girado por el eje de la leva.
La ecuacin para el radio es:
rc =
(R R
* cos( )) + ( e + Rr * sen( ))
2
Esta frmula se introducir en la primera celda de la columna Rc, que corresponde al ngulo 0, de
la forma que sigue:
=RAIZ(((6+B3)-COS(D3))^2+SENO(D3)^2)
En la celda contigua situada a la derecha se introducir el valor del ngulo para la coordenada
polar del perfil. Su frmula es:
e + R r * sen( )
R R r * cos( )
c = + c = + arctg
La frmula en Excel es: =A3+ATAN2((6+B3)-COS(D3);SENO(D3))*180/PI()
Estas frmulas debern copiarse en todas las dems celdas, hasta el ngulo 359, con la casilla de
llenado, tal y como se ha efectuado en otros apartados, concluyendo de esta manera, la obtencin
de las coordenadas del perfil de la leva.
86
CREACIN DE LA LEVA EN WORKING MODEL.

Para crear la leva en Working Model se utilizar
la figura Curved Polygon. Esta figura permite
la definicin de su contorno a partir de tablas
creadas en otros programas, como la hoja de
clculo Excel. Los pasos para crear la leva son
los siguientes.
1) En la hoja de clculo se seleccionan las dos columnas correspondientes a Rc y a theta, pero
slo los valores numricos, no los encabezamientos.
87
2) Se hace clic tres veces en la herramienta Aumentar

Decimales de la barra de herramientas, hasta hacer que
todos los valores de la seleccin tengan tres decimales.
3) Si existe el problema de formatos con las comas y los puntos decimales se debe copiar esta
seleccin a un procesador de textos, como el bloc de notas y reemplazar todas las comas de la
seleccin por puntos. Una vez efectuado el cambio, se deja la seleccin en el procesador de
textos para su uso posterior.
4) En Working Model se configurar el rea de trabajo para que las unidades de longitud sean
centmetros y las de velocidad angular revoluciones por minuto. Este paso se ha mostrado en
prcticas anteriores. El rea de trabajo deber tener unos lmites en la regla horizontal de
alrededor de 20 cm.
5) Ahora se establecern las condiciones de precisin con las que se va
trabajar en toda la simulacin. Se despliega la el men World y se
selecciona la opcin Accuracy apareciendo la siguiente ventana.
88
6) Se hace clic en el botn More Choices, desplegndose ms opciones.
En el campo Integration Step se selecciona la opcin Fixed, habilitndose el campo

Integration step, introducindose en ste el valor 0.0025.
Para acabar se hace clic en el botn OK.
7) Se selecciona la herramienta figura Curved Polygon. Esta herramienta crea un vrtice de la
figura cada vez que se hace clic en el rea de trabajo. Se crear una figura inicial con cuatro
vrtices, ms o menos centrados en el sistema de referencia del rea de trabajo. En el cuarto
punto se hace doble clic para cerrar la figura.
89
8) Si la figura recin creada no est en el origen de coordenadas, se sita en l.

9) Si ha sido necesario cambiar las comas decimales por puntos, se selecciona y copia la tabla de
valores numricos modificada en el procesador de textos. Si en la hoja de clculo apareca el
formato con puntos decimales, se seleccionan y copian los valores numricos de Rc y theta.
En ambos casos debe seleccionarse y copiarse slo los valores numricos.
10) Volviendo a Working Model, y con la figura creada seleccionada se
abre su ventana Geometry.
11) En esta ventana se selecciona la opcin

Shape coordinates del campo
Display in y se hace clic en el botn
Paste.
La
figura
adopta
automticamente la forma del perfil
creado.
90
12) La leva se orientar a 90, quedando como en la figura

de la derecha.
13) Se introducir un motor entre la barra fija y la
leva en el punto (0,0) de ambas, cuya
velocidad ser -50.00 r.p.m..
14) Se crear una barra horizontal de 10 cm. de largo por 1 de alto, para formar el cuerpo del
seguidor.
15) Al rectngulo se le aadir un Square Point element en su centro geomtrico.
16) Se selecciona la herramienta Slot element orientada en vertical y se
sitan sus valores de X e Y en las coordenadas X = 0 e Y = 10.
17) Se forma el par prismtico entre la barra fija y el cuerpo del

seguidor, uniendo el Slot element y el Square Point
element con el comando Join, como se ve en la ilustracin.
18) Se crea un crculo de 1 cm. de radio.

91
19) Este crculo se unir al cuerpo del seguidor con un par de

revolucin que estar en el centro del lado inferior del
cuerpo y en el centro del crculo.
20) Para establecer el contacto inicial entre el rodillo y la leva,
se va a dejar caer el seguidor hasta que haga contacto con la
leva. En primer lugar se fija la leva introduciendo un
Anchor en el interior de la leva.
21) Se selecciona simultneamente la leva y el

rodillo del seguidor y se abre la ventana
Properties.
En esta ventana
aparece en el campo
superior el nombre
mixed selection.
Aparecen con
valores aquellos
campos que tienen el
mismo valor para los
dos objetos
seleccionados. Se
cambiar el campo
elastic,
introduciendo el valor 0.00.
22) Tal cual estn los objetos, se hace clic en el comando Run. Con esto el seguidor caer
sobre la leva. Al cabo de un rato se puede detener la simulacin, haciendo clic en Stop.
92
23) Se despliega el men World y se selecciona el comando Start

Here. Con este comando se consigue que las condiciones finales de la
simulacin sean las iniciales de una nueva. Por tanto, ya se tiene
inicialmente el rodillo en contacto con la leva.
24) Se elimina el ancla que inmoviliza la leva.
25) Se selecciona la herramienta Spring. Esta herramienta crea un muelle
que ser utilizado como cierre de fuerza para mantener el contacto entre
la leva y el seguidor.
Su funcionamiento es similar a otras herramientas, con dos
puntos extremos. Uno de los puntos extremos se situar en el
punto medio del rectngulo del seguidor. El segundo en el
punto X = 0.0, Y = 20.0 de la barra fija.
Teniendo seleccionado el muelle se abre su ventana de
propiedades. En el campo K se introduce el valor 50.0 y en
el campo length el valor 10.0.

Con esto finaliza la construccin del modelo de la leva.
93
CREACIN DE LAS SALIDAS DE RESULTADOS.

Se van a crear una ventana grfica en la que aparecern las grficas de y, y e y, as como una
ventana numrica en la que aparecern los valores de la fuerza de contacto entre la leva y el
seguidor y el ngulo de presin.
Ventana grfica.
1) Se selecciona uno de los dos puntos que forman el par de revolucin entre
el rodillo y el rectngulo del seguidor y se saca una ventana grfica con su
posicin.
2) Haciendo clic en la flecha de la esquina superior izquierda de esta
ventana, se pasa a ventana grfica.
3) Manteniendo esta ventana seleccionada, se abre su ventana Properties.
Se van a cambiar casi todos los campos de la manera que se refleja en la tabla siguiente.
x
y1
y2
y3
Label
Equation
theta -body[2].p.r+90
y
Point[11].p.y
y
Point[11].v.y
y
Point[11].a.y
94
En principio, body[2] es la leva y el Point[11] es uno de los puntos que conforman el par de
revolucin entre el rodillo y el cuerpo del seguidor. Si en la construccin efectuada cambia algn
dato se modificar en estas frmulas en consecuencia.
Las casillas de verificacin que activan el modo auto se dejan todas en blanco. Los valores
mximos y mnimos de cada campo sern:
Mn.
x
0.000
y1 5.900
y2 -7.000
y3 -200.000
Mx.
360.000
7.000
7.000
200.000
4) La ventana se agrandar hasta tener un aspecto como el siguiente:
Ventana para el ngulo de presin.

1) Se seleccionan conjuntamente la leva y el seguidor de rodillo y se
despliega el men Measure. De este men se selecciona la
opcin Contact Force. Aparece una ventana como la siguiente:
95
2) Se despliega la ventana de propiedades de esta nueva ventana.
En el campo y4 se escribe como Label ap

y como Equation
atan2(abs(normalforce(2,10).x),abs(normalforce(2,10).y))*180/pi()
En este momento se puede dar inicio a la simulacin del mecanismo de la leva.
96
PRCTICA N 8.
CONSTRUCCIN DE UN TREN DE ENGRANAJES
EPICICLOIDAL.
Con la presente prctica se pretende introducir al alumno en la construccin de un tren de
engranajes epicicloidal, en la cual se estudiar tanto su comportamiento cinemtico como
dinmico.
INICIO DE LA PRCTICA.
El problema que se va a plantear es el siguiente:

Sea el tren planetario de la figura. Los nmeros
de dientes de los engranajes son los siguientes
zD = 40, zB = 30 y zC = 50, los mdulos de todos
los engranajes son iguales a 6 mm. La masa
conjunto de los planetarios B y C es de 3 Kg. y
su radio de giro de rg = 75 mm. El momento
central de inercia del brazo del planetario es
0,35 kgm2 y el del engranaje A de 0,06 Kgm2.
El engranaje D se mantiene estacionario. Se
pide determinar el par que hay que aplicar en el
eje X del engranaje A para conseguir que el
brazo del planetario adquiera una aceleracin
angular de 5 rad/s2.
Para construir el modelo del tren de engranajes

se debern tener en cuenta los siguientes apartados:
1) Con el fin de simplificar el modelado del tren de engranajes se va a crear nicamente una
parte del brazo portaplanetarios, con slo una de las parejas de engranajes BC, aunque esa
parte debe tener las mismas caractersticas de masa y momentos de inercia que el brazo
engranajes BC del sistema original.
2) El programa se configurar con unidades del Sistema Internacional, con Radianes para medir
los ngulos.
97
3) Los engranajes se construirn con discos que debern tener como radio el radio primitivo de
los engranajes originales. Los radios primitivos de los diferentes engranajes son:
Engranaje A: rA = 0,180 m.
Engranaje B: rB = 0,090 m.
Engranaje C: rC = 0,150 m.
Engranaje D: rD = 0,120 m.
4) La existencia de la condicin de engrane entre dos ruedas se establecer con la

herramienta Gear, que an no ha sido empleada hasta ahora.
5) El brazo portaplanetarios se modelar con una barra rectangular de 0,270 m. de
longitud y 0,010 m de anchura.
6) La fuerza de la gravedad deber anularse dentro de la opcin Gravity... del men World.
CREACIN DEL TREN.

Los pasos de creacin del tren son los siguientes:
1) Se crean todas las figuras descritas anteriormente, es decir, los cuatro discos con sus
respectivos radios y el brazo portaplanetarios con sus dimensiones. La pantalla quedar
aproximadamente como en la imagen.
98
2) Dado que hay bastantes elementos similares y de tamaos parecidos, es adecuado el dar
nombres a los distintos elementos y hacer esos nombres visibles. Para efectuar el cambio de
nombre de un objeto se debe tener seleccionado este (se comenzar por el primer engranaje
creado) y abrir la ventana Appearance del men Window.
3) Se cambiarn el nombre del cuerpo de Circle a Engranaje A y se har clic en la casilla Show
name, como se muestra en la figura siguiente. El resultado en el rea de trabajo es inmediato:
4) Este proceso se repetir para todos los elementos introducidos en el rea de trabajo, con los
nombres Engranaje B, Engranaje C, Engranaje D y Brazo E. El rea de trabajo tendr un
aspecto similar al de la ilustracin siguiente:
99
5) Dado que se va a tratar el tren de engranajes como un mecanismo plano, habrn ruedas que
aparecern superpuestas unas a otras. Por esto se debe diferenciar el aspecto (color y trama)
de algunas de ellas para que aparezca ms claro el funcionamiento del tren. Adems, se
pretende que las ruedas D y C queden por delante en el plano de trabajo y las A y B por
detrs. Esto obligar a modificar tambin la visibilidad de alguna de ellas, como se mostrar a
continuacin. Teniendo seleccionado el engranaje D se vuelve a abrir su ventana Appearance
y se despliega el men Color, cambiando el gris por el azul claro, por ejemplo.
6) Tambin se puede cambiar la trama del interior del cuerpo, desplegando el men Pattern de
la misma ventana Appearance, y seleccionar una de las opciones, como puede ser el rallado
diagonal.
100
7) El efecto de estas modificaciones deber reflejarse en el rea de trabajo inmediatamente:

Nota: Las modificaciones de color en las barras pueden no verse en estas ilustraciones al ser
impresas en blanco y negro, de ah el hacer tambin modificaciones en la trama.
101
8) El aspecto de la trama del

engranaje C tambin se
modificar,
hacindolo
transparente.
Teniendo
seleccionado el engranaje C,
en la misma ventana
Appearance y en el men
Pattern, se selecciona la
primera de las opciones, la
cual es No. Si es preciso, se
emplear la barra de
desplazamiento lateral del
men
para
poder
seleccionarla. Cuando se
selecciona esta opcin el
cuerpo
se
vuelve
transparente, dejando visible
solo su contorno.
9) El
efecto
de
esta
modificacin ser el siguiente:
10) Una vez resueltos los aspectos puramente geomtricos, se van a introducir los datos de masas
y momentos de inercia de los respectivos cuerpos. Este procedimiento ya se ha efectuado en
102
otras prcticas, por lo que nicamente se citarn aqu los datos que se introducirn en la
ventana Properties del men a Window.
Engranaje A: M no se modifica; I = 0,060 Kgm2.
Engranaje B: M = 110-4 Kg. (escrito 1e-4); I = la que calcule automticamente el

programa.
Engranaje C: M = 2*3 Kg.; I = 2*0.016875 Kgm2.
Engranaje D: Pueden dejarse los datos que da el programa por defecto.
Solamente se incluyen aquellos datos que afectan realmente al problema que se pide. Por otro
lado, como en el ejemplo real los engranajes B y C forman un nico slido, se han pasado
todos los datos de masa y momento de inercia a uno de ellos (C), dejando al otro con una
masa muy pequea, prcticamente despreciable (D). No se puede poner masa nula, pues
Working Model no lo acepta. Adems, como hay dos parejas de engranajes planetarios, esos
datos en el engranaje C estn multiplicados por 2.
11) El brazo portaplanetarios requiere un tratamiento especial, ya que su
centro de gravedad no estar en el centro de la barra sino en uno de
sus extremos. Antes de introducir su masa y momento central de
inercia se trasladar su centro de gravedad al lugar correspondiente.
Para ello, teniendo seleccionada el brazo, se abre la ventana
Geometry del men Window.
12) Dicha ventana tiene el siguiente aspecto que muestra la

ilustracin de la derecha, y en el que se ve un marco con el
nombre COM. Las opciones de este marco se encargan de
controlar la situacin del centro de gravedad.
13) Para modificarlo, se debe hacer clic en la segunda opcin
de seleccin de que dispone el marco COM, habilitndose
las casillas donde se introducen las coordenadas del centro
de gravedad en el sistema de referencia local de la barra.
Estos datos sern los que aparecen en la ilustracin
siguiente:
103
14) Se puede comprobar si la operacin ha dado el resultado esperado, abriendo, con el brazo
seleccionado, su ventana Appearance, y se hace clic en la opcin Show center of mass.
15) Ahora ya se puede abrir la ventana Properties del brazo portaplanetarios e introducir los
datos de masa y momento central de inercia:
Brazo E: M no se modifica; I = 0,35 Kgm2.
16) El paso presente y los siguientes tratan, una vez resuelta la geometra y las propiedades
inerciales, de cmo se deben conectar las diferentes barras que conforman el tren y el
establecimiento de los movimientos correspondientes. Se debe llevar especial cuidado, ya que
existen muchos pares que tiene la misma situacin en el plano y estarn superpuestos unos a
otros. Para poder resolver con xito este problema se va a hacer uso de una propiedad de
Working Model, que consiste en la capacidad del programa de recordar la existencia de un
par cinemtico entre dos puntos de diferentes barras cuando este par se desconecte haciendo
uso de la herramienta Split. Conforme se desarrollen los pasos, se ver en que consiste eso de
recordar el par cinemtico.
17) El engranaje D permanece inmvil. Para mantenerlo conectado a la barra fija se va a
establecer una unin rgida entre ambas barras. Se selecciona la herramienta Square Point
element, incorporado uno de ellos en el centro del engranaje D y otro en el origen de
coordenadas.
18) Con ambos puntos seleccionados, se hace clic en el botn Join, trasladndose el Engranaje D
hasta el origen de coordenadas y quedando unidos dicho engranaje y la barra fija.
104
19) En este preciso instante, se puede hacer clic en el botn Split, con lo que el enlace se
desconecta, pero Working Model sigue teniendo en cuenta
que entre el engranaje D y la barra fija existe un enlace.
Seleccionando el engranaje D y arrastrndolo hasta una
posicin como la que ocupaba al principio, se ve que entre
los dos puntos que forman el enlace existe una lnea
discontinua que hace ver que Working Model recuerda el
enlace creado anteriormente. Esta propiedad es muy
importante ya que permitir establecer los enlaces
necesarios y luego poder alejar los elementos creados del
origen del sistema de referencia para poder incorporar uno
nuevo a esa zona. De momento se deja el engranaje D en
esta situacin.
20) El brazo portaplanetarios est conectado con un par de revolucin a la
barra fija, que deber quedar situado en el origen de coordenadas. Para
situarlo correctamente se deber poner en primer lugar dos Point
element, uno en el extremo del brazo donde est situado el centro de
gravedad del brazo y otro en la barra fija, pudiendo estar en un punto
cercano cualquiera, ya que todava no estar en el origen del sistema de
referencia.
21) Con estos dos elementos seleccionados, se procede a

su conexin, con el botn Join.
22) Haciendo clic en Split, se puede separar el Brazo E de su
unin, arrastrando este ltimo con el cursor del ratn, hacia un
lado. Debe aparecer entonces la lnea discontinua que refleja
la conexin entre esos elementos del par de revolucin.
23) Seleccionando el punto que ha quedado en la barra fija con el
cursor del ratn, se le puede arrastrar hasta llevarlo al origen
del sistema de referencia. Una vez all, no se va a tocar nada
ms de ese par, ya que cuando se restauren todas las
conexiones, el brazo portaplanetarios se trasladar hacia dicho
origen.
24) El engranaje A deber ser movido por un motor
que proporcione una aceleracin constante. Lo
primero que se efectuar ser colocar un motor
en la barra fija y en las proximidades del
Engranaje A.
105
25) Se abrir la ventana de propiedades del motor, que, por defecto,

tendr el aspecto que se muestra en la ilustracin de la derecha.
En esta se cambiar el tipo y el valor de la magnitud a los que
marca la ilustracin siguiente:
26) Seguidamente, con el motor seleccionado, se hace clic en Split

para desconectar los dos enlaces del motor con la barra fija, y se
separa el punto de la base, bien arrastrndolo con el cursor del
ratn o bien con los campos de la barra de coordenadas. El
punto deber situarse en el centro del Engranaje A. Tambin
aparecer una lnea discontinua entre la base del motor y el
punto, pero ser de color rojo.
27) Con el ratn se arrastrar ahora la base del motor hasta situarla en el origen del sistema de
referencia global, y se deja el sistema de esta manera. Como se puede comprobar en la
ilustracin siguiente, ya empiezan a aparecer muchos elementos en el origen de coordenadas.
106
28) El siguiente paso ser unir los engranajes B y C para que formen un nico slido. Se
emplear el mismo procedimiento que el empleado para unir el engranaje D con la barra fija,
es decir, una unin rgida. Los elementos que forman esta unin, los Square Point element, se
situarn en los centros de ambos engranajes, se establecer la unin y se proceder a la
desconexin del par y a la separacin de los dos engranajes a posiciones ms o menos
parecidas a las iniciales, ya que en los centros de estos engranajes se debern situar otros
elementos. Como ya se ha mostrado anteriormente la creacin de la unin rgida, en la
ilustracin aparece el resultado final de todo el proceso.
29) El engranaje B deber ir conectado al extremo

del brazo portaplanetarios con un par de
revolucin. Para ello se dispondr en primer
lugar de dos Point element, uno en el extremo
del brazo en donde no est su centro de gravedad
y otro en un lugar del Engranaje B que no sea su
centro.
30) Se seleccionan estos dos puntos, llevando cuidado
en no seleccionar a la vez el elemento de la unin
rgida del Engranaje B con el C, y se forma el par
de revolucin con Join.
107
31) Se desconecta este par recin creado y se

separan ambos elementos arrastrando el
Engranaje B con el cursor del ratn hacia fuera.
Deber aparecer la lnea discontinua del enlace
entre ambos puntos.
32) Con el cursor del ratn se lleva el punto

correspondiente al Engranaje B hacia el centro
de dicho engranaje, y se deja esta parte as, en
espera del ensamblado final, quedando el
resultado como en la ilustracin siguiente:
33) Por ltimo slo resta para finalizar la creacin del

tren de engranajes, establecer las relaciones de
engrane entre los diferentes discos que los
representan. Este establecimiento comienza con la
seleccin de la herramienta Gear y se hace clic con
ella seleccionada, en un punto cualquiera del Engranaje A. Al
hacer clic, una parte del enlace va directamente hacia el centro
del engranaje.
108
34) La otra parte se lleva directamente al engranaje B y se hace clic sobre l

en cualquier punto de l, yndose directamente al centro de dicho
engranaje.
35) El proceso se repetir para los engranajes C y D, con lo que la pantalla
tendr un aspecto como el de la ilustracin siguiente:
36) El ensamblado final se efecta seleccionando todos los componentes, bien abriendo con el
ratn una ventana que abarque todas las piezas, bien utilizando la opcin Select All, del men
Edit. Hecho esto se hace clic en Join, con lo que el sistema debe ensamblarse.
37) Si alguna de las barras no queda como en la ilustracin porque
queda por delante de otra y debera estar detrs, se mover hacia
atrs sin ms que seleccionar esa barra aisladamente y hacer clic en
la opcin Send To Back, del men Object.
38) Manteniendo la seleccin global, se selecciona la opcin Do Not
Collide del men Object, para impedir la colisin de las diversas
piezas que forman
109
39) En estos momentos la construccin del tren ha finalizado, restando nicamente el establecer
las ventanas de resultados de las variables necesarias. Estas sern el par acelerador
transmitido por el motor, y las aceleraciones del Engranaje A y del Brazo E. En principio se
considera que los alumnos, a estas alturas del curso, ya son capaces de obtener esas ventanas
de resultados. La ventana, una vez puesta en marcha la simulacin deber tener un aspecto
como el siguiente.
Nota: si la simulacin se mantiene mucho tiempo, como el sistema est siendo acelerado
continuamente, en un momento dado se volver inestable.
110

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Prof. Sebastian E. Provenzano R.

- Prcticas de Working Model 2D

rea de Mens Desplegables

Escuela de Ing. Mecnica - Universidad de Los Andes

Prof. Sebastian E. Provenzano R. - Prcticas de Working Model 2D

Las barras de herramientas ofrecen, mediante botones, los comandos ms usuales en la

MODELIZACIN DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS.

Escuela de Ing. Mecnica - Universidad de Los Andes

Prof. Sebastian E. Provenzano R. - Prcticas de Working Model 2D

Preparacin del rea de trabajo.

Prof. Sebastian E. Provenzano R. - Prcticas de Working Model 2D

Determinacin del sistema de unidades a utilizar.

En el cuadro combinado de la izquierda aparecen los sistemas de

Prof. Sebastian E. Provenzano R. - Prcticas de Working Model 2D

Se hace clic en el botn Cancel, ya que no se va a modificar nada.

Creacin de las barras del mecanismo.

Escuela de Ing. Mecnica - Universidad de Los Andes

Prof. Sebastian E. Provenzano R. - Prcticas de Working Model 2D

La barra de coordenadas ha cambiado su configuracin, mostrando ahora cinco casillas: las X e

Si la barra se ha creado con mayor altura que anchura, es

Escuela de Ing. Mecnica - Universidad de Los Andes

Prof. Sebastian E. Provenzano R. - Prcticas de Working Model 2D

. Este botn y su alternativo

permiten ajustar la escala del

Si en algn momento se desea rectificar alguna accin el

Escuela de Ing. Mecnica - Universidad de Los Andes

Prof. Sebastian E. Provenzano R. - Prcticas de Working Model 2D

Si se ejecuta la accin de deshacer y se vuelve a desplegar el men de

El rea de trabajo quedar como se muestra a continuacin:

Escuela de Ing. Mecnica - Universidad de Los Andes

Prof. Sebastian E. Provenzano R. - Prcticas de Working Model 2D

Cambio de nombre de un elemento de Working Model.

Unin de las barras mediante pares.

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Tambin se sita uno de estos Point Element en la barra

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Accionamiento manual del mecanismo.

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Cuando se suelta el botn izquierdo del ratn el

Una primera simulacin.

La opcin Do Not Collide

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Introduccin de un movimiento circular uniforme en una barra.

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Un vistazo a la ventana de propiedades.

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Como medir y representar magnitudes con Working Model.

Ejecutando de nuevo la simulacin, en la ventana recin creada aparecer en la grfica la

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Seleccin de objetos de difcil acceso.

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Insercin de texto en el rea de trabajo.

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Aplicacin de las leyes de Grashoff.