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Braslia, DF
2013
Braslia, DF
2013
Braslia, DF
2013
Resumo
Este trabalho apresenta uma aplicao do algoritmo TLD em uma plataforma area para
auxiliar em rastreamento de automveis. Neste trabalho foi realizado um levantamento
histrico do uso de veculos areos no tripulados (VANTs), o surgimento de sistemas
embarcados, o uso de processamento de imagem e a apresentao do algoritmo utilizado.
A motivao e o desenvolvimento so apresentados de forma a deixar o leitor mais prximo
do assunto que est sendo exposto, uma vez que a utilizao dos componentes (multimotor
e algoritmo de rastreamento) recente e vem crescendo largamente com o uso de VANTs.
O software OpenTLD foi aplicado para atender a soluo, apresentando-se os resultados
dos experimentos realizados a fim de avaliar o sistema que foi integrado.
Palavras-chaves: Veculos areos no tripulados. Processamento de imagens. Rastreamento de objetos. OpenTLD.
Abstract
This work presents an application of the algorithm TLD in an aerial platform to assist
in automobile tracking. This work presents a historical survey of the use of unmanned
aerial vehicles (UAVs), the emergence of embedded systems, using image processing and
presentation of the algorithm used was performed. The motivation and development are
presented in order to let the reader closer to the subject that is being built, since the use
of components (multi-motor and tracking algorithm) is recent and growing widely with
the use of UAVs. The software OpenTLD was applied to fit the solution and present the
results of the experiments conducted to evaluate the system that has been integrated.
Key-words: Unmanned aerial vehicles. Image processing. Object tracking. OpenTLD.
Lista de ilustraes
Figura 1 Centro de monitoramento de cmeras (AFAUNANATAL, 2013). . . . . 18
Figura 2 Diagrama de cmeras em centros de controle (DIPOL, 2013). . . . . . . 18
Figura 3 Diagrama da soluo proposta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Figura 4 Perfil dos recursos anuais do DoD para ARCs (FEDERAL, 2009) . . . 21
Figura 5 Requisitos de uso de ARC propostos pela indstria ANAC. . . . . . . 23
Figura 6 Predator UAV (MURTAGH, 1983). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Figura 7 Comparao entre dois ARCs utilizados no Brasil. . . . . . . . . . . . . 24
Figura 8 Foras atuando na asa de um avio (PEREIRA, 2013). . . . . . . . . . 25
Figura 9 De Bothezat Quadrotor, 1923. (BCHI, 2013). . . . . . . . . . . . . . . 25
Figura 10 Esquema fsico de quadrimotor. (OZUYSAL; FUA; LEPETIT, 2007). . 26
Figura 11 Esqueleto de um quadrimotor utilizado no primeiro experimento deste
trabalho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Figura 12 Sistema ABS e cmera digital (ABOUTAUTO, 2013).
. . . . . . . . . 28
Figura
Figura
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Figura
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Figura
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Figura
Figura
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Figura
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Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
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57
Lista de tabelas
Tabela
Tabela
Tabela
Tabela
1
2
3
4
Tabela 5
Tabela 6
Tabela 7
Tabela
Tabela
Tabela
Tabela
Tabela
8
9
10
11
12
ARC
UAV
ANAC
TLD
Tracking-Learning-Detection
FPS
Frames-Per-Second
NTSC
FPV
PWM
Pulse-width modulation
ESC
Sumrio
1
Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.1
Contextualizao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2
Justificativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3
Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.1
Objetivo geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.2
Objetivo especfico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Fundamentao Terica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1
2.1.1
Avies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1.2
Helicpteros (Multimotor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2
Sistemas Embarcados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3
Processamento de Imagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4
Proposta do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4.1
2.4.2
2.4.3
Materiais e Mtodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.0.4
3.0.5
3.0.6
3.0.7
3.0.8
Resultados e Discusso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
5.1
Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.2
Trabalhos Futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Referncias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Anexos
63
A.0.1
A.0.2
B.1
B.2
17
1 Introduo
O interesse em Veculos Areos No Tripulados (VANT), no Brasil conhecido como
Aeronave Remotamente Contralada (ARC), tem crescido ao redor do mundo. Avanos recentes na tecnologia computacional, desenvolvimento de software, materiais mais leves,
sistemas globais de navegao, avanados links de dados, sofisticados sensores e a miniaturizao so os motivos do aumento de desenvolvimentos de ARCs. Atualmente, dezenas
de pases tm trabalho de desenvolvimento de ARC para diferentes mercados. Os Estados
Unidos aparecem como um dos lderes em termos de tamanhos, tipos e sofisticaes dos
sistemas, voltados principalmente para aplicao militar. Outros pases incluem o Japo,
Coreia do Sul, Austrlia, Frana, Inglaterra, Itlia, Alemanha, alm de Israel e frica
do Sul. O Japo se destaca com mais de 2000 ARCs aplicados em pulverizao e outras
aplicaes na agricultura (SIMPSON, 2003).
Os ARCs podem ser divididos em duas categorias: asas fixas e asas rotativas. Essas
plataformas areas mveis tm demonstrado, cada vez mais, uma grande utilidade para
os meios de vigilncia, tanto segurana civil, como preveno de fogos florestais; na
observao de fenmenos meteorolgicos e, em especial, em ambientes de difcil acesso ao
homem, entre outras aplicaes.
O interesse no uso dessas aeronaves por parte comercial vem aumentando principalmente na rea de imagiamento, quando equipada de uma cmera fotogrfica/filmadora
que transmita a imagem ao vivo atravs de um link de RF (rdio frequncia). Uma aeronave no tripulada do tipo decolagem e pouso vertical (Vertical Take-Off and Landing
VTOL) de pequeno porte pode ser til nas seguintes ocasies: Fotos e filmagens panormicas de baixo custo para a indstria cinematogrfica, mercado imobilirio (vista
superior de casas, terrenos, chcaras e stios), reportagens de telejornais, eventos esportivos, etc (AERIALS, 2013); Localizao de um suspeito em recintos onde no h visada
direta: dessa forma evita-se que um policial seja surpreendido pelo suspeito durante a
sua procura; Inspeo de linhas de transmisso e distribuio eltrica; Monitoramento de
plantaes e grandes rebanhos.
1.1 Contextualizao
A tecnologia cada vez mais aparece como um fator importante dentro de medidas
de segurana pblica. E uma das tecnologias mais utilizadas na vigilncia a cmera,
por meio da qual essas imagens capturadas so enviadas a uma central de segurana
responsvel por monitorar atividades suspeitas. A Figura 1 mostra um desses centros de
monitoramento. A Figura 2 ilustra o funcionamento de um sistema de vigilncia utilizado
18
Captulo 1. Introduo
em centros de segurana.
Neste estudo utilizaram-se veculos automotivos como objeto de pesquisa, pois
esses possuem mobilidade para os testes estticos e dinmicos. O sistema (Figura 3)
constitudo por uma cmera para a captura da imagem, um veculo areo no tripulado
que possibilita maior mobilidade e agilidade, e uma plataforma computacional para o
processamento de imagens.
Na parte referente ao multimotor foi feito um levantamento histrico de aplicaes, tanto na rea civil, como militar. Tambm foi realizado um estudo a respeito do
funcionamento de ARCs e uma compilao das informaes sobre a legislao presente
1.2. Justificativa
19
1.2 Justificativa
A principal motivao para este trabalho nasceu do interesse de desenvolver um
novo sistema de rastreio de veculos, integrando processamento de imagens e ARCs.
Justifica-se a escolha do tema devido ao fato de se ter observado, nos ltimos anos,
um maior investimento em ARCs, tanto na rea militar como civil. O avano em tecnologias VLSI (do ingls, Very Large-Scale Integration) e sistemas multiprocessados em
um nico chip (MPSoC, do ingls Multiprocessor System-on-Chip) (RODOLFO; CEZAR,
2009) possibilita a sntese de circuitos menores e com mais capacidade de processamento.
Dessa forma, possvel aliar o processamento digital de imagens aplicando os conhecimentos adquiridos durante o curso de graduao em Engenharia Eletrnica para integrar
uma soluo na rea de segurana.
1.3 Objetivos
1.3.1 Objetivo geral
A proposta do trabalho apresentar um sistema para rastreamento de veculos,
aplicando um algoritmo de reconhecimento de imagens com uma plataforma area no
tripulada.
21
2 Fundamentao Terica
ampla a literatura abordando ARCs, auxiliando a compreenso do seu funcionamento e descrio dos aparelhos. A seguir, abordar-se- a estrutura dos ARCs, conjugada
ao software utilizado para rastreamento de objetos (OpenTLD).
Figura 4 Perfil dos recursos anuais do DoD para ARCs (FEDERAL, 2009)
.
22
Aplicao
Vigilncia Policial de reas Urbanas
Vigilncia de reas de Fronteira
Inspeo de Oleodutos e Gasodutos
Controle de Safras Agrcolas
Levantamento de Recursos Florestais e Controle
de Queimadas
Enlace de Comunicaes
Cobertura de Eventos para TV
Operador
Polcias Estaduais
Polcia Federal
Petrobras
Embrapa
Ibama
Empresa de Telecomunicaes
Redes de TV
23
rana"(STOCHERO, 2013).
Tanto as normas da ANAC quanto as regras do Departamento de Controle do Espao Areo (DECEA), da Aeronutica, probem totalmente o voo de ARCs sobre cidades
brasileiras. As demais operaes precisam ser comunicadas Aeronutica com antecedncia de 15 a 30 dias, para evitar que os veculos dividam o espao areo com avies
comerciais.
Em outubro de 2012, a ANAC publicou no Dirio Oficial a Instruo Suplementar
(IS) 21-002, que prev requisitos bsicos para certificar os veculos. ARCs totalmente
autnomas so proibidas. Interessados em obter a licena devem enviar para a agncia
informaes sobre o modelo e o propsito da operao.
O Brasil lidera na Amrica do Sul e tambm desponta no mundo, com iniciativas
que envolvem o acesso de aeronaves remotamente controladas ao espao areo. A Figura 5
apresenta a proposta da indstria ANAC, para uso comercial. As ARCs podem ser divididos em trs principais grupos: os avies, helicpteros/multimotor e dirigveis (blimps).
2.1.1 Avies
Um exemplo de ARC o Predator Unmanned Aerial Vehicle, (Figura 6) que foi
desenvolvido pelo exrcito norte americano.
24
No Brasil, tambm h o uso de ARCs por parte da fora area. A Figura 7 mostra
o comparativos de duas ARCs, um da Fora Area Brasileira (FAB) e outro da Polcia
Federal (PF).
Uma caracterstica em relao aos multimotores que os avies precisam de uma
pista de pouso e decolagem, portanto no podem pousar nem decolar na vertical. Por
outro lado, o avio possui mais estabilidade ao atingir a velocidade mnima de sustentao,
podendo ento planar, pois a fora de sustentao na aeronave fica em suas asas (Figura
25
26
Motor 1
1 + v
1 - v
1 - v
1 + v
1
1
1 + v
1 - v
Motor 2
2 + v
2 - v
2 + v
2 - v
2
2
2 + v
2 - v
Motor 3
3 + v
3 - v
3
3
3 + v
3 - v
3 - v
3 + v
Motor4
4 + v
4 - v
4
4
4 - v
4 + v
4 - v
4 + v
27
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30
31
32
33
34
35
BeagleBone Black
Preo Base (dlar)
45
Processador
1GHz TI Sitara AM3359
ARM Cortex A8
RAM
512 MB DDR3L a 400 MHz
Armazenamento
2 GB on-board eMMC, MicroSD
Ligaes de vdeo
1 Mini-HDMI
Resolues suportadas 12801024 (05 : 04), 1024
768 (4 : 3), 1280 720 (16 :
9), 1440 900 (16 : 10) tudo
em 16 bits
Audio
Stereo sobre HDMI
Sistemas operacionais
Consumo de energia
GPIO
Perifricos
Angstrom
(Padro),
Ubuntu,
Android,
ArchLinux, Gentoo, Minix,
RISC OS, outros ...
210-460 mA a 5V sob condies variveis
65 Pinos
1 USB Host, um cliente
Mini-USB, 1 10/100 Mbps
Ethernet
Raspberry Pi
35
700 MHz ARM1176JZFS
512 MB SDRAM a 400 MHz
SD
1 HDMI, 1 Composto
Extenso de 640 350 at
1920 1200, o que inclui
1080
Stereo sobre HDMI, Stereo
de 3,5 mm
Raspbian (Recomendado),
Android, ArchLinux, FreeBSD, Fedora, RISC OS,
outros ...
150-350 mA a 5V sob condies variveis
8 pinos
2 Hosts USB, uma alimentao Micro-USB, 1 10/100
Mbps Ethernet, conector da
cmera RPI
36
37
38
armazenado no banco negativo se o rastreador produzir um resultado com valor de confiana maior que um limiar negativo determinado na configurao do software. O resultado
da inicializao, bloco 1, sempre considerado como um resultado vlido e armazenado
no banco positivo. Os bancos tm uma capacidade limitada de modelos e, portanto, os
modelos mais antigos so constantemente atualizados para novos modelos, para evitar
que haja muitas comparaes e uma consequente queda de desempenho do algoritmo.
Na tese de mestrado de Georg Nebehay (NEBEHAY, 2012), detalhado o funcionamento do algoritmo TDL.
39
3 Materiais e Mtodos
Neste captulo so apresentados o conjunto de materiais e mtodos adotados no
trabalho. Uma sequncia de cinco experimentos foi desenvolvida, abordando aeronaves de
asa fixa e rotatria para aplicao em diferentes platarformas visando a indentificao de
pontencial de uso do sistema proposto. Configuraes de diferentes solues tecnolgicas
e metodolgicas foram aplicadas, com variao no sistema de captura e identificao/rastreamento.
Para a identificao do potncial de uso, decidiu-se por realizar quatro experimentos com diferentes plataformas areas aumentando-se o grau de complexidade. No
primeiro experimento, usado um quadrimotor, para realizar um voo em um campo
aberto utilizando apenas um carro e mantendo a cmera esttica. No segundo experimento, utilizou-se um hexamotor que matenteve-se fixo em uma rodovia com intuito de
analisar o comportamento do sistema com a exposio de diferentes modelos de carros.
Para o terceiro experimento, foi utilizado um octamotor com um estabilizador de imagem
(Gimbal) em um local de testes de aeromodelos. O aparelho foi usado de forma dinmica,
ou seja, o aparelho teve sua posio alterada durante o experimento e foi utilizado somente
um carro para o rastreamento, com a diferena de que forada uma perda de captura
do objeto para testar o sistema. Para o quarto experimento, foi usada uma plataforma de
asa fixa em uma rodovia com o objetivo de testar o rastreamento em carros seguindo na
velocidade da via tendo a exposio de diferentes modelos de carros na filmagem.
A aplicao do algoritmo TLD baseado em um arquivo de configurao que
dividido em trs partes: aquisio, deteco e rastreamento (Tabelas 10, 11 e 12). Essas
configuraes e tabelas esto disponveis no anexo B.
40
Controladora
Motor
Estrutura (Frame)
Camra
Modo de aquisio
Placa de aquisio
Hardware de processamento
Macrobloco 1
YS-X4
4112-320KV Turnigy Multistar 22 Pole
Brushless Multi-Rotor Motor
5mm 3K Carbon 1050 Wheelbase OctaCopter Frame Set (Star Shape)
Macrobloco 2
Panasonic DMC-GH2 com estabilizador de
imagem Gimbal Cinestar Clone
Offline
No usado
1. Raspberry Pi com sistema operacional
Linux raspbian kernel 3.6 (Figura 25);
2. BeagleBone Black com sistema operacional Linux ubuntu kernel 3.8 (Figura
25);
3. Notebook com processador Core 2 Duo
P7550 e memria RAM 4GB DDR2
com sistema operacional Linux Mint
kernel 3.8 ;
Algoritmo
Biblioteca
Macrobloco 3
OpenTLD
OpenCV
Tabela 4 Tabela dos materiais para a realizao do experimento de anlise de desempenho entre os dispositivos de processamento.
41
Controladora
Motor
Estrutura (Frame)
Camra
Modo de aquisio
Placa de aquisio
Hardware de processamento
Algoritmo
Biblioteca
Macrobloco 1
Multiwii and Megapirate AIO Flight Controller (ATmega 2560)
A2212-15 Brushless Outrunner 930KV
Estrutura de um quadrimotor feita em impressora 3D com material ABS tendo algumas partes confeccionadas com madeira
balsa (Figura 26)
Macrobloco 2
Cmera SONY CCD 1/3inch
Online
Usb 2.0 Easycap Dc60+ 27
Notebook com processador Core 2 Duo P7550
e memria RAM 4GB DDR2 com sistema
operacional Linux Mint kernel 3.8 ;
Macrobloco 3
OpenTLD
OpenCV
Tabela 5 Tabela dos materiais para a realizao do primeiro experimento com ARC.
Aps a instalao do software, foram feitos testes nas seguintes plataformas: Raspberry Pi, BeagleBone e Notebook. Para esse teste foi usado um mesmo arquivo de vdeo
gerado no teste do octamotor (Subseao 3.0.7).
Para comparao de desempenho entre as plataformas, gerou-se um arquivo contendo os valores de FPS (Quadros Por Segundo) de cada uma das plataformas, para
posterior confeco de um grfico. Foi realizado um teste executando o vdeo no software
OpenTLD, selecionando um modelo incial, para conhecer os reais valores de FPS quando
o software estiver rastreando.
42
43
Controladora
Motor
Estrutura (Frame)
Camra
Modo de aquisio
Placa de aquisio
Hardware de processamento
Algoritmo
Biblioteca
Macrobloco 1
NAZA Flight Controller
Turnigy 2217 20turn 860KV 22A Outrunner
Estrutura de um hexamotor Turnigy Talon
de fibra de carbono- 625mm (Figura 30)
Macrobloco 2
Cmera Gopro silver hero 3 (Figura 31)
Offline
No usado
Notebook com processador Core 2 Duo P7550
e memria RAM 4GB DDR2 com sistema
operacional Linux Mint kernel 3.8 ;
Macrobloco 3
OpenTLD
OpenCV
Tabela 6 Tabela dos materiais para a realizao do segundo experimento com ARC.
primeira deteco aps escolher o modelo.
Nesse experimento visa-se testar o reconhecimento de um modelo de carro sem
interferncia de outros modelos de carros nas imagens e tambm avaliar o comportamento
do algoritmo com link de vdeo em tempo real, ou seja aplicar o software de rastreamento
no instante em que a imagem capturada, considerando tambm as interferncias de sinal
de transmisso.
44
Nesse segundo experimento foi escolhida uma rea ao lado de uma rodovia por onde
trafegavam diversos automveis (Figura 32), sendo ento possvel avaliar o comportamento
do sistema com vrios carros.
Na Figura 32, a cmera do aparelho foi instalada acima dos motores e, portanto
dois deles iro necessariamente aparecer na imagem formada. Com esse experimento,
objetiva-se avaliar o comportamento do algoritmo quando houver vrios modelos de carros
disponveis na imagem.
Diferente do primeiro experimento, este no foi feito em tempo real ento o mtodo de aquisio do software foi alterado para tal como explicado no Anexo B. Primeiramente, foi realizada a gravao do teste e depois o vdeo foi usado para fazer o
rastreamento. Com o vdeo disponvel, foram selecionados trs modelos iniciais (Figura
33).
45
46
Controladora
Motor
Estrutura (Frame)
Camra
Modo de aquisio
Placa de aquisio
Hardware de processamento
Algoritmo
Biblioteca
Macrobloco 1
YS-X4
4112-320KV Turnigy Multistar 22 Pole
Brushless Multi-Rotor Motor
5mm 3K Carbon 1050 Wheelbase OctaCopter Frame Set (Star Shape) (Figura 34)
Macrobloco 2
Panasonic DMC-GH2 com estabilizador de
imagem Gimbal Cinestar Clone (Figura 35)
Offline
No usada
Notebook com processador Core 2 Duo P7550
e memria RAM 4GB DDR2 com sistema
operacional Linux Mint kernel 3.8 ;
Macrobloco 3
OpenTLD
OpenCV
Tabela 7 Tabela dos materiais para a realizao do terceiro experimento com ARC.
47
Controladora
Motor
Estrutura (Frame)
Camra
Modo de aquisio
Placa de aquisio
Hardware de processamento
Algoritmo
Biblioteca
Macrobloco 1
Ardupilot
1530 Brushless Inrunner Motor 3800KV
Asa fixa tipo Zagi (Figura 38)
Macrobloco 2
Cmera SONY CCD 1/3inch
Offline
Notebook com processador Core 2 Duo P7550
e memria RAM 4GB DDR2 com sistema
operacional Linux Mint kernel 3.8 ;
Macrobloco 3
OpenTLD
OpenCV
Tabela 8 Tabela dos materiais para a realizao do quarto experimento com ARC.
48
49
4 Resultados e Discusso
Nos resultados foram apresentados conjuntos de imagens que so fragmentos dos
vdeos capturados pelos respectivos aparelhos (quadrimotor, hexamotor, octamotor e asa
fixa) segundo o seguinte critrio: momentos de transio do reconhecimento para o no
reconhecimento do objeto selecionado e vice-versa e transio do reconhecimento ou no
reconhecimento para o aprendizado e vice-versa.
50
51
52
53
54
55
56
57
maiores velocidades e longas distncias. Nas primeiras imagens da Figura 50, pode ser
observado que o modelo selecionado localizado com facilidade, mesmo havendo vrios
veculos prximos a este. Isso mostra que o mdulo de rastreamento do OpenTLD funcionou de forma eficiente, pois no houve a perda do objeto selecionado enquanto esse se
manteve enquadrado pela cmera.
Por outro lado, o mdulo de deteco no se mostrou confivel neste teste, pois
quando o veculo foi desenquadrado nas duas ltimas imagens, o algoritmo de deteco
reconheceu outro carro presente na rodovia como sendo o modelo previamente escolhido.
Isso se deve ao fato de a imagem que foi selecionada como modelo possuir uma
deficincia de detalhes que o caracterizaria de forma nica dentre os outros carros. Sendo
assim, para o mdulo de deteco, todos esses carros so candidatos a serem possveis
modelos do objeto procurado e, portanto, algum ser considerado pelo detector como
possvel resultado. O grande problema apresentado neste teste foi a qualidade da imagem,
pois no foi possvel para mdulo detector distinguir dentre os possveis automveis o que
foi previamente selecionado.
Com esse experimento observou-se o comportamento do software OpenTLD, tendo
58
uma movimentao do plano de fundo a uma maior velocidade. Para atingir a velocidade
da via foi utilizada uma asa fixa, pois essa tem a capacidade de atingir velocidades prximas dos automveis. Um segundo ponto analisado foi a presena de diferentes automveis
na rodovia. Com isso pode-se avaliar a capacidade de diferenciao entre o modelo selecionado e outros veculos presentes na imagem. O algoritmo apresentou um timo desempenho no rastreamento do modelo selecionado enquanto esse se manteve enquadrado na
imagem, porm ao desenquadrar o objeto, o algoritmo apresentou falhas na deteco, pois
rastreou outro automvel na rodovia. Esse problema ocorreu por conta da baixa fidelidade
do modelo devido altura que dificultou o melhor detalhamento da imagem capturada.
Portanto, necessria uma maior proximidade com o objeto desejado, para que o nvel
de detalhes seja o mnimo necessrio para o rastreamento.
59
60
em portugus, que consta em anexo, para facilitar a reproduo dos testes feitos neste
trabalho e tambm outros testes que possam auxiliar no uso desse software em outros
trabalhos.
61
Referncias
ABOUTAUTO. Auto Electrical Services. 2013. Disponvel em: <http://www.aboutauto.
com.au/?page_id=68>. Citado 2 vezes nas pginas 9 e 28.
AERIALS. Perspectives Aerials. 2013. Acesso em 10 de julho. Disponvel em:
<http://www.perspectiveaerials.com/>. Citado na pgina 17.
AFAUNANATAL. FiscalizacaoPosturasGuaruja. 2013. Acesso em 06 de julho de 2013.
Disponvel em: <http://afaunanatal.files.wordpress.com/2011/12/post.gif>. Citado 2
vezes nas pginas 9 e 18.
BCHI, R. Quadcopter. 2013. Acesso em 28 de julho. Disponvel em: <http:
//en.wikipedia.org/wiki/Quadcopter>. Citado 2 vezes nas pginas 9 e 25.
COMMITTEE, N. T. S. Some supplementary references cited in the Reports, and the
Petition for adoption of transmission standards for color television before the Federal
Communications Commission. 1953. Citado na pgina 49.
DIPOL. TV and SAT TV, CCTV, WLAN. 2013. Acesso em 06 de julho. Disponvel
em: <http://www.dipol.ie/newsletter2/inf_dipo_2011_10.html>. Citado 2 vezes nas
pginas 9 e 18.
ELETRICA. nfase em Engenharia de Sistemas Eletrnicos Embarcados. 2013.
Disponvel em: <http://www.eletrica.ufpr.br/graduacao/noturno/embarcados.html>.
Citado na pgina 27.
FEDERAL, G. D. D. Instrumentao de Aeronaves no Tripuladas para o Gerenciamento
de Queimadas no Cerrado. 2009. Citado 3 vezes nas pginas 9, 21 e 29.
FURTADO, V. H. Aspectos de Segurana na Integrao de Veculos Areos No
Tripulados (vant) no Espao Areo Brasileiro. 2008. 506-517 p. SITRAER. Citado 2
vezes nas pginas 21 e 22.
HUGO, M. F. O. V. N. Processamento Digital de Imagens. Rio de Janeiro: [s.n.], 1999.
Citado 3 vezes nas pginas 9, 28 e 29.
J., D. R.; LIN, L. R.-S.; YANG, M.-H. Incremental learning for robust visual tracking.
In: . [S.l.: s.n.], 2008. International Journal of Computer Vision. Citado na pgina 33.
KALAL, Z.; MIKOLAJCZYK, K.; MATAS, J. Forward-backward error: Automatic
detection of tracking failures. In: . [S.l.: s.n.], 2010. In International Conference on
Pattern Recognition. Citado na pgina 35.
LEONARD, M. Raspberry Pi or BeagleBone. 2013. Disponvel em: <http:
//www.michaelhleonard.com/raspberry-pi-or-beaglebone-black/>. Citado na pgina
34.
MELO, A. S. de. Implementao de um quadrotor como plataforma de desenvolvimento
para algoritmos de controle. 2010. Citado 2 vezes nas pginas 9 e 31.
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Referncias
Anexos
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PREO
R$5,60
R$112,00
R$89,20
R$34,00
R$98,00
R$116,00
R$50,00
R$504,80
R$888,45
A.0.2 Octamotor
A seguir so mostrados uma lista de itens e o preo final para montar um octamotor
como o que foi usado em um dos experimentos desse trabalho utilizando um estabilizador
de imagens.
01 (um) Frame Octocptero;
08 (oito) Motores;
08 (oito) Hlices de Carbono 15,55;
01 (uma) Controladora YS-X4;
01 (um) Gimbal Cinestar Clone 3 Eixos;
01 (um) Placa Hover Fly Gimbal (ou similar);
01 (um) sistema de rdio 900MHz para Telemetria;
01 (um) Conversor HDMI DKI;
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Parmetros
method = "CAM";
imgPath = "diretrio/arquivo.avi";
camNo = 2;
startFrame = 0;
lastFrame = 0;
fps=24.0;
Descrio
Tipos de entrada: CAM, IMGS, VID, LIVESIM
requerido quando as entradas so IMGS,
LIVESIM e VID.
Quando selecionado entrada tipo CAM, deve
ser especificado o nmero do dispositivo.
Se a entrada for do tipo VID, o nmero do
quadro inicial a ser executado pode ser informado nesse parmetro.
Tambm para o parmetro VID, pode ser informado o quadro que deve ser finalizada a
execuo.
Taxa de quadros/Segundo a ser analisado no
vdeo
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Parmetros
useProportionalShift = true;
proportionalShift = 0.1;
minScale = -10;
maxScale = 10;
numFeatures = 10;
numTrees = 10;
minSize = 25;
thetaP = 0.65;
thetaN = 0.5;
varianceFilterEnabled = true;
ensembleClassifierEnabled
=
true;
nnClassifierEnabled = true;
Descrio
Define as janelas a serem escaneadas por uma porcentagem de dimenso de janela (especificado no
parmetro proportionalShift).
Porcentagem da janela.
Nmero de escalas menor que o tamanho do objeto
inicial.
Nmero de escalas maior que o tamanho do objeto
inicial.
Nmero de recursos usados no conjunto de calssificadores.
Nmero de arvores usadas no conjunto de classificadores.
Tamanho mnimo de uma janela a ser escaneada.
Limiar da classe positiva.
Limiar da classe negativa.
Habilita o uso de filtro de varincia
Habilita o conjunto de classificadores
Habilita nmero de classificadores.
B.2 Instalao
Nesta seo sero apresentados os passos para instalao do software OpenTLD e
suas dependncias. Para instalar as bibliotecas OpenCV utilizou-se os seguintes passos:
1. Abrir o terminal;
2. Tornar super usurio da distribuio, digitando-se:
#sudo su
3. Instalar a biblioteca OpenCV:
#apt-get install libopencv-dev
O prximo passo foi instalar uma biblioteca que contm os arquivos headers e bibliotecas estticas para compilar aplicaes em OpenCV que possui uma interface grfica,
para isso realizou-se o seguinte comando no terminal:
#apt-get install libhighgui-dev
O OpenCV est instalado e pronto para usar. Mas ainda necessria a instalao
do binrio do cmake para criar o Makefile, para isso digita-se no terminal:
#apt-get install cmake
B.2. Instalao
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Parmetros
trackerEnabled = true;
loadModel = true;
modelPath = "model.mod";
initialBoundingBox = [100, 100, 100,
100];
selectManually = false;
threshold = 0.5;
learningEnabled = true;
trajectory = 20;
showOutput = true;
showNotConfident = true;
showColorImage = false;
showForeground = false;
saveOutput = true;
saveDir = "Imagens/";
printResults = "resultsFile.txt";
printTiming = "timingFile.txt";
alternating = false;
exportModelAfterRun = false
modelExportFile="model.mod";
Descrio
Habilita o uso do rastreador.
Se habilitado um modelo inicial pode ser especificado pelo parmetro modelPath.
Diretrio onde se encontra o modelo desejado.
A caixa de seleo inicial pode ser definida
por esse parmetro.
Se verdadeiro o usurio deve definir a caixa
de seleo inicial do objeto no decorrer da
execuo.
Limiar para determinar resultados positivos.
Habilita o aprendizado enquanto ocorre o
processamento.
Especifica o nmero dos ltimos quadros que
so considerados pela trajetria. 0 desabilita
a trajetria.
Se habilitado cria uma janela que mostra os
resultados.
Mostra a caixa de seleo mesmo que a confiana esteja baixa.
Mostra imagens coloridas ao invs de tons de
cinza.
Mostra o primeiro plano.
Se verdadeiro disponibiliza os quadros de
sada no diretrio especificado em saveDir.
Diretrio onde sero salvos os quadros.
Gera um arquivo com os resultados.
Gera um arquivo com os tempos dos resultados.
Se for habilitado, o detector desabilitado
enquanto o rastreador estiver rodando.
Se habilitado o modelo criado atualmente
ser exportado para o diretrio especificado
em modelExportFile.
Diretrio onde ser salvo o modelo atual.
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