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permanentes de sistemas
de 1 e 2 ordem
Leandro Baroni
Sistemas de controle I
Denies
I
Prompt no MATLAB
>>
Operaes bsicas :
I
escalares
Matriz:
I
A = [1 2 3 ; 3 4 5 ; 5 6 7 ; 7 8 9];
A': transposta de A
Denies
b0 s3 + b1 s2 + b2 s + b3
a0 s4 + a1 s3 + a2 s2 + a3 s + a4
Respostas de um sistema
um degrau unitrio.
I
Denir o input u
u = sin(10 * t);
Exemplo 1
Equao de movimento do
satlite:
Fc d + MD = I
Exemplo 1
I
0,0002
s2
numG = [0.0002];
denG = [1 0 0];
G = tf (numG, denG); % funo de transferncia
t = 0 : 0.01 : 10; % vetor tempo com passo 0.01s
u1 = [zeros(1, 500) 25*ones(1, 10) zeros(1, 491)];
% entrada: pulso de 25N, aplicado em t=5s e 0.1s de durao
[y1] = lsim (G, u1, t); % resposta ao pulso
I
Grcos:
plot (t, u1); % grfico do sinal de entrada
grid; % adiciona o grid
xlabel('Tempo [s]'); % nome do eixo x
ylabel('F_c [N]'); % nome do eixo y
figure; % abre nova janela, para o prximo grfico
plot (t, y1); % grfico do sinal de sada
grid;
xlabel('Tempo [s]');
ylabel('\theta [rad]');
Exemplo 1
Exemplo 1
Exemplo 1
Exemplo 2
Considere o sistema
C(s)
25
= 2
R(s)
s + 6s + 25
10
Exemplo 2
11
Exemplo 2
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Atividades
1. Obter a resposta a um degrau unitrio de um sistema de 1 ordem
C(s)
1
=
R(s)
s+a
para os seguintes valores de a: 0.1, 0.5, 1.0, 2.0, 5.0, 10. Compare as
respostas, identicando as caractersticas das respostas para os
diferentes valores de a.
Use o comando step(sys1, sys2, sys3, ..., tfinal).
2. Dado o sistema de malha fechada
C(s)
1
= 2
R(s)
s + 2s + 1
trace as curvas de resposta ao degrau unitrio quando assumir os
seguintes valores: 0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1.
3. Faa o mesmo que o exerccio anterior, mas para a resposta ao
impulso unitrio.
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Atividades
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