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Samuel

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SUMRIO

Captulo 1 - Controladores Lgicos Programveis e Sensores.................14


1.1 Conceitos Gerais............................................................................................................14
1.2 Automatizao .............................................................................................................15
1.2.1 Sistema de Comando .......................................................................................15
1.2.2 Sistema de Controle ........................................................................................15
1.3 Sistema de automao rgido X Sistema de automao flexvel..................................15
1.4 Histrico ........................................................................................................................15
1.5 Vantagens dos CLPs ....................................................................................................15
1.6 Arquitetura de um CLP .................................................................................................15
1.6.1 Principio de Funcionamento .............................................................................15
1.7 Interfaces de entrada e sada ...........................................................................................15
1.7.1 Mdulo de entrada .............................................................................................15
1.7.2 Mdulo de sada ................................................................................................15
1.8 Sensores ..........................................................................................................15
1.8.1 Sensores de indutivos ....................................................................................15

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1. Controladores Lgicos
Programveis e Sensores
1.1

CONCEITOS GERAIS

As operaes associadas ao controle de processos existem na natureza desde que a primeira criatura
surgiu na face da Terra. Podemos considerar controle de processo natural as operaes que regulam
algumas caractersticas fsicas de suma importncia para a vida humana, tais como a temperatura do
corpo, a presso sangunea, a intensidade de luz na retina, o equilbrio de lquidos no corpo, etc.
Com o tempo, o homem sentiu a necessidade de
regular alguns dos parmetros fsicos externos ao seu meio para manter as condies de vida e
assim teve incio o controle de processo artificial.
O mercado consumidor cada vez mais competitivo tem exigido das indstrias produtos de melhor
qualidade e de custo reduzido. Para atingir tais resultados, no basta apenas a percia humana,
necessrio tambm um bom nvel de automao.

1.2

AUTOMATIZAO

No incio da industrializao, os processos industriais utilizavam o mximo da fora da mo de


obra.
A produo era composta por etapas ou estgios, nos quais as pessoas desenvolviam sempre as
mesmas funes, especializando-se em uma certa tarefa ou etapa da produo.
Assim temos o princpio da produo seriada.
O mesmo ocorria com as mquinas de produo, que eram especficas para uma dada aplicao, o
que impedia seu uso em outras etapas da produo. Ou seja, uma determinada mquina s fazia
furos e de um s tipo.
Com o passar do tempo e a valorizao do trabalhador, foi preciso fazer algumas
alteraes nas mquinas e equipamentos, de forma a resguardar a mo-de-obra de algumas
funes inadequadas estrutura fsica do homem. A mquina passou a fazer o trabalho mais
pesado e o homem, a supervision-la.
Com a finalidade de prover controle do sistema de produo, foram colocados sensores
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nas mquinas para indicar condies de funcionamento que garantissem o acionamento dos
atuadores.
Automatizar um sistema tornou-se muito mais vivel medida que a eletrnica passou a
dispor de circuitos eletrnicos capazes de realizar funes lgicas e aritmticas com os sinais
de entrada e gerar os respectivos sinais de sada.
Com este avano, o controlador, os sensores, e os atuadores passaram a funcionar em conjunto,
transformando o processo em um sistema automatizado, onde o prprio controlador toma decises
em funo da situao dos sensores e aciona os atuadores.
A automao de processos industriais pode ocorrer em duas formas bsicas:
Sistemas de comando;
Sistemas de controle.
1.2.1

Sistema de Comando

Consiste num conjunto de elementos interligados em malha aberta, isto , as informaes


processadas nesses elementos apresentam-se num nico sentido, da entrada para a sada.

1.2.2

Sistema de Controle

Consiste num conjunto de elementos interligados em malha fechada, isto , alm do fluxo de
informao no sentido direto (da entrada para a sada), existe outro no sentido contrrio (da sada
para a entrada), chamado de realimentao (feedback).

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Toda a planta ou todo o processo industrial necessita de algum tipo de controlador, para garantir
uma operao segura e economicamente vivel.
Os sistemas de controle so divididos em trs partes:
Sensores: So dispositivos que respondem a estmulos fsicos (calor, luz, som, presso,
magnetismo etc.) e transmitem, atravs de redes industriais de comunicao, sinais eltricos
correspondentes ao valor da grandeza fsica medida, que podero ser enviados entrada do
controlador lgico programvel, para que ele as leia e atue sobre suas sadas segundo as instrues
de programa armazenado na memria de sua unidade central de processamento.
Atuadores: Os atuadores convertem o sinal eltrico oriundo do CLP em uma condio fsica,
ligando ou desligando algum componente do processo, como motores, vlvulas, sinalizadores,
esteiras, etc.
Controladores: O CLP utiliza um programa para calcular operaes que sero realizadas sobre
suas sadas, conforme os estados de suas entradas. Os sinais eltricos de sadas so convertidos no
processo atravs dos parmetros de controle, que determinam as aes dos atuadores.

1.3

SISTEMA DE AUTOMAO RGIDO X SISTEMA DE AUTOMAO FLEXVEL

Os primeiros sistemas de automao operavam por meio de componentes eletromecnicos, como


rels e contatores. Neste caso, os sinais acoplados mquina ou equipamento a ser automatizado
acionam circuitos lgicos a rels que disparam as cargas e os atuadores.
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As mquinas de tear so bons exemplos da transio de um sistema de automao rgida para


automao flexvel.
As primeiras mquinas de tear eram acionadas manualmente. Depois passaram a ser acionadas por
comandos automticos, entretanto, estes comandos s produziam um modelo de tecido, de
padronagem, de desenho ou estampa.
A introduo de um sistema automtico flexvel do tipo placas perfuradas no mecanismo de uma
mquina de tear, pelo francs Jaquard, tornou-se possvel produzir diversos padres de tecido em
um mesmo equipamento. Com o avano da Eletrnica, as unidades de memria que armazenam os
modelos de tecido a serem produzidos ganharam maior capacidade, permitindo armazenar mais
informaes.
Os circuitos lgicos tornaram-se mais rpidos, mais compactos e capazes de receber mais
informaes de entrada, atuando sobre um maior nmero de dispositivos de sada. Chegamos assim,
aos microcontroladores responsveis por receber informaes das entradas, associ-las s
informaes contidas na memria e a partir destas desenvolver uma lgica para acionar as sadas.
Toda esta evoluo nos levou a sistemas compactos com alta capacidade de controle, que permitem
acionar inmeras sadas em funo de diversos sinais de entradas combinados logicamente.
A parte mais interessante desta evoluo que toda a lgica de acionamento, em funo das
entradas, pode ser desenvolvida atravs de software, que determina ao controlador a sequncia de
acionamento a ser desenvolvida.
Assim, se a lgica pode ser alterada, podemos dizer que o sistema de controle, com esta
caracterstica, um sistema flexvel.
Os Controladores Lgicos Programveis so equipamentos eletrnicos de controle que atuam a
partir desta filosofia

1.4

HISTRICO

O Controlador Lgico Programvel - CLP nasceu praticamente dentro da indstria automobilstica


americana, especificamente na Hydronic Division da General Motors, em 1968, devido a grande
dificuldade de mudar a lgica de controle de painis de comando a cada mudana na linha de
montagem. Tais mudanas implicavam em altos gastos de tempo e dinheiro.
Sob a liderana do engenheiro Richard Morley, foi preparada uma especificao que refletia as
necessidades de muitos usurios de circuitos e rels, no s da indstria automobilstica como de
toda a indstria manufatureira.
Nascia assim, um equipamento bastante verstil e de fcil utilizao, que vem se aprimorando
constantemente, diversificando cada vez mais os setores industriais e suas aplicaes.
Em 1978 a National Electrical Manufacures Association (NEMA) determinou a seguinte definio
para CLP, denominada NEMA Standard ICS3-1978:
Um equipamento de lgica digital, operando eletronicamente que
usa memria programvel para armazenamento interno das
instrues de implementao especfica, tais como: lgica
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sequencial, temporizao, contagem e operaes aritmticas, para


controle de mquinas e processos industriais com vrios modelos
de mdulos de entradas e sadas digitais e analgicas em mquinas
ou processos.
O grande problema destes equipamentos era que sua arquitetura (chips e conexes) e programao
(software) eram proprietrios, ou seja, cada fabricante fazia da maneira que mais lhe adequava.
Desde o seu aparecimento at hoje, muita coisa evoluiu nos controladores lgicos como, por
exemplo, a variedade de tipos de entradas e sadas, o aumento da velocidade de processamento, a
incluso de blocos lgicos complexos para tratamento das entradas e de mdulos de interface com o
usurio.
Nos incios dos anos 90, graas aos baixos custos das CPU's de mercado, deu-se grande
nfase ao desenvolvimento de CLP com microprocessadores comuns. Alm disso, o preo destes
componentes baixou muito, principalmente pela atuao da microeletrnica e otimizao de
hardware (equipamentos poderosos em pequenssimo espao fsico e baixo consumo de potncia).
O CLP adequado ao ambiente industrial, por ser resistente a rudos, poeira, umidade e
perturbaes eletromagnticas, alm de apresentar pequenas dimenses. Em outras palavras, o CLP
pode ser visto como um computador, dotado de interface amigvel com o usurio, cuja funo
executar controle de processos com vrios nveis de complexidade.

1.5

VANTAGENS DOS CLPS

Os Controladores Lgicos Programveis apresentam uma estrutura funcional muito peculiar que a
facilidade com que podem ser acoplados a sistemas de comando de mquinas e a rapidez com que
podem ser implantadas lgicas de acionamento atravs de programao.
Apresentam ainda as seguintes vantagens:
So robustos, construdo para operar no cho de fbrica, rea extremamente susceptvel a
interferncias.
Linguagem de programao grfica, de alto nvel, de fcil compreenso principalmente por
conhecedores de esquemas eltricos.
Reduz significativamente a fiao utilizada na instalao eltrica, barateando o custo de
instalao.
Modificaes rpidas minimizam a possibilidade de erros, pois se muda a lgica, sem mudar
a instalao, o que muito til devido flexibilidade da ndustria moderna.
Possui uma infinidade de blocos prontos para uso, evitando que o programador tenha de
desenvolver algoritmos para funes como: temporizar, contar, calcular, etc.
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Fcil comunicao, permite atravs de interfaces de operao que controladores e


computadores troquem informaes.
Podemos afirmar que projetos de automao e controle envolvendo CLPs reduzem o trabalho de
desenvolvimento de hardware dos circuitos lgicos do acionamento, bem como os dispositivos e
potncia para acionamento das cargas e dos atuadores, uma vez que podemos escolher mdulos de
sada j prontos, adequados ao tipo de carga que queremos acionar.

1.6

ARQUITETURA DE UM CLP

A arquitetura bsica do CLP pode ser dividido em 5 partes:

Chassi (Rack)
Fonte de Alimentao (contnua ou alternada)
Unidade de Entrada (Analgica e/ou Digitais);
Unidade de Sada (Analgica e/ou Digitais);
Unidade Central de Processamento (CPU, Central Processing Unit);

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Chassi (Rack)

Concentra todos os mdulos; permite sustentao aos outros mdulos; prov conexes para dados e
alimentao; possui nmero variado de ranhuras (slots) e permite interligao com outros mdulos.

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Fonte de Alimentao

A fonte de alimentao responsvel pelo fornecimento de energia eltrica ao CLP. Fornece todos
os nveis de tenso exigidos para operaes internas do CLP. Como os CLP so modulares,
algumas vezes necessrio pensar em uma segunda fonte para suportar o aumento de
perifricos.

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Unidade Central de Processamento

A Unidade Central de Processamento (UCP) mais conhecido pela sigla CPU, que, em ingls,
significa Central Processing Unit. a CPU que executa a lgica de controle.
Unidades de Entrada e de Sada:

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As unidades de Entrada e de Sada tambm so conhecidas como Interfaces de Entradas e de Sada.


So nestas unidades que os atuadores e sensores iro se comunicar com o CLP.

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1.6.1

Principio de Funcionamento

Um CLP pode operar nos modos de programao ou execuo. No modo de programao o CLP
aguarda para ser configurado ou receber novos programas, ou modificaes de programas j
instalados, no executando, portanto, nenhum software. Esse tipo de programao chamado,
portanto, de off-line (fora de operao). A transferncia de programas do microcomputador para a
memria do CLP chamada de download. O envio de programas do CLP para o
microcomputador consiste na ao designada por upload.
O CLP executa o programa carregado em sua memria no modo de execuo, frequentemente
chamado de run ou on-line, referindo-se entrada em operao do controlador.
O funcionamento de um CLP ocorre em ciclos de leitura contnuos realizados pelo programa
Ladder, chamados de scan (varredura). que constitudo das seguintes etapas.

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No momento em que ligado o CLP executa uma srie de operaes pr programadas, gravadas em seu Programa Monitor :
- Verifica o funcionamento eletrnico da C.P.U. , memrias e circuitos auxiliares;
- Verifica a configurao interna e compara com os circuitos instalados;
- Verifica o estado das chaves principais ( RUN / STOP , PROG, etc. );
- Desativa todas as sadas;
- Verifica a existncia de um programa de usurio;
- Emite um aviso de erro caso algum dos itens acima falhe.

O CLP l o estados de cada uma das entradas, verificando se alguma foi


acionada. O processo de
leitura recebe o nome de Ciclo de Varredura ( Scan ) e normalmente de
alguns micro segundos (scan time ).

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Aps o Ciclo de Varredura, o CLP armazena os resultados obtidos em uma


regio de memria chamada de Memria Imagem das Entradas e Sadas. Ela
recebe este nome por ser um espelho do estado das entradas e sadas. Esta
memria ser consultada pelo CLP no decorrer do processamento do programa
do usurio.

O CLP ao executar o programa do usurio , aps consultar a Memria Imagem


das Entradas atualiza o estado da Memria Imagem das Sadas, de acordo com
as instrues definidas pelo usurio em seu programa.

O CLP escreve o valor contido na Memria das Sadas , atualizando as


interfaces ou mdulos de sada. Inicia - se ento, um novo ciclo de varredura.
O tempo total para realizar o ciclo denominado CLOCK..

1.7
1.7.1

INTERFACES DE ENTRADA E SADA


Mdulo de entrada

So circuitos utilizados para adequar eletricamente os sinais de entrada para


que possa ser processado pela CPU ( ou microprocessador ) do CLP . Temos dois
tipos bsicos de entrada : as digitais e as analgicas.
ENTRADAS DIGITAIS: So aquelas que possuem apenas dois estados
possveis,
ligado ou desligado, e alguns dos exemplos de dispositivos que podem ser
ligados a elas so:
-

Botoeiras;
Chaves ( ou micro ) fim de curso;
Sensores de proximidade indutivos ou capacitivos;
Chaves comutadoras;
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Termostatos;
Pressostatos;
Controle de nvel ( bia );
Etc.

As entradas digitais podem ser construdas para operarem em corrente


contnua ( 24 VCC ) ou em
Corrente alternada ( 110 ou 220 VCA ). Podem ser tambm do tipo N ( NPN ) ou
do tipo P ( PNP ). No caso do tipo N , necessrio fornecer o potencial negativo
( terra ou neutro ) da fonte de alimentao ao borne de entrada para que a
mesma seja ativada. No caso do tipo P necessrio fornecer o potencial
positivo ( fase ) ao borne de entrada. Em qualquer dos tipos de praxe existir
uma isolao galvnica entre o circuito de entrada e a CPU.
Esta isolao feita normalmente atravs de optoacopladores.
As entradas de 24 VCC so utilizadas quando a distncia entre os dispositivos
de entrada e o CLP no excedam 50 m. Caso contrrio , o nvel de rudo pode
provocar disparos acidentais.
ENTRADAS ANALGICAS: As Interfaces de Entrada Analgica , permitem que o CLP possa
manipular grandezas analgicas, enviadas normalmente por sensores eletrnicos. As grandezas
analgicas eltricas tratadas por estes mdulos so normalmente tenso e corrente. No caso de
tenso as faixas de utilizao so : 0 10 VCC, 0 5 VCC, 1 5 VCC, -5 +5 VCC, -10 +10
VCC ( no caso as interfaces que permitem entradas positivas e negativas so chamadas de Entradas
Diferenciais ), e no caso de corrente, as faixas utilizadas so : 0 20 mA , 4 20 mA.
Os principais dispositivos utilizados com as entradas analgicas so :
- Sensores de presso manomtrica;
- Sensores de presso mecnica ( strain gauges - utilizados em clulas de carga );
- Taco - geradores para medio rotao de eixos;
- Transmissores de temperatura;
- Transmissores de umidade relativa;
-Etc.
Uma informao importante a respeito das entradas analgicas a sua
resoluo. Esta normalmente medida em Bits. Uma entrada analgica com
um maior nmero de bits permite uma melhor representao da grandeza
analgica. Por exemplo : Uma placa de entrada analgica de 0 10 VCC com
uma resoluo de 8 bits permite uma sensibilidade de 39,2 mV , enquanto que
a mesma faixa em uma entrada de 12 bits permite uma sensibilidade de 2,4
mV e uma de 16 bits permite uma sensibilidade de 0,2 mV.
MDULOS ESPECIAIS DE ENTRADA: Existem mdulos especiais de entrada com funes
bastante especializadas. Alguns exemplos so :
- Mdulos Contadores de Fase nica;
- Mdulos Contadores de Dupla Fase;
- Mdulos para Encoder Incremental;
- Mdulos para Encoder Absoluto;
- Mdulos para Termopares ( Tipo J, K, L , S, etc );
- Mdulos para Termoresistncias ( PT-100, Ni-100, Cu-25 ,etc);
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- Mdulos para Sensores de Ponte Balanceada do tipo Strain - Gauges;


- Mdulos para leitura de grandezas eltricas ( KW , KWh , KQ, KQh, cos Fi , I , V , etc).

1.7.2

Mdulo de sada

So circuitos eletrnicos, cuja funo enviar os sinais resultantes da lgica de controle do


programa em execuo para os atuadores.
As interfaces podem ser digitais ou analgicas.
SADAS DIGITAIS: So aquelas que permitem apenas dois estados
(ligado/desligado).
E alguns dos exemplos de dispositivos que podem ser ligados a elas so:
- Vlvulas
- Rels e contatores
- Alarmes
- Lmpadas
SADAS ANALGICAS: Os mdulos ou interfaces de sada analgica converte valores
numricos, em sinais de sada de tenso ou corrente. No caso de tenso normalmente 0 10 VCC ou
0 5 VCC, e no caso de corrente de 0 20 mA ou 4 20 mA.
Estes sinais so utilizados para controlar dispositivos atuadores do tipo :
- Vlvulas proporcionais;
- Motores C.C.;
- Servo - Motores C.C;
- Inversores de frequncia;
- Posicionadores rotativos;
-Etc.
Existem tambm mdulos de sada especiais. Alguns exemplos so :
- Mdulos P.W.M. para controle de motores C.C.;
- Mdulos para controle de Servomotores;
- Mdulos para controle de Motores de Passo ( Step Motor );
- Mdulos para I.H.M. ( Interface Homem Mquina );
- Etc.

1.8

SENSORES
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A automao de processos industriais reduz os custos de produo e desenvolvimento das fbricas.


Sensores so elementos fundamentais na automao. Sua aplicao abrange contagem, verificao
de posio e seleo entre diferentes dimenses de peas. Os sensores de identificao de posio
mais comuns so: chaves de fim de curso, sensores indutivos, capacitivos, pticos e ultrassnicos.
Um sensor deve ser escolhido cuidadosamente, para o correto funcionamento de um processo
industrial.
1.8.1

Sensores indutivos

Estes sensores so dispositivos de estado slido destinados a deteco de objetos metlicos.


No esto sujeitos avaria ou desgaste mecnicos.
No so afetados pelo acmulo de contaminantes tais
como: p, graxa, leo ou fuligem, na face sensora.
Detectam tanto os metais ferrosos (que contm ferro)
quanto os no-ferrosos.
Seu princpio de funcionamento baseia-se na gerao de
um campo eletromagntico.
Vantagens:
1. No so afetados pela umidade;
2. No so afetados pelos ambientes com poeira/sujeira;
3. Sem partes mveis/sem desgaste mecnico;
4. No dependem de cor;
5. Menor superfcie dependente do que outras tecnologias sensoras;
6. Sem zona cega.
Desvantagens:
1. Detectam somente a presena de alvos metlicos;
2. A amplitude operacional menor do que em outras tecnologias sensoras;
3. Podem ser afetados por campos eletromagnticos fortes.

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1.8.2

Sensores capacitivos

Deteco capacitiva uma tecnologia prpria para detectar no metais, slidos e lquidos. Pode
detectar metais, porm o custo mais elevado que o indutivo.
Os sensores de proximidade capacitivos so semelhantes aos sensores de proximidade indutivos em
tamanho, forma e conceito. Entretanto, enquanto os sensores indutivos usam campos magnticos
indutivos para detectar objetos, os sensores de proximidade capacitivos reagem s alteraes do
campo eltrico.
Vantagens:
1. Detectam metais e no metais, lquidos e slidos
2. Podem "ver atravs" de certos materiais (caixas de produto)
3. Estado slido, vida til longa
4. Diversas configuraes de montagem
Desvantagens:
1. Distncia sensora curta (1 polegada ou menos) varia amplamente de acordo com o material a ser
detectado;
2. Muito sensvel aos fatores ambientais - umidade em climas litorneos podem afetar o resultado da
deteco;
3. Nem um pouco seletivo em relao ao alvo - o controle do que se aproxima do sensor essencial.

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