Control Digital

MANUAL DE LA
ASIGNATURA
MTMT-SUPSUP-XXX
REV00
INGENIERA MECATRNICA
MECATRNICA
CONTROL DIGITAL
0
DIRECTORIO
Secretario de Educacin Pblica
Dr. Reyes Tamz Guerra
Subsecretario de Educacin Superior
Dr. Julio Rubio Oca
Coordinador de Universidades Politcnicas
Dr. Enrique Fernndez Fassnacht
PAGINA LEGAL
Ivn Orlando Rodrguez Martnez (Universidad Politcnica de

Aguascalientes)
Primera Edicin: 2006

DR 2005 Secretara de Educacin Pblica
Mxico, D.F.
ISBN-----------------
INTRODUCCIN
Este manual sirve al Profesor para identificar los objetivos, los

contenidos y su programacin, correspondientes a la asignatura: Control
Digital. El manual detalla las habilidades y valores que desarrolla el
estudiante al cumplir con cada objetivo, tambin da algunas directrices
en cuanto a los instrumentos didcticos y de evaluacin que podran
aplicarse durante el curso.
El Control Digital ha desempeado un papel muy importante en el
avance de la ingeniera y la ciencia. Estos controles, se han vuelto una
parte importante de los procesos modernos industriales de
manufactura. Adems, tienden cada vez ms a ser ms complejos y
pequeos, por lo que resulta importante que un(a) ingeniero(a) en
mecatrnica sea capaz de realizar esta optimizacin en los sistemas de
control que disea.
Las aplicaciones de estos dispositivos van de un simple encendido y
apagado de una lmpara hasta procesos tan complicados y veloces
como el diseo de sistemas pilotos automticos en la industria
aeroespacial. Sin duda alguna los estudiantes de ingeniera mecatrnica
se enfrentarn de aqu en delante con problemas que requieren de ser
analizados y/o controlados en forma digital. Por esta y otras razones es
imprescindible que los estudiantes de ingeniera mecatrnica estudien y
apliquen tcnicas para el control digital.
Una vez establecida la relevancia de la asignatura en la carrera de Ing.
Mecatrnica, se plantea que el objetivo de la asignatura es: desarrollar
la capacidad en el alumno para integrar los sistemas de control discreto
empleando una computadora y microprocesadores para el control de
procesos.
El control digital tiene influencia sobre otras materias debido a que
permite al alumno analizar los dispositivos digitales ms sofisticados,
teniendo aplicacin directa con microcontroladores y electrnica digital.
NDICE
NDICE ----------------------------------------------------------------------------------------------- 3
INTRODUCCIN -------------------------------------------------------------------------------- 3
FICHA TCNICA--------------------------------------------------------------------------------- 5
IDENTIFICACIN DE RESULTADOS DE APRENDIZAJE ------------------- 7
PLANEACIN DEL APRENDIZAJE -------------------------------------------------- 11
LINEAMIENTOS DE EVALUACIN -------------------------------------------------- 17
FICHA TCNICA
FICHA TCNICA
CONTROL DIGITAL
Nombre:
Clave:
Justificacin:
Objetivo:
Pre requisitos:
El control digital proporciona las tcnicas de discretizacin de seales

que permiten el control de procesos mediante el uso de herramientas
computacionales, aplicando estrategias de tipo automatico P, I y D.
Desarrollar la capacidad en el alumno para disear y analizar
estrategias de control discreto empleando herramientas
computacionales para su simulacin e implementacin.
Sistemas numricos
Programacin en ensamblador
Lenguajes de alto nivel
Protocolos de comunicacin
Capacidades y/o Habilidades
Emplear de manera adecuada los sistemas numricos.

Analizar el funcionamiento de compuertas lgicas bsicas y su integracin.
Comprender el funcionamiento de los sistemas de transmisin paralela y serial.
Programar en lenguaje ensamblador.
Aplicar la programacin en ensamblador para utilizar cualquier perifrico de entrada o
salida
Analizar y comprender las diferentes arquitecturas de microprocesadores.
Utilizar compiladores de C/C++ para programar aplicaciones de 16 y 23 bits.
Emplear los diferentes buses e interfaces de un computador.
Manejo de microcontroladores.
Diseo de Control PID
UNIDADES DE
APRENDIZAJE
Estimacin de tiempo
(horas) necesario para
transmitir el aprendizaje
al alumno, por Unidad de
Aprendizaje:
Total de horas
cuatrimestre:
Total de horas
semana:
Crditos:
por
por
Conversin de
procesamiento de
seales
Aplicacin de la
transformada Z
Anlisis en el dominio de
tiempo y en frecuencia
de sistemas discretos
Simulacin digital
Tcnicas de diseo de
control digital
TEORA
PRCTICA
presencial
No
presencial
presencial
No
presencial
11.0
3.0
11.0
3.0
7.0
12.0
9.0
4.0
7.0
8.0
75
5
Ogata, Katsuhiko. Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Segunda Edicin.

Prentice Hall, 1996.
Franklin, Gene F.; Powell, David J.; Workman, Michael L.; Powell, Dave.
Digital Control of Dynamic Systems. Addison-Wesley, 1997.
Paraskevopoulos, P. Digital Control Systems. Prentice-Hall,1996.
Kuo, Benjamin. Digital Control Systems (Second Edition). Hbj College & School
Division,1995.
Bibliografa:
Vaccaro, Richard J. Digital Control: A State-Space Approach. McGraw-Hill,

1995.
Phillips, Ch. L.; Nagle, H. T. Digital Control System Analysis and Design.
Prentice Hall International, 1994.
Houpis, Constantine; Lamont, Gary. Digital Control Systems: Theory,
Hardware, Software. McGraw-Hill, 1991.
Leigh, J. R. Applied Digital Control: Theory, Design and Implementation.
IDENTIFICACIN DE RESULTADOS DE APRENDIZAJE
IDENTIFICACION DE RESULTADOS DE APRENDIZAJE

Unidades de
Aprendizaje
Resultados de
Aprendizaje
Criterios de Desempeo
La persona es competente cuando:
Examina los tipos de seales y
sistemas.
Conversin de
procesamiento
de seales
El
alumno
examinar
los
tipos
de
conversiones
de
procesamiento de
seales en un
sistema discreto.
El
alumno
reconocer
las
diversas tcnicas
empleadas para el
muestreo y la
construccin
de
seales
El
alumno
emplear
la
transformada
Z
para la solucin de
problemas en un
sistema discreto.
Aplicacin de la
transformada Z.
El
alumno
examinar
la
transformada
Z
inversa
en
sistemas
de
control de lazo
abierto y cerrado
Aplica el lgebra de Boole y tablas de

verdad para resolver situaciones
problemticas utilizando circuitos
lgicos.
Resuelve problemas utilizando el
convertidor analgico digital y digital
analgico de un microcontrolador.
Elabora una investigacin sobre los

dispositivos de muestreo y retencin
Interpreta el teorema de muestreo
para procesamiento de seales.
Resuelve problemas que involucren
la
reconstruccin
de
seales
muestreadas.
Construye un mapa conceptual
acerca
del
concepto
de
la
transformada Z y sus teoremas
principales.
Analiza la respuesta en sistemas de
lazo abierto.
Identifica los mtodos utilizados para
convertir la transformada Z en
transformada Z inversa.
Analiza la respuesta en sistemas de

lazo cerrado
Evidencias
(EC, EP, ED, EA)
EC: Descripcin
de las
seales analgicas y digitales
y su aplicacin en sistemas
de control.
ED: Empleo del algebra de
Boole para resolver un
problema industrial utilizando
una Gal.
ED: Utiliza el convertidor A/D
de un microcontrolador para
acoplar los dos tipos de
seales a un sistema de
control digital.
EC: Anlisis de las tcnicas de
muestreo para la conversin
de procesamiento de seales
EC:
Ejemplificacin
del
Teorema de muestreo para el
procesamiento de seales.
ED: Aplicacin de tcnicas
para la reconstruccin de
seales.
EP: Demostracin de las
funciones de transferencia
principales de la transformada
Z.
EP: Interpretacin de la
Grafica de respuesta de un
sistema de lazo abierto de
primer orden.
EC: Anlisis y comparacin de
los mtodos de fracciones
parciales y de divisin para
obtener la transformada Z
inversa.
Grafica de respuesta de un
sistema de lazo cerrado de
primer orden.
Total
Hrs.
12
12
Unidades de
Aprendizaje
Resultados de
Aprendizaje
El alumno
interpretar la
respuesta
transitoria y el
offset para un
sistema de control
en un sistema
discreto.
Anlisis en el
dominio
del
tiempo y en
frecuencia
de
sistemas
discretos
Simulacin
digital
El
alumno
examinar
las
representaciones
grficas de las
funciones
de
transferencia
senoidales
El
alumno
comparar
los
sistemas de fase
mnima y fase no
mnimas en un
sistema de control.
El
alumno
analizar
un
sistema de control
con
retroalimentacin
unitaria.
El alumno utilizar
el modelado digital
para la graficacin
de trazas de Bode
y
Nyquist
utilizando
el
programa Matlab.
Resuelve problemas en clase
utilizando
las
funciones
de
transferencia de salida de la
transformada Z
Evidencias
(EC, EP, ED, EA)
EC,:
Aplicacin
de
los
teoremas de la transformada Z
para la solucin de sistemas
de control.
Elabora un reporte acerca de la

graficacin
de
la
respuesta
transitoria de un sistema de control.
Calcula el offset para un sistema de
control proporcional estable en un
sistema discreto.
ED: Ilustracin de la respuesta

transitoria de un sistema de
control de primer orden.
EC: Clculo del offset para un
sistema proporcional estable
en un sistema discreto.
Elabora un ensayo acerca de las

representaciones grficas de las
funciones
de
transferencia
senoidales.
Enuncia los factores que ocurren en
una
funcin
de
transferencia
arbitraria G(j)H(j) para una traza
logartmica.
ED Anlisis de las trazas

logartmicas, polares y de
magnitud logartmica contra la
fase.
EC: Identificacin de la
ganancia (K), factores de
integral y derivada, factores de
primer orden y factores
cuadrticos.
EC: Esbozo de la configuracin
de polos y ceros de un sistema
de fase mnima G1(s) y de un
sistema de fase no mnima
G2(s) y sus caractersticas de
de fase.
EC: Anlisis de un sistema de
control con retroalimentacin
unitaria
Realiza una investigacin acerca los

sistemas de fase mnima y fase no
mnima.
Resuelve problemas que involucren

las constantes de error esttico de
posicin y velocidad
Identifica las funciones que se

utilizan para la graficacin de las
Trazas de Bode utilizando el
programa Matlab
Utiliza el programa Matlab para
obtener Trazas de Nyquist para
representar
la
respuesta
en
frecuencia de sistemas de control
Comprueba mediante una simulacin
en el programa Matlab la obtencin
de la traza de Nyquist de un sistema
definido en el espacio de estados.
EC: Aplicacin del comando

Bode para el calculo de
magnitudes y ngulos de fase
de la respuesta en frecuencia.
EC: Empleo del comando
Nyquist para le clculo de la
respuesta
en
frecuencia
utilizando el programa Matlab.
ED:
Demostracin
del
comando Nyquist (A,B,C,D)
Total
Hrs.
22
11
Unidades de
Aprendizaje
Resultados de
Aprendizaje
El
alumno
emplear
las
trazas
de
magnitud
logartmica
para
funciones
de
transferencia
senoidal utilizando
el
programa
Matalab.
El
alumno
distinguir
las
deferentes
representaciones
de respuesta en
frecuencia de una
funcin
de
transferencia.
El
alumno
analizar los tipos
de controladores
PID ms utilizados
en
aplicaciones
industriales.
Explica mediante un ejemplo las

Trazas de magnitud logartmica
contra la fase para una frecuencia
determinada.
El
alumno
reconocer
las
reglas bsicas de
sintonizacin para
un controlador PID.
Tcnicas
de
diseo
de
control digital
El
alumno
demostrar
en
forma matemtica
la transformacin
de sistemas PI-D e
I-PD
con
retroalimentacin
de
estado
y
retroalimentacin
de
estado
observatorio.
El
alumno
disear
un
control PID de dos
grados de libertad
utilizando
el
programa Matlab.
Total
Evidencias
(EC, EP, ED, EA)
Hrs.
EC: Anlisis de las trazas de

magnitud logartmica para una
funcin
de
transferencia
senoidal
G(j) y 1/ G(j)
Examina la graficacin de Bode, polar

y de magnitud logartmica contra la
fase.
EC, EP: Anlisis de las tres

representaciones
de
respuesta en frecuencia de
una funcin de transferencia
haciendo uso del programa
Matlab.
Elabora un ensayo acerca de los

esquemas bsicos de un control PID
y los controladores industriales que
se utilizan en la actualidad.
EP:
Anlisis
de
los
controladores PID neumticos,
hidrulicos
y electrnicos
utilizados en la industria.
Realiza una crtica acerca de la

primera y segunda Regla de
sintonizacin
de
Ziegler-Nichols
basada en la respuesta escaln de la
planta para un controlador P, PI y
PID.
EC: Interpretacin de la
funcin de transferencia y la
curva de respuesta de un
controlador PID sintonizado
mediante el mtodo de Ziegler
Nichols.
Compara las diversas modificaciones

de los esquemas de control de un
sistema PID.
18
EC: Transformacin de un
sistema
PI-D,
I-PD
con
retroalimentacin de estado y
retroalimentacin de estado
observatorio.
Prctica 1 Control PID con dos

grados de libertad
EC, ED, EP: Diseo de un

control PID con dos grados de
libertad utilizando el programa
Matlab.
Unidades de
Aprendizaje
Resultados de
Aprendizaje
El alumno aplicar
los conocimientos
adquiridos
para
construir y verificar
fsicamente
un
control digital PID.
Realiza un diagrama de bloques para

un control PID digital.
Realiza la prctica 2 Control PID con
microcontrolador
Evidencias
(EC, EP, ED, EA)
EC: Construccin de
diagrama de bloques para
control PID digital
EC, ED, EP: Aplicacin de
control PID utilizando
microcontrolador.
Total
Hrs.
un
un
un
un
10
PLANEACIN DEL APRENDIZAJE

PLANEACIN DEL APRENDIZAJE
Resultados de
Aprendizaje
Examina los tipos de seales y
sistemas.
El
alumno
examinar los tipos
de conversiones de
procesamiento
de
seales
en
un
sistema discreto.
El
alumno
reconocer
las
diversas
tcnicas
empleadas para el
muestreo
y
la
construccin
de
seales
Evidencias
(EP, ED, EC, EA)
EC: Descripcin de las
seales analgicas y
digitales y su aplicacin
en sistemas de control.
Aplica lgebra de Boole y tablas

de
verdad
para
resolver
situaciones
problemticas
utilizando circuitos lgicos.
ED: Empleo del algebra

de Boole para resolver un
problema
industrial
utilizando una Gal.
Resuelve problemas utilizando el

convertidor analgico digital y
digital
analgico
de
un
microcontrolador.
ED: Utiliza el convertidor

A/D
de
un
microcontrolador
para
acoplar los dos tipos de
seales a un sistema de
control digital.
EC: Anlisis de las
tcnicas de muestreo
para la conversin de
procesamiento
de
seales
Elabora una investigacin sobre

los dispositivos de muestreo y
retencin
Espacio educativo
Instrumento de
evaluacin.
Tcnicas de
aprendizaje
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
Exposicin del
Profesor
Utilizacin de
diagramas,
ilustraciones y
esquemas.
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
Solucin
ejercicios
clase
de
en
Lista de cotejo
y Cuestionario
Investigacin y
demostracin
Lista de cotejo
y Cuestionario
Aula
Lab.
otro
Total de horas
Teora
Prctica
HP
HNP
HP
HNP
1.0
1.0
1.0
1.0
11
Resultados de
Aprendizaje
El alumno emplear
la transformada Z
para la solucin de
problemas en un
sistema discreto.
El
alumno
examinar
la
transformada
Z
inversa en sistemas
de control de lazo
abierto y cerrado
Evidencias
(EP, ED, EC, EA)
Interpreta
el
teorema
de
muestreo para procesamiento de
seales.
EC: Ejemplificacin del

Teorema de muestreo
para el procesamiento de
seales.
Resuelve
problemas
que
involucren la reconstruccin de
seales muestreadas.
ED:
Aplicacin
de
tcnicas
para
la
reconstruccin
de
seales.
EP: Demostracin de las
funciones
de
transferencia principales
de la transformada Z.
Construye un mapa conceptual

acerca del concepto de la
transformada Z y sus teoremas
principales.
Analiza la respuesta en sistemas

de lazo abierto.
Identifica los mtodos utilizados
para convertir la transformada Z
en transformada Z inversa.
Analiza la respuesta en sistemas

de lazo cerrado
Grafica de respuesta de
un sistema de lazo
abierto de primer orden.
EC:
Anlisis
y
comparacin
de los
mtodos de fracciones
parciales y de divisin
para
obtener
la
transformada Z inversa.
Grafica de respuesta de
un sistema de lazo
cerrado de primer orden.
Instrumento de
evaluacin.
Espacio educativo
Tcnicas de
aprendizaje
Aula
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
Solucin
ejercicios
clase
de
en
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
Demostracin
e investigacin
Cuestionario
Lista de Cotejo
Elaboracin de
redes
semnticas y
mapas
conceptuales
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
Practica
mediante
accin
la
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionarios
Exposicin del
profesor
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
Solucin
ejercicios
clase
de
en
Lab.
otro
Total de horas
Teora
Prctica
HP
HNP
HP
HNP
1.0
1.0
1.0
1.0
1.0
1.0
12
Resultados de
Aprendizaje
El alumno
interpretar la
respuesta transitoria
y el offset para un
sistema de control
en un sistema
discreto.
El
alumno
examinar
las
representaciones
grficas
de
las
funciones
de
transferencia
senoidales
Evidencias
(EP, ED, EC, EA)
Resuelve problemas en clase

utilizando las funciones de
transferencia de salida de la
transformada Z
EC: Aplicacin de los

teoremas
de
la
transformada Z para la
solucin de sistemas de
control.
Elabora un reporte acerca de la

relacin entre la ecuacin de
estado,
la
funcin
de
transferencia y el diagrama de
estado de los sistemas discretos.
ED: Ilustracin de la
respuesta transitoria de
un sistema de control de
primer orden.
Calcula el offset para un sistema

de control proporcional estable
en un sistema discreto.
Elabora un ensayo acerca de las
representaciones grficas de las
funciones
de
transferencia
senoidales.
Enuncia los factores que ocurren
en una funcin de transferencia
arbitraria G(j)H(j) para una
traza logartmica.
Instrumento de
evaluacin.
Aula
de
en
Lab.
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
Solucin
ejercicios
clase.
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionarios
Elaboracin de
redes y mapas
conceptuales
EC: Clculo del offset

para
un
sistema
proporcional estable en
un sistema discreto.
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
Practica
mediante
accin
la
ED Anlisis de las trazas

logartmicas, polares y de
magnitud
logartmica
contra la fase.
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
Elaboracin de
ensayo.
EC: Identificacin de la
ganancia (K), factores de
integral
y
derivada,
factores de primer orden
y factores cuadrticos.
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
Discusin
dirigida.
Total de horas
Teora
Prctica
Espacio educativo
Tcnicas de
aprendizaje
otro
HP
HNP
HP
HNP
1.0
1.0
1.0
2.0
13
Resultados de
Aprendizaje
El
alumno
comparar
los
sistemas de fase
mnima y fase no
mnimas
en
un
sistema de control.
El alumno analizar
un
sistema
de
control
con
retroalimentacin
unitaria.
El alumno utilizar el
modelado
digital
para la graficacin
de trazas de Bode y
Nyquist utilizando el
programa Mallab.
Realiza una investigacin acerca
los sistemas de fase mnima y
fase no mnima.
Resuelve
problemas
que
involucren las constantes de error
esttico de posicin y velocidad
Evidencias
(EP, ED, EC, EA)
EC:
Esbozo
de
la
configuracin de polos y
ceros de un sistema de
fase mnima G1(s) y de un
sistema de fase no
mnima G2(s) y sus
caractersticas de de
fase.
EC: Anlisis de un
sistema de control con
retroalimentacin unitaria
Identifica las funciones que se

utilizan para la graficacin de las
Trazas de Bode utilizando el
programa Matlab
EC:
Aplicacin
del
comando Bode para el
calculo de magnitudes y
ngulos de fase de la
respuesta en frecuencia.
Utiliza el programa Matlab para

obtener Trazas de Nyquist para
representar la respuesta en
frecuencia de sistemas de control
EC: Empleo del comando

Nyquist para le clculo de
la
respuesta
en
frecuencia utilizando el
programa Matlab.
Comprueba
mediante
una
simulacin en el programa Matlab
la obtencin de la traza de
Nyquist de un sistema definido
en el espacio de estados.
ED: Demostracin del

comando
Nyquist
(A,B,C,D) utilizando el
programa Matlab.
Instrumento de
evaluacin.
Tcnicas de
aprendizaje
Lista de cotejo
y Cuestionario
Espacio educativo
Aula
Lab.
otro
Realizacin de
resumen.
Prctica
mediante
accin
la
Investigacin y
demostracin
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
Solucin
ejercicios
clase
de
en
Evaluacin
Prctica
Prctica
mediante
accin
la
Evaluacin
Prctica
Lista de cotejo
y Cuestionario
Total de horas
Teora
Prctica
HP
HNP
HP
HNP
2.0
2.0
1.0
1.0
1.0
14
Resultados de
Aprendizaje
El alumno emplear
las
trazas
de
magnitud
logartmica
para
funciones
de
transferencia
senoidal utilizando
el
programa
Matalab.
El
alumno
distinguir
las
deferentes
representaciones de
respuesta
en
frecuencia de una
funcin
de
transferencia.
El alumno analizar
los
tipos
de
controladores
PID
ms utilizados en
aplicaciones
industriales.
El
alumno
reconocer
las
reglas bsicas de
sintonizacin para
un controlador PID.
Explica mediante un ejemplo las
Trazas de magnitud logartmica
contra la fase para una
frecuencia determinada.
Examina la graficacin de Bode,

polar y de magnitud logartmica
contra la fase.
Evidencias
(EP, ED, EC, EA)
EC: Anlisis de las trazas
de magnitud logartmica
para una funcin de
transferencia
senoidal
G(j) y 1/ G(j) utilizando
el programa Matlab.
ED, EC, EP: Anlisis de las

tres representaciones de
respuesta en frecuencia
de una funcin de
transferencia
haciendo
uso del programa Matlab.
Elabora un ensayo acerca de los

esquemas bsicos de un control
PID
y
los
controladores
industriales que se utilizan en la
actualidad.
EP: Anlisis de los

controladores
PID
neumticos, hidrulicos y
electrnicos utilizados en
la industria.
Realiza una crtica acerca de la

primera y segunda Regla de
sintonizacin de Ziegler-Nichols
basada en la respuesta escaln
de la planta para un controlador
P, PI y PID.
EC: Interpretacin de la
funcin de transferencia y
la curva de respuesta de
un
controlador
PID
sintonizado mediante el
mtodo de Ziegler
Nichols.
Total de horas
Teora
Prctica
Espacio educativo
Instrumento de
evaluacin.
Tcnicas de
aprendizaje
Evaluacin
Prctica
Investigacin y
demostracin
Aula
Lab.
otro
HP
HNP
HP
HNP
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
Practica
mediante
accin
la
1.0
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
Elaboracin de
ensayo
1.0
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
Exposicin por
el profesor y
lluvia de ideas.
2.0
15
Resultados de
Aprendizaje
El
alumno
demostrar
en
forma matemtica la
transformacin de
sistemas PI-D e I-PD
con
retroalimentacin de
estado
y
retroalimentacin de
estado observatorio.
El alumno disear
un control PID de
dos
grados
de
libertad utilizando el
programa Matlab.
El alumno aplicar
los
conocimientos
adquiridos
para
fsicamente
un
Compara
las
diversas
modificaciones de los esquemas
de control de un sistema PID.
Prctica 1 Control PID con dos

grados de libertad
Realiza un diagrama de bloques

para un control PID digital.
Realiza la prctica 2 Control PID
con microcontrolador
Evidencias
(EP, ED, EC, EA)
EC: Transformacin de un
sistema PI-D, I-PD con
retroalimentacin
de
estado
y
retroalimentacin
de
EC, ED, EP: Diseo de un

control PID con dos
grados
de
libertad
utilizando el programa
Matlab.
EC: Construccin de un
diagrama de bloques
para un control PID digital
EC, ED, EP: Aplicacin de
un control PID utilizando
un microcontrolador.
Tcnicas de
aprendizaje
Evaluacin
Prctica
Investigacin y
demostracin
Lista de cotejo
Evaluacin
prctica
Prctica
mediante
accin
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
Solucin
ejercicios
clase
Prctica
mediante
accin
Evaluacin
Prctica
Total de horas
Teora
Prctica
Espacio educativo
Instrumento de
evaluacin.
Aula
la
de
en
la
Lab.
otro
HP
HNP
HP
HNP
16
LINEAMIENTOS DE EVALUACIN
Los lineamientos de evaluacin pueden variar dependiendo de las polticas de evaluacin de cada
Universidad.
La evaluacin ser por evidencias
EVIDENCIAS
DESEMPEO
PRODUCTO
CONOCIMIENTOS
Participacin en el aula.
Reporte de investigacin
1er Parcial UA 1, y 2
Resolucin de ejercicios
Ejercicios resueltos
2do Parcial UA 3 y 4
Explicacin de tareas
Lluvia de ideas
Aplicacin
adecuada
procedimientos.
Usar una metodologa
Examen final Todas las unidades

de
Uso adecuado de las herramientas

Responsabilidad
Asistencia
Entrega de trabajos en tiempo y forma
Trabajo en equipo
Orden y limpieza
Honestidad
Disciplina y respeto
Uso adecuado de instalaciones
No ingerir alimentos en lugar de trabajo
Uso adecuado de inmobiliario
La evaluacin de cada evidencia ser mediante un instrumento de evaluacin
La Evaluacin Integradora puede ser la recopilacin de evidencias no alcanzadas o Evaluacin Departamental,
la cual evala que se ha alcanzado el objetivo general de la asignatura.
El Proyecto Integrador puede ser la presentacin, el reporte y armado de un proyecto final que involucre los
conocimientos adquiridos que puede ser evaluado junto al profesor titular con otros profesores que le den una
vista objetiva al proyecto.
17
DESARROLLO DE PRCTICA
DESARROLLO DE PRACTICA
Fecha:
CONTROL DIGITAL
Nombre de la
asignatura:
Controlador digital PID
Nombre:
Nmero :
Resultado de
aprendizaje:
Justificacin
Duracin
2.5
(horas) :
El alumno analizar un controlador PID haciendo uso del programa MATLAB para
su solucin.
Al analizar un controlador PID se comprender la importancia y el uso de dicho

control en aplicaciones industriales.
Sector o subsector para el desarrollo de la prctica:

Sector Industrial
Actividades a desarrollar:
1. Considere los sistemas de las figuras a y b. Obtenga en MATLAB la respuesta de un
controlador PID para la entrada de referencia escaln unitario. Compare las curvas de
respuesta escaln unitario de los dos sistemas.
18
Evidencia para generar el desarrollo de la prctica:

EC, ED, EP: Diseo de un control
control PID con dos grados de libertad utilizando el programa Matlab.
19
DESARROLLO DE PRACTICA
Fecha:
CONTROL DIGITAL
Nombre de la
asignatura:
Nombre:
Nmero :
Control digital con microcontrolador

2
Duracin
(horas) :
2.5
Resultado de
aprendizaje:
El alumno disear un control PID utilizando un microcontrolador de la serie

Microchip 16fx8
Justificacin
Haciendo uso de instrucciones de programacin se permite disear un control

proporcional integral derivativo.
Sector o subsector para el desarrollo de la prctica:

Sector Industrial
Actividades a desarrollar:
1. Desarrollar un diagrama de flujo para el control de un motor de Cd haciendo uso de un
controlador PID
2. Cargar las instrucciones en programa ensamblador, PIC C PIC BASIC
3. Realizar conexiones elctricas.
4. Verificar su funcionamiento fsico.
Evidencia para generar el desarrollo de la prctica
EC, ED, EP: Aplicacin de un control PID utilizando un microcontrolador.
20
MTODO DE EVALUACIN
EVALUACIN
Unidades de
aprendizaje
Resultados de
aprendizaje
El alumno examinar
los
tipos
de
conversiones
de
procesamiento
de
seales
en
un
sistema discreto.
Conversin de
procesamiento de
seales
El
alumno
reconocer
las
diversas
tcnicas
empleadas para el
muestreo
y
la
construccin
de
seales
Aplicacin de la
transformada Z.
El alumno emplear
la transformada Z
para la solucin de
problemas en un
sistema discreto.
El alumno examinar
la transformada Z
inversa en sistemas
Enfoque:
(DG)Diagnstica, (FO)
Formativa, (SU)
Sumativa
Tcnica
Instrumento
Instrumento
Total de
horas
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
DG
FO
Exposicin
del Profesor
FO
SU
Utilizacin de
diagramas,
ilustraciones
y esquemas.
Lista de cotejo,
y Cuestionario
DG
FO
Solucin de
ejercicios en
clase
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
FO
SU
Investigacin
y
demostracin
Lista de cotejo,
y Cuestionario
FO
Solucin de
ejercicios en
clase
FO
Demostracin
e
investigacin
DG
FO
FO
SU
FO
Elaboracin
de
redes
semnticas y
mapas
conceptuales
Practica
mediante la
accin
Exposicin
del profesor
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
Cuestionario
Lista de Cotejo
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
2
1
21
de control de lazo
abierto y cerrado
El
alumno
interpretar
la
respuesta transitoria
y el offset para un
sistema de control
en
un
sistema
discreto.
Anlisis
en
el
dominio
del
tiempo
y
en
frecuencia
de
sistemas discretos
El alumno examinar
las representaciones
grficas
de
las
funciones
de
transferencia
senoidales
El
alumno
comparar
los
sistemas de fase
mnima y fase no
mnimas
en
un
sistema de control.
El alumno analizar
un
sistema
de
control
con
retroalimentacin
unitaria.
El alumno utilizar el
modelado
digital
para la graficacin
de trazas de Bode y
Nyquist utilizando el
programa Matlab.
Simulacin digital
El alumno emplear
las
trazas
de
magnitud logartmica
para funciones de
transferencia
senoidal utilizando el
programa Matlab.
El alumno distinguir
las
deferentes
representaciones de
respuesta
en
SU
Solucin de
ejercicios en
clase
FO
SU
Solucin de
ejercicios en
clase.
FO
Elaboracin
de redes y
mapas
conceptuales
FO
DG
Practica
mediante
accin
FO
DG
Elaboracin
de ensayo.
FO
SU
Discusin
dirigida.
FO
Realizacin
de resumen.
SU
Prctica
mediante
accin
DG
FO
FO
SU
SU
la
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
la
Investigacin
y
demostracin
Solucin de
ejercicios en
clase
Prctica
mediante la
accin
DG
FO
Investigacin
y
demostracin
SU
Practica
mediante
accin
la
6
5
Lista de cotejo
y Cuestionario
Evaluacin
Prctica
Lista de cotejo
y Cuestionario
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
Evaluacin
Prctica
Evaluacin
Prctica
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
22
Tcnicas de diseo
de control digital
frecuencia de una
funcin
de
transferencia.
El alumno analizar
los
tipos
de
controladores
PID
ms utilizados en
aplicaciones
industriales.
El
alumno
reconocer
las
reglas bsicas de
sintonizacin
para
un controlador PID.
El
alumno
demostrar en forma
matemtica
la
transformacin
de
sistemas PI-D e I-PD
con
retroalimentacin de
estado
y
retroalimentacin de
El alumno disear
un control PID de
dos
grados
de
libertad utilizando el
programa Matlab.
El alumno aplicar
los
conocimientos
adquiridos
para
fsicamente
un
DG
FO
Elaboracin
de ensayo
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
FO
SU
Exposicin
por
el
profesor
y
lluvia
de
ideas.
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
FO
Investigacin
y
demostracin
SU
Prctica
mediante
accin
FO
Solucin de
ejercicios en
clase
FO
Prctica
mediante
accin
la
la
Evaluacin
Prctica
Lista de cotejo
Evaluacin
prctica
Lista de cotejo,
Evaluacin oral
y Cuestionario
Evaluacin
Prctica
23
INSTRUMENTOS DE EVALUACIN
CONVERSIN
CONVERSIN DE PROCESAMIENTO DE SEALES
(MCF0101)
MCF0101)
CUESTIONARIO
DATOS GENERALES DEL PROCESO DE EVALUACIN

NOMBRE DEL ALUMNO
MATRICULA:
FECHA:
NOMBRE DE LA ASIGNATURA,
CDIGO Y TTULO DE LA ASIGNATURA, CUATRIMESTRE O CICLO DE FORMACIN
Octavo Cuatrimestre
CONTROL DIGITAL
NOMBRE DEL EVALUADOR
INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
Usted tiene en las manos un instrumento de evaluacin que permitir fundamentar las actividades que ha demostrado a travs
de su desempeo o en la entrega de sus productos.
Conteste los siguientes planteamientos de manera clara.
Le recordamos tomar el tiempo necesario para contestar y desarrollar su contenido.
ASPECTO
CDIGO
Responda correctamente las siguientes preguntas:
MCF0101
MCF01010101-01
1.
2.
3.
4.
Qu es una seal digital?

Cmo funciona una seal analgica?
Qu es una Gal y cual es su modo de programacin?
Emplea una Gal para controlar un proceso industrial.
Anota tus conclusiones y obervaciones.
CUMPLE :
SI
NO
24
CONVERSIN DE PROCESAMIENTO DE SEALES

(MCF0102)
(MCF0102)
CUESTIONARIO

NOMBRE DEL ALUMNO
MATRICULA:
FECHA:
NOMBRE DE LA ASIGNATURA
CONTROL DIGITAL
Octavo Cuatrimestre
INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
Usted tiene en las manos un instrumento de evaluacin que permitir fundamentar las actividades que ha demostrado a travs de
su desempeo o en la entrega de sus productos.
CDIGO
ASPECTO
1. Explique el funcionamiento de un convertidor anlogo digital
MCF0102
MCF01020102-01
2. Elabore un programa utilizando el microcontrolador PICl6F877 en donde utilice el convertidor

Anlogo Digital para el control de un proceso.
CUMPLE :
SI
NO
25
FUNDAMENTOS DE LA TRANSFORMADA Z
(MCF0103)
MCF0103)
CUESTIONARIO

NOMBRE DEL ALUMNO
MATRICULA:
FECHA:
CONTROL DIGITAL
Octavo Cuatrimestre
INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
CDIGO
ASPECTO
26
1. Realice una investigacin acerca de los mtodos de fracciones parciales y de divisin para
obtener la transformada Z inversa.
2. Enuncie los teoremas de la transformada Z para la solucin de sistemas de control.
3. Calcule la transformada Z de cada una de las siguientes secuencias indicando la regin de

convergencia:
1. [n] =
2. [n + 1] =
MCT010
MCT0103
103-01
n
1
3. u[ n 1] =
2
n
1
1
4. + u[n] =
2
4
CUMPLE :
SI
NO
27
APLICACIN DE LA TRANSFORMADA Z
(MCF010
(MCF0104
0104)
CUESTIONARIO

NOMBRE DEL ALUMNO
MATRICULA:
FECHA:
CONTROL DIGITAL
Octavo Cuatrimestre
INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
CDIGO
ASPECTO
28
Resuelva de la manera mas adecuada los siguientes problemas

1. Se desea ecualizar acsticamente un pundo de una sala mediante el tratamiento digital de
la seal. Para ello, la seal de la fuente es filtrada por un ecualizador digital H(z) realizable
(es decir, causal y estable) antes de alimentar el altavoz, tal como se muestra en la figura:
MCT010
MCT0104
0104-01
El efecto de la sala se modela mediante G(z), funcin de transferencia equivalente entre el

punto A y B; se considera la sala acsticamente ecualizada en mdulo y fase en el punto B, si
la funcin de transferencia entre la fuente y dicho punto es la unidad. Se pide:
a) Calcular la expresin y la ROC de la funcin de transferencia H (z) del ecualizador que
permite ecualizar completamente (tanto en fase como en amplitud) la respuesta en el punto
B, si la funcin G(z) = 1 + z-1 + 0.5 z-2. Razone si dicho ecualizador es realizable
b) Repita lo anterior cuando G(z) = 1 + 2z-1 + 2 z-2
CUMPLE :
SI
NO
29
FRECUENCIA DE SISTEMAS DISCRETOS

DISCRETOS
(MCF010
(MCF0105
0105)
CUESTIONARIO

NOMBRE DEL ALUMNO
MATRICULA:
FECHA:
CONTROL DIGITAL
Octavo Cuatrimestre
INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
CDIGO
ASPECTO
30
Resuelva de la manera mas adecuada los siguientes problemas:

1. Considere el sistema con realimentacin unitaria con las funciones de transferencia en lazo abierto.
Obtenga la salida en estado estable del sistema cuando est sujeto a cada una de las entradas
siguientes:
(a) r(t) = sen (t + 30)
(b) r(t) = 2 cos (2t - 45)
(c) r(t) = sen(t + 30) - 2 cos (2t - 45)
2. Considere el sistema cuya funcin de transferencia en lazo cerrado es
Obtenga la salida en estado estable del sistema cuando est sujeto la entrada r(t) = R sen t.
3. Dibuje las trazas de Bode de las tres funciones de transferencia siguientes:
MCT010
MCT0105
0105-01
1. Considere un sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente funcin de
transferencia en lazo:
ste es un sistema de fase no mnima. Dos de los tres polos en lazo abierto se ubican en el semiplano
derecho del plano s del modo siguiente:
Polos en lazo abierto en s = 1.4656
s = 0.2328 + jo.7926
s = 0.2328 - jo.7926
Grafique las trazas de Bode de G(s) con MATLAB. Explique por qu la curva del ngulo de fase empieza
a partir de 0 y tiende a +180.
31
DIAGRAMAS DE NYQUIST
NYQUIST
(MCF0106)
(MCF0106)
CUESTIONARIO

NOMBRE DEL ALUMNO
MATRICULA:
FECHA:
CONTROL DIGITAL
Octavo Cuatrimestre
INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
CDIGO
ASPECTO
32
Resolver los siguientes problemas:

1. Dibuje un lugar geomtrico de Nyquist para el sistema de control con realimentacin unitaria con la
funcin
de transferencia en lazo abierto
Usando el criterio de estabilidad de Nyquist, determine la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
2. Considere el sistema en lazo cerrado con la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:
MCT0106MCT0106-01
Grafique las trazas polares directa e inversa de G(s)H(s) con K = 1 y K = 10. Aplique el criterio de
estabilidad de Nyquist a las trazas y determine la estabilidad del sistema con estos valores de K.
3. Dibuje una traza de Nyquist para el G(s) siguiente:
CUMPLE :
SI
NO
33
DIAGRAMAS DE BODE
(MCF01
MCF0107
0107)
07)
CUESTIONARIO

NOMBRE DEL ALUMNO
MATRICULA:
FECHA:
CDIGO DE LA ASIGNATURA, CUATRIMESTRE O CICLO DE FORMACIN
CONTROL DIGITAL
Octavo Cuatrimestre
INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
CDIGO
ASPECTO
34
Resuelva los siguientes problemas:

1.- Considere el sistema de la figura. Dibuje las trazas de Bode de la funcin de transferencia en lazo
abierto. G(s). Determine el margen de fase y el margen de ganancia.
2.- La figura 8-138 muestra las trazas de Bode de una funcin de transferencia G(s). Determine esta funcin
de transferencia.
MCT0107
MCT010707-01
CUMPLE :
SI
NO
35
DIAGRAMA
DIAGRAMA DE BODE
(MCT0108)
(MCT0108)
CUESTIONARIO

NOMBRE DEL ALUMNO
MATRICULA:
FECHA:
CONTROL DIGITAL
Octavo Cuatrimestre
INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
CDIGO
ASPECTO
36
1. Resuelva el siguiente problema:

En la figura 8- 139 aparecen las trazas de Bode determinadas experimentalmente de un sistema
G(j). Determine la funcin de transferencia G (s).
MCT01MCT01-08
CUMPLE :
SI
NO
37
CONTROL PID
(MCT0109)
(MCT0109)
CUESTIONARIO

NOMBRE DEL ALUMNO
MATRICULA:
FECHA:
CONTROL DIGITAL
Octavo Cuatrimestre
INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
CDIGO
ASPECTO
38
Resuelva los siguientes problemas:

1.- Considere el controlador PID electrnico de la figura. Determine los valores de R1, R2, R3, R4, CI, y C2
del controlador, tales que la funcin de transferencia G,(s) sea
MCT0109-01
2.- Considere el sistema de control de la figura Usando las reglas de sintonizacin de Ziegler - Nichcils
determine los valores de Kp, Ti y Td. Se pretende que el sobrepaso mximo en la respuesta escaln unitario
sea aproximadamente de 25%.
3.- Demuestre que el sistema con un control PID que aparece en la figura (a) es equivalente al
sistema con un control I-PD con control retroalimentado de la figura (b)
39
CUMPLE :
SI
NO
APLICACIN DEL CONTROL PID

(MCT0110
MCT0110)
10)
CUESTIONARIO

NOMBRE DEL ALUMNO
MATRICULA:
FECHA:
NOMBRE DE LA ASIGNATURA, CUATRIMESTRE O CICLO DE FORMACIN
CDIGO Y TTULO DE LA ASIGNATURA, CUATRIMESTRE O CICLO DE

FORMACIN
CONTROL DIGITAL
Octavo Cuatrimestre
INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
CDIGO
ASPECTO
40
1. Considere el sistema de la siguiente figura. Este sistema est sujeto a travs de seales de entrada
de referencia, la entrada de perturbacin y la entrada de ruido. Demuestre que la ecuacin
caracterstica de este sistema es la misma, sin considerar cual seal de entrada se elige.
2. Demuestre que los sitemas de control de las figuras a, b y c tienen dos grados de libertad
MCT0110-01
CUMPLE :
SI
NO
41
CONTROL PID
(MCT0111
(MCT0111)
11)
CUESTIONARIO
DATOS GENERALES
GENERALES DEL PROCESO DE EVALUACIN
NOMBRE DEL ALUMNO
MATRICULA:
FECHA:
NOMBRE DE LA ASIGNATURA,
MECANICA DE FLUIDOS
Quinto Cuatrimestre
INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
CDIGO
ASPECTO
Realice una automatizacin industrial implementando el controlador PID. Utilice un
MCT0111
MCT011111-01
microcontrolador de la serie Microchip 16Fx8
CUMPLE :
SI
NO
42
UNIVERSIDAD
UNIVERSIDAD POLITCNICA DE AGUASCALIENTES
EVALUACIN DE EJERCICIOS
LISTA DE COTEJO

NOMBRE DEL ALUMNO:
PRODUCTO:
MATRICULA:
FIRMA DEL ALUMNO:
PARCIAL:
FECHA:
MATERIA:
CLAVE:
NOMBRE DEL MAESTRO:
FIRMA DEL MAESTRO:
INSTRUCCIONES
(esencial
encial o
En la columna de valor indique de acuerdo al sistema de evaluacin de la Universidad la ponderacin al reactivo o el tipo (es
importante)
Revisar las actividades que
que se solicitan y marque en los apartados SI cuando la evidencia se cumple; en caso contrario marque
NO. En la columna OBSERVACIONES mencione indicaciones que puedan ayudar al alumno a saber cuales son las condiciones no
cumplidas, si fuese necesario.
necesario.
Cdigo
CUMPLE
Valor
Caracterstica a cumplir (Reactivo)
10%
Actitudes Realiza las tareas requeridas de acuerdo a lo indicado,

manteniendo el orden y pulcritud.
10%
Presentacin
limpia
20%
Desarrollo. Aplica adecuadamente los procedimientos
20%
Realiz todas las operaciones y despejes correctamente
20%
Aprendizajes. Se alcanzaron al 100%

aprendizaje
5%
Funcionalidad. Los valores de las incgnitas a determinar son los

correctos.
10%
Habilidades . Trabaja en equipo.
5%
Responsabilidad. Entreg las evidencias en la fecha y hora

sealada
OBSERVACIONES
SI
NO
El ejercicio es presentado en forma ordenada y
los resultados de
CALIFICACIN:
43

EVALUACIN
EVALUACIN DE PROYECTO INTEGRADOR Y PRCTICAS
LISTA DE COTEJO

NOMBRE DEL ALUMNO:
PRODUCTO:
MATRICULA:
FIRMA DEL ALUMNO:
PARCIAL:
FECHA:
MATERIA:
CLAVE:
NOMBRE DEL MAESTRO:
FIRMA DEL MAESTRO:
INSTRUCCIONES
INSTRUCCIONES
(esencial
encial o
importante.
importante. Revisar las actividades que se solicitan y marque en los apartados SI cuando la evidencia se cumple; en caso contrario
marque NO. En la columna OBSERVACIONES mencione indicaciones que puedan ayudar al alumno a saber cuales son las
condiciones no cumplidas, si fuese necesario.
Cdigo
Valor
CUMPLE
OBSERVACIONES
SI
NO
Presentacin El reporte cumple con los requisitos de:

10%
10%
a.
b.
c.
Buena presentacin
No tiene faltas de ortografa
Maneja
el
lenguaje
tcnico
apropiado.
Contenido. El reporte contiene los campos segn formato
(Nmero mnimo de cuartillas, antecedentes, justificacin,
introduccin,
desarrollo,
indicadores
de
resultados,
conclusiones, fuentes bibliogrficas, etc.).
10%
Introduccin y Objetivo. La introduccin y el objetivo dan una

idea clara del contenido del reporte.
10%
Sustento Terico. Presenta un panorama general del tema a

desarrollar y lo sustenta con referencias bibliogrficas
20%
Desarrollo. Sigue una metodologa y sustenta todos los pasos

que se realizaron.
20%
Resultados.
Resultados Cumpli totalmente con el objetivo esperado
10%
Conclusiones. Las conclusiones son claras y acordes con el

objetivo esperado
10%
Responsabilidad. Entreg el reporte en la fecha y hora sealada

CALIFICACIN:
44

EVALUACIN DE
DE DESEMPEO DEL ALUMNO
GUIA DE OBSERVACIN

NOMBRE DEL ALUMNO:
PRODUCTO:
MATRICULA:
FIRMA DEL ALUMNO:
PARCIAL:
FECHA:
MATERIA:
CLAVE:
NOMBRE DEL MAESTRO:
FIRMA DEL MAESTRO:
INSTRUCCIONES
Est tipo de
de evidencia se evala durante el desarrollo de la asignatura
(esencial
encial o
importante
Revisar las actividades que se solicitan y marque en los apartados SI cuando la evidencia se cumple; en caso contrario marque
NO. En la columna OBSERVACIONESindicaciones que puedan ayudar al alumno a saber cuales son las condiciones no
cumplidas, si fuese necesario.
Cdigo
Valor
5%
10%
5%
5%
10%
5%
OBSERVACIONES
SI
NO
Actitudes
Realiza las tareas requeridas
manteniendo el orden y pulcritud.
Respeto hacia los dems
Presentacin
de acuerdo a lo indicado,
La actividad de aprendizaje es presentada en forma ordenada y

limpia
Uso de Instalaciones
10%
Uso adecuado de mobiliario

No ingerir alimentos en el lugar de trabajo
Participacin en el Aula
10%
Resolucin de ejercicios
5%
5%
5%
5%
5%
5%
5%
Explicacin de tareas
Lluvia de ideas
Habilidades
Trabaja en equipo.
Responsabilidad
5%
0%
CUMPLE
Entreg las evidencias en la fecha y hora sealada

Asistencia
CALIFICACIN:
45
GLOSARIO
A
Ancho de banda. Frecuencia a la que la magnitud de respuesta en
frecuencia es -3 dB debajo de la
B
Binario: Sistema de numeracin en el que slo hay dos posibles
estados 0 y 1
C
Carta de Nichols. Lugar geomtrico de respuesta de magnitud
constante en lazo cerrado y de respuesta en frecuencia en fase en
lazo cerrado, para sistemas de retroalimentacion unitaria graficadas
sobre el plando de dB en lazo abierto contra el ngulo de fase.
Compensador digital.
digital Funcin de transferencia nuestreada empleada
para mejorar la respuesta de sistemas retroalimentados controlados
por computadora.
Constante de aceleracin.
aceleracin lm s2 G(s).
Constante de posicin.
posicin lm G(s).
Constante de velocidad.
velocidad lm sG(s).
Constante de error esttico. Conjunto constante de posicin,
constante de velocidad, y constante de aceleracin.
Controlador.
Controlador. Subsistema que genera la entrada a la planta o proceso.
Controlador porporcional mas derivativo (PD). Controlador que
alimenta en forma diracta a la planta una proporcin de seal de
actuacin ms su derivada, para mejorar la respuesta transitoria de
un sistema en lazo cerrado.
Controlador proporcional mas integral (PI). Controlador que alimenta
en forma directa a la planta una proporcin de la seal de actuacin
ms su integral, para mejorar el error de estado estable en un
sistema de lazo cerrado.
Controlador proporcional ms integral mas derivativo (PID).
Controlador que alimenta en forma directa a la planta una proporcin
de la seal de actuacin mas su integrla ms su derivad, para
mejorar la respuesta transitorio y el error en estado estable en un
sistema de lazo cerrado.
46
Convertidor analgico digital. Dispositivo que convierte seales

analgicas en seales digitales.
Convertidor digital analgico. Dispositivo que conviete seales
digitales en seales analgicas.
D
Decibel (dB). El decibel se define como 10 log PG, donde PG es la
ganancia de potencia de una seal. De modo equivalente, el decibel
tamben es 20 log VG, donde VG es la ganancia de voltaje de una
seal.
Diagrama de bloques. Representacin de la interconexin de
subsitemas que forman un sistema. En un sistema lineal, el diagrama
de bloques est formado por bloques que representan subsistemas,
las flechas representan seales, puntos suma y puntos de unin.
Diagrama de Nyquist (traza). Grfica de respuesta en frecuencia polar
hecha para la funcin de transferencia en lazo abierto.
E
Error. Es la diferencia entre la entrada y la salida de un sistema.
Error de estado estable. Diferencia entre la entrada y la salida de un
sistema despus que la respuesta libre haya cado a cero.
Espacio de estados. Espacio de n dimensiones cuyos ejes son las
variables de estado.
Estabilidad. Caracterstica de un sistema definida por una respuesta
libre que ni decae nicrece, sino que permanece constante y oscila a
medida que el tiempo tiende al infinito mientras la entrada no sea de
la misma forma que la respuesta natural del sistema.
F
Funcin de transferencia. Cociente entre la transformada de Laplace
de la salida de un sistema y la transformada de Laplace de la
entrada.
Funcin de transferencia
transferencia de lazo abierto. Para un sistema genrico
realimentado con G(s) en la trayectoria directa y H(s) en la trayectoria
47
de retroalimentacin, la funcin de transferencia de lazo abierto es el

producto de la funcin de transferencia de trayectoria directa y la
funcin de transferencia de retroalientacin, o bien, G(s)H(s).
Funcin de taransferencia en lazo cerrado. Para un sistema genrico
retroalimentado con G(s) en la trayectoria directa y H(s) en la
trayectoria de retroalimentacin, la funcin de transferencia en lazo
cerrado, T(s), es G(s)/H(s)], donde el + es para retroalimentacin
negativa y el - es para retroalimentacin positiva
G
Ganancia. Cociente entre salida y entrada; se usa paor lo general
para describir la amplificacin en el estado estable de la magnitud de
entradas senoidales, incluyendo cd.
Ganancia en la trayectoria directa. Producto de ganacias encontradas
al recorrer una trayectoria que siga la direccin de flujo de la seal
desde el nodo de entrada al nodo de salida de una grfica de flujo de
seal.
Ganancia en lazo. Psra una grafica de flujo de seales, es el producto
de ganacias de rama encontradas al recorrer una trayectoria que se
inicia en un nodo y termina en el mismo nodo sin pasar por nintun
otro nodo ms de una vez, y siguiendo la direccin del flujo de la
seal.
I
Inestabilidad.
Caracterstica de un sistema definido por una
respuesta libre que crece sin lmite a medida que el tiempo tiende al
infinito.
L
Linealizacin. Proceso de aproximar una ecuacin diferencial no
lineal con una ecuacin diferencial lineal vlida para pequeas
excursiones alrededor del equilibrio.
M
Margen de fase. Cantidad de defasamiento adicional en lazo abierto,
necesaria a la ganancia unitaria, para hacer inestable le sistema en
lazo cerrado.
Margen
Margen de ganancia. Cantidad de ganancia adicional en lazo abierto,
expresada en decibles (dB), necesaria a 180 de desfasamiento para
hacer inestable el sistema en lazo cerrado.
48
R
Respuesta transitoria. Parte de la curva de respuesta debida al
sistema y la forma en que el sistema adquiere o dispa energa. En
sistemas estables, es la parte de la grfica de respuesta antes de la
respuesta en estado estable.
S
Sensibilidad. Es la pendiente de la curva de calibracin que puede
ser o no constante a lo largo de la escala medida.
Sistema en lazo abierto. Sistema que no observa su salida y corrige
perturbaciones.
Sistema de Lazo cerrado. Sistema que observa su slida y corrige
perturbaciones. Se caracteriza por trauectorias de retroalimentacin
provenientes de salida.
T
Transformada de Laplace. Transformacin que permite representar
ecuaciones diferenciales lineales como expresiones algebraicas. La
transfomacin es espacialmente til para modelar, analizar y disear
sistemas de control, as como para resolver ecuaciones diferenciales
lineales.
Transformada Z. Transformacin relacionada con la transformada de
Laplace que se emplea para la representacin, anlisis y diseo de
seales y sistemas muestreados.
Traza de Bode
Bode (grfica). Grfica de respuesta en frecuencia senoidal,
donde la respuesta en magnitud se grafica en forma separada de la
respuesta de fase.
Velocidad de muestreo de Nyquist. Frecuencia mnima a la que una
seal analgica debe ser muestreado para una correcta
reconstruccin. Esta frecuencia es el doble del ancho de banda de la
seal analgica.
49
BIBLIOGRAF
BIBLIOGRAFA
OGRAFA
Ogata, Katsuhiko. Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Segunda Edicin.

Prentice Hall, 1996.
Franklin, Gene F.; Powell, David J.; Workman, Michael L.; Powell, Dave.
Digital Control of Dynamic Systems. Addison-Wesley, 1997.
Paraskevopoulos, P. Digital Control Systems. Prentice-Hall,1996.
Kuo, Benjamin. Digital Control Systems (Second Edition). Hbj College &
School Division,1995.
Vaccaro, Richard J. Digital Control: A State-Space Approach. McGraw-Hill,
1995.
Phillips, Ch. L.; Nagle, H. T. Digital Control System Analysis and Design.
Houpis, Constantine; Lamont, Gary. Digital Control Systems: Theory,
Hardware, Software. McGraw-Hill, 1991.
Leigh, J. R. Applied Digital Control: Theory, Design and Implementation.
50

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