ROBTICA:

UNA

NUEVA
DA

FORMA

DE

VI

Hctor M. Bojrquez Verdugo

Instituto Tecnolgico de Quertaro
hector_11_07@hotmail.com
Resumen

La industria robtica cada vez es ms demandada, se le puede observar en

todo tipo de procesos, en cada una de ellas mejorando los resultados.
Se hace un recorrido histrico de la industria robtica, sus orgenes y puntos
clave en su desarrollo hasta llegar a la robtica moderna, se mencionan
algunos aspectos del estado del arte y algunas nuevas tendencias, tambin se
plantean datos del mbito regional.
Palabras clave: Robtica, robot, robtica mexicana, desarrollo industrial.

Abstract
The robotic industry is growing up really fast, the robots are anywhere in the
industry world getting better product results.
In this text we make an historic review of the robotic industry, how it was born
and some important points about its growing. Then we talk about modern
robotics, and its state of art, and some interesting news about regional
robotics.
Key words: Robotics, robot, Mexican robotics.

El len comenz a caminar hacia el

rey Francisco I, despus de dar unos
pasos se sent y tras darle un
latigazo, de su vientre dej caer una
lluvia de lirios, smbolo de la
monarqua transalpina. Era apenas
el ao 1515 y el rey buscaba
demostrar la fortaleza de su reino a
travs de todos los aspectos, el
tecnolgico era muy importante por
lo que encarg a Leonardo Da Vinci
un presente para l.
Los cimientos de la robtica se
crearon a travs de ste tipo
mecanismos similares al len que
intentaban imitar los movimientos y
aspectos de ciertos seres vivos, los
llamados autmatas, previos a stos
y desde tiempos de la antigua
Grecia, fueron creados mecanismos
capaces
de
resolver
diversos
problemas o facilitar trabajos, desde
el 270 a.C. Ctesibius se apoyara en
la neumtica e hidrulica para
producir relojes y rganos de agua y
un poco ms de 180 aos despus,
en la escuela de Posidonio se
creara un mecanismo para el
clculo de la posicin de los astros,
este es considerado el ms antiguo
procesamiento de informacin a
travs de engranajes.
El tiempo fue avanzando y los
autmatas
se
volvan
muy
populares, pero continuaban siendo
slo objeto de exhibicin, es decir,
parecan no tener un fin prctico en
miras de trabajo. Sera hasta 1915,
400 aos despus del Len de Da

Vinci, que en la cabeza de un

inventor espaol despertara una
nueva inquietud, una nueva visin
para esta tecnologa. Leonardo
Torres Quevedo declar a la revista
Sceintific
American:
Los
antiguos
autmatas imitaban la
apariencia
y
movimientos de los
seres vivos, lo cual no
tiene mucho inters
prctico; lo que yo
busco es una clase de
aparatos
que,
sin
necesidad de producir los gestos
ms visibles del hombre, intentan
obtener los mismos resultados que
una persona. [1]
Seis
aos
despus
de
sus
declaraciones y sin conexin alguna,
sera utilizada por primera vez la
palabra Robot por el escritor Karel
Capek, que haca referencia a la
fuerza del trabajo o trabajo forzado,
el
trmino
fue
rpidamente
aceptado y utilizado. Para 1954 se
estara
solicitando
la
primera
patente de un dispositivo robtico,
la cual sera emitida para W.
Kenward en 1957.
Pero la nueva era de la robtica
llegara con la concepcin de una
idea
de
un
dispositivo
de
transferencia
de
artculos
programable, Geoge C. Devol junto
a Joseph F. Engelberger crearan las
bases de la robtica industrial
moderna y as en 1961 instalaron su

primer robot Unimate en una lnea

de produccin de
GMC.[2] El
invento logr despertar un gran
inters local e internacional, tanto
fue as que para 1968 se firmaran
acuerdos con la empresa japonesa
Kawasaki, y al llegar al Japn la
industria explotara en desarrollo, en
1972, a manos de Nissan, nacera
JIRA, la primera asociacin de
robtica del mundo y dos aos ms
tarde la RIA en Estados Unidos,
estas dos asociaciones marcaran el
camino de la robtica moderna.
La
robtica
va
directamente
relacionada
con
progreso
y
desarrollo tecnolgico, un pas
desarrollado,
para
poder
ser
competitivo y aumentar sus ndices
de productividad debe de apoyarse
ampliamente en la robtica. El
transmitir
una
imagen
de
modernidad es solo un beneficio
extra.
Actualmente podemos encontrar
robots en prcticamente cualquier
rea de desarrollo industrial, y es
porque
estos
logran
mejorar
ampliamente
la
produccin
y
efectividad en los procesos, su
demanda va cada vez ms en
aumento. Un ejemplo lo podemos
encontrar
en
la
industria
alimenticia, especficamente en el
rea de venta de alimentos va
electrnica, la cual se ha visto
orillada a utilizar robots en sus
procesos para solucionar problemas
de
salubridad
que
estaban
creciendo de forma alarmante. [3]
Tiempo
al
trabajar
a
altas
velocidades en operaciones de
clasificacin, calidad al reducir el

paso de mano a mano entre

diversos empleados, salubridad ya
que un robot puede mantenerse
esterilizado todo el tiempo que ste
trabaje y proteccin al trabajador ya
que el robot puede trabajar con los
alimentos
en
condiciones
de
temperatura inhumanas, son solo
algunos de los beneficios al utilizar
robots en esta industria que busca
reestructurarse introduciendo los
robots a sus filas de empleados.
La
sociedad
mdica
realiza
esfuerzos,
los
investigadores
postulan sus resultados intentando
hacer ver l porque es importante la
introduccin de los robots a las
salas de ciruga. Hacen alto hincapi
en los beneficios que estos dan en
el
cuarto
de
operaciones.
Movimientos mucho ms precisos,
gran
aumento
ptico,
visin
estereoscpica y mayor destreza al
manejar los instrumentos, adems
de beneficios en la cicatrizacin de
heridas en los pacientes tras ser
intervenidos con un robot. Y es que
desde que fue aprobado el robot Da
Vinci en el ao 2000 los resultados
obtenidos fueron excepcionales.
Para algunos entra a discusin si el
Da Vinci puede ser llamado robot o
simplemente se deba considerar
una herramienta [4], esto es debido
al poco o nulo grado de autonoma
que este tiene. Algunos otros
comentan que por el grado de
complejidad del manipulador y
programaciones internas de ste, se
le puede llamar robot sin problema
alguno. Cada vez ms mdicos
experimentados logran intervenir
pacientes en cirugas mucho ms

delicadas obteniendo resultados

satisfactorios. El principal enemigo
de desarrollo en esta rea ha sido el
alto
costo
del
equipo
y
mantenimiento del mismo, sin
embargo estos costos van a la baja
y muchos mdicos investigadores
consideran que una inversin de
este
tipo
est
totalmente
fundamentada
y
debera
ser
aprobada en cada uno de los
hospitales de los pases en vas de
desarrollo [5]. En Mxico se pueden
encontrar al menos tres robots Da
Vinci y en ste mes de Febrero del
2015 se realiz la primer ciruga
utilizando el Da Vinci en un hospital
pblico [6], fue en el ISSSTE centro
mdico 20 de Noviembre, lo que
habla de la creciente accesibilidad a
este tipo de tecnologa en el pas.
Pero no todos los robots son
utilizados en la industria o en la
medicina,
hay
quienes
los
desarrollan para darles diversas
aplicaciones, ya sea simplemente
de entretenimiento como lo ha
hecho Sony con sus robots Aibo y
Qrio o Asimo de Honda que si bien
parecen
simplemente
de
compaa o entretenimiento tienen
un gran mrito en desarrollo de
robots humanoides inteligentes.
Otros ms como la empresa
norteamericana i-Robot se han
dedicado al desarrollo de robots
para uso domstico, Roomba un
robot capaz de realizar la limpieza
domstica con total autonoma es
su creacin ms popular, tambin
desarrollan el RP-VITA que es
utilizado
para
tener
consultas
mdicas a distancia, con este robot

el doctor le es capaz de ver al

paciente
y
realizarle
diversas
pruebas bsicas de signos vitales,
todo a kilmetros de distancia. iRobot no se ha limitado a robots
domsticos y ha incursionado en el
rea de los robots militares de
reconocimiento con el 310-SUGV y
para la deteccin y desactivacin de
bombas con el 0510-Packbot. Sus
fundadores
hablan
de
lo
demandados que se han vuelto los
robots y la gran rentabilidad de la
industria de creacin robtica [7].
Dentro de nuestro pas, Mxico, hay
quienes han decidido ser pioneros
en desarrollo robtico y han
comprobado
nuevamente
lo
rentable de la industria de creacin
robtica, Automatische Tecnik la
primer empresa mexicana dedicada
al desarrollo de robots industriales,
fue fundada en 2009 por el
ingeniero mecatrnico Juan Pablo
Martnez. Inici su empresa con la
inversin
de
sus
ahorros,
aproximadamente ciento treinta mil
pesos y su primer robot tipo delta
instalado en la industria lo vendi
por poco ms de un milln de pesos.
Cada vez ms empresas ponen sus
ojos
en
Automatische
Tecnik
quienes han demostrado ser una
solucin local de alta calidad a
procesos
de
automatizacin
industrial. [8]
Pero bien, continuando con los
robots que no estn enfocados a la
industria podemos encontrarnos con
grandes avances en el desarrollo de
humanoides y es que existen una
gran cantidad de estos capaces de
hacer diversas actividades, desde

simplemente caminar hasta tocar

un instrumento musical. La ltima
catstrofe del 2011 situada en Japn
hizo ver que incluso en esa nacin
donde el desarrollo robtico es de lo
ms avanzado no existan ni se
estaban
desarrollando
robots
capaces de resolver los problemas
que en zonas de desastre puedan
presentarse,
por
lo
cual
el
departamento de robtica de la
Agencia
de
Proyectos
de
Investigacin Avanzados de Defensa
(DARPA robotics) tom la iniciativa
desde el ao 2012 de llevar a cabo
un concurso de robots de rescate,
esto para despertar el inters y
ayudar al crecimiento en esta rea.
[9]
Sin lugar a dudas unos de los
participantes ms importantes en
estos
concursos
y
de
los
desarrolladores ms vanguardistas
en
humanoides
son
Boston
Dynamics y el MIT [10] estos en
coordinacin con DARPA han estado
desarrollando una serie de robots,
entre los ms destacables est el
Atlas, un robot humanoide que
camina totalmente erguido, es
capaz de equilibrarse en un solo pie
aun siendo empujado por grandes
fuerzas, tambin puede continuar
caminando erguido sobre terrenos
muy irregulares y escala escaleras,
todos estos son requisitos para el
concurso de DARPA robotics. Otro
robot interesante es el Big Dog, un
cuadrpedo utilizado en el rea
militar, este robot es capaz de
seguir de forma autnoma a un
soldado a travs de los terrenos
ms
complicados
mientras

transporta ms de 200 lb de
equipamiento militar. Desarrollan un
cuadrpedo ms, es el robot
Cheetah, este puede correr a
velocidades de hasta 29 Mph que es
el actual record mundial adems
logra hacer grandes saltos.

Estas instituciones estn al frente

del desarrollo tecnolgico y no es
slo por su capacidad intelectual,
es en gran parte, porque diversas
organizaciones
gubernamentales
como DARPA han invertido sus
recursos apoyando as el mbito de
investigacin y desarrollo.
En Mxico existe un gran potencial
en la industria robtica, ao con ao
los
equipos
de
estudiantes
mexicanos han destacado en las
diversas competencias mundiales,
[11] adems de esto, Mxico es
ahora el noveno mercado ms
importante para la venta de robots
y su demanda seguir aumentando
[12], por lo que es hora de invertir
en investigacin y desarrollo de
tecnologa local.

Ya hemos hablado mucho sobre la

actualidad de los robots y por ms
que estos siguen evolucionando, sus
principios bsicos de construccin y
fundamentos tericos siguen siendo
los mismos, dejemos en claro qu
es un robot y cmo funciona.
Definamos robot, segn la RIA un
robot
es
un
manipulador
multifuncional
reprogramable
diseado para mover materiales,
partes, herramientas o dispositivos
especializados
a
travs
de
movimientos programados para la
ejecucin de una variedad de
tareas.
Segn su estructura geomtrica y
mecnica
adems
de
su
funcionalidad es cmo se clasifican
los tipos de robots. Se distinguen
tres tipos principales: los mviles,
humanoides y los industriales. [13]
Los robots mviles se dividen en:
terrestres que generalmente se
mueven a travs de ruedas o patas,
los submarinos que suelen tener
sensores
ultrasnicos
para
la
correcta navegacin bajo el agua y
los
areo-espaciales
que
son
aeronaves no tripuladas.
Ya tratamos un poco sobre los
robots humanoides, a estos tambin
se
les
llama
androides,
se
caracterizan por su forma que se
asemeja a la de un ser humano,
esto
los
vuelve
mucho
ms
amigables a la vista, adems de en
apariencia los humanoides son
diseados
para
poder
realizar
diversas
actividades
que
normalmente un humano realiza sin

problema alguno. Son considerados

robots multifuncionales y se busca ir
desarrollando
en
ellos
cierta
inteligencia artificial para que sean
capaces de interactuar con los
humanos de una forma natural.
Actualmente se utilizan algunos
como prestadores de servicios y se
estn
desarrollando
tecnologas
para que sean capaces de actuar
como elementos de rescate en
desastres naturales.
La ltima clasificacin es sin lugar a
dudas
la
de
mayor
impacto
socioeconmico y tambin la ms
popular [14], esto debido a que son
una pieza clave en la modernizacin
de empresas que buscan aumentar
su productividad, calidad y por
consecuencia
competitividad.
Estamos hablando de los robots
industriales. Segn la definicin de
la Organizacin Internacional para la
Estandarizacin (ISO por sus siglas
en ingls) un robot industrial es un
manipulador
multipropsito,
reprogramable
y
controlado
automticamente en tres o ms
ejes.
Los robots industriales tambin son
conocidos como brazos robots o
brazos mecnicos, esto por la
analoga hecha con el brazo
humano,
se
puede
identificar
fcilmente el hombro, codo y
mueca. La mueca le da la
orientacin a la herramienta final
que se encargar de realizar el
trabajo. Los robots industriales
estn diseados para trabajar las 24
horas del da sin parar, lo que
asegura una mayor produccin

comparada
con
trabajadores
humanos, esto sin mencionar que el
robot asegura la misma calidad en
cada
uno
de
los
productos.
Destacan
FANUC,
ABB,
KUKA,
MOTOMAN y EPSON entre las
compaas ms importantes de
diseo y construccin de este tipo
de robots.
Estos robots pueden ser adaptados
para
realizar
un
sinfn
de
actividades, pueden pintar, soldar,
manipular
objetos,
clasificar,
empaquetar, entre muchas otras.
En general las partes de un robot
son:
la
estructura
mecnica,
transmisiones
y
reductores,
sistemas
de
accionamiento,
sistemas sensoriales, sistema de
control y los elementos terminales.
La fuente de movimiento de los
robots son los actuadores, pero
muchas veces no es posible colocar
ese actuador directamente en la
articulacin por lo cual es necesario
transmitir el movimiento desde
donde est el actuador hasta la
articulacin, el elemento encargado
de transmitir este movimiento es
llamado transmisin. Junto a las
transmisiones se incluyen a los
reductores, estos se encargan de
adaptar el par torsor y la velocidad
de salida del actuador a valores
adecuados para el movimiento de
los elementos del robot.
Las transmisiones ms empleadas
en robtica son las de cadena,
cables, correas y enlaces rgidos.

Hay algunos robots que tienen

acoplado el actuador directamente
en la articulacin sin algn reductor
intermedio, a esto se le llama un
accionamiento directo, este tipo de
acoplamiento da como resultado
altas velocidades y gran precisin,
el
sistema
se
vuelve
ms
controlable pero tambin ms
complejo y consecuentemente, al
no
haber
reductores,
los
componentes mecnicos se reducen
y el diseo se simplifica.
El principal problema para aplicar el
accionamiento directo son los
motores, ya que necesitan tener un
par de 50-100 veces mayor que con
el accionamiento no directo, lo que
se ve rpidamente reflejado en el
alto costo de estos[15].
Una vez que el robot ha realizado
los
ajustes
necesarios
para
posicionarse donde es requerido,
entra en accin el elemento final o
elemento terminal, este elemento
es el que estar encargado de
interaccionar directamente con el
entorno del robot. Pueden ser tanto
elementos de aprehensin como
herramientas.
Los de aprehensin pueden ser
garras o ventosas, las herramientas
a utilizar son tantas como se
puedan adaptar al sistema.
Un robot es un dispositivo mecnico
capaz de realizar diversas acciones,
establecer trayectorias y llegar a
puntos determinados en el espacio,
para poder lograr todo esto, es
necesario realizar un control de los
movimientos a
travs de las

posiciones y orientaciones que toma

el robot en cada momento. Esto se
basa en instalar en el robot una
serie de dispositivos capaces de
indicarle su propio estado as como
el estado de su entorno. Estos
dispositivos son llamados sensores.
La informacin de su estado la
consigue con los denominados
sensores internos, mientras que los
sensores externos le indican el
estado de su entorno.
Para el control de posicin angular
se
emplean
los
denominados
encoders y resolvers.
Los encoders pticos constan, de un
disco transparente con una serie de
marcas
opacas
colocadas
radialmente y equidistantes entre s.
El eje cuya posicin se quiere medir
va acoplado al disco transparente.
Con esta disposicin, a medida que
el eje gire se irn generando pulsos
en el receptor cada vez que la luz
atraviese cada marcar, y llevando
una cuenta de estos pulsos es
posible conocer la posicin del eje.
Para analizar la velocidad del eje se
suele utilizar un captador basado en
una tacogeneratriz que proporciona
una tensin proporcional a la
velocidad de giro de su eje, esta
seal previamente normalizada es
fcilmente interpretable. Otra forma
de llegar a la velocidad de una
forma indirecta es derivando la
informacin de posicin con la que
ya se cuenta.
Otro punto importante es que el
robot sea capaz de detectar la

presencia de objetos dentro de su

rea de movimiento, esto se logra a
travs de sensores de presencia.
Los detectores de presencia se
utilizan en robtica principalmente
como auxiliares de los detectores de
posicin, para indicar los lmites de
movimiento de las articulaciones.
Podrn ser inductivos, capacitivos e
incluso de contacto.
Pero cmo saber la capacidad de
movimiento que tiene cierto robot?,
esto vendr definido por su
estructura. La estructura mecnica
de un robot est formada por una
serie de eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten el
movimiento relativo entre cada uno
de los eslabones consecutivos, la
combinacin de los movimientos
relativos de cada uno de los
elementos determinar la posicin
final del robot. En los robots se
suelen emplear solo la articulacin
de rotacin y la prismtica de los
seis tipos existentes. Cada uno de
los movimientos independientes que
puede realizar cada articulacin con
respecto a la otra, se denomina
grado de libertad GDL. El nmero de
grados de libertad del robot viene
dado por la suma de los grados de
libertad
de
las
articulaciones
empleadas,
las
articulaciones
prismtica y de rotacin tienen solo
un grado de libertad, por lo que en
los robots el nmero de GDL ser
siempre
igual
al
nmero de
articulaciones.
En la prctica, a pesar de
considerarse ser necesarios al
menos seis GDL (tres para definir
posicin y tres ms para definir

orientacin),
muchos
robots
industriales cuentan con slo cuatro
o cinco GDL, esto porque estn
hechos
para
aplicaciones
especficas en las cuales esos GDL
faltantes no son necesarios. En
contra parte cuando el nmero de
GDL del robot es mayor que los
necesarios para realizar una tarea
determinada se dice que el robot es
redundante.

la rotacin de un eje mediante el

aire a presin.

Para que cada articulacin pueda

activarse en necesario un mtodo
de
accin,
los
elementos
encargados
de
generar
el
movimiento son los actuadores.
Existen diferentes tipos pero para
elegir el mejor es necesario realizar
un equilibrio entre sus diversas
caractersticas:
potencia,
controlabilidad, peso y volumen,
precisin, velocidad, mantenimiento
y coste. Este equilibrio se guiar a
partir de nuestras prioridades.

Otro tipo de actuadores son los

actuadores
hidrulicos,
estos
trabajan de forma similar al
neumtico solo que su fluido de
trabajo es algn tipo de aceite
mineral, de igual forma hay cilindros
y motores, la gran diferencia
respecto a los neumticos es que
con estos es posible obtener fuerzas
mucho
mayores,
aumentar
la
precisin y es mucho ms fcil
realizar un control continuo.

Los actuadores neumticos se

alimentan con aire a presin entre
5 y 10 bar. Pueden ser cilindros o
motores neumticos. Los cilindros el
desplazamiento es producido por la
accin de la diferencia de presin
entre ambos puntos de este, los hay
de simple o de doble efecto, es
decir que se pueda controlar su
salida solamente o su salida y
regreso tambin, respectivamente.
Generalmente en estos elementos
se buscan solo dos posiciones
(cilindro
totalmente
dentro
y
totalmente fuera) aunque con
algunas adaptaciones es posible
realizar un movimiento continuo.
Los motores neumticos consiguen

En
general
y
debido
a
la
compresibilidad
del
aire,
los
actuadores
neumticos
no
consiguen una buena precisin de
posicionamiento. Adems necesitan
de una extensa instalacin de
tuberas y compresores. Como
ventaja tienen una alta velocidad.

Los ltimos y ms utilizados son los

actuadores elctricos, que son los
motores de CA y CD, y los paso a
paso.
Son los ms utilizados debido a su
facilidad en el control. En los
motores paso a paso el giro del rotor
se produce de forma discreta, es
decir, gira un determinado ngulo
igual en cada paso. Estos motores
son gobernados por un tren de
pulsos. Dependiendo el nmero de
pulsos que reciba el motor ser el
ngulo de avance que ste tenga.
Es notable que la mayora de los
actuadores utilizados en los robots
comerciales son elctricos, esto es
ya que el equilibrio de prioridades y

costo los sigue beneficiando. Su

tamao pequeo, poco peso, costo,
facilidad de control, conexin y
puesta en marcha hacen de ellos
una muy buena opcin. En general,
en robots que deben operar en
entornos
pequeos,
con
alta
precisin y mantener un ambiente
limpio se opta por uno con
actuadores elctricos. Si lo que se
busca es gran potencia, gran
capacidad de carga y un gran
tamao, los robots con actuadores
hidrulicos sern la mejor opcin.
Pero si lo que se busca es rapidez,
fuerzas pequeas y no es necesaria
una alta precisin, los robots con
actuadores
neumticos
sern
elegidos.
La robtica ha ido evolucionando y
lo seguir haciendo, todo aquel pas
que busque su desarrollo econmico
e incluso social deber echar mano
de esta creciente industria, en un
futuro no muy lejano nos parecer
natural convivir a diario con robots
humanoides por toda la ciudad,
incluso por qu no, convivir con
ellos en nuestras propias casas.
Empresas completas se volvern
prcticamente
independientes,
autnomas, dnde el ser humano no
debe temer por su empleo [16], por
ms precisos que se vuelvan los
robots
siempre
habr
que
supervisarlos, configurarlos y darles
cierto mantenimiento, no lo veamos
como un recorte de personal, mejor
hagmonos a la idea de que es una
rotacin de puestos, adquiramos los
conocimientos necesarios ya que la
industria se est adaptando a las
crecientes
demandas
de

productividad y con ello la robtica

entra al juego, adaptmonos a stos
cambios y aprendamos a vivir y
convivir con estos nuevos seres.

[7] Eng, D. (2014). From R2-D2 to

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