Universidad de Cundinamarca.

Identificacin de sistemas de segundo orden

IDENTIFICACION DE SISTEMAS LINEALES

DE SEGUNDO ORDEN
Morales Quintero Fabio Andrs, Gutirrez Tovar lvaro, Ramos Jaramillo Martin
moralesfabio09@gamil.com,malonsoramos@mail.unicundi.edu.co, araulgutierrez@mail.unicundi.edu.co.
Universidad de Cundinamarca

Resumen Se trabaj con un sistema masaresorte, se analiz a travs de ecuaciones

diferenciales y Laplace para determinar su funcin
de transferencia, la cual se introdujo en Matlab. Se
vari el factor de amortiguamiento para observar el
modelo de curvas que caracterizan el sistema como
sub-amortiguado, sobre-amortiguado o crticamente
amortiguado.
Adems, se analiz el criterio de estabilidad de
Routh Hurwitz mediante un software elaborado en
matlab.
ndice de Trminos Sistema, factor de
amortiguamiento, Matlab, Smith, Van der Grinten,
criterio de estabilidad.

Sistema masa-resorte-amortiguado

I.INTRODUCCIN
II.

Parmetros

PROCEDIMIENTO Y RESULTADOS

1. Describa el comportamiento de un sistema

lineal a partir de sus grficas de respuesta
para factores de amortiguamiento diferentes

Donde

Donde:

F: entrada
X: salida

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Ecuacin diferencial

Es fcil notar que el factor de amortiguamiento es

directamente proporcional a B. De esta manera, se
puede analizar el comportamiento del sistema a
travs de las respuestas paso y determinar qu tipo
de sistema de segundo orden es.

La ecuacin diferencial se expresa en Laplace:

Ahora se despeja

Simulacin Funcin de transferencia:

Las respuestas paso (step) del sistema se muestran a
continuacin. Se trabajan con los parmetros m, B y
k; para la simulacin en Matlab se consideran fijos
m y k, y se vara B.
B es fundamental en este sistema porque determina
el valor del factor de amortiguamiento. Para
entender mejor la idea se plantea la ecuacin
caracterstica de un sistema de segundo orden:
FIGURA 1

Donde

es el factor de amortiguamiento.

Al comparar la funcin de transferencia del sistema

masa-resorte-amortiguado con la ecuacin del
sistema de segundo orden, se observa que:

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FIGURA 3

III.

ANALISIS DE RESULTADOS

Anlisis de grficas
En los sistemas de segundo orden, el factor de
amortiguamiento es esencial. Hay varias
clasificaciones determinadas por este parmetro:

FIGURA 2

Sistema Sub-amortiguado

Sistema sobre-amortiguado

Sistema crticamente amortiguado

El sistema sobre-amortiguado tiene una

caracterstica especial: su respuesta paso se
comporta de manera similar a la del sistema de
primer orden. El sistema crticamente
amortiguado realmente es un caso especial del
sistema
sobre-amortiguado,
con
la
particularidad de que la respuesta crticamente
amortiguada es la ms rpida de todas las sobreamortiguadas. [4]

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La siguiente figura muestra las respuestas de los

tres sistemas anteriormente mencionados:

[a] y [b] son sistemas sub-amortiguados, es

decir que el factor de amortiguamiento est
entre 0 y 1, pero el de [b] es mayor.
[c] es un sistema sobre-amortiguado, es
decir que su factor de amortiguamiento es
1.

2. Qu parmetros son determinantes para la

identificacin de sistemas mediante el
mtodo de Smith?
Para hacer el desarrollo de un sistema por el mtodo
de Smith se deben tener en cuenta los siguientes
parmetros:
[1] FIGURA 4

En la grfica pueden observarse los numerales 0.1,

0.3, 0.6, 1, 2, 4 y 8. Los primeros tres corresponden
al sistema sub-amortiguado, el cuarto al sistema
sobre-amortiguado y los tres ltimos al sistema
crticamente amortiguado.
A partir de esta informacin base, se puede hacer
una comparacin entre las respuestas de Matlab y
esta grfica, como sigue:
a. Como se dijo anteriormente, B se vari para
observar el comportamiento del sistema
masa-resorte-amortiguado. Para la respuesta
paso se tomaron los mismos valores de B,
as:
La figuras 1 tienen B=1

[a]

La figuras 2 tienen B=3

[b]

La figuras 3 tienen B=7

[c]

b. Analizando las respuestas de Matlab y al

compararlas con la figura 4, es sencillo
deducir lo siguiente:

La funcin de transferencia se obtiene de la

siguiente forma: G(s)=(Kp Wn ^2)/(S^2+2
Wn s+Wn^2 )

Kp Establece el valor donde se estabiliza la

respuesta de la funcin de transferencia.

Mp=(Vmax-Kp)/Kp Establece una constante para

hallar las variables de la funcin de trasferencia.

=-(Ln(Mp))/(^2+Ln (Mp) ^2 )
Establece el valor de una variable.

T=Afinal-Ainicial Establece el periodo

oscilacin que tiene la respuesta antes
estabilizarse.

de
de

Wn=2/(T(1-^2 )) Establece el valor de una

variable.
El tiempo (tao) en que la grfica llega al 63% del
punto mximo (Kp) y el punto donde se estabiliza
(Kp).

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3. Qu parmetros son determinantes para la

identificacin de sistemas mediante el
mtodo de Van der Grinten?
Para hacer el desarrollo por el mtodo de van den
griten se deben tener en cuenta los siguientes
parmetros:

Se debe traza una lnea intersectando todos los

puntos la mayor parte de puntos hasta la amplitud
mxima de estabilizacin de la funcin de
trasferencia y se traza una lnea vertical hasta el eje
del tiempo.

akp=Vmax-Vcorte Establece la diferencia entre el

voltaje mximo de estabilizacin y el voltaje del
corte.

(Td) =Td-((1*2)/(1+32)) Establece el valor de

un variable.
El paramtero a igual o distinto a 0.37 y el tiempo
(tao) en que la grfica llega al 63% del punto
mximo (Kp).

4. Qu entiende por el criterio de Routh

Hurwitz?
Es un mtodo que sirve para determinar la
estabilidad o inestabilidad de un sistema analizando
un polinomio que representa los polos de la funcin
de transferencia.

Se desarrolla el programa en Matlab con algoritmos

de Routh Hurwitz.
A continuacin se describe el funcionamiento del
algoritmo en Matlab.
- Se captura

a=akp/kp Establece la relacin entre la diferencia de

voltaje y el voltaje de estabilizacin.

La funcin de transferencia se obtiene de la

siguiente forma:

el polinomio por ventana de comandos.

- Se evalua la magnitud del vector ingresado.

- Se crea una funcin la cual retorne si la magnitud
del vector es par o impar y que a su vez nos defina
la cantidad de columnas que emplea el teorema de
Rout Hurwitz.

G(s)=Kp/((1 s+1)(2 s+1))

- Se crea la matriz teniendo en cuenta el nmero de

columnas anteriormente obtenido y el nmero de
filas que sern la magnitud del polinomio.

Establece el tiempo de periodo de estabilizacin.

- Se llenan las dos primeras filas.

1=*(3*a*e^1-1)/(1+ae^1 ) Establece el valor de

un variable.

2=(1-ae^1)/(1+ae^1 ) Establece el valor de un

variable.

- Se ingresa la frmula del teorema teniendo en

cuenta las posiciones a operar.
- Se evala la primera columna para definir si el
sistema es estable o inestable.
Resultados arrojados por Matlab:

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de un sistema a partir del denominador de una

funcin de transferencia.

El criterio de Routh Hurwitz propone que la

naturaleza del proceso transitorio y la
estabilidad del sistema dependan de las races de
la ecuacin que identifica el sistema que se ente
trabajando. Las races de una ecuacin a(s), en
transformadas de Laplace, estn distribuidas en
el plano de coordenadas, definido por el eje de
los numero reales (adcisas) y el eje de los
numero imaginarios (ordenadas).

Los diferentes casos planteados por este teorema

permiten encontrar los factores o rangos en
donde se puede estabilizar un sistema
crticamente amortiguado.

La estabilidad de se determinan ms fcilmente

por el mtodo de Routh Hurwitz dado a que si
los valores de la primer columna cambian de
signo de unos a otros se puede determinar que
ya no es estable.

Un sistema de control es estable si y solo si

todos los polos en lazo cerrado se encuentran en
el semiplano izquierdo del plano s.

V.

REFERENCIAS

[1] Sistemas lineales de segundo orden

http://web.udl.es/usuaris/w3511782/Control_de_pro
cesos/Unidades_files/Cap05_10-11.pdf
[2] Matlab y los sistemas de control
http://lra.unileon.es/es/book/export/html/92
IV.

CONCLUSIONES

El mtodo de Routh Hurwitz es uno de los ms

eficaces para saber el tipo de comportamiento

[3] Matlab
http://prof.usb.ve/lamanna/cursos/matlab.PDF
[4] Anlisis de sistemas

Universidad de Cundinamarca. Identificacin de sistemas de segundo orden

http://www.uhu.es/fernando.gomez/sdinamic_archiv
os/Apuntes/Ap_tema4.pdf