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DE
T A PA
P LC
C URSO D E A UTMATA S P ROGRAMABLES
L ECCIN N1: A UTMATA S Y A UTOMATISMOS
Curso de P LC s
INTRODUCCIN AL PLC
La sigla PLC significa Programable Logic Controler (en
ingls: Controlador Lgico Programable).
Es un equipo electrnico, utilizado para controlar automticamente, a travs de secuencias
lgicas, mquinas y equipos. Basan su funcionamiento en las tcnicas digitales con microprocesadores, empleando una estructura
similar a la de una computadora
hogarea.
En principio, el PLC debera
sustituir a un conjunto de rels
cableados adecuadamente para
que cumplan una funcin determinada.
En forma general, podemos
decir que un rel es un electroimn que al ser alimentado en los
extremos a y b empuja a
travs de la armadura, a un
contacto inversor; y lo fuerza
a cambiar de estado: es decir,
el contacto Normal Abierto (NA) pasa a cer cerrado y
el Normal Cerrado (NC),
pasa a ser abierto; cumple de
esta forma la funcin de inversin lgica de estado (funcin NOT) y de multiplicacin
de cantidad de contactos, para
tener suficientes contactos libres para armar las combinaciones Lgicas: AND (serie), OR
(paralelo), etctera.
En muchas ocasiones es preciso que el PLC aguarde determinados momentos para que se
ejecute un proceso, es decir,
se requier un temporizador.
En procesos industriales
anteriores a la dcada del
70 un temporizador era un elemento electromecnico que
cambiaba el estado de un contac-
LA AUTOMATIZACIN
La automatizacin de un
equipo o proceso industrial consiste en la incorporacin de un
dispositivo tecnolgico que se
encarga de controlar su funcionamento en base a una serie de
elementos definidos con anterioridad
El sistema que se crea con la
Figura 1
incorporacin del dispositivo,
denominado genricamente automatismo, es capaz de reaccionar ante las situaciones que se
presentan, ejerciendo la funcin
de control para la que ha sido
concebido.
Vea en la figura 1 el esquema
en bloques que representa a un
sistema automtico. Existe una
unidad de control encargada de
realizar todas las operaciones relacionadas con el proceso que
debe realizarse en forma automtica; dicha UC recibe las informaciones procedentes de sensores o captores que informan
cambios fsicos que tienen lugar
como consecuencia de la funcin
para la que se dise el sistema
automtico. En funcin de la informacin recibida, la UC genera una serie de rdenes que se
transmiten al equipo o proceso a
travs de accionadores que transforman las rdenes recibidas en
magnitudes o cambios fsicos en
el sistema.
Esto quiere decir que la automatizacin consiste en un siste-
Curso de P LC s
Todo sistema automtico persigue lo siguiente:
Figura 2
gas cableadas y tecnologas programadas o programables, tal como puede apreciar en la figura 2.
Los automatismos cableados
se realizan en base a uniones fsicas de los elementos que constituyen la Unidad de Control.
Tanto los sensores como los actuadores pueden ser neumticos,
hidrulicos o electrnicos, ya
sean mediante rels o elementos
electrnicos pasivos.
De lo dicho hasta ahora, y tomando como base el ejemplo dado con una central electromecnica, podemos decir que un automatismo cableado posee las siguientes desventas:
- Ocupa mucho espacio.
- Es muy difcil realizar modificaciones o ampliaciones.
- Es difcil la identificacin y
resolucin de problemas.
- Es casi imposible realizar
funciones complejas con moderada cantidad de elementos.
Con el advenimiento de la
Figura 3
EVOLUCIN DE LOS
CONTROLADORES LGICOS
PROGRAMABLES
industrial, requeran personal especializado para la programacin, tenan un costo elevado del
equipo, etc.
Los autmatas aportaron una
disminucin del costo del equipo
haciendo posible la aplicacin de
un equipo informtico en aplicaciones relativamente pequeas,
pero todava adoleca de la problemtica de adaptacin al medio
industrial y la necesidad de especialistas para su aplicacin y
mantenimiento.
Electrnica N 166).
El primer Autmata trabajaba
con una memoria de ferritas, fcilmente reprogramable, y superaba las exigencias de la General
Motors. No tard en extenderse
su empleo a otras industrias. El
Autmata se mostr particularmente adaptado al control en
las cadenas de montaje, es decir,
en los procesos secuenciales. Para facilitar su programacin y
mantenimiento por parte del
personal de planta, el lenguaje
empleado era el de las ecuaciones de Boole y posteriormente el
esquema de contactos.
El Autmata Programable de
uso industrial es un equipo electrnico, programable en lenguaje no informtico, diseado para
controlar, en tiempo real y en
ambiente industrial, procesos secuenciales.
Hoy esta definicin ha queda-
Curso de P LC s
Tabla 1 Clasificacin de los PLCs comerciales
Factores cuantitativos
- Equipos pequeos: hasta 128 E/S; memoria de 1 a 4kB.
- Equipos medianos: 128<E/S<500; memoria hasta 32kB.
- Equipos grandes: ms de 500 E/S; memoria hasta 128kB.
Factores cualitativos
- Nivel 1: Control de variables discretas y numricas, operaciones aritmticas, y comunicaciones a nivel elemental.
- Nivel 2: Control de variables discretas y numricas, operaciones matemticas y manipulacin de gran cantidad de datos.
Empleo de E/S inteligentes y comunicaciones transparentes
procesador-procesador o en red.
capacidad de tratamiento numrico el autmata pudo desarrollar
acciones correctivas sin detener
el funcionamiento del proceso.
En la segunda mitad de la dcada de los 70 se mejoran considerablemente las prestaciones y
el desarrollo de elementos especializados. Se consiguen diferentes prestaciones gracias al aumento de la capacidad de memoria.
Los sistemas de transmisin
inalmbrico posibilitaron el manejo de entrada/salidas (E/S) remotas, tanto analgicas como
numricas, se consiguieron mejoras en el lenguaje de programacin (instrucciones potentes),
etc.
Sus aplicaciones se extienden
al control de procesos, al poder
efectuar lazos de regulacin trabajando con dispositivos de instrumentacin. En esta etapa, el
autmata desarrolla el control
adaptativo sin intervencin del
operador. Otros campos de aplicacin son el posicionamiento
mediante entradas lectoras para
codificadores y salidas de control
de motores paso a paso, la generacin de informes de produc-
CONSTITUCIN BSICA
DEL PLC
El Autmata Programable Industrial es una mquina electrnica digital programable que est
constituida por dos elementos
bsicos:
- La unidad Central de Proceso (CPU).
- El sistema de Entradas y
Salidas (E/S).
Con estos dos elementos, se
puede accionar sobre la mquina
o proceso a controlar, pero existen otros componentes que aunque no forman parte del controlador como equipo, son necesarios para su aplicacin. Estos
Figura 4
CMO FUNCIONA UN
CONTROLADOR PROGRAMABLE
Con el tiempo, los PLCs han
evolucionado para reducir los
problemas que causan las condiciones adversas que se presentan
en la industria, con el objeto de
aumentar al mximo la fiabilidad
del controlador. Para ello, en el
diseo y fabricacin de un PLC
de uso industrial, se siguen entre
otros los siguientes procedimientos:
- Se emplean componentes
electrnicos confiables, aptos para uso en la industria (no podra emplearse un CA555 comn, por ejemplo, dado que se
disparara slo cada vez que
existe una interferencia producida por el encendido de una m-
quina de potencia).
- Se proyectan los equipos para condiciones extremas de trabajo: pruebas de interferencias,
pruebas de acoplamiento electrosttico, verificacin de funcionamiento bajo condiciones lmites de temperatura y humedad,
etc.
- Se comprueban los componentes con simuladores virtuales
y computadoras.
- Se emplean mtodos de
montaje automatizados.
- Se realiza la prueba controlada por computadora de todos los subconjuntos funcionales
y de los mdulos.
- Se proyectan operaciones de
autodiagnstico.
- Una vez en funcionamiento, se debe realizar una comprobacin constante del sistema de
entrada-salida de datos.
Dijimos que en los sistemas
con tecnologa cableada, las
ecuaciones de control (circuitos
Curso de P LC s
lgicos), se realizan mediante
uniones fsicas entre los componentes, contactos de rel, resistencia-transistor, etc. En esta
tecnologa, el tratamiento de la
informacin se realiza en paralelo de modo que todas las variables ingresadas se procesan de
acuerdo a una lgica establecida
por el programa con el objeto de
tener un resultado que definir
el funcionamiento del sistema
(figura 5).
Los controladores lgicos
programables emplean un procesador binario que es capaz de interpretar una serie de cdigos o
instrucciones que especifican las
acciones a realizar en funcin del
estado de las variables del sistema. El procesador puede interpretar una sla instruccin en
cada instante, aunque lo hace a
gran velocidad (microsegundos);
esta forma de actuar introduce el
concepto de tratamiento secuencial de la informacin, que se
ilustra en la figura 6.
En el PLC las instrucciones
se almacenan en una memoria,
que recibe el nombre de memoria de programa y que, generalmente, es una EEPROM. El
procesador recoge los estados de
las seales de entrada y los almacena en otra memoria denominada tabla de E/S.
Las instrucciones ingresa una
a continuacin de la otra para
ejecutar operaciones de acuerdo
con las sentencias grabadas en la
EEPROM, arrojando resultados
que tambin sern volcados en
posiciones de memoria de datos
para formar la tabla de E/S. Una
vez finalizada la lectura del programa, tiene lugar la actualizacin de estados de E/S para lo
que se transfieren a las salidas los
10
Figura 5
Figura 6
resultados obtenidos y se vuelven
a almacenar los estados de las
entradas.
En un Autmata Programable
existe un tiempo de respuesta,
cuya magnitud es funcin de la
cantidad y complejidad de las
instrucciones que forman el programa y de la velocidad con que
se ejecutan; durante la resolucin
del programa el equipo ignora
la evolucin externa de la mquina o proceso. En ciertas aplicaciones de evolucin muy rpida
esto puede llegar a ser un pro-
PROYECTO DE UN PLC
CON PIC
En el marco de este curso,
estamos preparando distintos
proyectos para controlar tanto
eventos sencillos como procesos
industriales, empleando lenguajes de programacin estndar y
Figura 7
- Deba contemplar la posibilidad del volcado de los programas desde un PC o poder ser
en un entorno windows.
- Los componentes del hardware deberan ser baratos y
fciles de localizar.
- El nmero de entradas y
salidas, en un principio sera de
8 E/S, ampliable en el futuro.
- La alimentacin se hara a
partir de la red elctrica de
220V ac o 12V DC de una
batera.
1) Defina qu es un PLC
2) Cul es la diferencia entre
un PLC y un microcontrolador.
3) Un PLC siempre debe
tener entradas y salidas?, justifique la respuesta.
4) A qu se denomina autmata?
5) Qu tipo de programacin se emplea en los PLCs
comerciales?
6) D 5 ejemplos en los que
utilizara un PLC.
CUESTIONARIO DE LA
LECCIN N1
11
C U R S O D E A U T M ATA S P ROGRAMABLES
P LC
L ECCIN N2:
uego de haber ledo la primera entrega ya tendr una idea clara de lo que
es un PLC, es decir, no caben dudas
que un autmata o un PLC es un dispositivo que realiza determinadas funciones en
base a instrucciones que estn almacenadas en algn lado. Tambin sabemos
que hoy es comn encontrar a microprocesadores que cumplen la funcin de
guardar datos, recibir otros desde las entradas, procesar estas seales en funcin
del programa (datos guardados) y arrojar
QU ES UN AUTMATA?
Hemos visto que los PLCs
nacieron con la necesidad de
emular a dispositivos construidos con rels.
El PLC ms elemental es
quiz una compuerta AND como la de la figura 1. En este caso
se tienen dos contactos que al
accionarlos en forma simultnea
harn que se accione el rel de
salida que comanda a algn sistema. Aqu la condicin es que
los dos contactos de entrada deban estar presionados en forma
99
Curso de P LC s
Figura 1
6) Fcil monitoreo de seales,
malmente esto no es as ya que
los tcnicos poseen en una exce- tanto de entrada como de salida
7) Mantenimiento reducido
siva especializacin que les impi8) Mnimo tiempo muerto
de abordar temas multidisciplinarios del control automtico
(mecnica hidrulica, neumtica,
QU SE CONSIGUE CON
electromecnica, electrnica,
ESTAS VENTAJAS?
matemticas superiores, conocimientos sobre el proceso en parA los fines de dar un ejemplo,
ticular a controlar papel, tratamiento de efluentes, etc.), a me- digamos que un PLC de 10 x 7
nos que reciban una formacin
especial.
Adems, el PLC requiere algunos conocimientos bsicos en
electrnica y el lenguaje requiere
habilidad para la lectura de lgica de contactos con el cual estn
programados; y no poseen en general una formacin para manejo
de conceptos abstractos.
Las ventajas de los PLC respecto de los rels son las siguientes:
1) Tamao reducido
2) Confiabilidad
3) Fcil de reemplazar
4) Fcil de programar
5) Costo reducido
100
Figura 2
101
Nuevo!!!
Electrnica Audiovisual
Curso de P LC s
tured text o ST) es
un lenguaje de alto
nivel estructurado
por bloques que posee una sintaxis parecida al PASCAL.
Puede ser empleado
para realizar sentencias complejas que
manejen variables
con un amplio rango
de datos, incluyendo
valores analgicos y
digitales. Tambin se
especifican los tipos
de datos para el manejo de horas, fechas
y temporizaciones.
ORGANIZACIN DE TAREAS
102
C U R S O D E A U T M ATA S P ROGRAMABLES
P LC
L ECCIN N3:
PLC VERSUS
MICROCONTROLADOR
En realidad, como ya hemos
dicho en otras oportunidades,
con un microcontrolador puedo
construir un PLC, pero de por
s slo, un micro dista mucho de
ser un autmata.
89
Curso de P LC s
En general, un autmata
construido en base a estndares
internacionales, se puede reemplazar en el tiempo, mientras
que se debe conocer muy bien
al micro para reemplazarlo por
otro de una familia distinta. Por
otra parte si el equipo con microcomputador no est predesarrollado o no se amortiza en
gran cantidad, el costo de desarrollo es alto. Otra desventaja es
que el programa en lenguaje ensamblador no es comprensible
por los electricistas de planta, y
no puede ser discutido o analizado por ellos en caso de falla.
La dependencia del experto progamador en lenguaje ensamblador es muy grande.
Sin embargo, hay que reconocer que es mucho ms fcil
programar un micro que un autmata porque a estos ltimos
se los debe programar en lenguaje de contactos.
Pero hay ciertas aplicaciones
en las que los micro especficos superan a los PLC:
En el caso de ascensores, con
equipos programables con microprocesador
en "macroasFigura 1
sembler", para
aplicaciones en
edificios cuyos
pasillos poseen
dos o ms equipos (elevadores), que deben
trabajar coordinadamente, para optimizar el
servicio, reduciendo el tiempo de espera y
el viaje intil
90
Componentes de un PLC
Los equipos que responden
al concepto de Autmata Programabe Industrial, se presentan
en diversas formas de construccin fsica y organizacin interna, pero en todas ellas se distinguen dos grandes grupos de
Figura 2
91
C U R S O D E A U T M ATA S P ROGRAMABLES
P LC
L ECCIN N4:
E L P ROCESADOR Y LA M EMORIA
del Autmata
n la leccin N 3 de este curso co- las tareas en orden, es decir, el procemenzamos a describir los compo- sador. Veremos entonces estos dos
nentes de un autmata progra- elementos.
mable. De ellos, los ms importantes
son los encargados de guardar la
informacin tanto de datos como de
Por Horacio D. Vallejo
programas y el encargado de llevar e-mail:hvquark@internet.siscotel.com
EL PROCESADOR
Ya hemos dicho que la Unidad Central de Proceso es el corazn del PLC y hemos descripto las tareas que debe realizar
este componente. Si bien ya
mencionamos cules son las
funciones principales de este
bloque, diremos que el procesador se comunica con los distintos componentes de la Unidad Central mediante el bus, o
barra de datos, direcciones y seales de control.
Debe leer las instrucciones
del programa ya sea las correspondientes al usuario o las de
Figura 1
95
Curso de P LC s
Figura 2
Figura 3
Figura 3
96
LA MEMORIA
Todo PLC pose una memoria organizada en reas de trabajo especficas, tal como se muestra el esquema de la figura 5.
Dicha figura indica la organizacin tpica de la memoria de un
autmata.
La memoria del sistema
generalmente no es accesible
por el usuario y es en donde se
almacenan los programas ejecutivos o "firmware".
Scratch-Pad es una porcin de memoria donde la informacin se almacena en forma
Figura 5
97
Curso de P LC s
temporal y es empleado por los
programas ejecutivos (memoria
intermedia).
En la memoria de datos
se almacena informacin del estado de las entradas y salidas (variables de E/S), los estados internos intermedios originados por
la ejecucin del programa (variables internas), y los datos o nmeros a ser considerados para
realizar una operacin (variables
numricas).
En la memoria de usuario
residen las instrucciones que definen el algoritmo de control.
La memoria est organizada
en palabras y registros, constituidos por palabras de determinada cantidad de bits (8, 12, 16 o
32), dependiendo del tipo de
procesador que se emplee. Cada
una de las palabras, denominadas
registros, constituye una informacin completa que define una
instruccin o un dato numrico,
en funcin del rea de memoria
a la que pertenezca.
La cantidad de palabras de
que dispone la memoria se expresa en kilobytes (1kilobyte =
98
ta o del tipo EEPROM (Electrically Erasable Read Only Memory) reprogramables elctricamente, que tiene la ventaja de no
precisar batera para conservar el
programa pero adolecen de la
falta de flexibilidad de las memorias RAM.
Cabe aclarar que las instrucciones que forman parte del programa que debe ejecutar el autmata (el procesador), normalmente tienen que ver con operaciones que deben tener en cuenta los estados tanto de las entradas como de las salidas y como
estos datos normalmente se asocian a variables internas o a datos que se encuentran en registros, adems del cdigo de operacin correspondiente a esa instruccin deben llevar asociadas
las direcciones de esas variables.
En la prxima leccin veremos la correspondencia entre las
direcciones de la tabla de entradas y salidas (en la memoria) y
los bornes del equipo para su conexin, esto nos permitir el estudio del sistema E/S en sus diferentes variantes.
C U R S O D E A U T M ATA S P ROGRAMABLES
P LC
L ECCIN N5:
del Autmata
De esta manera, la forma en que estn definidas tanto las entradas como
las salidas es fundamental para definir
el funcionamiento del equipo. En este
captulo nos ocuparemos del sistema
E/S (entradas y salidas).
95
Curso de P LC s
Figura 1
96
Y = X1 (negado)
La salida Y est activada, ya
Figura 2
que al especificar la
funcin inversa, el procesador examina el estado desactivado de la variable asociada a la funcin (X1)
que se cumple en dicha
situacin de
reposo.
Cuando se
accione el
interruptor
S1, se activar el circuito
de entrada
(ON) tomando el valor 1 la variable X1 con lo que dejar de
cumplirse la condicin de examen programada (NO X1) y en
consecuencia se desactiva la salida al tomar Y el valor 0.
El lector puede deducir entonces, que el control de un
proceso manejado por un autmata se basa en un continuo intercambio de informacin entre
el equipo de control y dicho
Fig. 4
Fig. 5
proceso. La informacin que se
recoge del entorno recibe el
nombre genrico de Entrada y
llega al PLC por medio del sistema de ENTRADAS, mientras
que las acciones de control sobre el proceso se denominan Salida y se acciona mediante
las SALIDAS.
Los dispositivos de entrada corresponden a un
amplio conjunto de elementos como, interruptores comunes o tipo final de carrera, pulsadores, reostatos, pirmetros, detectores de humo, detectores de posicin,
sensores, etc., mientras que
los dispositivos de salida se
encargan de energizar a los
dispositivos constituyentes
del sistema de control y corresponden a rels, triacs,
optoacopladores, electrovlvulas, etc.
El Sistema de E/S de un
Autmata Programable comercial o industrial est formado por un conjunto de
mdulos (rack) que tiene
Fig. 6
97
Curso de P LC s
puede tratarse de un
conjunto de bits que
representan una palabra de informacin.
Esta es una nica oportunidad:
Los sistemas discretos
de E/S son aquellos en
los que, tanto las entradas como las salidas,
pueden tener nicaCONTIENE:
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presos en papel ilustracin a todo color.
decir presencia o au2) Video Kit de Electrnica con el que aprende esta
materia fcilmente sin cansarse.
sencia de un nivel de
3) Video Kit de Computacin con el que aprende
tensin, ya sea en cc o
computadoras y puede armar sus propios equipos.
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Los mdulos de entradas son tarjetas elecNo lo piense m s, hasta agotar stock (300 unidades), compre
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Tambi n se lo enviamos a su domicilio, pag ndolo cuando recibe
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ponen de una regleta
Federal o escriba un e-mail a: ateclien@vianetworks.net.ar
de bornes para el coequipos compactos y equipos en nexionado de los dispositivos de
el que el bastidor est separado
entrada, tal como se muestra en
del resto del sistema.
la figura 6, y un conjunto de
Generalmente, los autmatas Leds que indican la presencia de
pequeos poseen una configura- seal de entrada.
cin compacta que incluye la
En la figura 7 se muestra el
Unidad Central de Proceso y
esquema circuital tpico de los
parte del Sistema de E/S en un
circuitos de entrada de un mslo gabinete, que a su vez son
dulo, en el que se puede obserexpandibles mediante unidades
var el acoplador ptico que procompactas o mdulos de E/S.
porciona la separacin elctrica
entre el circuito lgico y el de
campo.
SISTEMAS E/S DISCRETOS
Los mdulos de entrada pue-
Realmente quiere
Aprender Electr nica?
nica
Enciclopedia Visual
de Electrnica
La seal de entrada de
un PLC puede ser la que
suministra un interruptor
On-Off o diferentes niveles de tensin suministrados por un sensor de temperatura, por ejemplo. Lo
mismo ocurre con las salidas, es decir, una seal
procedente del PLC puede
ser simplemente un estado
1 o 0, pero tambin
98
Fig. 7
Curso de P LC s
C U R S O D E A U T M ATA S P ROGRAMABLES
P LC
L ECCIN N6:
del Autmata
100
Fig. 1
Curso de P LC s
nueva situacin
en la que se ha
definido una masa como conexin de uno de
los bornes del
generador pero
existe un error
de criterio al
conectar los contactos del lado de
masa. En este caso, si se produce la puesta a masa de S1, el rel se activa aunque
ninguno de los dos contactos se
haya cerrado, lo que puede producir infinidad de inconvenientes y hasta accidentes lamentables, dado que alguno de los interruptores podra haber sido de
seguridad y, al no actuar correctamente, un motor se podra poner en marcha aunque un operario est trabajando en el sistema. Por lo tanto, SIEMPRE,
del lado de masa debe ir la bobina del rel, segn lo establece la
norma DIN.
En la figura 4 vemos la representacin de un sistema de
cableado E/S segn la norma
DIN. Tenemos un rel de supervisin de fuente que se encuentra siempre activado mientras la fuente no tenga proble-
Figura 2
Fig. 3
Figura 4
101
102
Fig. 6
Curso de P LC s
En general la conversin se
hace a un cdigo binario de 11 a
12 bits, al que corresponde un
valor numrico, o bien desde el
Esta es una nica oportunidad:
valor numrico al cdigo binario.
En un mdulo de entradas
analgicas normalmente hay un
slo conversor analgico/digital
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una temperatura o de les analgicos para las entradas,
cuando en lugar de tener sistey cuatro canales para las salidas
una presin, que vara en el
mas DISCRETOS (interrupto(que incorporan un conversor
tiempo (convierten en electricires), nuestro autmata maneja
dad variaciones de otro tipo de
digital/analgico por cada canal).
otros tipos de seales.
magnitud).
Las bandas de trabajo que
Realmente quiere
Aprender Electr nica?
nica
Enciclopedia Visual
de Electrnica
ENTRADAS/SALIDAS
NUMRICAS
Las E/S numricas
son un conjunto de
mdulos que permiten adquirir o generar informacin en
formato de datos, es
decir, que emplean
un registro completo
de la Memoria de
Datos del Autmata.
Fig. 7
103
104
Para la resolucin de
estas funciones especiales los fabricantes
ofrecen una serie de
mdulos "inteligentes con los que se reduce la cantidad de
componentes del equipo y se descarga el trabajo del procesador del
PLC.
En el caso particular
de termopares transductores de temperatura, algunos fabricantes ofrecen mdulos
que aceptan directamente la seal dbil
(del orden de milivoltios) y operan como si se tratara de entradas analgicas. La figura 9
muestra la forma en que se conectan los termopares a uno de
esos mdulos.
Figura 9
Curso de P LC s
C U R S O D E A U T M ATA S P ROGRAMABLES
P LC
L ECCIN N7:
n lecciones anteriores vimos cmo es el sistema de entradas/salidas de un autmata clsico y dimos detalles de la forma en que se
debe realizar el cableado. Sin embargo, el lector debe tener en cuenta
que muchas veces el PLC debe controlar mdulos especiales como servos, motores paso a paso, controles
proporcionales, etc.
Mdulos Especiales
El control de un motor paso
a paso, el gobierno de un servo
o el control de un proceso requiere del uso de mdulos especficos que en la industria suelen
venderse para su uso en autmatas.
El mdulo de control de un
motor paso a paso genera los
trenes de impulsos necesarios
para el control del motor, a tra-
En este captulo describiremos algunos de estos sistemas y veremos algunos aspectos a tener en cuenta sobre
las entradas en funcin de la tecnologa empleada.
vs de un amplificador (driver).
Este tipo de mdulo acepta datos desde el programa de control que especifican la posicin,
el sentido, la aceleracin y la
desaceleracin del movimiento
del equipo. En la figura 1 se
muestra un diagrama en bloques
de este sistema de control en
forma simplificada.
Generalmente disponen de
entradas de control manual del
movimiento para efectuar el po-
97
Curso de P LC s
Figura 1
98
de la variable de proceso respecto del punto de consigna, pueden producir una reduccin de
la calidad del producto obtenido
adems de provocar la prdida
de control del sistema. En la figura 2 se puede ver el diagrama
en bloques de un mdulo de
control proporcional integral y
derivativo donde la variable que
pone en marcha el proceso se
obtiene a travs de una entrada
analgica y despus de ser tratada se compara con el valor de
referencia. La seal de error resultante (desviacin respecto al
punto de consigna), se procesa a
travs de las componentes del
mdulo, y los resultados se suman para obtener la variable de
control, que se aplica sobre el
sistema para anular el error.
Como hemos supuesto una
variable analgica, note la forma
Figura 2
99
Curso de P LC s
Fig. 3
Fig. 4
100
parte del micro y si no lo recibe enva un pulso de "reset" sobre el micro indicando
que algo no anda bien. Pero
este proceso slo cubre el
descarrilamiento del programa y no la alteracin de las
variables, por ello debemos
saber cmo se realiza la programacin de un PLC, para
luego explicar cmo se resuelve el problema.
Como el sistema menos ruidoso es aquel que emplea lgica CMOS, en la figura 3
vemos un circuito con entrada directa a la compuerta de
un PLC que emplea un conductor comn conectado a
masa.
Podramos decir que es el
sistema menos ruidoso. Ahora bien, si a la entrada del
equipo se conecta el sensor
por medio de un atenuador
que lleve la tensin del senFig. 5 sor a los 24V requeridos por
el PLC y un filtro para evitar
seales espreas, como se
muestra en la figura 4, el sistema es algo ms vulnerable
al ruido.
Note que continuamos teniendo un conductor comn
de tierra.
La figura 5 muestra una alternativa conocida como
aislacin galvnica que emMuchas veces esta alteracin
plea un optoacoplador para coen el programa, puede interpre- nectar al sensor con la compuertarse errneamente como el co- ta de entrada del PLC.
mienzo de una instruccin, denEste circuito posee mayor
tro de una instruccin real de
susceptibilidad al ruido que los
dos o ms bytes; y puede ser,
anteriores.
que no llegue a "encarrilarse" jaEn la prxima edicin verems; a no ser por la accin del
mos detalles de cmo el ruido
"watch dog" (perro guardin),
puede interferir con el funcionaste espera un "estmulo" de
miento del autmata.
Curso de PLCs
PLC
LECCIN N8:
al como hemos visto en lecciones anteriores, los PLC comerciales pueden operar con entradas y salidas tanto analgicas
como digitales, empleando diferentes tecnologas; sin embargo,
existen configuraciones tpicas a
las que el tcnico puede recurrir
INTRODUCCIN
Un PLC precisa de sensores
que determinen estados en sus
entradas para que pueda procesar la informacin y activar las
salidas correspondientes. Ahora
bien, entre las entradas propiamente dichas del PLC y los sensores, pueden haber circuitos
que acten de interfases, de modo que un problema en una entrada no ponga en riesgo la vida
del autmata. Estas interfases
pueden alimentarse con tensiones de corriente continua o corriente alterna, por lo cual daremos sugerencias para ambos casos.
En todos los autmatas sencillos la fuente conmutada general que opera desde la lnea de
220V entrega una salida de 24V
para "auto-alimentar" los circuitos de entrada; de modo que no
es necesario armar una fuente
Vimos que los autmatas generalmente disponen de tensiones de 5V, 12V y 24V para alimentar a sus perifricos. Si bien
Curso de PLCs
por tal motivo siempre el optoacoplador se debe colocar
sobre el lado positivo
de la tensin de alimentacin y el resistor limitador de corriente (R IN) debe
conectarse del lado
de emisor.
Esto adquiere relevada importancia cuando trabajamos
con autmatas cuyas entradas
poseen niveles TTL, es decir, si
el nivel de transicin es el que
maneja un microcomputador
8751 (lgica TTL), la colocacin del optoacoplador del lado
de masa superara los 0,8V necesarios como mximo para que
un 0 lgico sea considerado
como tal.
Para que se entienda mejor, si
el optoacoplador debe dar una
seal correspondiente a un 0
lgico, en la familia TTL, el valor de tensin mximo debera
ser 0,8V. En lgica CMOS no
hay problema dado que el 0 es
considerado como tal hasta el
40% de la tensin de alimentacin, lo que significa que con
una tensin de alimentacin de
5V, una tensin de 1V es considerada un 0 lgico (hasta 2V
es considerado como 0 lgico).
Figura 1
Curso de PLCs
Fig. 4
Curso de PLCs
PLC
LECCIN N9:
n este curso hemos dado los les son las caractersticas que los
aspectos generales que ha- fabricantes brindan sobre sus equicen a los autmatas progra- pos.
mables. A partir de este momento
nos dedicaremos a explicar cmo
se programa un PLC, para ello, en
Por Horacio D. Vallejo
esta leccin veremos qu equipos
e-mail: hvquark@ar.inter.net
se precisan para esta tarea y cuwww.webelectronica.com.ar
EQUIPOS DE PROGRAMACIN
El equipo de programacin de
un PLC debe proporcionar el
medio para que puedan grabarse
en la memoria las instrucciones
que definen las secuencias de con-
Saber Electrnica
Curso de PLCs
trol del equipo, en un lenguaje
explcito (esquemas de contactos,
bloques funcionales, ecuaciones de
Boole, etc.), que no es directamente interpretable por el procesador.
A diferencia de lo que ocurre
en una computadora, el trabajo de
produccin del programa se realiza en un procesador y la ejecucin
del mismo es tarea de otro P.
Precisamente, la programacin se
realiza en la Unidad de Programacin y la ejecucin del programa
se lleva a cabo en la Unidad de
Proceso Central del autmata.
El equipo de programacin
puede producir cdigos de instrucciones directamente ejecutables por el procesador central o
bien un cdigo intermedio, que
ser interpretado por un programa
residente en el procesdor central.
Este es el caso de los fabricantes que ofrecen procesadores con
distintas capacidades, basados en
diferentes microprocesadores, pero que emplean el mismo equipo
de programacin para todos ellos.
Un equipo de programacin debe
realizar las siguientes tareas:
1) La programacin del autmata mediante la introduccin
de las instrucciones, ya sea en la
memoria del procesador o en
una memoria especfica del equipo de programacin. Luego debe
visualizacin del programa en
memoria, realizar la modificacin y edicin del programa y
hasta detectar los errores de sintaxis o formato.
2) Realizar un back-up de todo
el proceso que lleva a cabo el autmata.
3) Visualizar y verificar la dinmica del programa.
Saber Electrnica
Figura 1
CARACTERSTICAS DE PLCS
COMERCIALES
Son muchos los faricantes de
autmatas, entre los que podemos
nombrar Omron, Dadac, Honeywell, Square, etc.
Todos ellos suelen dar caracte-
rsticas de sus equipos, por ejemplo, el autmata de la figura 1 posee las siguientes caractersticas:
Micro PLC de altas prestaciones y conforme a las directivas
CE.
Funciones: contadores de alta velocidad, control de sincronismo, control anlogico, etc.
Comunicaciones Host Link
con ordenador personal va RS232C y RS-422.
Enlaces punto a punto con
otros PLCs.
Juego de Instrucciones: 79
instrucciones.
Figura 3
Capacidad de Programacin:
2.048 palabras.
N max. de puntos de E/S:
100 puntos.
Velocidad de proceso: 0.72 a
16.2 s instruccin.
Los equipos de la figura 2, modelos CPM1, poseen las siguientes caractersticas:
Micro PLC de altas prestaciones y conforme a las directivas
CE.
Funciones: contadores de alta velocidad, control de sincronismo, control analgico, etc.
Comunicaciones Host Link
Tabla 1
Saber Electrnica
Curso de PLCs
Tabla 2
Tabla 3
Saber Electrnica
superior que el tiempo mnimo seleccionado puede afectar al programa durante la siguiente ejecucin.
Entradas dinmicas
Las unidades de E/S mixtas lis-
Tabla 5
Tabla 6
Saber Electrnica
Curso de PLCs
PLC
LECCIN N10:
EL LENGUAJE DE PROGRAMACIN
n los artculos publicados hasta la fecha ha quedado establecido que en un PLC se realiza el intercambio permanente de
informacin entre el proceso y el
sistema de control (magnitudes y
acciones fsicas), que tienen lugar
a nivel del sistema de entradas/salidas. A su vez existe una interaccin entre el operador y el sistema de control para el establecimiento de pasos a seguir, para
modificar sentencias de control
manual, para la obtencin de in-
Saber Electrnica
formacin de las variables del proceso, etc. Todo intercambio de informacin precisa de una codificacin del mensaje que sea comprensible, tanto para quien da la
orden como para quien la recibe;
esta codificacin constituye un
"lenguaje" y de este tema nos ocuparemos en adelante.
Curso de PLCs
las capacidades de sta.
Se denomina programa a un
conjunto de sentencias definidas
por el lenguaje de programacin,
que son convenientemente ordenadas para definir una tarea a efectuar por la Unidad Central de Proceso.
Para que un PLC comercial trabaje normalmente, generalmente
posee un conjunto de programas
residentes (firmware), que se suministran con el propio dispositivo.
Estos programas deben establecer
las condiciones de trabajo de los
componentes de entrada y salida
del sistema, ejerciendo funciones
de vigilancia sobre stos para lograr el correcto funcionamiento del
equipo. Tambin tiene que seguir
las secuencia de proceso y ejecutar
las directivas especificadas en el
programa de aplicacin.
Para ello se debe definir el programa llevando a cabo una metodologa de programacin generalmente con el empleo de los denominados diagramas de flujo (tema del que nos ocuparemos ms
adelante). Una vez definido el programa, el programador las transcribir en forma de instrucciones de
acuerdo con el lenguaje de programacin, asociando a cada tarea
(instruccin o sentencia) la correspondiente identificacin de las variables de entrada y salida, las variables internas y los registros de
trabajo correspondientes.
Dicho de otra forma, primero
tenemos que saber qu es lo que
debe hacer el autmata, luego
definir un diagrama coherente que
explique justamente lo que debe
hacer y luego se deber escribir el
programa en un lenguaje de usuario utilizando cualquier sistema de
programacin, acorde con el PLC
Saber Electrnica
Saber Electrnica
Curso de PLCs
Figura 2
y divisin (/). En estas instruccioriables, X de conteo y X' de descuento. Esto es muy til en un sis- nes, se especifica una variable nutema de control de existencia en la mrica de destino de la operacin
que es preciso que se d una alerta que tiene lugar entre otras dos vacuando un determinado suministro riables numricas llamadas regisse est por acabar, pero que es po- tros. As, si desea sumar un nmero
sible que un operador cargue di- A con otro B habr un registro
cho suministro antes de que
se d dicha alarma (y por
supuesto el sistema debe
contabilizar la nueva existencia). En la figura 3 se
muestra lo explicado, aqu
hemos supuesto que la variable Up/Down cuenta o
descuenta pulsos mientras
existe una variable X pero
sta puede no existir y la variable X siempre estar o
bien contando o bien descontando hasta que llegue a
la cuenta que le permita
cambiar de estado su salida.
Las instrucciones arimticas involucran las operaciones bsicas: suma (+),
Figura 3
resta (-), multiplicacin (X)
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Curso de PLCs
PLC
LECCIN N11:
LENGUAJE DE CONTACTOS Y
LENGUAJE LITERAL
s indudable que cada diseador emplear una forma personal para programar el autmata que est creando, incluso
cada fabricante de equipos comerciales establece un lenguaje
de programacin propio. Sin embargo, se puede considerar que
C
tos;
2) lenguajes literales.
Veamos entonces en qu se diferencian unos de otros para luego
establecer ejemplos con circuitos
Saber Electrnica
LENGUAJE DE ESQUEMA DE
CONTACTOS
Curso de PLCs
Tabla 1
-] [-] \ [-( )-(+)-] CMP< [-] GET [-( JSB )-( TON )-
Contacto NA
Contacto NC
Salida (variable discreta de salida)
Operacin suma de contenido de registros
Comparacin (menor que)
Lectura del valor (dato) de un registro
Salto a subrutina
Temporizador
Figura 2
Figura 1
Saber Electrnica
Figura 4
Saber Electrnica
Curso de PLCs
o de nemnicos. Por ejemplo,
En la tabla 2 se representa un
conjunto de instrucciones con las
que se construye el programa de
un microcontrolador PIC, mientras que en la tabla 3 podemos
ver algunas instrucciones de un
lenguaje booleano empleado en
autmatas.
Por ejemplo, una variable de salida cuyo estado responde a la
ecuacin de Boole:
Descripcin
Suma
Funcin lgica Y
Funcin lgica NO Y
Funcin lgica Y condicionada
Convertidor binario a BCD
Convertidor BCD a binario
Comparacin de variables numricas
Contador
Retorno o fin de salto
Salto condicional
Variable de funcin lgica
Variable de funcin lgica negada
Transferir datos entre registros
Variable de salida
Resta
Fin de un programa
LENGUAJES LITERALES
Estos lenguajes describen directamente o en forma literal las
ecuaciones que permiten que se lleve a cabo una operacin y reciben
el nombre de lenguajes booleanos ya que proporcionan un me-
Descripcin
LD X1
AND X2
OR Y1
OUT Y1
Cargo X1
Hago Operacin AND con X2
Al resultado hago operacin lgica OR con Y1
El resultado lo envo a la variable Z1
Saber Electrnica
Curso de PLCs
PLC
LECCIN N12:
EL LENGUAJE LADDER
PRIMERA PARTE
os controladores lgicos programables son controladores electrnicos digitales aparecidos a comienzos de los 70 para reemplazar a
los circuitos de rels electromecnicos, interruptores y otros componentes utilizados para el control de los
sistemas de lgica combinacional. El
uso de un lenguaje de programacin
con una estructura o representacin
similar a la de los arreglos de relevadores en escalera (diagramas de escalera), fue una buena eleccin para
construir programas que manejen a
estos dispositivos, ya que facilit el
entrenamiento de los operadores que
ya conocan estos diagramas. As, el
INTRODUCCIN
En todo proceso industrial existe
una secuencia de operaciones en
las que las variables del proceso
(temperatura, humedad, nivel de unlquido, tiempos, etc.) estn definidos para obtener resultados esperados.
Los procesos industriales requieren algn tipo de programa de coordinacin, supervisin o control, lo
Saber Electrnica
Curso de PLCs
de la tecnologa, es posible realizar
modificaciones con el simple comando a travs del teclado de una computadora, con lo cual es posible realizar el sensado de contactos, actuacin de rels y contactores, conteo
de variables, temporizacin, procesamiento de seales continuas, etc.
El uso de una computadora permite cambiar la funcionalidad del
control del proceso si ms que cambiar el programa, pues los elementos
clsicos de control del sistema tales como rels, temporizadores, etc.,
se definen dentro del programa interno de la computadora que ahora realiza el control del proceso industrial.
Es ms, muchas veces las modificaciones son tantas que es preciso
aumentar la capacidad del sistema y
en ese caso slo se puede expandir
el hardware para cumplir con las
nuevas exigencias.
La computadora o mejor dicho:
el sistema de control computarizado debe ser programable con facilidad por los tcnicos que suelen operar el sistema y, adems, se debe
poder disponer de todos los componentes de control sin demoras y con
bajo costo.
En los sistemas de lgica combinacional, el estado de una salida
queda determinado por el estado de
una cierta combinacin de entradas
sin importar la historia de stas. Los
PLC's resultaron muy prcticos ya
que, a diferencia de los antiguos circuitos pueden ser reprogramados en
proceso, ocupan muy poco espacio,
consumen poca potencia, poseen
sistemas de auto-diagnstico y tienen un reducido en funcin de las
prestaciones que ofrecen. Los PLC's
pueden realizar operaciones aritmticas, tratamientos complejos de datos, poseen mayor capacidad de almacenamiento y pueden comunicarse ms eficientemente con el programador y con otros controladores y
computadoras en redes de rea local
(LAN).
Adems, ahora muchos PLC's incorporan instrucciones y mdulos
Saber Electrnica
lido para manejo de tensiones alternas. Al igual que el transistor es rpido y menos robusto que el rel que
puede manejar corriente alterna.
Las salidas del PLC deben protegerse contra las sobretensiones que
pueden aparecer sobre ellas, por infinidad de causas, como ser seales
interferentes, tensiones inducidas,
etc.
Un PLC fijo consiste en un solo
gabinete en el que se integran la
CPU, la fuente de alimentacin (para
el propio PLC y con capacidad de reserva que le permite tambin alimentar algunos sensores), y una determinada cantidad de entradas y salidas. Un PLC fijo es creado con un
propsito determinado y no se puede expandir.
Los PLC modulares son una alternativa que permite la expansin
del sistema. En ellos, la CPU, la
fuente de alimentacin, las entradas,
las salidas, etc., son cada una un
mdulo que se elige en funcin de la
aplicacin y se montan sobre un rack
para conseguir la capacidad de procesamiento adecuada, con entradas
y salidas acordes con las necesidades del sistema.
En funcin de lo dado en este
curso, el lector puede dedcir que un
Lenguajes de Programacin
de un PLC
Como dijimos al comienzo de esta nota, el uso de un lenguaje de programacin con una estructura o representacin similar a la de los arreglos de relevadores en escalera (diagramas de escalera), fue una buena
eleccin para construir programas que manejen a estos dispositivos, ya que facilit el entrenamiento
de los operadores que ya conocan
estos diagramas. As, el primer lenguaje de programacin para PLC's,
considerado de bajo nivel, fue el
"Lenguaje LADDER o de Escalera".
An hoy se utiliza este lenguaje, as
como el "lenguaje Booleano" que se
basa en los mismos principios del lgebra booleana. Este ltimo utiliza
nemnicos (AND, OR, NOT, NAND,
etc.) enteramente equivalentes al
Lenguaje de Escalera.
Luego aparecieron los lenguajes
de alto nivel como el "lenguaje de escalera" pero, con la adicin de funciones especiales complejas, que en
el diagrama de escalera aparecen
Saber Electrnica
Curso de PLCs
en el lugar de las salidas. En base a
esta tcnica se desarrollaron los
Lenguajes Especiales de Computadora, tambin de alto nivel, que son
muy similares a los lenguajes de programacin de computadoras como el
Basic y el C, para hacer cada vez
ms amigable la programacin.
Los lenguajes de lgica de relevadores en escalera, utilizan un marco de programacin que obliga al
programador a centrarse en cada salida individualmente, en lugar de hacerlo en el flujo y operacin del proceso o sistema que se controla. La
programacin con un mtodo escalera requiere el uso de soluciones de
casos especiales, eliminando la posibilidad de una programacin sencilla.
Sin embargo, los programas resultantes son difciles de modificar por
no tener una estructura modular. Para disminuir este inconveniente, se
realizan programas a medida basados en reglas que, muchas veces,
obedecen a una lgica de estado.
La lgica de estado hace referencia
a lenguajes de alto nivel o lenguajes
de mquina. Con estos lenguajes, el
desarrollo y modificacin del sistema
es mucho ms fcil y rpida que con
lenguajes de nivel ms bajo. El programador puede olvidarse de los cdigos concentrndose simplemente
en conocer a fondo el sistema de
control.
Si se emplea esta lgica de programacin, el proceso en un sistema
real, atraviesa una secuencia de estados y cada mquina o proceso es
un conjunto de dispositivos o componentes fsicos. Adems la operacin
de cualquiera de estos dispositivos,
puede ser descrita como una secuencia de pasos con respecto al
tiempo. Inclusive los procesos continuos pasan por estados (arranquemanual o automtico, operacin normal y parada). Las condiciones de
prueba o eventos que causan que un
dispositivo cambien de estado tambin son fciles de programar, por
ejemplo: "si la temperatura est por
debajo de T1, arranque el calefactor
Saber Electrnica
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Curso de PLCs
PLC
LECCIN N12:
EL LENGUAJE LADDER
SEGUNDA PARTE
INTRODUCCIN
Cuando decid escribir artculos
sobre PLC, al principio cre conveniente hablar sobre equipos comerciales pero las primeras consultas
realizadas por los lectores me hizo
caer en la cuenta que la gran mayora de las personas que trabajan con
autmatas desconocen la capacidad de estos equipos. Es por eso
que a lo largo de las 12 primeras
lecciones de este curso he intentado
definir qu es un automatismo, cmo son las entradas y salidas, de
qu forma debe conectarse un PLC
con el mundo exterior y cmo pue-
macin ladder (que significa escalera en ingls) proviene de su semejanza con el diagrama del mismo
nombre que se utiliza para la documentacin de circuitos elctricos de
mquinas, etc. (que nosostros hemos llamado lenguaje de contactos). En estos diagramas se emplean smbolos cuyo significado fue
estudiado en la leccin N 10 y que
sintetizamos en la figura 1.
Un diagrama que explica un
ejemplo de programacin ladder se
muestra en la figura 2. Para entender la estructura debemos considerarlo como un circuito elctrico.
La lnea vertical izquierda represen-
Saber Electrnica
Curso de PLCs
Figura 2
binas de rel).
Con esta simbologa,
la salida 1 (carga 1),
Figura 1 en el primer rengln,
lnea escaneada o
RUNG, est conectada cuando se
activa la bobina del rel 12 (no est
presente en el grfico) cuyos contactos normal abiertos estn en serie
con dicha carga.
En el segundo rung, la carga 2 se
activar slo cuando el contacto 10
est cerrado, ya que slo as podr
circular corriente. En el tercer rung,
las cargas 3 y 4 (conectadas en paralelo) se activarn cuando el contacto 20 no est actuado (20 es un
contacto normalmente cerrado, por
lo cual no debe estar actuado si queremos que por l circule corriente).
El cuarto rung representa la conexin en serie de dos contactos
(denominados 10 y
30) para que slo se
conecte la carga 5
cuando ambos estn
cerrados.
En el quinto y ltimo rung, la carga 6
se activar si el con-
Saber Electrnica
Figura 3
LA SINTAXIS Y EL VOCABULARIO
LADDER
DEL
No quedan dudas que hasta ahora, el sistema de programacin ladder tiene una gran similitud con un
circuito elctrico. De esta manera se
simplifica muchsimo el aprendizaje
por parte de personas que tengan
una mnima familiaridad con sistemas elctricos y electromecnicos.
Por otra parte, todos los lenguajes, sean naturales como el castellano o el ingls; o artificiales, como lo
Saber Electrnica
Curso de PLCs
Figura 7
Figura 6
son todos los lenguajes de programacin, tienen un vocabulario y un
conjunto de reglas para combinar las
palabras en sentencias comprensibles.
No pretendo que aprenda a programar un PLC pero si quiere manejarlo es preciso que conozca cules
son los elementos disponibles por el
programador para expresar lo que la
mquina debe hacer y la sintaxis del
lenguaje que ha de utilizar o sea, las
formas permitidas de conectar los
elementos para poder expresar acciones que no resulten redundantes
o ambiguas.
Cada rung del programa ladder,
tiene en el margen izquierdo un conjunto de condiciones que deben
cumplirse para activar las salidas
que se encuentran en el margen derecho.
rias, que pueden tomar slo dos estados: abierto o cerrado (1 0), y
que provienen de entradas asociadas al autmata o de rels internos
del PLC. En la programacin ladder,
estas variables se representan por
contactos, que pueden estar en solo
dos estados: abierto o cerrado.
La combinacin de las variables
de entrada se realiza a travs de las
llamadas "Funciones Lgicas",
que suelen representarse por cuadros conocidos como "Tablas de
Verdad".
Existe una equivalencia entre las
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Saber Electrnica
PLC
Leccin N 13
INTRODUCCIN
En las mquinas controladas por
sistemas informticos, el lenguaje es el
medio que utiliza el hombre para gobernar su funcionamiento, por lo que su correcta adaptacin con la tarea a realizar
y la sencillez de manejo, son factores
determinantes del rendimiento obtenido
en los robots industriales.
Hay varias maneras de comunicarse
con un robot, y tres soluciones generales para lograrlo, que son reconocimiento de palabras separadas, enseanza y
repeticin y lenguajes de programacin
de alto nivel.
Los sistemas de reconocimiento de
la voz en la tecnologa moderna son
bastante primitivos y suelen depender
de quien habla. Estos sistemas pueden
reconocer un conjunto de palabras concretas de un vocabulario muy limitado y
en general exigen al usuario una pausa
entre las palabras, aunque en la actualidad es posible reconocer las palabras
separadas en tiempo real debido a los
cada vez ms rpidos componentes de
las computadoras y algoritmos de procesamiento ms eficientes, la utilidad del
reconocimiento de palabras separadas
para describir la tarea de un robot es
bastante limitada.
La enseanza y repeticin, tambin
conocido como guiado, es la solucin
ms comn utilizada en el presente para los robots industriales. Este mtodo
implica ensear al robot dirigindole los
movimientos que el usuario desea que
realice. La enseanza y repeticin se lleva a cabo normalmente con los siguientes pasos:
1) dirigiendo al robot con un movimiento lento utilizando el control manual
para realizar la tarea completa y grabando los ngulos del movimiento del robot
en los lugares adecuados para que vuelva a repetir el movimiento;
2) reproduciendo y repitiendo el movimiento enseado;
3) si el movimiento enseado es correcto, entonces se hace funcionar al robot a la velocidad correcta en el modo
repetitivo.
Guiar al robot en movimiento lento,
puede ser en general llevado a cabo de
varias maneras: usando un joystick, un
conjunto de botones (uno para cada movimiento) o un sistema de manipulacin
maestro-esclavo.
Los lenguajes de programacin de
alto nivel suministran una solucin ms
general para resolver el problema de co-
Saber Electrnica
PLC
Leccin N 13 - Conclusin
Saber Electrnica
PLC
de la posicin de las articulaciones con
relacin al entorno, es difcil relacionar al
sistema con piezas mviles, obstculos,
cmaras de TV, etc.
Los lenguajes correspondientes al
nivel de movimientos elementales aventaja, principalmente, a los de punto a
punto, en la posibilidad de realizar bifurcaciones simples y saltos a subrutinas,
as como de tratar informaciones sensoriales.
2. Nivel estructurado
Intenta introducir relaciones entre el
objeto y el sistema del robot, para que
los lenguajes se desarrollen sobre una
estructura formal.
Se puede decir que los lenguajes
correspondientes a este tipo de programacin adoptan la filosofa del PASCAL.
Describen objetos y transformaciones
con objetos, disponiendo, muchos de
ellos, de una estructura de datos arborescente.
El uso de lenguajes con programacin explcita estructurada aumenta la
comprensin del programa, reduce el
tiempo de edicin y simplifica las acciones encaminadas a la consecucin de
PROGRAMACIN TEXTUAL
ESPECIFICATIVA
Se trata de una programacin del tipo no procesal, en la que el usuario describe las especificaciones de los productos mediante una modelizacin, al igual
que las tareas que hay que realizar sobre ellos.
El sistema informtico para la programacin textual especificativa ha de
disponer del modelo del universo, o
mundo donde se encuentra el robot. Este modelo ser, normalmente, una base
de datos ms o menos compleja, segn
la clase de aplicacin, pero que requiere, siempre , computadoras potentes para el procesado de una abundante informacin.
Saber Electrnica
Actualmente, los
modelos del universo son del tipo geomtrico, no fsico.
Dentro de la programacin textual especificativa, hay dos
clases, segn que la
orientacin del modelo se refiera a los
objetos a los objetivos.
Si el modelo se
orienta al nivel de
los objetos, el lenguaje trabaja con
ellos y establece las
LENGUAJE DE PROGRAMACIN
GESTUAL PUNTO A PUNTO
Se aplican con el robot "in situ", recordando a las normas de funcionamiento de un magnetofn domstico, ya
que disponen de unas instrucciones similares: PLAY (reproducir), RECORD
(grabar), FF (adelantar), FR (atrasar),
PAUSE, STOP, etc. Adems, puede disponer de instrucciones auxiliares, como
INSERT (insertar un punto o una operacin de trabajo) y DELETE (borrar).
Conceptualmente, al estar el manipulador en lnea funciona como un digitalizador de posiciones.
Los lenguajes ms conocidos en
programacin gestual punto a punto son
el FUNKY, creado por IBM para uno de
sus robots, y el T3, original de CINCINNATI MILACROM para su robot T3.
En el lenguaje FUNKY se usa un
mando del tipo "joystick" para el control
de los movimientos, mientras que el T3
dispone de un dispositivo de enseanza
("teach pendant").
Como en un grabador de cassettes,
y en los dos lenguajes mencionados, los
movimientos pueden tener lugar en sis-
LENGUAJES DE PROGRAMACIN
A NIVEL DE MOVIMIENTOS ELEMENTALES
Figura 1
Figura 2
LISPT
PROGRAM PICKUP
1. APRO PART, 25.0
2. MOVES PART
3. CLOSE, 0.0.0
4. APRO PART, -50.0
5. APRO DROP, 100.0
6. MOVES DROP
7. OPEN, 0.0.0
8. APRO DROP, -100.0
.END
RPL.- Dotado con un LSI-II como
procesador central, y aplicado a los robots PUMA, ha sido diseado por SRI
INTERNATIONAL.
EMILY.- Es un lenguaje creado por
IBM para el control de uno de sus robots. Usa el procesador IBM 370/145
SYSTEM 7 y est escrito en Ensamblador.
SIGLA.- Desarrollado por OLIVETTI
para su robot SUPER SIGMA, emplea
un mini-ordenador con 8 K de memoria.
Escrito en Ensamblador, es del tipo intrprete.
MAL.- Se ha creado en el Politcnico de Miln para el robot SIGMA, con un
Mini-multiprocesador. Es un lenguaje del
tipo intrprete, escrito en FORTRAN.
RCL.- Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI, emplea, como CPU,
un PDP 11/03. Es del tipo intrprete y
est escrito en Ensamblador.
LENGUAJES ESTRUCTURADOS DE
PROGRAMACIN EXPLCITA
Teniendo en cuenta las importantsimas caractersticas que presenta este ti-
Saber Electrnica
PLC
HELP.- Creado por GENERAL
ELECTRIC para su robot ALLEGRO y
escrito en PASCAL/FORTRAN, permite
el movimiento simultneo de varios brazos. Dispone, asimismo, de un conjunto
especial de subrutinas para la ejecucin
de cualquier tarea. Utilizando como
CPU, a un PDP 11.
Figura 3
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LENGUAJES DE PROGRAMACIN
EN FUNCIN DE LOS OBJETVOS
La filosofa de estos lenguajes consiste en definir la situacin final del producto a fabricar, a partir de la cual se generan los planes de accin tendentes a
conseguirla, obtenindose, finalmente,
el programa de trabajo. Estos lenguajes,
de tipo natural, suponiendo una potenciacin extraordinaria de la Inteligencia
Artificial, para descargar al usuario de
las labores de programacin. Prevn, incluso, la comunicacin hombre-mquina
a travs de la voz.
CARACTERSTICAS DE UN
LENGUAJE IDEAL PARA ROBTICA
Las seis caractersticas bsicas de
un lenguaje ideal, expuestas por Pratt,
son:
1. Claridad y sencillez.
2. Claridad de la estructura del programa.
3. Sencillez de aplicacin.
4. Facilidad de ampliacin.
5. Facilidad de correccin y mantenimiento.
6. Eficacia.
Estas caractersticas son insuficientes para la creacin de un lenguaje "universal" de programacin en la robtica,
por lo que es preciso aadir las siguientes:
- Transportabilidad sobre cualquier
equipo mecnico o informtico.
- Adaptabilidad a sensores (tacto, visin, etc.).
- Posibilidad de descripcin de todo
tipo de herramientas acoplables al manipulador.
- Interaccin con otros sistemas.
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En el aspecto de claridad y sencillez,
la programacin gestual es la ms eficaz, pero impide la confeccin de programas propiamente dichos. Los lenguajes a nivel de movimientos elementales, como el VAL, disponen de bastantes comandos para definir acciones muy
parecidas que fueron surgiendo segn
las necesidades y que, en gran medida,
oscurecen su comprensin y conocimiento. Aunque, inicialmente, las tcnicas de programacin estructurada son
ms difciles de dominar, facilitan, extraordinariamente, la comprensin y correccin de los programas.
Respecto a la sencillez de aplicacin, hay algunos lenguajes (como el
MCL) dedicados a las mquinas herramienta (APT), que pueden ser valorados, positivamente, por los usuarios conocedores de este campo. El PAL, estructurado sobre la matemtica matricial, slo es adecuado para quienes es-
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aparicin de lenguajes transportables
entre mquinas y por lo tanto de carcter universal.
La estructura del sistema informtico del robot vara notablemente, segn
el nivel y complejidad del lenguaje y de
la base de datos que requiera.
CLASIFICACIN DE LA PROGRAMACIN
USADA EN ROBTICA
La programacin empleada en Robtica puede tener un carcter explcito,
en el que el operador es el responsable
de las acciones de control y de las instrucciones adecuadas que las implementan, o estar basada en la modelacin del mundo exterior, cuando se describe la tarea y el entorno y el propio sistema toma las decisiones.
La programacin explcita es la utilizada en las aplicaciones industriales y
consta de dos tcnicas fundamentales:
A. Programacin Gestual.
B. Programacin Textual.
La programacin gestual consiste
en guiar el brazo del robot directamente
a lo largo de la trayectoria que debe seguir. Los puntos del camino se graban
en memoria y luego se repiten. Este tipo
de programacin, exige el empleo del
manipulador en la fase de enseanza, o
sea, trabaja "on-line".
En la programacin textual, las acciones que ha de realizar el brazo se especifican mediante las instrucciones de
un lenguaje. En esta labor no participa la
mquina (off-line). Las trayectorias del
manipulador se calculan matemticamente con gran precisin y se evita el
posicionamiento a ojo, muy corriente en
la programacin gestual.
Los lenguajes de programacin textual se encuadran en varios niveles, segn se realice la descripcin del trabajo
del robot. Se relacionan a continuacin,
en orden creciente de complejidad:
1. Lenguajes elementales, que controlan directamente el movimiento de las
articulaciones del manipulador.
2. Lenguajes dirigidos a posicionar
el elemento terminal del manipulador.
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La programacin por aprendizaje directo tiene pocas posibilidades de edicin, ya que, para generar una trayectoria continua, es preciso almacenar o definir una gran cantidad de puntos, cuya
reduccin origina discontinuidades. El
"software" se organiza, aqu, en forma
de intrprete.
La programacin, usando un dispositivo de enseanza, consiste en determinar las acciones y movimientos del
brazo manipulador, a travs de un elemento especial para este cometido. En
este caso, las operaciones ordenadas
se sincronizan para conformar el programa de trabajo.
El dispositivo de enseanza suele
estar constituido por botones, teclas,
pulsadores, luces indicadoras, ejes giratorios o "joystick".
Dependiendo del algoritmo de control que se utilice, el robot pasa por los
puntos finales de la trayectoria enseada. Hay que tener en cuenta que los dispositivos de enseanza modernos no
slo permiten controlar los movimientos
de las articulaciones del manipulador, sino que pueden, tambin, generar funciones auxiliares, como:
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