193

Mtodo de las potencias virtuales

8 Mtodo de las potencias virtuales

El mtodo de las potencias virtuales permite plantear el anlisis dinmico de un mecanismo de manera
selectiva, es decir, sin tener que plantear un nmero elevado de ecuaciones dinmicas para aislar
posteriormente lo que interesa. Por ejemplo, permite determinar directamente una ecuacin del
movimiento del mecanismo sin tener que emplear otras ecuaciones para eliminar acciones de enlace,
como sucede a menudo al emplear los teoremas vectoriales. Tambin permite determinar la expresin
de aquella fuerza o momento de enlace del mecanismo que interesa sin tener que plantear el estudio de
todo el conjunto de fuerzas.
Ahora bien, si lo que interesa es justamente hacer un anlisis de todas las fuerzas y los momentos de
enlace del mecanismo, es ms ventajoso plantear los teoremas vectoriales en cada miembro por
separado y resolver el sistema de ecuaciones lineales que se obtiene, usualmente mediante mtodos
numricos. Intentar determinar todas las fuerzas y los momentos de enlace aplicando el mtodo de las
potencias virtuales puede ser largo y complejo si no se sistematiza utilizando las ecuaciones de
Lagrange.
En este mtodo, aparece un vector asociado a la velocidad velocidad virtual que en otros mbitos se
asocia a un desplazamiento desplazamiento virtual. En este caso, el mtodo se denomina mtodo de
los trabajos virtuales.

8.1 Fundamentos del mtodo

El mtodo de las potencias virtuales parte del hecho que, en una referencia galileana, la suma de
fuerzas sobre una partcula P, incluida la fuerza de inercia de d'Alembert F (P), es igual a cero:
F(P) + F (P) = 0 con F (P) = m (P) a(P)
Si se multiplica escalarmente esta ecuacin vectorial por un vector arbitrario v*(P), se obtiene una
nica ecuacin escalar:
F(P)v*(P)+ F (P)v*(P)= 0
Al vector escogido se le da significado de velocidad, y entonces los trminos de la ecuacin escalar
tienen significado de potencia. Ahora bien, este vector no tiene por qu corresponder a la velocidad

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

194

Teora de mquinas

real de la partcula, y por eso se denomina velocidad virtual (notacin con * ). La potencia obtenida
as se denomina potencia virtual de las fuerzas que actan sobre la partcula.
Para el conjunto de partculas de un sistema mecnico se cumple

F( P ) v * ( P ) + F ( P ) v * ( P ) = 0

(8.1)

sist.

Esta es la expresin bsica del mtodo de las potencias virtuales y se puede enunciar de la manera
siguiente: La potencia virtual del conjunto de fuerzas que actan sobre un sistema mecnico,
incluidas las fuerzas de inercia de d'Alembert, es nula. Escogiendo adecuadamente las velocidades
virtuales se pueden obtener las ecuaciones del movimiento o las ecuaciones para la determinacin de
fuerzas y momentos desconocidos.
En el anlisis esttico de sistemas mecnicos estructuras y mecanismos en reposo, las fuerzas de
inercia de de d'Alembert son obviamente nulas y la expresin 8.1 queda simplificada, ya que slo
incluye las fuerzas de interaccin exteriores y interiores, y las fuerzas de inercia de arrastre si la
referencia de estudio no es galileana.
Se denomina movimiento virtual a la distribucin de velocidades virtuales empleadas en una
aplicacin del mtodo de las potencias virtuales. Los movimientos virtuales se han de escoger de
manera que, en principio, dependan de una nica velocidad generalizada virtual variable
independiente. As, sta sale factor comn del sumatorio de las potencias virtuales y se puede
eliminar, obteniendo una relacin entre las fuerzas que intervienen.
Ejemplo 8.1 Sobre el pistn de la figura 8.1 acta la fuerza FP y se quiere determinar la fuerza FQ
que se ha de aplicar a la manivela para mantener el mecanismo en reposo.
El sistema que se estudia est en equilibrio; por tanto, las fuerzas de inercia de dAlembert son nulas.
Tomando como velocidades virtuales las velocidades reales si la manivela girase con velocidad
angular w*, es fcil ver que v*(P)=w* l y v*(Q)=w* l1, de manera que la ecuacin 8.1 en este caso es

FQ w * l1 - FP w * l = 0 , FQ l1 - FP l w* = 0 FQ = FP

l
l1

w*

FQ

w* l1

Q
w* l

l1

FP
P

Fig. 8.1 Distribucin de velocidades virtuales en un pistn

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195

Mtodo de las potencias virtuales

8.2 Tipos de movimientos virtuales

Hay dos tipos de movimientos virtuales: los movimientos virtuales compatibles con los enlaces y los
no compatibles con los enlaces. Los primeros se emplean para la obtencin de ecuaciones del
movimiento y de las fuerzas y momentos desconocidos introducidos por accionamientos. Los
segundos se emplean para la determinacin de fuerzas y momentos de enlace.
Movimientos virtuales compatibles con los enlaces. Son movimientos virtuales que cumplen las
restricciones cinemticas impuestas por los enlaces y las ecuaciones cinemticas constitutivas de los
miembros; en particular, las velocidades virtuales asociadas a las partculas de un slido rgido
verifican la expresin v ( B) = v (A) + w AB , donde w * es la velocidad angular virtual del slido.
Por tanto, pueden ser tratados de la misma manera que los movimientos reales cinemticamente
posibles. As, la velocidad de un punto P del sistema se puede expresar como
n

v( P ) = bi ( P ) ui

(8.2)

i =1

bi ( P )
ui
n

con

coeficientes para cada punto funcin de las coordenadas qi .

velocidades generalizadas independientes (normalmente ui = q&i ).
nmero de grados de libertad.

y las velocidades virtuales de los movimientos virtuales compatibles con los enlaces se pueden
expresar
n

v * ( P ) = bi ( P ) ui* , donde ui* son variables independientes o grados de libertad virtuales.

i =1

Normalmente se escogen estos movimientos de manera que tan slo dependan de un nico grado de
libertad ui y entonces se consideran asociados a este ui

v* (P)

ui

= bi ( P ) ui*

(8.3)

Con estos movimientos virtuales, las nicas incgnitas que pueden aparecer en las ecuaciones son las
fuerzas desconocidas, diferentes de las de enlace, exteriores e interiores, y las fuerzas de inercia de
dAlembert. Las fuerzas de enlace no intervienen, ya que su potencia en este tipo de movimiento es
nula. Para demostrarlo, se ha de analizar el contacto puntual, con y sin deslizamiento, como enlace
bsico, ya que cualquier otro tipo de enlace se puede considerar una superposicin de stos. La
potencia, virtual o real, de una pareja de fuerzas de accin y reaccin no depende de la referencia, ya
que nicamente es funcin de la variacin de la distancia independiente de la referencia entre los
puntos de aplicacin, como se demuestra en la nota adjunta.1 Si se analiza este enlace desde la
referencia solidaria al slido 1, se tiene que:
La potencia asociada a las fuerzas sobre el slido 1 es nula al serlo la velocidad del punto de
aplicacin J1.
1

La potencia de una pareja de fuerzas de accin y reaccin que actan sobre dos punts A i B separats una distncia r s:
d BA
d BA
F (A )v (A ) + F ( B)v ( B) = F v (A ) F v ( B) = F (v (A ) v ( B)) = F
= F
= Fr&
dt
dt direccin de AB

"#
$

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196

Teora de mquinas

Cuando hay deslizamiento (Fig. 8.2.a) la fuerza de enlace sobre el slido 2 tiene potencia nula al
ser ortogonal a la velocidad del punto de aplicacin J2.
Cuando no hay deslizamiento (Fig. 8.2.b) la fuerza de enlace sobre el slido 2 tambin tiene
potencia nula al ser nula la velocidad del punto de aplicacin J2.
2
1

N1
vdesl.

N1

T2
vdesl.=0

T1
N2

N2

Fig. 8.2 a) Contacto con deslizamiento

b) Contacto sin deslizamiento

En cada ecuacin 8.1 obtenida aplicando el movimiento virtual asociado a un grado de libertad (Eq.
8.3) se puede extraer este factor comn y eliminarlo. Con este procedimiento se obtienen directamente
tantas ecuaciones libres de movimientos virtuales como grados de libertad tiene el sistema.
Si el grado de libertad descrito por ui es un grado de libertad no forzado, no gobernado por ningn
accionamiento, la ecuacin obtenida se denomina ecuacin del movimiento para este grado de
libertad. En sistemas de ms de un grado de libertad, las ecuaciones del movimiento obtenidas no
estn en general desacopladas, es decir, cada una de ellas puede incluir diversos grados de libertad y
sus derivadas.
Si el grado de libertad es gobernado por algn tipo de
accionamiento, se obtiene la expresin de la fuerza o del
momento introducidos por ste, para garantizar el control del
grado de libertad. Cuando un grado de libertad es gobernado por
ms de un accionamiento por ejemplo, los trenes automotores
con traccin elctrica tienen ms de un motor, la expresin que
se obtiene corresponde al torsor de las acciones de todos los
accionamientos y el valor de cada uno queda indeterminado.
Ejemplo 8.2 En el mecanismo elevador de la figura 8.3 el nico
elemento de masa no despreciable es el bloque. La
determinacin de la fuerza FC0 que ha de hacer el cilindro
hidrulico para mantener el bloque en reposo se puede realizar
mediante un movimiento virtual compatible con los enlaces. En
este caso, este movimiento virtual compatible con los enlaces es
nico al tratarse de un sistema de un grado de libertad. Con este
movimiento virtual, si v* es la velocidad virtual del punto C, la
velocidad virtual de G es 2v*. La expresin bsica del mtodo de
las potencias virtuales 8.1 es

FC0 v m g 2v = 0 don FC0 = 2 m g

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g
A

2v*

v*
FC

mx

mg

Fig. 8.3 Mecanismo elevador

197

Mtodo de las potencias virtuales

Si la fuerza del cilindro hidrulico FC no es la calculada, el bloque se mueve y, para aplicar el mtodo
de las potencias virtuales, se ha de considerar la fuerza de inercia de dAlembert del bloque m x&& de
manera que la expresin 8.1 pasa a ser

F
x = C g es la ecuacin del movimiento.
FC v m g 2v m x&& 2v = 0 de donde &&
2m
Movimientos virtuales no compatibles con los enlaces. Para
determinar fuerzas y momentos de enlace se han de escoger
movimientos virtuales que no verifiquen la restriccin asociada a la
fuerza o al momento de enlace por determinar se dice que se rompe el
enlace. Eso permite que la potencia virtual de la fuerza o el momento
aparezca en la ecuacin y pueda as ser aislada. Dentro de lo que es
posible, se ha de escoger el movimiento virtual de manera que slo
aparezca como incgnita la fuerza o el momento por determinar.

v*
A

Ejemplo 8.3 Si en el ejemplo anterior se quiere determinar, por el

mtodo de las potencies virtuales, la fuerza en el anclaje de la polea fija
al techo punto A, se ha de prescindir del enlace que representa este
anclaje romperlo pero no olvidar la fuerza que hace FA, tal como se
representa en la figura 8.4. El movimiento virtual compatible con todos
los enlaces que queden tiene dos grados de libertad, igual que el
movimiento real si en el sistema no hubiese el anclaje. Por tanto, el
movimiento virtual que se ha de emplear no es nico y habr que
escogerlo de entre las dos opciones independientes siguientes:

FA v m g2v m &&
x 2v = 0;

b) v (A ) = v ; v (G ) = 0; v (C) = v
FA v FC v = 0;

FA = 2m(g + &&)
x

FC

mx

a ) v ( A ) = v ; v ( G ) = 2 v ; v ( C) = 0

FA

mg

Fig. 8.4 Mecanismo elevador

FA = FC

Puntualizaciones. Se ha de subrayar que:

Hacer un movimiento virtual no quiere decir modificar el movimiento real del sistema ni, por
tanto, el sistema de fuerzas de inercia de dAlembert.
Si el sistema que se estudia presenta enlaces con resistencias pasivas, las fuerzas y los momentos
que las describen tienen asociada, en principio, una potencia virtual no nula para los movimientos
virtuales compatibles con los enlaces. Las resistencias pasivas en los enlaces a menudo se
formulan en funcin de las fuerzas de enlace y eso obliga a determinar posteriormente estas
fuerzas para obtener ecuaciones libres de fuerzas de enlace.
La potencia de una pareja de fuerzas de accin y reaccin y, en consecuencia, la de todo el
conjunto de fuerzas interiores de un sistema conjunto de parejas de accin y reaccin no es cero,
en principio, y es independiente de la referencia desde la cual se determina (ver la nota 1 de la
pgina 195). Este hecho se ha de tener en cuenta tanto en la aplicacin del mtodo de las potencias
virtuales como en la del teorema de la energa. Son ejemplos de este hecho la potencia
desarrollada por un motor y la potencia disipada por las resistencias pasivas, ambas no nulas en
general e independientes de la referencia de estudio.

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198

Teora de mquinas

8.3 Potencia asociada a un torsor de fuerzas sobre un slido rgido

En el estudio de mecanismos, es usual emplear el modelo de slido rgido para representar sus
miembros. Los sistemas de fuerzas que actan sobre un slido rgido se pueden describir por medio de
su torsor referido a un punto. As, hay el torsor de las fuerzas gravitatorias, el torsor de las fuerzas de
enlace para cada enlace actuante sobre el slido, el torsor de las fuerzas de inercia de dAlembert, etc.
La potencia de estos diferentes sistemas de fuerzas, tanto potencia real como virtual con
movimientos virtuales compatibles con las condiciones constitutivas del slido rgido, se puede
determinar mediante su torsor.
Sea un sistema de fuerzas F(P) que actan sobre puntos P de un slido rgido; su torsor definido en un
punto B del slido es

FR =

F ( P)

16

sist.

MR B =

BP F ( P)

sist.

Si se tiene en cuenta que para un movimiento virtual compatible con las condiciones constitutivas de
un slido rgido v * ( P ) = v * (B) + w * BP , la potencia virtual se puede calcular de acuerdo con

P* =

F ( P) v ( P) = F ( P) v ( B) + F ( P) 4w BP9 =

 F (P)"# v ( B) + w  BP F ( P)"# = F
#$
! #$
!

sist.

sist.

sist.

sist.

R v ( B) + M R ( B) w

(8.4)

sist.

Se ha de subrayar que el concepto de torsor es aplicable a cualquier sistema de fuerzas sobre cualquier
sistema mecnico multislido o no. En cambio, la expresin de la potencia del torsor slo es
aplicable cuando se trata de un torsor sobre un slido rgido en el caso que el movimiento virtual sea
compatible con las condiciones constitutivas del slido rgido, es decir, cuando no se rompa el slido.
Si este no fuese el caso, habra que determinar previamente el torsor sobre cada una de las partes
separadas y realizar el clculo como si se tratase de diferentes slidos rgidos.
Ejemplo 8.4 En el diferencial de un automvil (Fig. 8.5) entre las velocidades angulares relativas a la
carcasa de sus tres ejes se verifica wm=3(w1+w2), siendo wm la velocidad angular del eje que proviene
del motor y w1 y w2 las velocidades angulares de cada una de las ruedas motrices. En su estudio, se
supone que el rgimen es estacionario sin aceleraciones angulares de los ejes y que estn
equilibrados dinmicamente, o bien, que las inercias son despreciables si el rgimen no es
estacionario. De esta manera, las fuerzas de inercia de d'Alembert dan potencia nula y, por tanto, no
aparecen en la expresin 8.1.
Se quiere determinar, en funcin del par motor Gm:
a) Los pares G1 y G2 sobre el eje de cada una de las ruedas.
b) El par GE de enlace que la carcasa recibe del chasis.
a) El mecanismo tiene 2 grados de libertad w1, w2 y wm son tres velocidades generalizadas
relacionadas con la ecuacin de enlace wm=3(w1+w2); por tanto, se pueden plantear dos

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

199

Mtodo de las potencias virtuales

movimientos virtuales independientes compatibles con los enlaces. Si se toman w1 y w2 como

grados de libertad, el movimiento virtual asociado a cada uno de ellos a partir de la expresin 8.1
da lugar a:

w1 0 , w 2 = 0 , w m = 3 w1
Gmw m G1w 1 G2 w 2 = 0

w1 = 0 , w 2 0 , w m = 3 w 2
Gmw m G1w 1 G2 w 2 = 0

Gm 3 w1 G1w1 = (3Gm G1 )w1 = 0 G1 = 3Gm

Gm 3 w1 G2 w 2 = (3Gm G2 )w 2 = 0 G2 = 3Gm

Gm
wm
a2*
G1

w2 G2

w1
GE2

GE1

a1*

Fig. 8.5 Movimientos virtuales en un diferencial de automvil

b) Para determinar el momento de enlace se han de realizar movimientos virtuales que rompan el
enlace correspondiente, es decir, que no sean compatibles. Cada movimiento virtual proporcionar
una componente del momento de enlace, GE1 en la direccin longitudinal y GE2 en la direccin
transversal del vehculo.
Si se hace un movimiento a& 1* de rotacin de todo el diferencial como si fuese un slido rgido
en el entorno del eje longitudinal, se rompe el enlace que impide esta rotacin de la carcasa y la
ecuacin 8.1 da lugar a:

Gm a& 1* - GE1 a& 1* = 0 GE1 = Gm

De manera similar, con un movimiento virtual a& *2 de rotacin en el entorno del eje transversal se
obtiene:

G1a& *2 + G2 a& *2 - GE2 a& *2 = 0 GE2 = G1 + G2 = 6 Gm

Si bien la determinacin del momento de enlace se puede hacer fcilmente a partir de la aplicacin del
teorema del momento cintico a todo el diferencial, la determinacin de los momentos en las ruedas a
partir de los teoremas vectoriales no es trivial ni directa.

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200

Teora de mquinas

8.4 Clculo de la potencia virtual en casos concretos

Torsores de inercia de dAlembert de un slido rgido. La potencia virtual asociada a las fuerzas de
inercia de d'Alembert de un slido rgido se calcula a partir del torsor de stas, definido de manera
general en el apartado 6.3 y haciendo uso de la expresin 8.4. En el caso particular de movimiento
plano, y si el movimiento virtual est definido en el mismo plano, la potencia virtual del par de inercia
de dAlembert es P* = IG a w * . IG es el momento de inercia en la direccin perpendicular al plano
del movimiento, a es la aceleracin angular y w* es la velocidad angular virtual.
Torsores de enlace sobre un slido rgido. La potencia asociada a todas las fuerzas de un enlace,
acciones y reacciones, es nula en los movimientos virtuales compatibles con el enlace. Si por rotura
del enlace o por alguna otra razn se ha de calcular la potencia asociada a las fuerzas que actan slo
sobre uno de los slidos enlazados, sta en general no es nula; se ha de caracterizar el torsor y aplicar
la expresin 8.4.
Campos de fuerzas uniformes sobre un slido rgido, tal como la aproximacin uniforme de la
atraccin gravitatoria terrestre. El torsor del sistema de fuerzas gravitatorias definido en el centro de
inercia es una resultante no nula y un momento resultante nulo; por tanto, P* = m g v *(G ) .
Elementos que introducen fuerzas entre sus extremos en la direccin que definen: muelles,
amortiguadores y accionamientos de desplazamiento. Lo ms directo es calcular la potencia virtual
desde la referencia solidaria a uno de los dos miembros unidos por el elemento (Fig. 8.6), ya que
entonces slo interviene en el clculo la velocidad virtual de aproximacin o de alejamiento de los
extremos del elemento:
P * = Fr& * , donde r es la distancia entre los extremos del elemento.
Ref.
B
Como r& * es positiva cuando la distancia r aumenta, la potencia
F(A) F(B)
virtual es positiva si la fuerza se define positiva de repulsin, y es
A
negativa si la fuerza se define positiva de atraccin. As, por ejemplo
para un muelle de comportamiento lineal de constante k, la fuerza de
r
atraccin entre los extremos funcin de la distancia r entre ellos es
F = T0 + k(r - r0), donde T0 es la fuerza de atraccin para la distancia
Fig. 8.6
r0 entre extremos, y la potencia asociada a las dos fuerzas, una en
cada extremo, del muelle es P = (T0 + k ( r r 0 )) r& .
Elementos que introducen un par, segn el eje de la articulacin, entre dos slidos rgidos unidos
mediante un par de revolucin: muelles y amortiguadores torsionales, motores y actuadores rotativos.
Lo ms directo tambin es calcular la potencia virtual desde la referencia solidaria a uno de los dos
miembros: P * = G w * , donde w * es la rotacin virtual relativa entre los dos miembros relacionados
entre el rotor y el estator en el caso de un motor. El signo depender de si G y w* tienen el mismo
sentido o no.
Si como ejemplo se toma un amortiguador torsional de comportamiento lineal de constante c, el par
que introduce entre los slidos rgidos que unen es G=-cw, donde w es la velocidad angular relativa y
el signo negativo corresponde al hecho de que el par de amortiguamiento le es opuesto. En este caso,
la potencia virtual asociada a los dos pares del amortiguador, cada uno actuante sobre un slido,
es P = c w w .

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201

Mtodo de las potencias virtuales

8.5 Ejemplo de aplicacin

2l

2l

G1
A

FA

El mecanismo esquematizado en la figura 8.7

consiste en dos correderas articuladas, A y B,
que se mueven sobre una misma gua. Las dos
correderas se articulan a las barras iguales AC
y BC, las cuales se enlazan entre s por medio
de la articulacin C. El movimiento de ambas
correderas es gobernado por los correspondientes actuadores, que introducen las fuerzas
FA y FB, respectivamente. Cada barra es de
masa m y tiene un momento de inercia I
1
respecto del eje perpendicular al plano del
movimiento que pasa por G y que es central
de inercia. Se desprecian la inercia de las
correderas y el rozamiento en las guas y
articulaciones.

G2

xA

FB
2

x
xB
Fig. 8.7 Mecanismo de barras

El mecanismo tiene dos grados de libertad y para describir su movimiento se emplean las cuatro
coordenadas {x, xA, xB, j}. El tringulo ABC es issceles y, por tanto, el ngulo que orienta cada una
de las barras es el mismo. Se quiere determinar las fuerzas FA y FB y la fuerza de enlace en la
articulacin C, empleando el mtodo de las potencias virtuales.
Se escogen, como coordenadas independientes, x y j, ya que, por causa de la simetra del mecanismo,
son las que proporcionan expresiones ms compactas. Las dos ecuaciones de enlace que se establecen,
y sus derivadas, son

%&xA = x - 2 l cos j
'xB = x + 2 l cos j

x& A = x& + 2 lj& sin j

x& B = x& - 2 lj& sin j

x& A y x& B son las velocidades de las correderas A y B, y las velocidades de los puntos C, G1 y G2 en la
base indicada son:
v (C) =

%& x& () , v(G ) = %&x& + lj& sin j() , v(G

'2 lj& cos j*
' lj& cos j *
1

2)

%&x& lj& sin j()

' lj& cos j *

Los torsores respectivos de las fuerzas de inercia de dAlembert para cada barra definidos en sus
centros de inercia son

%K 0 (K
%
&& sin j + lj& cos j (
x&& + lj
F (G ) = - m a(G ) = - m &
K'lj&& cos j - lj& sin j )K* , M(G1 ) = &K'-0Ij&& )K*
%K 0 (K
%
&& sin j - lj& cos j (
x&& - lj
F (G ) = - m a(G ) = - m &
K'lj&& cos j - lj& sin j )K* , M(G 2 ) = &K'Ij0&& )K*
2

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

202

Teora de mquinas

Para determinar las fuerzas FA y FB de los actuadores se realizan dos movimientos virtuales
compatibles con los enlaces, uno para la coordenada x y el otro para la coordenada j. El esquema de
la figura 8.8 recoge el sistema de fuerzas que interviene en estos movimientos.
M(G1)
C

F2(G1)
F1(G1)
FA

F1(G2)

M(G2)
mg
mg

F2(G2)

FB

Fig. 8.8 Sistema de fuerzas que interviene en los movimientos virtuales compatibles con los enlaces

Movimiento virtual x& * 0, j& * = 0 . El mecanismo se traslada manteniendo j = constante y, por

tanto, todos los puntos tienen la misma velocidad virtual x& * . La expresin de la suma de potencias
virtuales es

1F

+ FB x& * - m x&& + lj
&& sin j + lj& 2 cos j x& * - m x&& - lj
&& sin j - lj& 2 cos j x& * = 0

y de aqu se obtiene

FA + FB = 2 m &&
x

(8.5)

ecuacin que tambin se encuentra de manera trivial, dada la simetra del mecanismo, al aplicar el
teorema de la cantidad de movimiento a todo el mecanismo.
Movimiento virtual x& * = 0 , j& * 0 . El mecanismo se mueve simtricamente y C se desplaza sobre
una recta vertical fija. Las velocidades virtuales de los puntos donde hay fuerzas aplicadas son

%&2 lj& sin j() , v (B) = %&-2 lj& sin j ()

K' 0 K*
K' 0 K*
%lj& sin j () , v (G ) = %&-lj& sin j()
v (G ) = &
'Klj& cos j*K
'K lj& cos j *K
*

v * (A) =

La expresin de la suma de potencias virtuales es

1F

FB 2 lj& * sin j m x&& + lj

&& sin j + lj& 2 cos j lj& * sin j +

m x&& lj
&& sin j lj& 2 cos j lj& * sin j 2m lj
&& cos j lj& 2 sin j lj& * cos j
2 mg lj& * cos j 2 Ij
&& j& * = 0
y, simplificando esta expresin, se obtiene finalmente

4 I + m l 9 j&& + m &&x l sin j = 1 F

2

- FB l sin j - mg l cos j

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

(8.6)

203

Mtodo de las potencias virtuales

Con las dos expresiones obtenidas, 8.5 y 8.6, es simple aislar las dos fuerzas FA y FB:

4
4

9
9

3
1
1
1
m &&
x+
I + ml2 j
&& + mg
2
2l sin j
2
tan j
1
1
1
1
FB = m &&
xI + m l2 j
&& - mg
2
2l sin j
2
tan j
FA =

Las fuerzas FA y FB se pueden encontrar con otros movimientos virtuales; por ejemplo, si se toman
como coordenadas independientes xA y xB las expresiones de las velocidades son ms complicadas
pero cada movimiento virtual asociado a un grado de libertad da directamente una de las fuerzas
buscadas.
Para determinar las dos componentes de la fuerza de enlace en la articulacin C se han de hacer
movimientos virtuales en los cuales se vulnere la condicin de enlace en la direccin de la
componente buscada, de manera que sta tenga asociada una potencia virtual no nula y aparezca en la
expresin 8.4.
l w*cos j
HC

G1

a)
A

VC

v*

2 l w*cos j
C

b)

v*

w*
A

j
v*

l w*sin j

2 l w*sin j

Fig. 8.9 Movimientos virtuales para determinar la fuerza de enlace a C. a) horizontal y b) vertical

Para obtener la componente horizontal HC se puede hacer un movimiento de translacin de la

parte izquierda del mecanismo segn el eje 1 positivo, rompiendo el enlace en C (Fig. 8.9.a):

&& sin j + lj& 2 cos j v * + HC v * = 0

FA v * - m x&& + lj
de donde:

&& sin j + lj& 2 cos j - FA

HC = m x&& + lj
Para obtener la componente vertical VC se puede mantener en reposo la parte derecha y hacer un
movimiento virtual de la parte izquierda del mecanismo tal que A se mueva horizontalmente y C
verticalmente. As, la barra AC gira alrededor del punto I, que es su centro instantneo de rotacin
asociado al movimiento virtual (Fig. 8.9.b). La expresin de la potencia virtual es

FA 2 lw * sin j m x&& + lj
&& sin j + lj& 2 cos j lw * sin j

m lj
&& cos j lj& 2 sin j lw * cos j mg lw * cos j Ij
&& w * + VC 2 lw * cos j = 0

4 I + ml 9 j&& +  m &&x F  tan j + mg

2 
2 l cos j
2
2

de donde: C =

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

204

Teora de mquinas

De la misma manera que para las fuerzas FA y FB de los actuadores, las componentes de la fuerza de
enlace HC y VC se pueden encontrar con otros movimientos virtuales. En este caso, es evidente que,
por ejemplo, se pueden permutar los movimientos virtuales de la parte derecha e izquierda del
mecanismo. La eleccin de otro movimiento virtual se rige por el inters que en la expresin obtenida
aparezcan unas u otras fuerzas conocidas a priori.

8.6 Fuerzas generalizadas

Al hacer un movimiento virtual compatible con los enlaces asociados a una velocidad generalizada ui
independiente, la expresin bsica del mtodo de las potencias virtuales 8.1 se puede reescribir como:

F ( P) bi ( P) ui* +

sist.

F ( P) bi ( P) ui* = 0

sist.

Los escalares

F*

ui

F ( P) bi ( P)

sist.

F*

ui

F ( P ) bi ( P)

sist.

que, multiplicados por la velocidad virtual ui* dan la potencia virtual, se denominan fuerzas
generalizadas asociadas al movimiento virtual compatible con los enlaces definidos por el grado de
libertad ui .
Las fuerzas generalizadas se definen para los diferentes tipos de fuerzas de las cuales provienen. As,
para una determinada velocidad generalizada se define la fuerza generalizada de las fuerzas
gravitatorias, la fuerza generalizada de las fuerzas de inercia de d'Alembert, la de un actuador, la de
las resistencias pasivas, etc.
Por tanto, el mtodo de las potencias virtuales para movimientos compatibles con los enlaces se puede
enunciar de nuevo como: la suma de fuerzas generalizadas asociadas a un grado de libertad es nula:

F*

ui




+ F*

ui

 = 0


i = 1,..., n

Para el conjunto de grados de libertad, se obtiene el sistema de n ecuaciones:

>F C + >F C = 0 ;
*

F * + F* = 0

La velocidad de cada punto P de un sistema se puede expresar como:

n

v ( P)
ui
i =1 ui

v ( P) =

Por tanto, los coeficientes bi(P) de 8.2 son bi(P)=v(P)/ ui.

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

(8.7)

205

Mtodo de las potencias virtuales

Si se emplean como velocidades generalizadas independientes las derivadas temporales de las

coordenadas generalizadas independientes, ui = q&i , las expresiones de las fuerzas generalizadas, que
ahora es usual asociar a las coordenadas y no a las velocidades, son

F*

qi

sist.

F ( P) v( P) "#
q& $
!

, F*

qi

sist.

 F ( P) v ( P) "
#
q& $
!

(8.8)

Para los sistemas holnomos descritos mediante un conjunto de n coordenadas generalizadas

independientes qi, la velocidad de un punto P descrito por el vector de posicin r(P) es

dr ( P ) n r ( P )
=
q&i
dt
i =1 qi

v( P ) =

de manera que las fuerzas generalizadas asociadas a las coordenadas generalizadas empleadas se
pueden determinar tambin con las expresiones

F*

qi

sist.

F ( P) r(P) "#
q $
!

, F*

qi

sist.

 F ( P) r ( P ) "
#
q $
!

(8.9)

Ejemplo 8.5 En el ejemplo presentado en el apartado 8.5 se pueden definir diferentes fuerzas
generalizadas, como son la fuerza generalizada gravitatoria Fg* , la fuerza generalizada de los
actuadores Fa* , o la fuerza generalizada de d'Alembert F * . Para cada una de las coordenadas que se
han escogido como independientes, x y j, stas son
Para x:

Fg*

Para j:

Fg*
F*

j
j

=0

Fa*

= 2 mg l cos j

= FA + FB
;

Fa*

F*

x
= -2 m &&

= FA FB 2 l sin j

= -2 I + m l 2 j
&& - 2 m &&
x l sin j

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

206

Teora de mquinas

Anexo 8.I Planteamiento global del mtodo de las potencias virtuales

Sea un sistema mecnico descrito por un conjunto {qi} de coordenadas generalizadas, para el estudio
del cual se utilizan como velocidades generalizadas sus derivadas temporales q&i . Las coordenadas
generalizadas no tienen por qu ser independientes, de manera que entre ellas se pueden establecer mc
ecuaciones de enlace geomtricas y, si el sistema es no holnomo, se establecen tambin ecuaciones
de enlace adicionales entre sus derivadas.
Si se plantea el conjunto de movimientos virtuales asociados a las coordenadas qi, se pueden vulnerar
condiciones de enlace y, por tanto, en las ecuaciones derivadas de las potencias virtuales pueden
aparecer fuerzas y momentos de enlace. En el caso de que se emplee un conjunto de coordenadas que
describa la configuracin de cada miembro por separado, se vulneran todas las ecuaciones de enlace.
Si se prescinde, al establecer los movimientos virtuales, de las condiciones de enlace vulneradas, pero
no de las fuerzas de enlace implicadas, todos los movimientos virtuales pasan a ser compatibles con
los enlaces restantes y la expresin 8.7, considerando fuerzas de formulacin conocida Fc y fuerzas
desconocidas Fd entre ellas las de enlace asociadas a los enlaces eliminados, es

F * + Fc* + Fd* = 0

(8.10)

El vector F*, por causa de la linealidad de la dinmica en lo referente a las aceleraciones, se puede
escribir
F * = - M (q ) q&& + g ( q, q&)

donde la matriz M, funcin de la configuracin, en general no coincide con la matriz de inercia

asociada al clculo de la energa cintica.
El vector Fc* depende, en principio, del estado mecnico del sistema ( q, q&) y del tiempo:

Fc* = h(q , q&, t )

El vector Fd* , por causa de la linealidad de la dinmica en lo referente a las fuerzas, se puede
expresar como

Fd* = A(q ) F
donde el vector F contiene todas las fuerzas y los momentos desconocidos.
Por otra parte, a partir de las ecuaciones geomtricas de enlace, y las condiciones adicionales si el
sistema es no holnomo, se obtiene

f q q&& = - f& q q& - f& t

(8.11)

Combinando los sistemas 8.10 y 8.11 se obtiene un sistema global, algebricodiferencial, anlogo al
obtenido a partir del planteamiento vectorial

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

207

Mtodo de las potencias virtuales

 M (q)
!f

A(q )
0

"# %& q&& () = %&g(q, q&) + h(q, q&, t)()

$ 'F* ' f& q& - f& *
q

En ste, las incgnitas son las aceleraciones y las fuerzas y los momentos desconocidos. El sistema
tiene solucin siempre que no existan enlaces redundantes, el sistema no se encuentre en una
configuracin singular y, si el sistema tiene resistencias pasivas de formulacin funcin de las fuerzas
de enlace, se haya previsto la determinacin de stas prescindiendo de las condiciones de enlace
adecuadas.
Este planteamiento se puede sistematizar analticamente de manera similar a las ecuaciones de
Lagrange. Se inicia el procedimiento prescindiendo, a todos los efectos, de todas las ecuaciones de
enlace para que el conjunto de coordenadas generalizadas {qi} sea independiente y el sistema
holnomo. Puede llegar a prescindirse de todos los enlaces si el conjunto de coordenadas
generalizadas describe la configuracin de todos los miembros por separado.
Con esta situacin, la fuerza generalizada de inercia de dAlembert se puede calcular a partir de la
energa cintica del sistema

Ec =

1 T
q& M (q ) q&
2

Fi* =

 d E
! dt q&

Ec
qi

"#
$

y el vector de fuerzas generalizadas de inercia se puede escribir

F * = M (q) q&&


! q
n

i =1

"#
#$

M (q ) q&i q& +
i

1 T
q&
M (q) q&
q
2

A partir del planteamiento del conjunto de ecuaciones 8.1 para todo qi y teniendo en cuenta que stos
no son independientes se obtiene

 M (q)
!f
q

"#%q&&( = %K  q M(q) q& "# q& + 12 q& q M(q) q& + h(q, q&, t)(K
)K
&) &
#$
0 #$ 'l * K !
&
&
f q& f
*
'

fqT

i =1

donde l es el vector de multiplicadores de Lagrange. Cada multiplicador es asociado a una condicin

de enlace y la relacin entre stos y las fuerzas de enlace se obtiene a partir de:

fqT l = FE*
donde FE* es la fuerza generalizada correspondiente a los enlaces descritos por las ecuaciones f(q) = 0

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

208

Teora de mquinas

Problemas
P 8-1 Determinar para el manipulador de la figura:
a) El par motor G y la fuerza del actuador lineal F.
b) Las fuerzas y los momentos de enlace en la articulacin O y al par prismtico.
Particularizar los resultados para los valores y las funciones temporales j(t) y r(t) dadas, a fin de
obtener una representacin grfica y analizar los resultados obtenidos.
1
g

r
l
r

F
G1

m1= 100 kg
IG1 = 40 kg m2
m2= 150 kg
IG2 = 80 kg m2
l =1m
e = 0,2 m
j(t) = 0,5 + 0,2 sin t rad
r(t) = 1 + 0,5 cos t m

O
G2
2

P 8-2

El sistema de la figura est previsto para impulsar planchas sobre una superficie horizontal.
La polea 1 del eje motor es de inercia despreciable y la 2 es solidaria al rodillo. La placa se
ha de mover con velocidad constante.
a) Si la correa de transmisin no desliza respecto a las poleas, determinar el par motor Gm horario y
antihorario mximo que se puede aplicar sin que el rodillo resbale respecto a la plancha. El
coeficiente de rozamiento entre la plancha y el rodillo es m.
b) Si la correa es plana y su coeficiente de rozamiento con las poleas es mc, determinar la tensin F
mnima para garantizar la situacin anterior.

g
l2
l3
2
Gm

l2
l3
r1
r2
rc

= 600 mm
= 300 mm
= 25 mm
= 100 mm
= 150 mm

F
G3

G2

rc

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

m2 = 15 kg
m3 = 10 kg
IG2 = 0,1 kgm2
m = 0,4
mc = 0,3

209

Mtodo de las potencias virtuales

P 8-3

En el tren epicicloidal con ruedas de friccin de la figura, la rueda 1 y el soporte 3 estn

articulados a la carcasa y la corona exterior es fija. Si se desea que el rozamiento en cada
una de las articulaciones sea Gf independiente del movimiento y del estado de carga del
tren:
a) Determinar el par Gm que se ha de aplicar a la rueda 1 a causa de los rozamientos citados.
b) Cmo se modificara ste par si el soporte estuviese articulado a la rueda 1 y esta a la carcasa?

Gm

w1
1
3

2
r1 = 240 mm
r2 = 180 mm
Gf = 0,1 Nm

P 8-4

Un carrito de compras dispone de dos ruedas de orientacin fija y de una tercera rueda que
puede modificar la orientacin gracias a una articulacin de eje vertical rueda caster. La
distancia entre el eje de la articulacin
vertical y el eje de la rueda es e. En
ambas articulaciones hay rozamiento
l = 600 mm
e
no despreciable que se puede
r = 50 mm
r
caracterizar por unos pares GV y GH,
e = 30 mm
respectivamente.
En
las
otras
GH = 0,5 Nm
articulaciones el rozamiento es
GV = 0,6 Nm
despreciable y las ruedas no deslizan
j
l
respecto del suelo. Si el carrito se
encuentra en reposo en un plano
horizontal, determinar el torsor en P de
P
las fuerzas exteriores que se ha de
aplicar para iniciar:

a) Una translacin hacia adelante.

b) Un giro alrededor de P en sentido antihorario.

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

210

P 8-5

Teora de mquinas

El mecanismo de la figura sirve para posicionar angularmente la barra. La leva tiene el

perfil adecuado para que los centros de los rodillos de 5 mm de dimetro describan la
curva de radio r(j ) = 25 (1 + 0,1 sin(4j ) ) mm . Los muelles, de constante k = 10 N/mm,
tienen una compresin inicial T0 = 25 N para j = 0. Determinar el par necesario para
cambiar de posicin.
j
r

P 8-6

El esquema de la figura corresponde a

un interruptor basculante. El muelle, de
constante k0, se somete a una
compresin T0 para j = 0. Determinar
la fuerza vertical F que se mantiene a
una distancia s de O que se ha de
hacer para accionar el interruptor.

s
F
O
j

s = 20 mm
d = 20 mm
k0 = 2 N/mm
T0 = 8 N
-15< j <15

Las barras 1 y 2 de la figura se

mantienen en contacto por sus
extremos, que son esfricos de radio r y
centros C1 y C2, respectivamente.
Determinar:
a) La ecuacin de enlace entre las coordenadas s1
y s2 as como sus mrgenes de variacin.
b) La relacin entre las fuerzas F1 y F2 si el
rozamiento y las inercias son despreciables.

s2

s1

P 8-7

2
C2
1

C1

F1

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

g = 30
r = 15 mm

F2

211

Mtodo de las potencias virtuales

P 8-8

Las barras 1 y 2 de la figura se

mantienen en contacto a travs de dos
superficies cilndricas de seccin circular
de radios r1 y r2 y centros C1 y C2.
Determinar:
a) La ecuacin de enlace entre las coordenadas s1 y
s2.
b) La relacin entre las fuerzas F1 y F2 si el
rozamiento es despreciable y el sistema est en
reposo.

s1
s2
2

C1

F2

O C2

F1

g = 30
r1 = 30 mm
r2 = 15 mm

P 8-9
En el gato de la figura, el rozamiento en las articulaciones es despreciable. Determinar:
a) El par de accionamiento G si el rozamiento en el tornillo es despreciable.
b) El mnimo coeficiente de rozamiento en el tornillo para que sea irreversible.
c) El par de accionamiento para subir y bajar con el rozamiento anterior.
F

j
l = 350 mm
F = 4 000 N
paso = 5 mm
drosca = 20 mm

l2

P 8-10
La figura muestra las barras de
accionamiento de las dos zapatas
articuladas iguales de un freno.
Determinar la relacin que han de cumplir
las longitudes de las barras para que la
resultante de las fuerzas de las dos zapatas
sobre el tambor sea nula.

l1

F
l1
l3

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

l4

l5