INSTITUTO TECNOLOGICO DE DURANGO.

DEPARTAMENTO DE METAL MECANICA.

INGENIERIA MECATRONICA.

CONTROL.
Tarea N1:
Anlisis matemtico de:

Sistemas fluidicos:
o Sistemas hidrulicos.
o Sistemas neumticos.
Sistemas trmicos.

Docente: Vzquez Hernndez Julio.

Alumno: Salazar Garca Jess David Nc. 10041000

Durango, Dgo. Mxico.

19/FEB/2014

Contenido.
Anlisis matemtico de:
1. Sistemas fluidicos
1.1. Bloques funcionales.
1.1.1. Sistema hidrulico.
1.1.2. Sistema neumtico.
1.2. Modelo matemtico y funcin de transferencia sistemas fluidicos.
1.2.1. Sistema hidrulico.
1.2.1.1. Obtencin del modelo matemtico.
1.2.1.2. Obtencin de la funcin de transferencia.
1.2.2. Sistema neumtico.
2. Sistema trmico de primer o segundo orden.
2.1. Bloques funcionales.
2.2. Modelo matemtico y funcin de transferencia sistemas trmicos.
2.2.1. Obtencin del modelo matemtico.
2.2.2. Obtencin de la funcin de transferencia.

1 Sistemas fluidicos.
1.1 Bloques funcionales.
1.1.1 Sistema hidrulico.
En los sistemas de flujo de fluidos existen tres bloques funcionales, los
cuales se pueden considerar equivalentes de la resistencia, la inductancia y la
capacitancia. Para estos sistemas (fig. 1.1) la entrada, equivalente de la corriente
elctrica, es la razn de flujo volumtrico q y la salida, el equivalente de la
diferencia de potencial elctrico, es la diferencia de presiones (p1 p2). Los
sistemas fluidicos se pueden considerar en dos categoras: los hidrulicos son
aquellos en los que el fluido es un lquido que se considera incompresible y los
neumticos son los que su fluido es un gas que puede ser compresible y presenta
cambios de densidad.

La resistencia hidrulica es la resistencia a fluir que se presenta como

resultado de un flujo de lquido a travs de vlvulas o cambios de dimetro de las
tuberas (fig. 1.2). La relacin entre la razn de flujo volumtrico q del lquido a
travs de un elemento resistivo y la resultante diferencia de presiones (p1 p2) es

Donde R es una constante llamada resistencia hidrulica. A mayor resistencia

hidrulica mayor es la diferencia presiones para dar una razn de flujo.

Capacitancia hidrulica es el trmino que se emplea para describir el

almacenamiento de energa con el lquido,
donde esta se almacena en forma de
energa potencial. La altura del lquido en
un contenedor (fig. 1.3), que se denomina
carga de presin, es una forma de dicho
almacenamiento. Tenemos esta relacin

Por lo tanto:

La inertancia (inercia) hidrulica es el equivalente a la inductancia en

sistemas elctricos o a un resorte en sistemas mecnicos. Para acelerar un fluido
y as incrementar su velocidad se requiere una fuerza.

Y finalmente tendramos:

1.1.2 Sistemas neumticos.

Con sistemas neumticos los tres bloques funcionales son, al igual que en
sistemas hidrulicos, resistencia, capacitancia e inertancia. Sin embargo los gases
difieren de los lquidos en que los primeros son compresibles, es decir, un cambio
en la presin causa un cambio en el volumen y, por lo tanto, en la densidad. La

La resistencia neumtica R se define en trminos de la razn de flujo

msico y la diferencia de presiones (p1 p2).

Y por lo tanto tendramos que:

La capacitancia neumtica se debe a la compresibilidad del gas, de manera

muy parecida a la compresin de un resorte al almacenar energa.

Y tendramos:

La inertancia (inercia) neumtica se debe a la cada de presin necesaria

para acelerar un bloque de gas.

Y por lo tanto:

Tanto para sistemas hidrulicos como neumticos la diferencia de presiones

es anloga a la diferencia de potencial en sistemas elctricos. Las inertancias u
capacitancias hidrulicas y neumticas son elementos que almacenan energa y la
resistencia tanto hidrulica como neumtica son disipadores de energa.

1.2 Modelo matemtico y funcin de transferencia sistemas fluidicos.

1.2.1 Sistema hidrulico.

1.2.1.1 Obtencin del modelo matemtico.
La figura 1.4 ilustra un sistema hidrulico sencillo; un lquido entra y sale de
un contenedor. Dicho sistema se puede considerar como un capacitor, el lquido
en el contenedor, con un resistor, la vlvula. La inertancia se puede despreciar
puesto que las tasas de cambio de flujo son muy lentas.

q ( t )=C

q 2 ( t )=

dp 1
( p)
dt R

1
( p)
R

1.2.1.2 Obtencin de la funcin de transferencia.

Q ( s )=sCP ( s )

Q2 ( s ) =

( sCR1 ) P(s)
1
P (s)=
R
R

1
P( s )
R

1
p (s )
Q2
R
1
G ( s )= =
=
Q ( sCR1 ) P( s) sCR1
R

1.2.2 Sistema neumtico.

1.2.2.1 Obtencin del modelo matemtico.

Un ejemplo de sistema neumtico sencillo es un fuelle (fig. 1.5) la

resistencia la proporciona la constriccin que restringe la razn de flujo del gas en
el interior del fuelle y la capacitancia es provista por el propio fuelle. La inertancia
se puede despreciar debido a que los cambios de razn de flujo son lentos.

dp
1
1
p 0= p1 +C 1
R
R
dt
1.2.2.2 Obtencin de la funcin de transferencia.
L

dp
1
1
p 0= p1 +C 1
R
R
dt

1
1
P0= P1 ( s )+ sC P 1 ( s )
R
R
1
1
1+ sCR
P0 ( s )= +sC P1 ( s )=
P1 ( s )
R
R
R

1
P0 (s)
R
1
=
=
P1 (s) 1+ sCR 1+ sCR
R

2 Sistemas trmicos.
2.2 Bloques funcionales.
Solo existen dos bloques funcionales bsicos para sistemas trmicos;
resistencia y capacitancia. Solo hay flujo de calor neto entre dos puntos si hay una
diferencia de temperaturas entre ellos. El equivalente elctrico de esto es que
fluye una corriente neta i entre dos puntos si hay una diferencia de potencial v
entre dichos puntos; la relacin entre la corriente u la diferencia de potencial es:

Se puede utilizar una relacin similar para definir la resistencia trmica R. si q es la

razn de flujo de calor y (T1 T2), la diferencia de temperatura, entonces:

Y podemos calcular la resistencia trmica con:

Donde R es la resistencia trmica, A es el rea superficial a travs de la cual

existe diferencia de temperaturas y h el coeficiente de transferencia de calor.

La capacitancia trmica es una medida del almacenamiento de energa

interna en un sistema.

Donde C:

2.2 Modelo matemtico y funcin de transferencia sistemas trmicos.

2.2.1 Obtencin del modelo matemtico.
Considere un termmetro a una temperatura T que se sumerge en un
lquido que est a una temperatura TL (fig. 1.6).

dT T lT
=
dt
R

RC

dT
+ T =T L
dt

2.2.2 Obtencin de la funcin de transferencia:

L RC

dT
+T =T L
dt

sRC (s)+(s)= L ( s)

( sRC +1 ) ( s)=L ( s)
( s)
1
=
L (s) sRC ( s ) +1

Bibliografa.
Ingeniera de control. W. Bolton 2 Edicin.
Ingeniera de control moderna. Katushicko Ogata 4 edicin.