Universidade Federal de Santa Catarina

Curso de P
os-Graduac
ao em Matem
atica e
Computac
ao Cientfica

M
etodo de Galerkin Descontnuo
de Elementos Finitos para
Equaco
es Elpticas

Andr
e Krindges
Orientador: Prof. Dr. Igor Mozolevski

Florian
opolis
Fevereiro de 2004

Universidade Federal de Santa Catarina

Curso de P
os-Graduac
ao em Matem
atica e
Computac
ao Cientfica

M
etodo de Galerkin Descontnuo de Elementos
Finitos para Equaco
es Elpticas

Dissertac
ao apresentada ao Curso de P
osGraduac
ao em Matem
atica e Computac
ao
Cientfica, do Centro de Ci
encias Fsicas e
Matem
aticas da Universidade Federal de
Santa Catarina, para a obtenc
ao do grau

de Mestre em Matem
atica, com Area
de
Concentrac
ao em Matem
atica Aplicada.

Andr
e Krindges
Florian
opolis
Fevereiro de 2004

M
etodo de Galerkin Descontnuo de Elementos
Finitos para Equaco
es Elpticas
por
Andr
e Krindges

Esta Dissertacao foi julgada para a obtencao do Ttulo de Mestre,

Area
de Concentracao em Matematica Aplicada, e aprovada em sua forma
final pelo Curso de Pos-Graduacao em Matematica e
Computacao Cientfica.

Prof. Dr. Igor E. Mozolevski

Coordenador

Comissao Examinadora:

Prof. Dr. Igor E. Mozolevski (UFSC-Orientador)

Prof. Dr. Mario Cesar Zambaldi (UFSC)

Prof. Dr. Alvaro

Luiz de Bortoli (UFRGS)

Prof. Dr. Jauber Cavalcante de Oliveira (UFSC)

Florian
opolis, fevereiro de 2004.

ii

` Deus, o maior matematico.

A
iii

Agradecimentos
Acima de qualquer coisa agradeco a Deus. Nao somente por interceder diretamente a meu favor, mas principalmente por abencoar e guiar minha famlia que por
sua vez esteve muito presente nesta caminhada e e sem d
uvida meu suporte. Assim
manifesto aqui meu mais profundo agradecimento a meus pais Ademir e Marta, a
meus irmaos Rodrigo e Cristina e a meus avos Nelson e Ilda e Eugenio e Nelita (in
memoriam) pelo apoio e aconchego.
Agradeco de forma carinhosa a Roselyy, que mesmo a distancia esteve sempre a
par do meu trabalho e em muitos momentos foi responsavel pela minha estimulacao
quando esta faltava.
A todos os amigos da Pos-Graduacao, meus sinceros agradecimentos pela agradavel
convivencia. Com isso registro aqui a grande consideracao que tenho por voces a
qual nunca esquecerei. Em especial destaco por cultivar grande amizade: Anderson, Claires, Claudio, Cleuzir, Cleverson, Danilo, Edson, Everaldo, Franco, Hilbeth,
Jocemar, L
ucia, Maicon, Melissa, Ronie e Vanderlei.
Agradeco tambem pela atencao e amizade aos professores com os quais convivi
no curso, em especial: Fermin Bazan, Ruy Charao, Daniel Kozakevich e Gustavo
Costa.
Agradeco ao CNPq pelo suporte financeiro.
Por u
ltimo, mas de forma especial, deixo minha eterna gratidao e revelacao de
profunda estima ao meu orientador Igor Mozolevski que entendeu e me orientou em
todos os meus problemas e dificuldades conduzindo-me a este grau.

iv

Sum
ario
RESUMO

vii

Introduc
ao

1 Introduc
ao: notaco
es e preliminares

1.1

1.2

Espacos de funcoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1

Espacos de funcoes contnuas . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2

Espacos de funcoes integraveis . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.3

Espacos de Sobolev . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Solucao fraca para problemas elpticos . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2 Espaco particionado de Sobolev

22

2.1

Particao de Elementos Finitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.2

Espaco particionado de Sobolev . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

3 Formulac
ao fraca em espaco particionado de Sobolev. M
etodo de
Galerkin Descontnuo de Elementos Finitos

30

3.1

Problema Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3.2

Formulacoes fracas e discretizacao por elementos finitos . . . . . . . . 36

3.2.1

Metodo de Elemento Global - GEM . . . . . . . . . . . . . . . 37

3.2.2

Metodo de Galerkin Simetrico com Penalizacao Interior - SIPG 37

3.2.3

hp-Metodo de Galerkin Descontnuo de Elementos Finitos - DG 38

3.2.4

Metodo de Galerkin Nao-Simetrico com Penalizacao Interior

- NIPG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

3.3

Equivalencia entre os problemas forte e fraco. . . . . . . . . . . . . . 39

v

3.4

Propriedades das formas bilineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.4.1

Normas que dependem da malha . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.4.2

Continuidade das formas bilineares . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.4.3

Coercividade das formas bilineares . . . . . . . . . . . . . . . 44

4 Estimativas a priori de erro

49

4.1

Estimativa de erro para os metodos SIPG e NIPG na norma de energia 49

4.2

Estimativa de erro para o metodo DG na norma de energia . . . . . . 52

4.3

Estimativa de erro para o metodo NIPG na norma de L2 . . . . . . . . 56

4.4

Estimativa de erro para o metodo SIPG na norma de L2 . . . . . . . . 63

5 Experi
encias num
ericas

65

5.1

Implementacao do metodo de Galerkin descontnuo . . . . . . . . . . 65

5.2

Problema teste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

5.3

Estudo de taxas de convergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

5.4

Conclusoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

Refer
encias bibliogr
aficas

81

vi

RESUMO
Neste trabalho trataremos do metodo de Galerkin Descontnuo de Elementos
Finitos para equacoes elpticas.
Vamos apresentar definicoes e discussoes de quatro variacoes do metodo de
Galerkin Descontnuo e formular estimativas a priori de erro para tres delas na
norma de energia e em norma de L2 .
Com o intuito de comprovacao das estimativas formuladas, trabalhamos com um
exemplo destacando com graficos a eficacia do metodo.

vii

Introduc
ao
As equacoes em derivadas parciais aparecem na modelagem matematica em
varias areas das ciencias, tais como Fsica, Qumica e Biologia passando por aplicacoes em dinamica dos fludos, eletromagnetismo, engenharia de materiais, astrofsica, economia, etc. No caso geral, essas equacoes sao muito complicadas de tal
modo que encontrar uma solucao analtica ou resolver-las usando somente metodos
analticos (por exemplo, aplicando transformada de Laplace e Fourier ou procurando
solucoes em serie de potencias) e impossvel ou impraticavel computacionalmente.
Portanto, para resolver equacoes desse tipo so resta uma u
nica maneira: tentar
encontrar a solucao numerica que aproxima a desconhecida solucao analtica do
problema. O metodo dos Elementos Finitos e uma classe particular dos metodos
numericos que nas u
ltimas decadas ficou muito popular na aproximacao de solucao
de equacoes em derivadas parciais. Esse metodo foi introduzido na decada de 40
e desde ja se desenvolveu numa classe mais geral e mais poderosa de tecnicas para
solucao numerica de equacoes em derivadas parciais que sao amplamente usadas nas
engenharias e na matematica.
Recentemente, o metodo de Galerkin Descontnuo esta atraindo cada vez mais
o interesse da comunidade cientfica na area de metodos numericos. O metodo de
Galerkin Descontnuo de Elementos Finitos (DGFEM) foi introduzido no incio dos
anos 70 para solucao numerica de sistemas hiperbolicos de 1 ordem. Ao mesmo
tempo, mas de forma independente, este metodo foi introduzido como um esquema
nao convencional para aproximacao de equacoes elpticas de 2 ordem.
Na u
ltima decada o DGFEM ganhou um interesse novo estimulado pelas varias
vantagens que possui em comparacao com o tradicional metodo de Galerkin de

Elementos Finitos. O DGFEM e conservativo elemento por elemento, suporta facilmente aproximacao local de alta ordem, visto que a ordem de aproximacao pode
variar sobre a malha, abrindo vantagem para a geracao de metodos hpadaptativos.
Estes metodos tambem sao muito apropriados na aproximacao de problemas de
adveccao-difusao no caso de adveccao predominante. Estas e varias outras propriedades do DGFEM, o tornam um forte candidato para um ampla quantidade de
problemas que aparecem nas aplicacoes.
Atualmente, podemos encontrar varias publicacoes contendo estimativas do tipo
a priori para varios DGFEMs para problemas de difusao. Estimativas de erro para
varios tipos de DGFEMs e para os metodos de Galekin com penalizacao interior
sao apresentados na dissertacao de Rivi`eri [17] e na publicacao de Rivi`eri, Wheeler
e Girault [18]. Recentemente, varios outros estudos em estimativas de erro tipo a
priori para DGFEMs tem aparecido. Temos, por exemplo, os trabalhos de Chen
[9] e a analise de S
uli, Schawb e Houston [12]. A analise de convergencia de outras
variantes de DGFEMs, bem como uma revisao historica destes metodos, pode ser
encontradas em [10]. Mais recente e especfica, temos a publicacao de Arnold, Brezzi,
Cockburn e Marini [1] que apresenta uma analise unificada de todos os DGFEMs
para equacoes elpticas de 2 ordem.
Neste trabalho, apresentamos uma derivacao detalhada de varias hpversoes de
DGFEM para equacoes lineares elpticas de 2 ordem em domnios de duas dimensoes
(consideramos como modelo um problema de Poisson para a equacao de Laplace).
Para todos esses metodos, apresentamos uma analise detalhada das propriedades da
forma bilinear associada e apresentamos a derivacao de estimativas tipo a priori do
erro de aproximacao do metodo.
A estrutura do trabalho e a seguinte: no Captulo 1, faremos uma construcao
dos espacos de funcoes que utilizaremos ao longo do trabalho, que vao de espacos de
funcoes contnuas, funcoes integraveis ate espacos de Sobolev. Tambem definimos a
forma fraca de problemas elpticos, bem como o teorema de existencia e unicidade
de solucao. No Captulo 2, definimos o espaco particionado de Sobolev e enunciamos varios teoremas e lemas relativos a estes espacos passando pela Desigualdade

Multiplicativa de Traco, pela Desigualdade Inversa e Lemas de Aproximacao Polinomial. Ja no Captulo 3, construiremos a formulacao fraca de problema elptico
em espacos particionados de Sobolev e definimos o metodo de Galerkin Descontnuo
de Elementos Finitos bem como quatro de suas variantes, duas delas com a introducao de termos de penalizacao interior. Enunciamos um importante teorema sobre
equivalencia de forma fraca e forte e por fim mostramos algumas propriedades das
formas bilineares associadas a cada metodo. Estimativa de erro do tipo a priori, e
o assunto do Captulo 4. Nesta fase, derivamos estimativas de erro para os metodos
estudados na norma de energia e na norma de L2 . Para finalizar o trabalho, colocamos um captulo onde estao expostos resultados de experimentacoes numericas
feitas em um problema modelo. Essas experiencias foram feitas com algoritmos implementados em linguagem C++ e tem a finalidade de mostrar, na pratica, as taxas
de convergencia derivadas teoricamente.

Captulo 1
Introduc
ao: notaco
es e
preliminares
1.1
1.1.1

Espacos de funco
es
Espacos de funco
es contnuas

Nesta secao apresentamos os espacos das funcoes contnuas. Por uma questao
de simplificacao da notacao, vamos introduzir o conceito de multi-ndice.
Seja N o conjunto dos n
umeros inteiros positivos. Chamamos de multi-ndice a nu
pla = (1 , ..., n ) Nn . Tambem definimos o inteiro positivo ||:= 1 + ... + n
como sendo o tamanho do multi-ndice = (1 , ..., n ) Nn . Assim, usando o
multi-ndice, podemos simplificar a notacao do operador de derivada de alta ordem
assim:
||
1 +...+n
=
= D
x1 1 . . . xnn
x1 1 . . . xnn

Seja Rn um conjunto aberto e limitado e seja k N. Seja tambem o

fecho de . Denotamos por C k () o conjunto de todas as funcoes reais contnuas
definidas em tal que D u e contnua em para todo = (1 , ..., n ) com || k.
Assumindo que e um conjunto limitado, C k () denotara o conjunto de todas as
4

funcoes u C k () tal que D u pode ser estendida de forma contnua de para .

C k () pode ser equipado com a norma:

k u kC k () :=

||k

sup |D u(x)|
x

Observac
ao 1 Daqui para frente, sempre que fizermos mencao a , k e a , estes
devem ser entendidos da maneira como foram definidos acima
Definic
ao 1.1 Chamamos de suporte de uma funcao real contnua u definida em
Rn ao fecho em do conjunto {x : u(x) 6= 0}. Se esse conjunto e compacto
e e um subconjunto do interior de , entao dizemos que u tem suporte compacto em
relacao a . Usamos a notacao supp u para designar o suporte compacto de u.
Denotamos por C0k () o conjunto de todas as u C k () que possuem suporte
compacto em . Para o caso de k = , temos:
C0 () =

k0

1.1.2

C0k () = D()

Espacos de funco
es integr
aveis

Consideraremos agora espacos de funcoes que sao Lebesgue-integraveis. Seja

ep () o conjunto das
p R, p 1, seja tambem Rn aberto. Denotamos por L
funcoes reais definidas em tal que:
Z

|u(x)|p dx <

Consideramos tambem o conjunto:

ep () : u(x) = 0 quase sempre em }
N = {u L

ep () e um espaco vetorial e N e um subespaco vetorial em

Pode-se verificar que L
ep (). Assim, faz sentido a seguinte definicao:
L

ep ()/N .
Definic
ao 1.2 Lp () = L

ep () por N . Entendemos aqui a

Ou seja, Lp () e o conjunto quociente de L

seguinte relacao de equivalencia: f, g pertencem a uma mesma classe de equivalencia,

se e somente se, f g N , ou seja f g = 0 q.s.(quase sempre) em , o que implica

f = g q.s. em . Em resumo, Lp () e o conjunto das classes de equivalencia de
funcoes que sao iguais quase sempre. Lp () equipado com a norma
k u kLp () =

Z

|u(x)|p dx

 p1

e um espaco de Banach.
Quando p = temos o espaco L () que consiste de funcoes u tal que |u(x)|
tem supremo essencial em . Ou seja, existe M 0 tal que |u(x)| M quase
sempre em . L () equipado com a norma:
k u kL () = ess. sup |u(x)|
x

e um espaco de Banach.
Um caso especial e quando p = 2. O espaco L2 () pode ser equipado com o
produto interno
(u, v)L2 () =
evidentemente, k u kL2 () =

p
(u, u)L2 () .

u(x)v(x)dx;

Lema 1.1 (Desigualdade de Cauchy-Schwarz) Sejam u, v L2 (), entao uv

L1 () e
|(u, v)| k u kL2 () k v kL2 () .
Corol
ario 1.1 (Desigualdade triangular) Sejam u, v L2 (), entao u + v
L2 () e
k u + v kL2 () k u kL2 () + k v kL2 ()
Observac
ao 2 L2 () equipado com o produto interno (, ) e um espaco de Hilbert.
Vamos colocar aqui um lema sobre desigualdade discreta de Cauchy-Schwarz, que
sera de grande utilidade no decorrer do trabalho.

Lema 1.2 (Desigualdade discreta de Cauchy-Schwarz) Seja {ai } e {bi } duas

seq
uencias de N n
umeros reais. Entao e valida a desigualdade:
!1/2 N !1/2
N
N
X
X
X
b2i
ai b i
a2i
i=1

1.1.3

(1.1)

i=1

i=1

Espacos de Sobolev

Nesta secao introduzimos os espacos de Sobolev. Antes de dar-lhes uma definicao

precisa, introduzimos o conceito de derivada fraca.
Proposic
ao 1.1 (F
ormula de integrac
ao por partes) Para quaisquer u, v C 1 (),
vale
Z

u
vdx =
xi

v
udx +
xi

i uvds, i = 1, ..., n

onde i e a i-esima componente do vetor , normal unitario exterior a .

Proposic
ao 1.2 (1a F
ormula de Green) Sejam u C 2 () e v C 1 (), entao
vale a formula:
Z

(u)v dx =

u v dx

( u)v ds

Proposic
ao 1.3 Suponha que u C k () e seja v D(), entao vale a formula:
Z
Z

||
u(x)D v(x)dx, || k, v D()
D u(x)v(x)dx = (1)

Demonstracao: Podemos supor, sem perda de generalidade, que 1 6= 0. Usando a

formula de integracao por partes dada acima e o fato de v D() temos,

 (1 1)+...+n
Z 1 +...+n
Z
u(x)

u(x)

v(x)dx
v(x)dx =
1
n
x1 1 1 . . . xnn
x1 . . . xn
x1

Z  (1 1)+...+n
u(x) v(x)

=
dx
x1
x1 1 1 . . . xnn

assim procedendo 1 vezes a integracao por partes em relacao a x1 , temos:


Z  2 +...+n
Z 1 +...+n
u(x) 1 v(x)
u(x)

1
v(x)dx = (1)
dx
1
n
x2 2 . . . xnn
x1 1

x1 . . . xn
fazendo o mesmo processo para todos os i s que sao diferentes de 0, teremos que
Z
Z 1 +...+n
1 +...+n v(x)
u(x)

1 +...+n
u(x)
v(x)dx
=
(1)
dx
1
n
x1 1 . . . xnn

x1 . . . xn
7


Definic
ao 1.3 O conjunto das funcoes localmente integraveis, L1loc () e definido
por:
L1loc () = {f : f L1 (K) compacto K int()}
Definic
ao 1.4 Supomos agora que u L1loc (). Supomos tambem que exista uma
funcao w L1loc () que satisfaca
Z
Z
||
w v(x)dx = (1)
u(x)D v(x)dx, v D().

Entao dizemos que w e - esima derivada fraca da funcao u. Escrevemos w =

D u.
Se u e suficientemente suave, por exemplo u C k (), entao sua derivada fraca
D u para || k coincide com a derivada parcial no sentido classico.
Lema 1.3 (du Bois-Reymond) Suponha que w L1loc (). Se
Z
w(x)v(x)dx = 0 v D()

entao w(x) = 0 q.s. em .

Demonstracao: Veja [13], pagina 10.
Para ver que a definicao de derivada fraca esta correta, devemos mostrar que dada
uma funcao localmente integravel, devemos ter que sua derivada fraca, se existir, e
u
nica. Essa constatacao e direta usando o lema de du Bois Reymond. Suponha que
para uma u L1loc () existam duas derivadas fracas, u 1 e u 2 . Ou seja,
Z
Z
||
u(x)D v(x)dx, v D()
u 1 v(x)dx = (1)
e

(1.2)

u 2 v(x)dx = (1)

||

u(x)D v(x)dx, v D()

Subtraindo a equacao (1.3) da equacao (1.2), temos

Z

(u 1 u 2 )v(x)dx = 0,

o que implica, pelo lema, que u 1 u 2 = 0 q.s. em = u 1 = u 2 q.s. em

8

(1.3)

Definic
ao 1.5 Seja k N e p [1, ]. Definimos
Wpk () = {u Lp () : D u Lp (), || k}
Wpk () e chamado de Espaco de Sobolev de ordem k
O espaco Wpk () e equipado com a norma de Sobolev:

k u kWpk () =

||k

k u k W
k () =

p1

k D u kpLp () quando 1 p <

||k

k D u kL () quando p = .

Consideramos tambem a semi-norma,

p1
X
k D u kpLp () quando 1 p < ,
|u|Wpk () =
||=k

assim podemos escrever a norma da forma:

k
X

k u kWpk () =

j=0

|u|pW j ()
p

! p1

Da mesma maneira,
|u|W
k () =
o que permite escrever,

||=k

k u k W
k () =

k D u kL ()

k
X
j=0

j
|u|W
()

Um caso especial e quando p = 2, o espaco W2k () e um espaco de Hilbert com

o produto interno:
(u, v)W2k () =

(D u, D v).

||k

Para este caso usamos uma notacao especial, H k () = W2k (). Com maior freq
uencia
utilizaremos os espacos H 1 () e H 2 (). Usando as definicoes de norma e semi-norma
em W21 (), temos
1

H () =

u
L2 (), j = 1, , n
u L2 () :
xj
9

k u kH 1 () =

n 

X
 u 2
2
k u kL2 () +


x
L2 ()
j
j=1

|u|H 1 () =
Da mesma forma,
2

H () =

n 

X
 u 2


x
L2 ()
j
j=1

)1/2

)1/2

u
2u
u L2 () :
L2 (), j = 1, ..., n,
L2 (), i, j = 1, , n
xj
xi xj

k u kH 2 () =

n 
n 


X
X
 2 u 2
 u 2
2
+
k u kL2 () +




xj L2 () i,j=1 xi xj L2 ()
j=1

|u|H 2 () =

n 

X
 2 u 2


xi xj L2 ()
i,j=1

)1/2

)1/2

Definic
ao 1.6 Chamaremos de H01 () o fecho de C0 () na norma de H 1 ().
Pode-se mostrar tambem que sendo a fronteira de suficientemente suave, entao
H01 () = {u H 1 () : u = 0 em }. Observamos que H01 () e um espaco de
Hilbert com a mesma norma e produto interno de H 1 ().
Definic
ao 1.7 Seja Rn um conjunto aberto, conexo e limitado e seja sua
fronteira. Se n 2, dizemos que e uma fronteira Lipschitziana, se existe uma
cobertura aberta finita U1 , , Um de tal que para j = 1, , m, temos:
1. Uj e o grafico de uma funcao Lipschitz gj e,
2. Uj esta em um lado desta curva.
Lema 1.4 (Desigualdade de Poincar
e-Friedrich) Suponha Lipschitziana e
seja u H01 (). Entao existe uma constante c? (), independente de u, tal que
Z

ou de outra forma:

n Z 
2
X

 u
(x) dx
|u(x)| dx c?

xi

i=1
2

k u k2L2 () c? |u|2H 1 ()

10

(1.4)

Demonstracao: Devido ao fato de C0 () ser denso em H01 (), basta mostrar que
a desigualdade vale para u C0 (). Para simplificar ainda mais, vamos considerar
= (a, b) (c, d) R2 , visto que sempre podemos ter a, b, c e d R tais que

(a, b) (c, d). A demonstracao para o caso geral ( Rn ) e analoga. E

verdade que:
u(x, y) = u(a, y) +

u
(, y) d =
x

x
a

u
(, y) d,
x

c < y < d.

Assim,
Z

|u(x, y)| dxdy =

=

=
=

Ou seja,

Z bZ

|u(x, y)|2 dxdy

a
c
Z bZ dZ x
2
u


(, y) d  dxdy Usando Cauchy-Schwarz,

a x
c
a
Z x 
Z bZ d
2 
 u

(x a)
 (, y) d dxdy
x
a
c
a
Z b 
Z bZ d
2 
 u

(x a)
 (, y) d dxdy
x
a
c
a

Z d Z b 
Z b
2

 u
(x a)dx
 (, y) ddy
x
a
c
a
Z 

1
 u
2
(b a)2  (x, y) dxdy
2
x

2
(b a)2

Z 
2

 u
|u(x, y)| dxdy
 (x, y) dxdy

Z 
2
 u

|u(x, y)| dxdy
 (x, y) dxdy

Analogamente,
2
(d c)2

Agora somando as duas equacoes acima:



2
2
+
2
(d c)
(b a)2

Z

o que implica

onde c? =

Z
2
(dc)2

Z   2   2 
 u 
 u 
|u(x, y)| dxdy
dxdy,
  + 
x
y

Z   2   2 
 u 
 u 
|u(x, y)| dxdy c?
dxdy,
  + 
x
y

2
(ba)2

1

11

1.2

Soluc
ao fraca para problemas elpticos

Seja Rn um conjunto aberto e limitado. Considere a equacao diferencial

parcial linear de segunda ordem:

 X
n
n
X

u
u
bi (x)
aij (x)
+
+ c(x)u = f (x),

xj
xi
xi
i=1
i,j=1

x ,

(1.5)

onde os coeficientes aij , bi , c e f devem satisfazer:

aij C 1 (),
bi C(),

ij = 1, , n;
i = 1, , n;

(1.6)

c C();
f C(),
n
X

i,j=1

aij (x)i j c

n
X

i2 ,

i=1

= (1 , , n ) Rn ,

x ;

(1.7)

onde c e uma contante positiva que nao depende de x e . A condicao (1.7) e usualmente referida como Elipticidade uniforme e (1.5) e chamado de Equacao elptica.
A equacao (1.5) associada a alguma aplicacao, geralmente aparece junto com
algumas das seguintes condicoes de fronteira:
1. u = g em (Condicao de Dirichlet);
2.

u
= g, onde denota o vetor normal unitario exterior a (Condicao de

Neumann),

sendo g uma funcao definida em .

Na maioria das aplicacoes fsicas aparecem as duas condicoes, parte da fronteira
com condicao de Dirichlet e parte com condicao de Neumann.
Consideraremos para analise o problema de valor de fronteira homogeneo de
Dirichlet:

 X
n
n
X
u
u

aij
+
+ c(x)u = f (x),
bi

xj
xi
xi
i=1
i,j=1
12

x ,

(1.8)

u = 0 em

(1.9)

com aij , bi , c e f satisfazendo (1.6)

Uma funcao u C 2 () C() satisfazendo (1.8) e (1.9) e chamada de Soluc
ao
Cl
assica para o problema. A teoria das equacoes diferenciais parciais garante que
(1.8) e (1.9) tem uma u
nica solucao classica contanto que os coeficientes envolvidos
sejam suficientemente suaves. Sabemos que em muitas aplicacoes esta suavidade
nem sempre e garantida, o que torna a teoria classica insuficiente. Para contornar
essa insuficiencia, vamos usar o conceito de derivada fraca em u para generalizar a
nocao de solucao. Suponha que u e uma solucao classica de (1.8) e (1.9). Entao
multiplicando (1.8) por uma v C01 () qualquer e integrando sobre , temos:


Z
Z
n Z
n Z
X
X
u

u
aij
v dx+
v dx+ c(x)uv dx =
f (x)v dx (1.10)

bi
x
x
x
j
i
i

i=1
i,j=1
A integral que esta dentro do primeiro somatorio, usando uma integracao por partes
se torna:
Z

xj

u
aij
xi

v dx =

Z 

u
aij
xi

v
dx +
xj

i aij

u
v dx,
xi

mas v C01 (), entao a integral sobre se anula, assim retornando na equacao,
chegamos a:
Z
Z
n Z
n Z
X
X
u v
u
aij
dx +
v dx + c(x)uv dx =
f (x)v dx
bi
x
x
x
i
j
i

i,j=1
i=1

(1.11)

v C01 ()
Observamos agora que para essa igualdade estar bem definida, nao ha a necessidade
de u C 2 (): basta que u e

u
xi

L2 () para i = 1, , n. Desta forma, seria

razoavel esperar que u pertenca a H 1 (). Mas devemos lembrar que u devera
satisfazer a condicao de Dirichlet imposta no problema, assim procuraremos uma
u que esteja em H01 (). Com esta consideracao, vamos reformular o problema:
encontrar u H01 () que verifique (1.11). Observe que a igualdade acima continua
fazendo sentido se ao inves de tomarmos v C01 () tomarmos v H01 () ainda que
so temos: C01 () H01 (). Tambem, aij , bi e c podem ter relaxadas as condicoes

suficiente que estes pertencam a` L (), i, j =

neles impostas anteriormente. E

1, , n.
13

Definic
ao 1.8 Seja aij , bi , c L (), i, j = 1, , n e seja f L2 (). Uma
funcao u H01 () que satisfaz
Z
Z
n Z
n Z
X
X
u
u v
bi
dx +
v dx + c(x)uv dx =
f (x)v dx
aij
xi xj
xi

i=1
i,j=1

(1.12)

v H01 ()
e chamada Soluc
ao Fraca de (1.8), (1.9). Todas as derivadas em (1.12) sao entendidas no sentido fraco.
Observac
ao 3 Se u e uma solucao classica de (1.8), (1.9), entao u e tambem uma
solucao fraca de (1.8), (1.9). Mas a recproca nao e verdadeira. Discutiremos esta
questao mais adiante.
A ttulo de conveniencia para com as construcoes que se seguem e tambem por
simplificacao, usaremos a notacao:

a(w, v) =

n Z
X

i,j=1

X
w v
aij (x)
dx +
xi xj

i=1
l(v) =

w
v dx +
bi (x)
xi

c(x)wv dx

(1.13)

f (x)v(x) dx.

(1.14)

Agora o problema envolvendo a equacao (1.12) pode ser escrito como:

Encontrar u H01 () tal que a(u, v) = l(v),

v H01 ()

(1.15)

A existencia de u
nica solucao para este problema e estabelecida usando o seguinte
teorema:
Teorema 1.1 (Lax - Milgram) Seja V espaco de Hilbert equipado com a norma
k kV . Seja a(, ) um funcional bilinear em V V tal que:
(i) c0 > 0 tal que v V , a(v, v) c0 k v k2V ; (Propriedade Coerciva)
(ii) c1 > 0 tal que v, w V , |a(w, v)| c1 k w kV k v kV ; (Continuidade) e
(iii) seja l(v) um funcional linear em V que satisfaca: c2 > 0 tal que v V ,
l(v) c2 k v kV .
14

Entao existe u
nico u V tal que:
a(u, v) = l(v) v V.
Demonstracao: Veja [7], pagina 60.
Vamos usar este teorema para mostrar a existencia e unicidade de solucao para
(1.15). Devemos entao, verificar se nosso problema satisfaz as hipoteses do teorema.
Ja observamos anteriormente que H01 () e espaco de Hilbert com produto interno:
(w, v)H 1 ()

n Z
X
w v
=
wv dx +
dx,
xi xi

i=1
1/2

com norma associada: k w kH 1 () = (w, w)H 1 () . Assim, fazendo V = H01 (), devemos verificar se a(, ) e l() satisfazem as hipoteses do teorema.
Primeiro vamos mostrar a bilinearidade de a(, ) e a linearidade de l() em H01 ().
Para qualquer , R, w1 , w2 e v H01 (), temos:
n Z
X

(w1 + w2 ) v
dx +
x
x
i
j

i,j=1
Z
n Z
X
(w1 + w2 )
v dx + c(x)(w1 + w2 )v dx
+
bi (x)
x
i

i=1

a(w1 + w2 , v) =

aij (x)

n Z 
X

w1 v
w2 v
aij (x)
a(w1 + w2 , v) =
+ aij (x)
xi xj
xi xj
i,j=1

n Z 
X
w1
w2
bi (x)
+
v + bi (x)
v dx +
x
x
i
i

Zi=1
+
(c(x)w1 v + c(x)w2 v) dx

dx +

= a(w1 , v) + a(w2 , v).

Analogamente, se mostra que a(, ) e linear na segunda entrada fixando a primeira.

facil ver tambem que l() e linear. Vamos agora mostrar a continuidade de a(, )
E

15

em H01 (). Aplicando a desigualdade de Cauchy - Schwarz, temos:


 
 Z

n Z
n Z
X


 
X

w v
w

 
 
aij (x)
bi (x)
|a(w, v)| 
dx + 
v dx +  c(x)wv dx


xi xj   i=1
xi

i,j=1


Z
n
X
 w v


dx +

max |aij (x)| 

x
xi xj
i,j=1



Z
Z
n
X


 w

max |bi (x)| 
+
v dx + max |c(x)|  w(x)v(x) dx
x
x
xi

i=1


Z
n
X

 w v

max {max |aij (x)|}
dx +

1i,jn x
xi xj
i,j=1

n Z
X

 w
+

+ max {max |bi (x)|}
v
dx

 xi
1in x

i=1

Z


+ max |c(x)|  w(x)v(x) dx
x
( n Z
)
 X
 Z
n Z
X  w v

 w

 

+
 +  w(x)v(x) dx

c
dx
v
dx

 xi
 
 xi xj 

i=1
i,j=1
( n
!1/2 Z 
!1/2

X Z  w 2
 v 2




c
+
 xi  dx
 xj  dx

i,j=1
!1/2 Z

1/2
Z 
n
X
 w 2
2


+
+
|v(x)| dx

 dx
xi

i=1
1/2 Z
1/2 )
Z
+
|w(x)|2 dx
|v(x)|2 dx
.

Portanto:
!1/2 n Z 
!1/2


Z 
n
X
X
 v 2
 w 2




+
|a(w, v)| c
 xj  dx
 xi  dx

j=1
i=1
!
1/2



1/2
Z
Z
n
X
 w 2
2


+
+
|v(x)| dx
 xi  dx

i=1
Z
1/2 Z
1/2
2
2
+
|w(x)| dx
|v(x)| dx
+
(

Z

2 !1/2 )
1/2 X
Z 
n


v


|w(x)|2 dx
 xj  dx
j=1

2 !1/2
Z 
 w 


+
c
|w(x)|2 dx
 xi  dx

i=1

2 !1/2
1/2 X
Z 
n
 Z
 v 


,
+
|v(x)|2 dx

 xj  dx

 Z

1/2

n
X

j=1

16

(1.16)

onde c = max

max {max |aij (x)|} , max {max |bi (x)|} , max |c(x)| .

1i,jn

1in

Vamos usar a proposicao seguinte para fechar a demonstracao da continuidade da

forma bilinear a(, ).
Proposic
ao 1.4 Seja d N. Entao x Rd , x = (x1 , x2 , , xd ), temos:
d
X
i=1

|xi |

d
X

i=1

|xi |2

!1/2

Demonstracao: Usando desigualdade discreta de Cauchy-Schwarz, temos:

d
X
i=1

|xi | =

d
X
i=1

1.|xi |

d
X

12

i=1

!1/2

d
X
i=1

|xi |2

!1/2

d
X
= d
|xi |2
i=1

!1/2


Agora usando a proposicao acima em (1.16) com d = n + 1, temos:

(Z

2 )1/2
n Z 
X


w


|w(x)|2 dx +
|a(w, v)| c(n + 1)
 xi  dx

i=1
(Z

2 )1/2
n Z
X


v



|v(x)|2 dx +
 xj  dx

j=1

Desta forma, fazendo c1 = c(n + 1), chegamos que: |a(w, v)| c1 k w kH 1 () k v kH 1 () ,

o que corresponde ao item (ii).
Vamos agora mostrar a continuidade de l(). Usando a desigualdade de CauchySchwarz,
1/2 Z
1/2
 Z
Z


2
2
|f (x)| dx
|v(x)| dx
|l(v)| =  f (x)v(x) dx

Z

|f (x)|2 dx

1/2

|v(x)|2 dx +

= k f kL2 () k v kH 1 ()

n Z
X
j=1

!1/2


 v 2


 xj  dx

para toda v H01 (). Fazendo c2 = k f kL2 () , temos (iii).

Resta somente verificar a coercividade de a(, ). A partir de (1.7), obtemos que:
Z
n Z
n Z 

X
X
v
 v 2
v dx + c(x)|v|2 dx.
bi
a(v, v) c
 dx +

x
x
i
i

i=1
i=1
17

Note que

v
v
xi

1 (v 2 )
,
2 xi

assim fazendo esta substituicao na segunda integral do lado

direito na desigualdade acima, chegamos:

Z
n Z
n Z 

X
X
1 (v 2 )
 v 2
bi
dx + c(x)|v|2 dx,
a(v, v) c
 dx +

x
2
x
i
i

i=1
i=1

integrando por partes esta mesma integral, obtemos:

Z
n Z
n Z 

X
bi 2
1X
 v 2
|v| dx + c(x)|v|2 dx,
a(v, v) c
 dx

xi
2 i=1 xi

i=1

observe que esta integracao por partes envolveu derivada de bi , por isso vamos
1
fortalecer um pouco o assumido em bi , ou seja, vamos pedir que bi W
(), i =

1, , n. Continuando,

Z
n Z 

X
 v 2
a(v, v) c

 dx +
x
i

i=1

1 X bi
c(x)
2 i=1 xi

|v|2 dx.

Suponha que bi e c(x) satisfacam:

c(x)
Com isso, temos:

1 X bi
0,
2 i=1 xi

(1.17)

n Z 

X
 v 2
a(v, v) c
 dx

x
i

i=1

(1.18)

Devido ao lema de Poincare-Friedrich, chegamos:

Z
n Z 

X
1
 v 2
a(v, v) c
|v|2 dx

 dx c
xi
c?
i=1
c
a(v, v)
c?

|v|2 dx

(1.19)

Somando (1.18) e (1.19), obtemos:

a(v, v) c0
onde c0 =

c
.
1+c?

n Z 

X
 v 2
2
|v| dx +

 dx
x
i

i=1

= c0 k v k2H 1 () ,

Verificadas as hipoteses do teorema de Lax-Milgram, podemos

afirmar que o problema (1.15) possui u

nica solucao u H01 (), ou seja, o problema (1.8) - (1.9) tem u
nica solucao fraca. O teorema a seguir resume todas essas
consideracoes:

18

1
(), i = 1, , n;
Teorema 1.2 Seja aij (x) L (), i, j = 1, , n; bi (x) W

c(x) L (), f (x) L2 (). Suponha que valem (1.7) e (1.17). Entao o problema
de valor de fronteira (1.8) - (1.9) tem u
nica solucao fraca u H 01 (). Alem disso,
vale tambem:
k u kH 1 ()

1
k f kL2 ()
c0

(1.21)

Demonstracao: A existencia e unicidade ja foi mostrada utilizando o teorema de

Lax-Milgram, resta somente demonstrar a desigualdade acima. Pela coercividade
de a(, ) e desigualdade de Cauchy-Schwarz, temos
c0 k u k2H 1 () a(u, u) = l(u) = (f, u)L2 ()
|(f, u)L2 () | k f kL2 () k u kL2 ()
k f kL2 () k u kH 1 () ,
ou seja, c0 k u kH 1 () k f kL2 ()

O teorema anterior menciona tambem sobre a dependencia contnua da solucao

do problema com o lado direito da equacao. De fato, sendo u1 e u2 solucoes fracas
em H01 () de (1.8), (1.9) com respectivos lados direitos: f1 e f2 em L2 (), entao
u1 u2 e solucao fraca de (1.8), (1.9) com lado direito f1 f2 L2 (). Agora
usando (1.21), temos que:
k u1 u2 kH 1 ()

1
k f1 f2 kL2 ()
c0

Teorema 1.3 (Desigualdade de Sobolev) Seja Rn com Lipchitziana,

seja k um inteiro positivo e seja p R com 1 p tal que
kn
k > n/p

quando
quando

p=1
p>1

Entao existe uma constante C tal que para toda u Wpk ()

k u kL () Ck u kWpk ()
Alem disso, existe uma funcao contnua em L () na classe de equivalencia de u.
19

Demonstracao: Veja [7], pagina 32

Corol
ario 1.2 Seja Rn com Lipschitziana, sejam k e m inteiros positivos
satisfazendo m < k e seja p R com 1 p tal que
kmn
k m > n/p

quando
quando

p=1
p>1

Entao, existe uma constante C tal que para toda u Wpk ()

k u k W
m () Ck u kW k ()
p
Alem disso, existe uma funcao que e C m () em Lp () na classe de equivalencia de
u.
Demonstracao: Veja [7], pagina 32
Constantemente estamos nos deparando com funcoes avaliadas na fronteira dos
domnios onde elas estao definidas, ou seja a restricao dessas funcoes a fronteira.
Ao longo do trabalho vamos precisar muito de resultados sobre o comportamento
de funcoes nessas condicoes, e e assim que introduzimos a ideia de Traco de uma
funcao.
Seja u C () entao o traco de u e definido como:

u = u

Como C () e denso em H 1 (), podemos estender a aplicacao de forma contnua

para H 1 ().
Teorema 1.4 (Traco) Seja um domnio com fronteira Lipschitziana e p satisfazendo 1 p . Entao existe uma constante C tal que:
1/p

1/p

k u kLp () Ck u kLp () k u kWp1 () ,

u Wp1 ().

Usaremos com bastante freq

uencia um caso particular do teorema, quando p = 2.
Assim a desigualdade acima se torna:
1/2

1/2

k u kL2 () Ck u kL2 () k u kH 1 () ,
20

u H 1 ().

 facil ver que k u k

E
L2 () k u kH 1 () . Por fim temos:
k u kL2 () Ck u kH 1 () ,

u H 1 ().

Agora vamos colocar um resultado sobre regularidade de solucao da equacao

elptica de segunda ordem.
Teorema 1.5 Seja L um operador da forma,

 X
n
n
n
X

u
(bi (x)u) X
u
ci (x)
Lu =
aij (x)
+
+
+ d(x)u.
xi
xj
xi
xi
i,j=1
i=1
i=1
Suponha que vale (1.7). Seja u H 1 () uma solucao fraca do problema Lu = f
em , onde aij , bi , i, j = 1, , n sao uniformemente Lipschitz contnuas em ,
ci , d L (), i = 1, , n e f L2 (). Entao para qualquer subdomnio 0
tem-se u H 2 (0 ) e existe uma constante C que depende de n, c, 0 , aij , bi , ci e d,
tal que
k u kH 2 (0 ) C(k u kH 1 () + k f kL2 () )
Alem disso, u satisfaz quase sempre em a equacao,
!
n
n
n
X
X
X
aji
u
2u
+
+ bi + ci
+
aij
Lu =
xi xj
xj
xi
i=1
j=1
i,j=1
Demonstracao: Veja [11], pagina 183.

21

!
n
X
bi
+d u=f
xi
i=1

Captulo 2
Espaco particionado de Sobolev
2.1

Partic
ao de Elementos Finitos

No decorrer deste captulo consideraremos um domnio R2 , aberto e limitado

com fronteira Lipchitziana. Denotamos por D a parte da fronteira sobre a qual
temos condicoes de Dirichlet e N onde temos condicoes de Neumann. Essa divisao
da fronteira deve ser tal que D N = e D N = .
Seja Ph uma particao de , ou seja, Ph e um conjunto finito de subdomnios K
tal que:
=

Ki Ph

K i,

e Ki Kj = , i 6= j

Vamos definir agora dois coeficientes que conterao informacoes sobre a forma e
tamanho de um elemento K da particao Ph . Sao eles: hK e K , cuja definicao e:
hK = diametro de K
K = sup{diametro de B; B e bola contida em K}

importante observar que estas bolas mencionadas na definicao de K sao em

E
relacao a norma Euclidiana.
Assim, cada elemento K tem seu hK e seu K . Pelo fato de Ph possuir n
umero
finito de elementos K, vamos chamar de h o maior dos hK em Ph , ou seja:
h = max hK
KPh

Para evitar a degeneracao de elementos K de uma particao Ph quando h tende

para zero, faz-se necessario a definicao:
22

Definic
ao 2.1 A famlia {Ph } de particoes Ph e dita ter Forma regular quando
h 0, se existe um n
umero % > 0 que independe de h e de K tal que:
hK
%,
K

K Ph .

Assume-se que todas as particoes deste trabalho tem Forma regular.

Com cada elemento K associamos a sua fronteira K e, nesta fronteira, associamos o vetor unitario exterior que sera denotado por n.
Dada uma particao Ph , denotaremos o conjunto das arestas em Ph por Eh = {l }
com l = 1, , Nh , onde Nh e um inteiro que depende de h. Essas arestas !
podem
Nh
[
estar em ou no interior de , assim tem sentido a definicao: int =
l \,
ou seja, as arestas que estao no interior de .

l=1

Na Figura 2.1 podemos ver Ki e Kj contidos no interior de e tambem um K

adjacente a . Vemos tambem ij int denotando a aresta localizada entre os
elementos Ki e Kj , onde por convencao temos i > j. Em cada aresta , associamos
o vetor normal unitario exterior n. Se estiver associado com Ki adjacente a ,

ou seja, D N , entao o vetor normal unitario e definido como n = ni .

Para um ij int , usando a convencao i > j, n e escolhido como o vetor normal


unitario exterior a Ki , ou seja ni . Observando ainda a Figura 2.1, observa-se que


ni = nj .

2.2

Espaco particionado de Sobolev

De maneira analoga como fizemos com H 1 () e H 2 (), definimos H s () com s

um inteiro positivo. Definimos tambem H s (S), onde S e um aberto e S pode
ser todo , K Ph ou mesmo um Eh . O espaco H s (S) denotara o usual espaco
de Sobolev com norma respectiva k kH s (S) . Definimos tambem o espaco:
H(div, S) = {v (L2 (S))2 ; .v L2 (S)}.
E por fim, definimos o Espaco particionado de Sobolev:

H s (Ph ) = {v L2 (); v K H s (K), K Ph }

cuja norma associada e dada por,

23

ij

+D
+D

Ki

Kj
+N

Kn
n

Figura 2.1: Aresta e vetor unitario

k v kH s (Ph ) =

KPh

k v k2H s (K)

!1/2

Consideramos tambem o espaco de elementos finitos V hp de funcoes polinomiais,

possivelmente descontnuas na juncao de elementos K da particao Ph . Definimos
V hp como:

K Ph }
V hp = {v L2 () ; v K = v FK1 , v Pp (K)

K do elemento mestre K
no elemento K da
onde FK e a aplicacao afim FK : K
e o espaco de funcoes polinomiais sobre K
com grau no maximo
particao Ph e Pp (K)
p.
Podemos observar que o grau maximo das funcoes polinomiais pode mudar de
elemento para elemento, assim representando por pK o grau maximo das funcoes
polinomiais sobre K, podemos definir um valor global para p em uma particao Ph :
p = min pK
KPh

Na seq
uencia colocaremos alguns resultados teoricos que serao de fundamental
utilidade no decorrer do trabalho.
24

Lema 2.1 Seja R2 um domnio Estrelado (Star-shaped) com fronteira suave

. Entao para qualquer v H 1 (), vale:
k v k2L2 ()

k v k2L2 () + sup |x|k v kL2 () k v kL2 ()

inf |x|
x
x

(2.1)

Demonstracao: Seja O a origem e seja n o vetor unitario exterior normal a .

A partir da definicao de domnio Estrelado, existe uma constante positiva tal que:
|x| x n

(2.2)

Aplicando o teorema de Green para o campo vetorial v 2 x, temos:

Z

v x n ds =

(v 2 x) dx

(2.3)

Usando (2.2), a primeira integral em (2.3) pode ser limitada por baixo:
Z

v x n ds inf |x|
x

v 2 ds inf |x| k v k2L2 ()

x

A segunda integral em (2.3) pode ser limitada por cima:

Z

(v x) dx =
=

(v 2 x + x v 2 ) dx
Z
Z
2
2v dx + 2vx v dx

Z
2
2k v kL2 () + 2 |vx v| dx
Z
2k v k2L2 () + 2 |v| |x| |v| dx

Z
2
2k v kL2 () + 2 sup |x| |v| |v| dx
x

2k v k2L2 ()

+ 2 sup |x| k v kL2 () k v kL2 ()

x

Usando agora as duas estimativas, temos,

k v k2L2 ()

k v k2L2 () + sup |x|k v kL2 () k v kL2 ()

inf |x|
x
x

25

Lema 2.2 (Desigualdade Multiplicativa do Traco) Seja K um triangulo ou

um quadrilatero tal que hK %K (Forma regular). Entao, para toda v H 1 (K),
!
1
k v k2L2 (K) C
k v k2L2 (K) + k v kL2 (K) k v kL2 (K)
hK
onde C e uma constante positiva.
Demonstracao: Seja a origem O o centro do crculo inscrito em K com raio K /2.
Assim temos,
sup |x| hK

xK

K
hK

xK
2
2%
Usando esses dados no lema anterior, temos:
inf |x|

k v k2L2 (K)

!
4%
2

k v kL2 (K) + hK k v kL2 (K) k v kL2 (K)

hK
!
1
2
k v kL2 (K) + k v kL2 (K) k v kL2 (K)
4%
hK

Agora escolhendo C = 4%, chegamos no resultado pretendido.


No Captulo 1, colocamos um lema que mostra a desigualdade de PoincareFriedrich, lema este e de suma importancia para mostrar a coercividade da forma
bilinear envolvida. Colocaremos aqui uma outra versao do mesmo lema que sera u
til
em consideracoes futuras.
Lema 2.3 Seja um domnio aberto, limitado e conexo em R2 com fronteira Lipschitziana. Seja v H 1 () tal que
Z

v dx = 0.

Entao
k v kL2 () Ck v kL2 () ,

(2.4)

onde C = C() e uma constante positiva.

Demonstracao: Veja [20], pagina 350 e [7], pagina 102.

26

Lema 2.4 (Desigualdade Inversa) Seja z PpK , entao

k z kL2 (K) C

p2K
k z kL2 (K)
hK

(2.5)

R, sendo
Demonstracao: Faremos a demonstracao para o caso n = 1, ou seja K
que para o caso de n > 1 e utilizado o mesmo argumento.
= (1, 1), assim h = 2.
Vamos considerar primeiro um elemento da forma K
K
Sendo Li (x) o polinomio de Legendre de ordem i. Temos para todo i 1 que:
Z

1
1

(L0i (x))2 dx = i(i + 1).

(2.6)

Para ver isso, usamos integracao por partes e propriedades de ortogonalidade dos
polinomios de Legendre:
Z

1
1

(L0i (x))2

dx =

1
1

1

Li (x)L00i (x) dx + (Li L00i )

= L0i (1) (1)i L0i (1).

i(i + 1)
, temos (2.6).
2
pode ser expandido por uma serie de Legendre (para mais detalhes

Desde que L0i (1) =

Todo v PpK

veja [20], captulo 3 secao 3.3):

pK

v(x) =

ai Li (x)

i=0

Onde,
k v k2L2 (K)

Usando (2.6), temos:

0

k v kL2 (K)

pK

X
i=0

pK

X
i=0

pK

X
i=0

27

2
|ai |2 .
2i + 1

|ai |k L0i (x) kL2 (K)

|ai |(i(i + 1))1/2 .

Pela desigualdade de Cauchy-Schwarz, obtemos:

! p
!
pK

K
X
X
2i
+
1
2
2
|ai |2
i(i + 1)
k v0 kL2 (K)

2i
+
1
2
i=0
i=0
2i + 1
i(i + 1)
1ipK
2

2pK + 1
= k v k2L2 (K)
pK (pK + 1)

pK
2
1
2
= k v k2L2 (K)
+ 1)(pK
+ )
pK
(pK
2
2
4
Ck v kL2 (K)
pK

k v k2L2 (K)
max
pK

2
Ou seja, k v0 kL2 (K)
kL2 (K)
CpK
.
kv

O hK que esta no enunciado do lema, aparece por um argumento de escala.

Basta observar que:
1/2

0
k v0 kL2 (K)
= hK k v kL2 (K)
1/2

k v kL2 (K)
= hK

k v kL2 (K)


Lema 2.5 (Lema de Aproximac

ao Polinomial) Seja K um elemento de uma
particao Ph (triangulo ou paralelogramo) e u uma funcao em H s (K). Existe uma
constante positiva C que depende de s e % mas independe de u, pK e hK e uma
seq
uencia zp PpK , pK = 1, 2, , tal que para todo q, 0 q s,
i) k u zp kH q (K)

q
hK
C sq k u kH s (K)
pK

s0

1/2

ii) k u zp kL2 () C

hK

s1/2

pK

k u kH s (K)

s 1/2

3/2

iii) k u zp kH 1 () C

hK

s3/2

pK

k u kH s (K)

s 3/2

onde = min(pK + 1, s), hK = diametro de K e K.

Demonstracao: Os tens (i) e (ii) sao demonstrados em [3] e [4] e o tem (iii) e
mostrado em [19].


28

Como um corolario do resultado acima, obtemos a seguinte propriedade de aproximacao global. Seja H s () e seja Ph uma particao de em triangulos. Existe
V hp C 0 () tal que para qualquer q, 0 q s, satisfaz:

k kH q (Ph )

hq
C sq k kH s () ,
p

(2.7)

onde = min(p + 1, s) e C independe de , p, h e Ph . Observe que este resultado

tambem vale se V hp .

29

Captulo 3
Formulac
ao fraca em espaco
particionado de Sobolev. M
etodo
de Galerkin Descontnuo de
Elementos Finitos
Iniciamos este captulo apresentando o problema modelo e sua formulacao fraca sobre a qual manteremos nossas atencoes no desenvolvimento dos metodos de
Galerkin Descontnuos. Esses metodos, por sua vez, serao tambem definidos neste
captulo. Trabalharemos com tres metodos que provem de uma mesma formulacao
fraca, mas diferem entre si. Estas diferencas modificam as taxas de convergencia
das estimativas de erro a priori que serao discutidas no captulo 4 deste trabalho.
Estabeleceremos tambem teoremas que discutem sobre a equivalencia entre a
solucao fraca e forte do problema modelo. Por fim, definiremos algumas normas dependentes de malha e apresentamos a demonstracao da coercividade e continuidade
da forma bilinear da formulacao fraca em relacao a essas normas.

30

3.1

Problema Modelo

Como problema modelo, trabalharemos com a seguinte equacao:

u + cu = f,

em ,

(3.1)

considerando como condicoes de fronteira:

u = u0 ,
n u =

em D ,

g,

(3.2)

em N .

Assim, nosso problema modelo e estabelecido da seguinte forma:

Encontrar a funcao u que e solucao de (3.1) e esta sujeita as condicoes de fronteira
(3.2).
u
u
2u 2u
+ n2
e R2 aberto, limitado e
+ 2 , n u = n1
2
x1 x2
x1
x2
com fronteira Lipschitziana. Temos tambem que f L2 (), g H +1/2 (N ) e c
Aqui u =

e uma constante positiva. Para mais detalhes sobre H +1/2 (N ), veja [7].
Estabelecido o problema, construiremos agora sua formulacao fraca em espacos
descontnuos. Consideremos u inicialmente suficientemente suave a ponto de permitir as operacoes necessarias para esta construcao (a suavidade de u sera discutida
logo em seguida). Multiplicando (3.1) por uma v H 2 (Ph ) e integrando sobre ,
chegamos:

( u cu)v dx =

f v dx.

Ao contrario do metodo de elementos finitos classico, aqui primeiro decompomos a

integral acima em integrais sobre os elementos de Ph :
X

KPh

( u)v dx +

X Z

KPh

cuv dx =
K

X Z

KPh

f v dx.
K

Agora, depois da decomposicao e que vamos integrar por partes a primeira integral
na equacao acima. Usando a formula de Green:
X Z

KPh

u v dx

X Z

KPh

XZ

KPh

(n u)v ds +

(u v + cuv) dx

X Z

KPh

31

XZ

KPh

cuv dx =
K

(n u)v ds =

X Z

KPh

XZ

KPh

f v dx
K

f v dx
K

(3.3)

A segunda integral no primeiro membro de (3.3), e uma integral sobre a fronteira

de cada elemento da malha Ph . Sendo assim, podemos separar essa integral conforme
o tipo de elemento de fronteira:
X Z
(n u)v ds =
KPh

X Z

X Z

(n u)v ds

(n u)v ds
X Z
(n u)i vi + (n u)j vj ds

ij int

(3.4)

ij

com vi e vj representando a restricao de v sobre os elementos Ki e Kj respectivamente. Tambem, (n u)i e (n u)j denotam a restricao do fluxo n u em Ki e
Kj .
Os somatorios que envolvem integrais sobre elementos de fronteira onde prescrevem as condicoes de Dirichlet e Neumann serao denotados mais simplificadamente:
Z
X Z
(n u)v ds =
(n u)v ds
D

X Z

(n u)v ds =

(n u)v ds

Vamos agora tratar das integrais envolvendo elementos de fronteira internos a

. Dado a aresta ij int que e formada por dois elementos adjacentes, Ki e Kj ,
i > j, notamos que:
(n u)i vi + (n u)j vj = n (u)i vi n (u)j vj ,

(3.5)

isto se deve ao fato de que o normal a Ki em ij e o oposto do normal a Kj em ij .

Sendo a, b, c e d n
umeros reais, e valida a identidade:
1
1
ac bd = (a + b)(c d) + (a b)(c + d).
2
2

(3.6)

De fato, 21 (a + b)(c d) + 12 (a b)(c + d) = 12 (ac ad + bc bd) + 12 (ac + ad bc bd)

= 12 (ac ad + bc bd + ac + ad bc bd) = ac bd.
Usando a identidade acima, podemos reescrever (3.5) da seguinte forma:
n (u)i vi n (u)j vj =


1
1
n (u)i + n u)j (vi vj ) +
n (u)i n u)j (vi + vj )
=
2
2
= hn ui[v] + [n u]hvi
32

Usamos acima uma notacao para compactar as expressoes. Desta forma, definimos [v] e hvi como sendo, respectivamente, o salto e a media de v sobre um ij int
com i > j, para qualquer v H s (Ki ) H s (Kj ), s > 1/2, ou seja:
[v] = vi vj
1
hvi = (vi + vj )
2
Para D , estendemos convenientemente a definicao de [v] e hvi como:
[v] = v
hvi = v
Com esta extensao da definicao, temos:
Z

(n u)v ds =

hn ui[v] ds

Lema 3.1 Seja H(, ) = {u L2 () : u L2 ()}. Entao u H(, )

temos que u e (n u) sao fracamente contnuos sobre int .
Demonstracao: Tomamos dois elementos vizinhos Ki e Kj em Ph e introduzimos


= int Ki Kj . Para mostrar a continuidade de u, nos tomamos uma funcao
K

e consideramos o produto interno local (u, v) .

teste arbitraria v C0 (K)
L2 (K)

Separando o produto interno em dois termos sobre Ki e Kj e usando a formula de

Green, obtemos:
(u, v)L2 (K)
= (u, v)L2 (Ki ) + (u, v)L2 (Kj )

= (u, v)L2 (Ki ) (u, v)L2 (Kj )

Z
Z
+
ui v n ds +
uj v (n) ds
Ki

Kj

(u, v)L2 (K)

= (u, v)L2 (Ki ) (u, v)L2 (Kj )

Z
Z
+ ui v n ds uj v n ds

Z
= (u, v)L2 (Ki ) (u, v)L2 (Kj ) + [u]v n ds

Z
= (u, v)L2 (K)
[u]v n ds,
+

33

ou seja:
(u, v)L2 (K)
= (u, v)L2 (K)
+

[u]v n ds,

onde = Ki Kj e n denota o vetor exterior normal em . Agora usando outra

vez a formula de Green na primeira parcela do lado direito da equacao acima, temos:
(u, v)L2 (K)
= (u, v)L2 (K)
+
o que implica que:

[u]v n ds,

[u]v n ds = 0,

Para verificar a continuidade de (n u) procedemos de

para toda v C0 (K).
forma parecida:
(u, v)L2 (K)
= (u, v)L2 (Ki ) + (u, v)L2 (Kj )

= (u, v)L2 (Ki ) (u, v)L2 (Kj )

Z
Z
(u n)i v ds +
(u n)j v ds
+
Kj

Ki

= (u, v)L2 (Ki ) (u, v)L2 (Kj )

Z
Z
(u)i nv ds
(u)j nv ds
+
Kj

Ki

= (u, v)L2 (Ki ) (u, v)L2 (Kj )

Z
Z
+ (u)i nv ds (u)j nv ds

Z
= (u, v)L2 (K)
[u n]v ds,
+

ou seja:
(u, v)L2 (K)
= (u, v)L2 (K)
+

[u n]v ds,

agora, usando formula de Green na primeira parcela da equacao acima, chegamos a:

(u, v)L2 (K)
= (u, v)L2 (K)
+
o que implica que:

[u n]v ds,

[u n]v ds = 0

34

Observe que H 2 () H(, ). Assim, se u H 2 (), a integral sobre int

torna-se:
X Z 
ij int

ij

(n u)i vi + (n u)j vj ds =

X Z

ij int

int

int

ij


hn ui[v] + [n u]hvi ds


hn ui[v] + [n u]hvi ds

hn ui[v] ds

Assim, a integral sobre fronteira em (3.4) torna-se:

Z
X Z
hn ui[v] ds
(n u)v ds =
KPh

(n u)v ds

int

hn ui[v] ds

int D

hn ui[v] ds +

gv ds,
N

onde unimos o que se refere a int e D e introduzimos aqui as condicoes de Neumann

dadas no problema. Por fim, (3.3) pode ser reescrita como:
Z
Z
XZ
XZ
f v dx +
hn ui[v] ds =
(u v + cuv) dx
KPh

int D

KPh

gv ds
N

Vamos agora, de forma analoga ao feito no captulo 1, introduzir uma forma bilinear
e uma linear, definidas em H 2 (Ph ) H 2 (Ph ) e H 2 (Ph ), respectivamente.
XZ
(u v + cuv) dx
B(u, v) =
KPh

F(v) =

X Z

KPh

(3.7)

f v dx +
K

gv ds

(3.8)

Definimos tambem uma outra forma bilinear definida em H 2 (Ph ) H 2 (Ph ):

Z
J(u, v) =
hn ui[v] ds

(3.9)

int D

Desta forma, uma formulacao fraca descontnua para a equacao (3.1) sera: encontrar
u H 2 (Ph ) tal que:
B(u, v) J(u, v) = F(v),
35

v H 2 (Ph ).

(3.10)

A formulacao fraca acima constitui o ponto de partida para a derivacao de varios

Metodos de Galerkin descontnuo de elementos finitos (Discontinuous Galerkin Finite Element Methods - DGFEM), em particular, os que veremos neste trabalho.

3.2

Formulaco
es fracas e discretizac
ao por elementos finitos

Neste paragrafo, definiremos as formulacoes cujas estimativas de erro serao discutidas no captulo 4. O lema (3.1) diz que se u H 2 () entao [u] e [n u] se anulam
sobre cada elemento ij int . Usando este resultado, juntamente com o Teorema
(1.5), que trata da regularidade de solucao, obtemos que: se u H 1 () H 2 (Ph ) e
solucao do problema (3.1) - (3.2), entao [u] = 0 em cada ij int . As formulacoes
que iremos construir se apoiarao nesse fato:
Z

v L2 (ij ).

v[u] ds = 0
ij

(3.11)

Mas isso acarreta que:

Z

int

v H 2 (Ph ).

hn vi[u] ds = 0

(3.12)

Alem disso, podemos aplicar as condicoes de fronteira de Dirichlet da seguinte

maneira fraca:
Z

(n v)u ds =

(n v)u0 ds

v H 2 (Ph ).

(3.13)

O segundo membro na igualdade anterior e uma forma linear em v, iremos nomea-la

como J0 (), portanto:
J0 (v) =

(n v)u0 ds

v H 2 (Ph )

(3.14)

Portanto, se u H 1 () H 2 (Ph ) temos que vale (3.12) e fazendo u = u0 em D ,

chegamos que:
J(v, u) = J0 (v)

36

v H 2 (Ph )

(3.15)

3.2.1

M
etodo de Elemento Global - GEM

Introduzimos agora a forma bilinear B (, ) e a forma linear F (). O sinal no

ndice das formas refere-se ao fato de subtrairmos o termo J(v, u) em ambos os
membros de (3.10).
B (u, v) = B(u, v) J(u, v) J(v, u),

(3.16)

F (v) = F(v) J0 (v).

O GEM consiste em encontrar u tal que:
B (u, v) = F (v)

v H 2 (Ph ).

(3.17)

A correspondente discretizacao por elementos finitos do problema acima consiste em

encontrar uh V hp tal que:
v V hp

B (uh , v) = F (v)

3.2.2

(3.18)

M
etodo de Galerkin Sim
etrico com Penaliza
c
ao Interior - SIPG

Para forcarmos a continuidade da solucao pelo metodo descontnuo sobre as

arestas dos elementos de malha, introduzimos um termo de penalizacao na formulacao. A ideia da introducao desse termo foi proposta por Arnold em [2] e por
Wheleer em [21]. Introduziremos o seguinte termo de penalizacao:
Z
X Z
X Z

uv ds =
[u][v] ds
J (u, v) =
[u][v] ds +
ij int

ij

e tambem:
J0 (v)

X Z

u0 v ds =

int D

u0 v ds,
D

onde representa o parametro de penalidade que depende do tamanho de ij e

e do grau polinomial usado sobre o elemento de malha, ou seja, = (h, p). Desta
forma SIPG difere de GEM somente pela adicao de um termo de penalizacao. Assim
as novas formas bilinear e linear, ficam:

B
(u, v) = B(u, v) J(u, v) J(v, u) + J (u, v),

F (v) = F(v) J0 (v) + J0 (v).

37

(3.19)

SIPG consiste em encontrar u tal que:

B
(u, v) = F (v),

v H 2 (Ph )

(3.20)

A correspondente discretizacao por elementos finitos do problema acima consiste em

encontrar uh V hp tal que:

B
(uh , v) = F (v),

3.2.3

v V hp

(3.21)

hp-M
etodo de Galerkin Descontnuo de Elementos Finitos - DG

O metodo DG difere de GEM somente pela troca de um sinal. Desta vez, somamos ao inves de subtrair o termo J(v, u):
B+ (u, v) = B(u, v) J(u, v) + J(v, u),

(3.22)

F+ (v) = F(v) + J0 (v).

A formulacao para DG e entao encontrar u tal que:
B+ (u, v) = F+ (v),

v H 2 (Ph )

(3.23)

Para a respectiva discretizacao por elementos finitos teremos que encontrar uh V hp

tal que:
v V hp

B+ (uh , v) = F+ (v),

3.2.4

(3.24)

M
etodo de Galerkin N
ao-Sim
etrico com Penalizac
ao
Interior - NIPG

Usando o termo de penalizacao definido em SIPG, e somando em ambos os

membros da formulacao do metodo DG, temos

(u, v) = B(u, v) J(u, v) + J(v, u) + J (u, v),

B+

F+ (v) = F(v) + J0 (v) + J0 (v).

(3.25)

O metodo NIPG consiste entao em encontrar u tal que:

B+
(u, v) = F+ (v),

38

v H 2 (Ph ).

(3.26)

A discretizacao por elementos finitos do problema acima consiste em encontrar uh

V hp tal que:

B+
(uh , v) = F+ (v),

v V hp .

(3.27)

Observe que podemos entender GEM como um caso especial de SIPG, quando
= 0 e tambem DG como caso especial de NIPG fazendo = 0.

3.3

Equival
encia entre os problemas forte e fraco.

Nesta secao, mostraremos um teorema que trata da equivalencia entre as formulacoes forte e fraca. Ele mostrara essa equivalencia usando o metodo GEM. Com
relacao aos outros metodos, SIPG, DG e NIPG, os resultados sao identicos. Com
este teorema garantimos, de certa forma, a existencia de solucao em formulacoes descontnuas. Observe a seguir que o teorema nao estabelece a unicidade de solucao.
Teorema 3.1 (GEM) Seja u C 2 () solucao do problema (3.1) - (3.2). Entao
u satisfaz a formulacao fraca (3.17). Reciprocamente, se u H 1 () H 2 (Ph ) e
solucao de (3.17), entao u satisfaz a equacao diferencial parcial (3.1) juntamente
com as condicoes de fronteira (3.2).
Demonstracao: A primeira parte do teorema ja foi mostrada ao longo da derivacao
de GEM. De fato, se u C 2 () e solucao do problema (3.1) - (3.2), entao u satisfaz
(3.10) e tambem (3.17).
Para a recproca, seja v C0 (K), entao por (3.17) e verdade que:
Z

(u v + cuv) dx =

f v dx
K

Integrando por partes a equacao acima, temos:

Z

(uv + cuv) dx =
K

f v dx
K

Pelo fato de v ser arbitrario em C0 (K), temos pelo lema de du Bois-Reymond o

seguinte:
u + cu = f

quase sempre em K

39

(3.28)

Continuando, consideramos uma aresta interior ij formada pelos elementos Ki e

Kj . Seja v uma funcao em H02 (Ki Kj ) H 2 (Ki ) H 2 (Kj ), estendida por 0 fora
de Ki Kj . Entao os termos J(u, v) e J(v, u) se anulam pois [u] = [v] = 0 em ij e
a formulacao fraca (3.17) reduz-se a:
Z
Z
(u v + cuv) dx =
Ki Kj

f v dx

(3.29)

Ki Kj

Por outro lado, multiplicando (3.28) por v, integrando em Ki e Kj e usando formula

de Green, temos:
Z

Ki

(u v + cuv) dx

Kj

(u v + cuv) dx

ij

(n u)i v ds =

ij

(n u)j v ds =

Somando as equacoes acima:

Z
Z
Z
(u v + cuv) dx
[n u]v ds =
ij

Ki Kj

Comparando (3.29) e (3.30), vemos que:

Z
[n u]v ds = 0

f v dx
Ki

f v dx
Kj

f v dx

(3.30)

Ki Kj

v H02 (Ki Kj ).

ij

Entao temos que [n u] = 0 para todo ij . Isso implica que u H(div, ). O

que permite concluir que u satisfaz a equacao (3.1) globalmente em , isto e:
u + cu = f

quase sempre em

(3.31)

Para verificar que u satisfaz a condicao de fronteira de Dirichlet, consideramos

agora uma funcao v H01 () H 2 (). Multiplicando por v e integrando por partes
(3.31), temos:

(u v + cuv) dx =

Uma vez que (3.17) produz:

Z
Z
(u v + cuv) dx

(n v)u ds =

Z
Z

f v dx

f v dx

(n v)u0 ds

Subtraindo as duas equacoes acima, chegamos em:

Z
(n v)(u u0 ) ds = 0
v H01 () H 2 (),
D

40

e assim concluimos que u = u0 q.s. em D . Da mesma forma, escolhendo v

H 2 () H 2 (Ph ) tal que v = 0 em D chegamos que:
Z

v H 2 () tal que v = 0 em D ,

(n u g)v ds = 0

o que implica que n u = g em N .

Observac
ao 4 Note que se c = 0, C 2 () pode ser substituda no teorema anterior
por H 1 () H 2 (Ph ) desde que u H(div, ).

3.4

Propriedades das formas bilineares

Nesta secao apresentaremos algumas normas que dependem da malha e depois

mostraremos coercividade e continuidade das formas bilineares envolvidas em GEM,
SIPG, DG e NIPG em relacao a essas normas.

3.4.1

Normas que dependem da malha

1. Norma de energia:
k v k2e,Ph = B(v, v) =

X

KPh

k v k2L2 (K) + ck v k2L2 (K)

(3.32)

2. Norma proposta por S

uli em [12]:
k v k2Ph

= B(v, v) + J (v, v) =

k v k2e,Ph

[v]2 ds

(3.33)

int D

3. Norma proposta por Baumann em [6] e por Baker e Karakashian em [5]:

|||v|||P2h

3.4.2

k v k2Ph

int D

1
hn vi2 ds

(3.34)

Continuidade das formas bilineares

Mostraremos a continuidade das formas bilineares B (, ) e B

(, ) em relacao

a norma ||| |||Ph em H 2 (Ph ).

41

Teorema 3.2 (GEM e DG) Seja B (, ) a forma bilinear definida em (3.22) e

(3.16). Entao,
u, v H 2 (Ph ).

|B (u, v)| |||u|||Ph |||v|||Ph ,

(3.35)

Demonstracao: A partir da definicao de B (u, v), temos:

|B (u, v)| = |B(u, v) J(u, v) J(v, u)|
|B(u, v)| + |J(u, v)| + |J(v, u)|
Podemos majorar |B(u, v)| da forma:
XZ
|B(u, v)|
|u v + cuv| dx
KPh

KPh

KPh

(u v)2 + 2(u v)cuv + c2 u2 v 2 dx

KPh

|u|2 |v|2 + 2|u||v|cuv + c2 u2 v 2 dx.

XZ p
|u v + cuv|2 dx

XZ p

XZ p

Sabemos que (|u| c v |v| c u)2 0 e isso implica que 2|u||v|cuv

|u|2 cv 2 + |v|2 cu2 . Usando essa desigualdade, temos:
X Z p
|B(u, v)|
|u|2 |v|2 + |u|2 cv 2 + |v|2 cu + c2 u2 v 2 dx
K

KPh

X Z p
K

KPh

(|u|2 + cu2 )(|v|2 + cv 2 ) dx

X Z p

(|u|2 + cu2 )

KPh

(|v|2 + cv 2 ) dx

Pela desigualdade de Cauchy-Schwarz e Cauchy-Schwarz discreta, temos:

1/2 Z
1/2
X Z
2
2
2
2
(|u| + cu ) dx
(|v| + cv ) dx
|B(u, v)|
KPh

XZ

KPh

(|u|2 + cu2 ) dx
K

= k u ke,Ph k v ke,Ph ,
42

!1/2

XZ

KPh

(|v|2 + cv 2 ) dx
K

!1/2
(3.36)

Para estimarmos |J(u, v)|, procedemos:

Z
|hn ui[v]| ds
|J(u, v)|
int D
sZ

int D

1 hn ui2 ds

sZ

[v]2 ds
int D

Da mesma forma,
Z

|J(v, u)|

int D

sZ

|hn vi[u]| ds
sZ
[u]2 ds

int D

int D

1 hn vi2 ds

Agora, usando as tres estimativas encontradas e a desigualdade de Cauchy-Schwarz

discreta, temos:
|B (u, v)| k u ke,Ph k v ke,Ph
sZ

1 hn ui2 ds

sZ
s

int D

[u]2 ds
int D

k u k2e,Ph

k v k2e,Ph +

= |||u|||Ph |||v|||Ph

sZ

sZ

int D

[u]2

[v]2 ds
int D

1 hn vi2 ds

ds +

int D

[v]2 ds +
int D

int D

int D

1 hn ui2 ds
1 hn vi2 ds

Teorema 3.3 (SIPG e NIPG) Seja B

(, ) a forma bilinear definida em (3.25)

e (3.19). Entao,

|B
(u, v)| C|||u|||Ph |||v|||Ph ,

u, v H 2 (Ph ),

onde C e uma constante e C 2.

Demonstracao: Como no teorema anterior, fazemos:

|B
(u, v)| = |B(u, v) J(u, v) J(v, u) + J (u, v)|

|B(u, v)| + |J(u, v)| + |J(v, u)| + |J (u, v)|

|||u|||Ph |||v|||Ph + |J (u, v)|,
43

(3.37)

vamos agora trabalhar com |J (u, v)|:

sZ
Z
|J (u, v)|
|[u][v]| ds
int D

[u]2 ds
int D

sZ

[v]2 ds
int D

Juntando essas estimativas e usando novamente Cauchy-Schwarz discreta, obtemos:

sZ
sZ

|B
(u, v)| |||u|||Ph |||v|||Ph +
[u]2 ds
[v]2 ds

|||u|||P2h

int D

[u]2 ds
int D

int D

|||v|||P2h

q
q
2
2

|||u|||Ph + |||u|||Ph |||v|||P2h + |||v|||P2h

q
q
2
=
2|||u|||Ph 2|||v|||P2h

[v]2 ds
int D

= 2|||u|||Ph |||v|||Ph .

Vemos que C e no maximo igual a 2.



3.4.3

Coercividade das formas bilineares

Nesta secao, o intuito seria mostrar a coercividade das formas bilineares B (, )

e B
(, ) em relacao a norma ||| |||Ph em H 2 (Ph ) para que pudessemos aplicar os

teoremas classicos de existencia e unicidade de solucoes dos metodos descontnuos.

Mas infelizmente ate a atualidade so podemos mostrar esta coercividade no espaco
discreto descontnuo V hp e mesmo assim, so para os metodos SIPG e NIPG.
Teorema 3.4 (NIPG) Seja = kp2 /h, k sendo um n
umero positivo. Entao, para
qualquer k > 0, existe uma constante positiva, > 0, tal que:

B+
(z, z) |||z|||P2h ,

z V hp ,

(3.38)

onde independe de h e p.
Demonstracao: Seja R e z V hp . Entao

B+
(z, z) |||z|||P2h = B(z, z) + J (z, z)

Z

B(z, z) + J (z, z) +

int D

= (1 )B(z, z) + (1 )J (z, z)
Z
1
hn zi2 ds.

int D
44

1
hn zi2 ds

Sendo hn zi a media do fluxo sobre a aresta que separa dois elemendos Ki e Kj ,

a correspondente integral pode ser separada em duas integrais com integrando (n
z)2i / e (nz)2j / cada um associado com os elementos Ki e Kj , respectivamente.
De fato podemos abrir o integrando da forma:

2
(n z)i + (n z)j
2
hn zi =
2
=

(3.39)

1
(n
2

1
2

z)2i + 21 (n z)2j


(n z)2i + (n z)2j

Para a u
ltima desigualdade foi usado o fato: (a + b)2 2a2 + 2b2 .
Vamos tratar separadamente D e int . Portanto, seja D e considere a integral
associada ao elemento K cuja fronteira contem . Relembrando a definicao de media
sobre D : hvi = v e usando a Desigualdade Multiplicativa de Traco (Lema (2.2)) e
a Desigualdade Inversa (Lema (2.5)), teremos:

1
(n z)2 ds

Z
Z
1 2
1
2

|n| |z| ds =
|z|2 ds

1
k z k2L2 ()
=

k z k2L2 (K)

1
hn zi2 ds =

C
1
hn zi2 ds

1
k z k2L2 (K) + k z kL2 (K) k 2 z kL2 (K)
hK

1
p2K
2
k z kL2 (K) + k v kL2 (K) C0 k z kL2 (K)
hK
hK

C p2K
k z k2L2 (K) ,
hK

fazendo agora = kp2K /hK , obtemos:

Z

C
1
(n.z)2 ds k z k2L2 (K)

Vamos agora considerar int . Seja ij int . Observe que quando o tamanho
do elemento de malha hKi e hKj e o grau polinomial pKi e pKj sao diferentes nos
45

elementos Ki e Kj que compartilham a aresta ij , podemos escolher como:

=k

max(p2Ki , p2Kj )
min(hKi , hKj )

Assim, usando a mesma analise feita para D teremos:

Z

ij

1
C p2Ki
2
(n.z)i ds
k z k2L2 (Ki )

h Kj
C min(hKi , hKj ) p2Ki
k z k2L2 (Ki )
k max(p2Ki , p2Kj ) hKi
C
k z k2L2 (Ki )

Resumindo essas observacoes, para ij int :

Z

ij


1
(n z)2i + (n z)2j ds
ij
Z

Z 1
1
2
2
(n z)i ds +
(n z)j ds
= 1/2
ij
ij

C
k z k2L2 (Ki ) + k z k2L2 (Kj ) ,

1
hn zi2 ds 1/2

e isto acarreta:
Z

int D

1
C X
hn zi2 ds
k z k2L2 (K)

k KP
h

C X

k z k2L2 (K) + k z k2L2 (K)

k KP
h

C
B(z, z),
=
k

tambem,

int D

(3.40)

1
C
hn zi2 ds B(z, z).

Por fim, chegamos que:

B+
(z, z)

|||z|||P2h

= (1 )B(z, z) + (1 )J (z, z)

int D

(1 C/k)B(z, z) + (1 )J (z, z)

Para garantir que B+

(z, z) |||z|||P2h 0, precisamos que:

0<

1
1 + C/k

46

10

1
hn zi2 ds

Observando a primeira inequacao, vemos que dado k e sempre possvel escolher

de modo que ela seja satisfeita. E com esse escolhido, se verifica automaticamente

a segunda desigualdade. Concluindo, vemos que B+

(, ) e coerciva em V hp para

qualquer valor de k > 0.


Teorema 3.5 (SIPG) Seja = kp2 /h, k sendo um n
umero positivo. Entao, para
qualquer k > k0 , existe uma constante positiva, > 0, tal que:

B
(z, z) |||z|||P2h ,

z V hp ,

(3.41)

onde independe de h e p.
Demonstracao: Seja R e z V hp . Entao

B
(z, z) |||z|||P2h = (1 )B(z, z) + (1 )J (z, z)
Z
Z
hn zi[z] ds
2

Usando que

2

int D

int D

1
hn zi2 ds

0 implica que 2ab a + b , temos que existe um tal

que para toda aresta int D :

sZ
sZ
Z
1
2 hn zi[z] ds 2
[z]2 ds
hn zi2 ds

Z
Z
1
1

[z]2 ds
hn zi2 ds +

Z
1
1
hn zi2 ds + J (z, z)
=

Colocando esta estimativa, temos:

1

B
(z, z) |||z|||P2h (1 )B(z, z) + (1 )J (z, z)

Z
1
( + )
hn zi2 ds

int D


1
C
B(z, z) + (1 )J (z, z)

1 ( + )
k

Nesta u
ltima desigualdade usamos um resultado do teorema anterior, veja (3.40).

Vemos que para garantir B

(z, z) |||z|||P2h 0 precisamos encontrar tal que

sejam satisfeitas:


C
0
1 ( + )
k
47

1
(1 ) 0

A segunda inequacao requer que:

1
0<1 ,

como precisamos ter > 0, deduz-se que > 1.

Ja a primeira inequacao requer que:
0<

1 C/k
1 C/k
kC

=
1 + C/k
1 + C/k
k+C

Assim, fazendo k suficientemente grande, k > k0 , temos satisfeitas as duas exigencias

feitas sobre (Devemos ter no mnimo k > C).


(, ) (Metodo NIPG) e coerciva em H 2 (Ph ) em

Observac
ao 5 Observamos que B+

relacao a norma k kPh . De fato, para qualquer v H 2 (Ph ), temos:

B+
(v, v) = B(v, v) J(v, v) + J(v, v) + J (v, v) = k v k2Ph

(3.42)

direto tambem mostrar que B+ (, ) (DG) e coerciva em H 2 (Ph ) em relacao a`

E
norma de energia k ke,Ph :
B+ (v, v) = B(v, v) J(v, v) + J(v, v) = B(v, v) = k v k2e,Ph

48

(3.43)

Captulo 4
Estimativas a priori de erro
4.1

Estimativa de erro para os m

etodos SIPG e
NIPG na norma de energia

Nesta primeira secao colocamos teoremas que estabelecem estimativas do tipo a

priori para os metodos SIPG e NIPG na norma de energia, levando em consideracao
taxas de convergencia em p e h.
Teorema 4.1 (SIPG e NIPG) Seja u H 1 () H s (Ph ), s 2 a solucao de
(3.20) (SIPG) ou (3.26) (NIPG) e seja uh solucao discreta descontnua de

B
(uh , v) = F (v),

v V hp .

(4.1)

Entao, escolhendo = kp2 /h, (k > 0 para NIPG e k > k0 para SIPG), o erro
e = u uh satisfaz:
k e ke,Ph C

h1
k u kH s (Ph ) ,
ps3/2

(4.2)

onde = min(p + 1, s), p 1.

Demonstracao: Por definicao de norma, temos que k e ke,Ph |||e|||Ph . Isto significa
que podemos demonstrar a estimativa do teorema em termos do norma ||| |||Ph . Seja
zp um interpolante de u em V hp . Usando uma notacao: = u zp e = uh zp
temos que e = u uh = . Pela desigualdade triangular, temos:
|||e|||Ph = |||u uh |||Ph = ||| |||Ph ||||||Ph + ||||||Ph
49


(, ) e coerciva em V hp . Assim, tendo em vista que V hp ,
Demonstramos que B

temos:

||||||P2h C1 B
(, ).

Subtraindo (3.20) de (3.21) ou entao (3.26) de (3.27), chegamos que:

B
(u uh , v) = 0,

v V hp

esta propriedade e conhecida como Ortogonalidade de Galerkin. Usando esta

propriedade e lembrando que u uh = , temos:

B
( , v) = 0,

v V hp ,

em particular para v = :

( , ) = 0
B

e isto implica que:

B
(, ) = B
(, )

(, ), temos:
Pela continuidade de B

B
(, ) C2 ||||||Ph ||||||Ph

B
(, ) C2 ||||||Ph ||||||Ph

Agora, usando a coercividade acima, chegamos em:

||||||P2h
C2 ||||||Ph ||||||Ph
C1

||||||Ph C||||||Ph

Com esta desigualdade, estimamos o erro somente em funcao de :

|||e|||Ph ||||||Ph + ||||||Ph ||||||Ph + C||||||Ph = (1 + C)||||||Ph = C||||||Ph

(4.3)

Note que C e uma constante generica que independe de h e p e absorve outras

constantes que aparecem.
Pela definicao da norma ||| |||Ph , temos:
||||||P2h

X Z

KPh

|| + c

dx +

int D

50

1
hn i2 ds +

[]2 ds (4.4)
int D

Escolheremos agora o interpolante zp , como no Lema (2.5). Considerando este

interpolante e usando o tem (i) deste lema, temos:
 1 2
Z
hK
2
|| dx k kH 1 (K) C
k u k2H s (K)
s1
s1
pK
K
 2
Z
Z
hK
2
2
2
k u k2H s (K)
s0
c dx = c
dx = ck kL2 (K) cC
s
pK
K
K
Somando estas duas expressoes, chegamos a
Z


h22
2
||2 + c 2 dx C K
2s2 k u kH s (K)
p
K
K

s 1.

(4.5)

Para fazer a estimativa da segunda integral em (4.4), procedemos como em (3.39).

Assim, resumindo a analise feita na seq

uencia de (3.39), chegamos que: seja
int D , considere a integral sobre K Ph associado a este , entao,
Z
Z
Z
1
1 2
1
2
2
(n ) ds
|n| || ds =
||2 ds



1
1
=
k k2L2 () k k2L2 (K)

!
C 1
2
k kL2 (K) + k kL2 (K) k 2 kL2 (K)

hK
!
C 1
2

k kH 1 (K) + k kH 1 (K) k kH 2 (K)

hK
!
 1 2
1 2
hK
hK
C 1 hK

+ s1 s2 k u k2H s (K)
s1
h K pK
pK pK

C
1
(n )2 ds

!
23
h
h23
K
K
k u k2H s (K)
2s2 + 2s3
pK
pK

C h23
2
K

2s3 k u kH s (K)
pK
C h22
2
K

2s1 k u kH s (K) ,
k pK

(4.6)
s 2.

Para estimar a terceira integral em (4.4), usaremos novamente o argumento de

associar a um D o elemento K Ph e tambem um ij int aos elementos
Ki , Kj Ph que compartilham ij . Mas desta vez, usaremos a desigualdade:
(a b)2 2a2 + 2b2 :
51

[] ds =
ij

ij

(i j ) ds 2

ij

i2

ds + 2

ij

j2 ds

Usando o Lema de Aproximacao Polinomial (2.5)(ii):

Z

()2 ds C

h22
h21
2
2
K
K

Ck
k
u
k
H s (K)
2s1
2s3 k u kH s (K)
pK
pK

(4.7)

Voltando em (4.4), temos:

||||||P2h


X  h22 C h22
h22
K
K
K
C 2s2 +

k u k2H s (K)
2s1 + Ck 2s3
k pK
pK
pK
KPh

X h22 h22 h22 
K
K
K
C
k u k2H s (K)
2s2 + 2s1 + 2s3
pK
pK
pK
KP
h

X h22
2
K
2s3 k u kH s (K)
pK
KP
h

X
h
k u k2H s (K)
p2s3 KP
22

C
Ou seja,
h1
||||||Ph C s3/2
p

KPh

k u k2H s (K)

!1/2

=C

h1
k u kH s (Ph ) .
ps3/2

Usando (4.3), chegamos que:

|||e|||Ph C||||||Ph C

h1
k u kH s (Ph )
ps3/2

4.2

Estimativa de erro para o m

etodo DG na norma de energia

Nesta secao construiremos uma estimativa de erro para o metodo DG na norma

de energia. Relembramos que o metodo DG pode ser deduzido de NIPG fazendo
= 0. Essa mudanca, porem, faz com que nao consigamos mostrar continuidade
e coercividade de B+ (, ) em relacao a uma mesma norma. O que mostramos para
DG foi:
B+ (v, v) = k v k2e,Ph ,
52

v H 2 (Ph )

e tambem:
B+ (u, v) |||u|||Ph |||v|||Ph ,

u, v H 2 (Ph )

Sendo a coercividade de B+ (, ) em relacao a norma ||| |||Ph fundamental na demonstracao da estimativa de NIPG, vemos que nao podemos usar esta mesma estimativa
para DG. Temos entao uma estimativa exclusiva para DG.
Teorema 4.2 Seja u H 1 () H s (Ph ), s 2 a solucao de (3.23) com c > 0 e
seja uh solucao discreta descontnua de (3.24). Entao, o erro e = u u h satisfaz a
seguinte desigualdade:
k e ke,Ph

h2
C s3/2 k u kH s (Ph ) ,
p

(4.8)

onde = min(p + 1, s), p 1.

Demonstracao: Usando o mesmo procedimento e notacao que antes, temos: k e ke,Ph =
k u uh ke,Ph = k ke,Ph k ke,Ph + k ke,Ph . Usando a coercividade de B+ (, )
na norma de energia (veja (3.43)) e pela ortogonalidade de Galerkin, temos:
k k2e,Ph = B+ (, )
= B+ (, )
= B(, ) J(, ) + J(, )
|B(, )| + |J(, )| + |J(, )|
Ja fizemos em (3.36) a estimativa seguinte para B(, ):
|B(, )| k ke,Ph k ke,Ph ,
tambem temos por (4.5):
k ke,Ph C

h1
k u kH s (Ph ) .
ps1

Desta maneira, estimamos |B(, )| da seguinte forma:

|B(, )| C

h1
k u kH s (Ph ) k ke,Ph .
ps1

53

Usando desigualdade de Cauchy-Schwarz sobre J(, ), chegamos:


Z


hn i[] ds
|J(, )| = 

sZint D
sZ

int D

hn i2 ds

[]2 ds
int D

Quando int D e lembrando que V hp (K), podemos usar a estimativa

demonstrada em (3.40):
Z

int D

hn.i2 ds C

p2
k k2e,Ph
h

A partir do Lema de Aproximacao Polinomial (2.5)(ii) e da discussao feita em (4.7),

temos:
Z

int D

[]2 ds C

h21
k u k2H s (Ph )
p2s1

Assim |J(, )| pode ser estimado por:

|J(, )| C
= C

p
k k2e,Ph
h

h21
k u k2H s (Ph )
2s1
p

h1
k u kH s (Ph ) k ke,Ph
ps3/2

Por u
ltimo, falta considerar o termo |J(, )|, o qual e o responsavel pela piora na
taxa de convergencia. Pela desigualdade de Cauchy-Schwarz, temos:
sZ
sZ
|J(, )|
hn i2 ds
[]2 ds
int D

int D

Novamente, como foi feito em (4.6) usando Lema de Aproximacao Polinomial, temos:
Z

int D

hn i2 ds C

h23
k u k2H s (Ph ) .
2s3
p

Pela Desigualdade Multiplicativa de Traco (Lema (2.2)), temos:

k k2L2 ()

1
k k2L2 (K) + k kL2 (K) k kL2 (K)
hK

54

Sendo a, b 0, t R , entao ab 2ab

a2
+ tb2 . Assim, usando esta desigualdade
t

elementar, temos:


1
1
k k2L2 (K) +
k k2L2 (K) + hK k k2L2 (K)
C
hK
hK


1
2
2
C
k kL2 (K) + hK k kL2 (K)
hK

k k2L2 ()

Agora, usando que:

k k2L2 (K)

1
=
ds =
c
K
2

1
c ds
c
K
2

1
(||2 + c 2 ) ds = k k2e,K
c
K

e tambem que
k k2L2 (K)

|| ds

(||2 + c 2 ) ds = k k2e,K ,

Chegamos na expressao:
k k2L2 ()

1
k k2e,K + hK k k2e,K
chK

C
k k2e,K
chK


(4.9)

Desta forma, estimamos |J(, )| como segue:

|J(, )| C

h2
k u kH s (Ph ) k ke,Ph
ps3/2

Assim, estimamos k k2e,Ph da forma:

k k2e,Ph

C
C

h1
h1
h2
+
+
ps1
ps3/2 ps3/2

h2
k ke,Ph k u kH s (Ph ) ,
ps3/2

k ke,Ph k u kH s (Ph )

ou seja,
k ke,Ph C

h2
k u kH s (Ph )
ps3/2

Falta agora somente fazer a estimativa para k ke,Ph . Mas isso ja fizemos em (4.5);
de la, temos que:
k ke,Ph C

h1
k u kH s (Ph )
ps1

55

Finalmente, juntando os resultados acima para k ke,Ph e k ke,Ph , chegamos ao resultado esperado:


k e ke,Ph k ke,Ph + k ke,Ph C

C

h2
k u kH s (Ph )
ps3/2

h1
h2
+
ps1
ps3/2

k u kH s (Ph )


Note que temos em (4.9) a dependencia de c 6= 0, assim a estimativa precisa ser
revista para o caso de c = 0. A analise para esta estimativa pode ser encontrada em
[15] onde o autor constroi um interpolante especial e para este, um novo Lema de
Aproximacao Polinomial. Com estas consideracoes, ele chega a seguinte estimativa:
k e ke,Ph = k e kL2 (Ph ) C

h1
k u kH s (Ph )
ps5/2

Percebe-se uma melhora na taxa de convergencia em h e uma piora em relacao a p.

4.3

Estimativa de erro para o m

etodo NIPG na
norma de L2.

Na definicao dos metodos SIPG e NIPG, consideramos um termo que chamamos

de J (, ) e que tinha a seguinte forma:

J (u, v) =

X Z

ij int

[u][v] ds +
ij

X Z

uv ds =

[u][v] ds
int D

Para demonstrar a estimativa do tipo a priori em L2 para NIPG, vamos usar um

valor especial para :
=k

p
,
||

1/2,

onde k e um parametro cuja variacao sera explicado no Captulo 5 e || representa a

medida de . No nosso caso, como R2 , temos que || e o comprimento da aresta
int D . Com este valor para , vamos definir um novo termo de penalizacao:
J

(u, v) =

ij int

p
|ij |

[u][v] ds +
ij

56

p
k
||

uv ds,

(4.10)

Sendo uN IP G a solucao do problema (3.27), formulacao esta que utiliza o novo

termo de penalizacao que acabamos de definir, e sendo tambem u solucao do problema (3.1)-(3.2), vamos enunciar um teorema que auxiliara na estimativa que faremos
em L2 :
Teorema 4.3 Se u descrita acima satisfaz u H s (Ph ), com = 1/3, temos o
seguinte:
Se c = 0, entao:
k (uN IP G u) kL2 (Ph ) C

h1
k u kH s (Ph )
ps1

Se c > 0, entao:
k uN IP G u kH 1 (Ph ) C

h1
k u kH s (Ph )
ps1

J , (uN IP G u, uN IP G u) C

h22
p2s22

k u k2H s (Ph ) ,

(4.11)

onde = min(p + 1, s), p 1, s 2 e = 0 no caso de triangulos e |D | = 0. No

caso geral, = 1/2. Para problemas onde temos somente condicoes de Neumann,
com triangulos, estes resultados sao validos para qualquer 1/3.
A demonstracao pode ser encontrada em Rivi`eri [19]
Agora vamos enunciar um teorema que mostra a dependencia contnua da solucao.
Teorema 4.4 Seja um domnio convexo em Rn , entao f L2 () a solucao
do problema de Neumann:
+ c = f em
n = 0 em
pertence ao espaco H 2 () e existe uma constante c 0 que depende somente de ,
tal que:
k kH 2 () ck f kL2 () .
Demonstracao: veja [19]

57

Finalmente, vamos colocar aqui umas estimativas com respeito a h que sera u
til
na demonstracao do teorema a seguir. Mais detalhes sobre essas estimativas podem
ser encontrados em [2] nas expressoes (2.4) e (2.5):
1

H (K),
H 2 (K),


1
2
2
C
k kL2 (K) + hK ||H 1 (K) ,
hK


1
2
2
2
k n kL2 () C
+ hK ||H 2 (K) .
|| 1
hK H (K)
k k2L2 ()

(4.12)
(4.13)

Teorema 4.5 Seja um domnio convexo em R2 . Seja f L2 () e a solucao

do problema dual:
+ c = f em
n = 0 em .
Entao, no caso de uma malha de triangulos, para qualquer 1,
3

ku

N IP G

u kL2 () C

hmin(, 2 + 2 )
1

ps 2

k u kH s (Ph )

onde = min(p + 1, s) para p 1, s 2 e c e independente de h, p e u.

Demonstracao: Na demonstracao deste teorema, vamos usar o Princpio de dualidade, que e bem conhecido na teoria do metodo de elementos finitos.
Considere o problema dual:
+ c = uN IP G u em
n = 0 em
Sendo solucao do problema acima, entao pelo Teorema 4.4 de dependencia contnua
de solucao, temos que H 2 () e existe uma constante C dependente somente em
tal que:
k kH 2 () Ck uN IP G u kL2 ()
Denotando e = uN IP G u, entao:
k e k2L2 () = (e, e)L2 () = ( + c, e)L2 ()

58

(4.14)

Integrando por partes em cada elemento, temos:

k e k2L2 ()

XZ

( e + ce) dx

KPh

( e + ce) dx

KPh

KPh

=
=

XZ

XZ

( e + ce) dx

= B(, e) J(, e),

XZ

KPh

X Z

( n)e ds

ij int

ij

ij int

ij

X Z


h ni[e] + [ n]hzi ds

h ni[e] ds

devido ao fato de que H 2 (), temos que [ n] = 0 sobre ij , ij int .

Tambem desapareceu o termo que envolve N , pelo fato que n = 0 em N = .
Pela ortogonalidade de Galerkin, temos para qualquer V hp :
B(e, ) J(e, ) + J( , e) + J , (e, ) = 0
Usando a regularidade de e escolhendo para um interpolante contnuo de
(veja (2.7)) satizfazendo o Lema de Aproximacao Polinomial 2.5-i e 2.5-ii, obtemos:
k e k2L2 () = B(, e) J(, e) 0
= B(, e) J(, e) B(e, ) J(e, ) + J( , e) + J , (e, )
= B( , e) J(, e) J( , e)

= B( , e) J(, e) + J(, e) J(, e) J( , e)

= B( , e) + J( , e) 2J(, e)
Usando (4.14), Lema de Aproximacao Polinomial 2.5 e Cauchy-Schwarz, estimamos
B( , e).


 


 X Z
X Z

 


c( )e dx
( ) e dx + 
|B( , e)| 

 

K
K
KPh

KPh

59

Vamos estimar cada parcela como:





X Z
X Z




 ( ) e dx
( ) e dx





K
KPh
KPh K
 21 Z
 12
X Z
|( )|2 dx

|e|2 dx
K

KPh

KPh

k kH 1 (K) k e kL2 ()

X hK
k kH 2 (K) k e kL2 ()
p
K
KPh
h X
C
k kH 2 (K) k e kL2 ()
p KP
h
! 21
! 21
X
h X
2
2
k kH 2 (K)
k e kL2 ()
C
p KP
KP
C

h
C k kH 2 () k e kH 0 (Ph )
p
h
C k e kL2 () k e kH 0 (Ph )
p



 12 Z
 12

X Z
X Z


2

2
| | dx
c( )e dx c
e dx



K
K
KPh
KPh K
X
k kL2 (K) k e kL2 (K)
= c
KPh
2 X

h
p2

KPh

k kH 2 (K) k e kL2 (K)

h2
k kH 2 () k e kH 0 (Ph )
p2
h2
C 2 k e kL2 () k e kH 0 (Ph )
p
= C

Pela desigualdade de Cauchy-Schwarz, pelo Teorema 4.3 com 1, pelo Lema

60

2.5-iii e Teorema 4.14, temos:



1
1

 X Z
X  |ij |  2 2





h( ) ni[e] ds
k h( ) ni kL2 (ij ) k [e] kL2 (ij )

kp

ij int ij
ij int

12

X
1
|ij |
k h( ) ni k2L2 (ij )
J , (e, e) 2
kp

ij

int

h
h
k u kH s (Ph ) k 1
s1
p
p2
h

1+ 2

s 21

k u kH s (Ph )

k h( ) ni k2L2 (ij )

ij int

ij int

21

k h( ) ni k2H 1 (ij )

X h2.23
2
K
C s 1 k u kH s (Ph )
2.23 k kH 2 (K)
p
2
p
KPh K
! 21
1
1+ 2
X
2
h
h
C s 1 k u kH s (Ph ) 1
k e k2L2 (K)
p 2
p 2 KPh
h1+ 2

! 12

h 2 + 2
C
k u kH s (Ph ) k e kL2 ()
ps

Similarmente, por Cauchy-Schwarz e Teoremas 4.3 e 4.13, temos:



1
1


Z
X  |ij |  2 2

 X

k h ni kL2 (ij ) k [e] kL2 (ij )
h ni[e] ds

kp

ij int ij
ij int

12

X
1
|ij |
J , (e, e) 2
k h ni k2L2 (ij )
kp

ij

int

h
h
k u kH s (Ph ) k 1
s1
p
p2

61

12

k h ni k2L2 (ij )

ij int

12

12
 X Z


1+
X


2
h

k h ni k2L2 (ij )
h ni[e] ds C s 1 k u kH s (Ph )

p 2
ij int ij

ij int

! 12
X 1
C s 1 k u kH s (Ph )
||2H 1 (K) + hK ||2H 2 (K)
h
2
K
p
KPh
! 12


1+ 2
X
h
1
C s 1 k u kH s (Ph ) 1
||2H 1 (K) + ||2H 2 (K)
p 2
h 2 KPh
! 21

3
X
h 2 + 2
2
k kH 2 (K)
C s 1 k u kH s (Ph )
p 2
KPh

h1+ 2

= C

h 2 + 2
1

ps 2

k u kH s (Ph ) k kH 2 ()

h 2 + 2
1

ps 2

k u kH s (Ph ) k z kL2 ()

Juntando todas as estimativas feitas acima, temos:

1

k e kL2 ()

h
h 2 + 2
h 2 + 2
h2
C
k
u
k
+
k e kH 0 (Ph ) + 2 k e kH 0 (Ph ) +
k u kH s (Ph )
1
H s (Ph )
p
p
ps
ps 2
!

3
h
h2
h 2 + 2
C
k e kH 0 (Ph ) + 2 k e kH 0 (Ph ) + 2 s 1 k u kH s (Ph )
p
p
p 2
!

3
h
h2
h 2 + 2
2C
k e kH 0 (Ph ) + 2 k e kH 0 (Ph ) + s 1 k u kH s (Ph )
p
p
p 2

Agora, usando teorema (4.3), chegamos que:

2

k e kL2 () 2C
= 2C
4C

32 + 2

hh
h h
h
k u kH s (Ph ) + 2 s1 k u kH s (Ph ) + s 1 k u kH s (Ph )
s1
pp
p p
p 2
!

32 + 2
+1

h
h
h
k u kH s (Ph ) + s+1 k u kH s (Ph ) + s 1 k u kH s (Ph )
s
p
p
p 2
!

3
h h 2 + 2
+
k u kH s (Ph )
1
ps
ps 2
3

4C

hmin(, 2 + 2 )
1

ps 2

k u kH s (Ph )

62

4.4

Estimativa de erro para o m

etodo SIPG na
norma de L2.

Teorema 4.6 Seja convexo em R2 . Seja f L2 () e a solucao do problema

dual:
+ c = f em
n = 0 em
Entao, no caso de malha de triangulos, temos:
k uSIP G u kL2 () C

h
ps1/2

k u kH s (Ph )

onde = min(p + 1, s) para p 1, s 2 e C e independente de h, p e u. Sendo

uSIP G a solucao do problema (3.21) e u solucao do problema (3.1)-(3.2).
Demonstracao: Nesta demonstracao, usaremos tambem o princpio de dualidade. De
forma parecida como no teorema anterior para NIPG, vamos considerar o problema
dual:
+ c = uSIP G u em
n = 0 em
Devido ao Teorema 4.4 sobre a dependencia contnua da solucao, temos que
H 2 () e existe uma constante C dependente somente em tal que:
k kH 2 () Ck uSIP G u kL2 ()

(4.15)

Usando que e solucao do problema dual proposto no incio desta demonstracao e

tambem a simetria de B+
(, v), temos que:

B+
(v, ) = (v, uSIP G u)L2 ()

v H 2 (Ph )

Denotando e = uSIP G u e escolhendo v = e chegamos em:

k e k2L2 () = B+
(e, )

63

Usando ortogonalidade de Galerkin, temos que para qualquer V hp a seguinte

igualdade:

k e k2L2 () = B+
(e, ) = B+
(e, )

(, ) em relacao a norma ||| |||Ph , temos:

Agora pela continuidade de B+

k e k2L2 () C|||e|||Ph ||| |||Ph

(4.16)

Tomando como um interpolante contnuo de que satisfaca o Lema de Aproximacao Polinomial (2.5) e observando que H 2 () por hipotese, chegamos que
J ( , ) = 0. Assim, da definicao da norma ||| |||Ph , Lema de Aproximacao
Polinomial (2.5)(i) e (iii) e dependencia contnua de solucao (4.15), temos:
s
Z
1
2

||| |||Ph =
k ke,Ph +
hn ( )i2 ds
int D
s
h2
h h
k k2H 2 () + 2 k k2H 2 ()
C
2
p
kp p
h
C k kH 2 ()
p
h
C k e kL2 ()
p
Na secao onde tratamos sobre estimativas na norma de energia, chegamos, para
SIPG, na seguinte estimativa (veja (4.2)):
k e ke,Ph C

h1
k u kH s (Ph )
ps3/2

A demonstracao dessa estimativa foi feita para norma ||| |||Ph e depois usando que
k e ke,Ph |||e|||Ph chegou-se ao resultado. Assim, podemos usar que:
|||e|||Ph C

h1
k u kH s (Ph )
ps3/2

Por fim, juntando esses resultados em (4.16), chegamos a:

k e k2L2 () C

h
h
h1
k
u
k
k u kH s (Ph )
k
e
k
=
C
s
H (Ph )
L2 ()
ps3/2
p
ps1/2


64

Captulo 5
Experi
encias num
ericas
5.1

Implementac
ao do m
etodo de Galerkin descontnuo

Para comparar os resultados teoricos apresentados nos captulos anteriores, foi

realizada uma implementacao do metodo de Galerkin descontnuo no caso das formulacoes simetrica e nao simetrica. A implementacao foi realizada em linguagem
de programacao C++ para um sistema hierarquico de funcoes de forma baseada no
sistema de polinomios de Legendre. Mais explicitamente, consideramos para cada
elemento retangular K da malha, um espaco de polinomios QpK (K), cuja ordem
em cada variavel e menor ou igual a pK . Nesse espaco consideramos como base
um sistema de produtos tensoriais de polinomios de Legendre em cada variavel. A
dimensao do espaco QpK (K) e igual a (pK + 1)2 e a base considerada nesse espaco
tem a forma seguinte:
{Lj (x)Li (y); j = 0, , pK , i = 0, , pK }
O calculo dos elementos da matriz de rigidez foi realizado a partir de formulas
para a forma bilinear para cada um dos metodos. Para o calculo n
umerico das
integrais, foram usadas quadraturas de Gauss de ordem pK que garantem calculo
exato do produto de funcoes de forma e suas derivadas. O mesmo procedimento foi
realizado para o calculo do vetor que corresponde a parte direita do problema. O
65

6
5

u(x,y)

4
3
2
1
0
1
1

0.5
0.5

0.5

0.5
1

Figura 5.1: Grafico da solucao exata u(x, y).

sistema linear global respectivo foi resolvido usando o metodo LU decomposicao de

Gauss, que permite tratar matrizes que nao sao simetricas.

5.2

Problema teste

Para estudar as taxas de convergencia dos metodos, consideramos o seguinte

problema modelo:
u = f

em

u=0

em ,

(5.1)

sendo = (1, 1) (1, 1) e o termo fonte, f (x, y) foi escolhida de forma que este
possua a solucao analtica seguinte:
u(x, y) = 4(1 x2 )(1 y 2 )e0,75(x+y)
O grafico da solucao exata u(x, y) e do termo fonte f (x, y) sao apresentadas nas
Figuras 5.1 e 5.2 respectivamente:

66

50
40

f(x,y)

30
20
10
0
10
1
1

0.5
0.5

0.5
y

0.5
1

Figura 5.2: Grafico do termo fonte f (x, y).

Vale salientar que escolhemos as condicoes de fronteira de Dirichlet homogenea

para evitar que os erros na integracao numerica provenientes das integrais de fronteira que aparecem, se a condicao de Dirichlet nao e homogenea, interfiram nas taxas
de convergencia.

5.3

Estudo de taxas de converg

encia

Para estudar as taxas de convergencia realizamos uma serie de calculos no problema teste (5.1) numa famlia de malhas estruturadas de quadrilateros com lado
h = 1, 1/2, 1/4, 1/8, 1/16 e para a ordem de aproximacao polinomial uniforme
p = 1, 2, 3, 4.
Esses testes foram realizados para a formulacao simetrica e nao simetrica do
metodo de Galerkin descontnuo.
O parametro de penalizacao foi escolhido de acordo com a formula =
p

int D , sendo = 1 ou 3. No caso do metodo simetrico usamos

h
= 1 e no caso de nao simetrico usamos = 1 (NIPG1) para comprovar taxa de
k

convergencia na norma de energia e = 3 (NIPG3) para garantir a otima taxa de

convergencia na norma L2 .
67

Nas Figuras 5.3 e 5.4 sao apresentados os graficos da norma de erro do SIPG
nas normas de energia e L2 , respectivamente. Como pode-se observar, esses graficos
comprovam a otima ordem de convergencia do SIPG na norma de energia O(hp ) e
otima ordem de convergencia em L2 O(hp+1 ).
Nas figuras (5.5)-(5.8) apresentamos os graficos de erro do metodo NIPG1 e
NIPG3. Como pode-se observar nos graficos (5.5) e (5.7) ambos os metodos NIPG1
e NIPG3 claramente mostram a otima ordem de convergencia O(hp ) na norma de
energia. O comportamento do erro na norma L2 e diferente. O metodo NIPG1
apresenta otima ordem de convergencia O(hp+1 ) so para p mpares, e para p pares
a ordem de convergencia e de O(hp ). Este efeito ja foi observado anteriormente no
trabalho de Baumann [14].
O metodo NIPG3, que usa a super-penalizacao nos termos que estabilizam a
forma bilinear, corrige esse defeito e mostra a convergencia de ordem O(hp+1 ) para
todos os valores de p.
Finalmente nas figuras (5.9)-(5.12), apresentamos os graficos de estudos da comparacao dos metodos nao simetrico e simetrico na norma de energia em termos de
p
valor do parametro de penalizacao k que aparece em = k e que em nossos exh
perimentos, variou no intervalo [105 , 103 ]. Como foi demonstrado anteriormente, a
estabilidade dos metodos nao simetrico NIPG1 e NIPG3 nao depende do parametro
de penalizacao, enquanto que SIPG e estavel so para grandes valores de k. Entretanto, como mostram os resultados apresentados, o comportamento do erro dos
metodos e o mesmo, seja para k grande ou pequeno. Como o aumento do parametro
de estabilizacao aumenta o n
umero de condicionamento da matriz (veja [8]), o que
pode ser observado por exemplo, no u
ltimo grafico na figura (5.12)), os metodos nao
simetricos apresentam uma certa vantagem em relacao aos metodos simetricos, ja
que estes necessitam de grandes valores de parametro de penalizacao para garantir
estabilidade. Por outro lado, metodos simetricos apresentam melhor desempenho
na norma de L2 e nao precisam de super-penalizacao para apresentar taxa de convergencia otima nesta norma.

68

10

p=1

p=2
10

p=3
10

-1

|| u - uSIPG||e,P

p=4
10

-2

10

-3

10

-4

10

-5

10

-6

10

-7

- Erro em SIPG
p
- O(h )

10

-1

10

Figura 5.3: Grafico do erro de SIPG na norma de energia para varios valores de p.

69

10

10

10

-2

10

-3

10

-4

10

-5

10

-6

10

-7

10

-8

10

-9

p=2
p=3
p=4

|| u - uSIPG||L

10

-1

p=1

10

- Erro em SIPG
p+1
- O(h )

-10

10

-1

10

Figura 5.4: Grafico do erro de SIPG na norma L2 para varios valores de p.

70

10

p=1

p=2
10

p=3
10

-1

|| u - uNIPG1||e,P

p=4
10

-2

10

-3

10

-4

10

-5

10

-6

10

-7

- Erro em NIPG1
p
- O(h )

10

-1

10

Figura 5.5: Grafico do erro de NIPG1 na norma de energia para varios valores de p.

71

10

10

10

-1

10

-2

10

-3

10

-4

10

-5

10

-6

10

-7

10

-8

10

-9

p=1
p=2
p=3

|| u - uNIPG1||L

p=4

10

- Erro em NIPG1
p+1
- O(h )

-10

10

-1

10

Figura 5.6: Grafico do erro de NIPG1 na norma L2 para varios valores de p.

72

10

p=1

p=2
10

p=3
10

-1

10

-2

10

-3

10

-4

10

-5

10

-6

10

-7

|| u - uNIPG3||e,P

p=4

- Erro em NIPG3
p
- O(h )

10

-1

10

Figura 5.7: Grafico do erro de NIPG3 na norma energia para varios valores de p.

73

10

10

10

-1

10

-2

10

-3

10

-4

10

-5

10

-6

10

-7

10

-8

10

-9

p=1
p=2
p=3

|| u - uNIPG3||L

p=4

10

- Erro em NIPG3
p+1
- O(h )

-10

10

-1

10

Figura 5.8: Grafico do erro de NIPG3 na norma L2 para varios valores de p.

74

5.4

Conclus
oes

Na analise dos experimentos numericos apresentados neste captulo, podemos

concluir o seguinte:
1) Ambos os metodos, simetrico e nao simetrico, mostram uma otima taxa de
convergencia na norma de energia de ordem O(hp ).
2) O metodo simetrico apresenta tambem otima taxa de convergencia na norma
em L2 , entretanto, como foi demonstrado, o metodo e garantidamente estavel
somente para grandes valores do paramero de estabilizacao. Isso, na pratica,
se torna um agravante devido a` necessidade de se obter esse valor para garantir
convergencia do metodo.
3) Como o n
umero de condicionamento da matriz de rigidez do metodo aumenta a medida que aumenta o parametro de penalizacao, o desempenho do
metodo simetrico pode ser drasticamente prejudicado para grandes valores
do parametro de penalizacao.
4) O metodo nao simetrico apresenta a otima taxa de convergencia em L2 , O(hp+1 ),
so para valores mpares de ordem de aproximacao polinomial.

Usando o

metodo com super-penalizacao pode-se corrigir esse defeito e garantir uma

otima taxa de convergencia para todos os valores de p. So que no caso de
super-penalizacao, o parametro de penalizacao contem o termo h3 em vez
de h1 , o que aumenta o valor do termo de penalizacao, e pode em princpio,
aumentar o n
umero de condicionamento da matriz. Isso de fato, tem impacto
negativo na solucao do sistema linear.
5) Para grandes valores de penalizacao k, o comportamento assintotico do erro
dos dois metodos (SIPG e NIPG) e o mesmo, mas como o metodo nao simetrico
e estavel para qualquer valor de parametro de penalizacao, ele pode apresentar
uma certa vantagem do ponto de vista de eficiencia computacional.
6) Em princpio, o metodo simetrico deveria ficar menos estavel quando o parametro
de estabilizacao aproxima-se de zero. Mas mesmo assim, em nossas experiencias,
75

o metodo mostrou a mesma taxa de convergencia que o NIPG tanto na norma

de energia quanto na norma de L2 .

76

Figura 5.9: Graficos de razao de NIPG1/SIPG e NIPG3/SIPG na norma de energia

para p = 1.

77

Figura 5.10: Graficos de razao de NIPG1/SIPG e NIPG3/SIPG na norma de energia

para p = 2.

78

Figura 5.11: Graficos de razao de NIPG1/SIPG e NIPG3/SIPG na norma de energia

para p = 3.

79

Figura 5.12: Graficos de razao de NIPG1/SIPG e NIPG3/SIPG na norma de energia

para p = 4.

80

Refer
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aficas
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