INTRODUCCION

En el presente trabajo corresponde a la actividad 14 del curso robtica el cual se desarrolla

en dos fases. En la fase 1 se investiga y documenta cuales son los lenguajes de
programacin utilizados en robtica, como se clasifican y cules son los criterios de
seleccin de un lenguaje de programacin. En la fase 2 se descarga el programa
SIMUROB, se descarga el manual de usuario y un programa de soldadura para despus
probarlo. Por ltimo usando SIMUROB se crea un algoritmo que permita desplazar el
EFECTOR FINAL de un robot desde la posicin inicial hasta una posicin final.

Fase 1. Conceptualizacin.
Investigar y documentar cuales son los lenguajes de programacin utilizados en robtica,
como se clasifican y cules son los criterios de seleccin de un lenguaje de programacin.
Mencione 5 lenguajes de programacin, y mencione sus principales caractersticas. La
descripcin de cada uno de ellos no debe superar media pgina.

CLASIFICACIN DE LA PROGRAMACIN USADA EN ROBTICA

La programacin empleada en Robtica puede tener un carcter explcito, en el que el
operador es el responsable de las acciones de control y de las instrucciones adecuadas que
las implementan, o estar basada en la modelacin del mundo exterior, cuando se describe la
tarea y el entorno y el propio sistema toma las decisiones.
La programacin explcita es la utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos
tcnicas fundamentales:
A. Programacin Gestual.
B. Programacin Textual.
La programacin gestual consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo largo de la
trayectoria que debe seguir. Los puntos del camino se graban en memoria y luego se
repiten. Este tipo de programacin, exige el empleo del manipulador en la fase de
enseanza, o sea, trabaja "on-line".
En la programacin textual, las acciones que ha de realizar el brazo se especifican mediante
las instrucciones de un lenguaje. En esta labor no participa la mquina (off-line). Las
trayectorias del manipulador se calculan matemticamente con gran precisin y se evita
el posicionamiento a ojo, muy corriente en la programacin gestual.
Los lenguajes de programacin textual se encuadran en varios niveles, segn se realice
la descripcin del trabajo del robot. Se relacionan a continuacin, en orden creciente de
complejidad:
1. Lenguajes elementales, que controlan
las articulaciones del manipulador

directamente

el

movimiento

2. Lenguajes dirigidos a posicionar el elemento terminal del manipulador.

3. Lenguajes orientados hacia el objeto sobre el que opera el sistema.
4. Lenguajes enfocados a la tarea que realiza el robot.

de

PROGRAMACIN GESTUAL O DIRECTA

En este tipo de programacin, el propio brazo interviene en el trazado del camino y en las
acciones a desarrollar en la tarea de la aplicacin. Esta caracterstica determina,
inexcusablemente, la programacin "on-line".
La programacin gestual se subdivide en dos clases:

Programacin por aprendizaje directo.

Programacin mediante un dispositivo de enseanza.

En el aprendizaje directo, el punto final del brazo se traslada con ayuda de un dispositivo
especial colocado en su mueca, o utilizando un brazo maestro o maniqu, sobre el que se
efectan los desplazamientos que, tras ser memorizados, sern repetidos por el
manipulador.
La tcnica de aprendizaje directo se utiliza, extensamente, en labores de pintura. El operario
conduce la mueca del manipulador o del brazo maestro, determinando los tramos a
recorrer y aquellos en los que la pistola debe expulsar una cierta cantidad de pintura. Con
esta programacin, los operarios sin conocimientos de "software", pero
con experiencia en el trabajo a desarrollar, pueden preparar los programas eficazmente.
La programacin por aprendizaje directo tiene pocas posibilidades de edicin, ya que, para
generar una trayectoria continua, es preciso almacenar o definir una gran cantidad de
puntos, cuya reduccin origina discontinuidades. El "software" se organiza, aqu, en forma
de intrprete.
La programacin, usando un dispositivo de enseanza, consiste en determinar las acciones
y movimientos del brazo manipulador, a travs de un elemento especial para este cometido.
En este caso, las operaciones ordenadas se sincronizan para conformar el programa de
trabajo.
El dispositivo de enseanza suele estar constituido por botones, teclas, pulsadores, luces
indicadoras, ejes giratorios o "joystick".
Dependiendo del algoritmo de control que se utilice, el robot pasa por los puntos finales de
la trayectoria enseada. Hay que tener en cuenta que los dispositivos de enseanza
modernos no slo permiten controlar los movimientos de las articulaciones del
manipulador, sino que pueden, tambin, generar funciones auxiliares, como:
- Seleccin de velocidades

- Generacin de retardos
- Sealizacin del estado de los sensores
- Borrado y modificacin de los puntos de trabajo
- Funciones especiales
Al igual que con la programacin directa, en la que se emplea un elemento de enseanza, el
usuario no necesita conocer ningn lenguaje de programacin. Simplemente, debe
habituarse al empleo de los elementos que constituyen el dispositivo de enseanza. De esta
forma, se pueden editar programas, aunque como es lgico, muy simples.
La estructura del "software" es del tipo intrprete; sin embargo, el sistema operativo que
controla el procesador puede poseer rutinas especficas, que suponen la posibilidad de
realizar operaciones muy eficientes.
Los lenguajes de programacin gestual, adems de necesitar al propio robot en la
confeccin del programa, carecen de adaptabilidad en tiempo real con el entorno y no
pueden tratar, con facilidad, interacciones de emergencia.
PROGRAMACIN TEXTUAL EXPLICITA
El programa queda constituido por un texto de instrucciones o sentencias, cuya confeccin
no requiere de la intervencin del robot; es decir, se efectan "off-line". Con este tipo de
programacin, el operador no define, prcticamente, las acciones del brazo manipulado,
sino que se calculan, en el programa, mediante el empleo de las instrucciones textuales
adecuadas.
En una aplicacin tal como el ensamblaje de piezas, en la que se requiere una gran
precisin, los posicionamientos seleccionados mediante la programacin gestual no son
suficientes, debiendo ser sustituidos por clculos ms perfectos y por una comunicacin
con el entorno que rodea al sistema.
En la programacin textual, la posibilidad de edicin es total. El robot debe intervenir, slo,
en la puesta a punto final.
Segn las caractersticas del lenguaje, pueden confeccionarse programas de trabajo
complejos, con inclusin de saltos condicionales, empleo de bases de datos, posibilidad de
creacin de mdulos operativos intercambiables, capacidad de adaptacin a las condiciones
del mundo exterior, etc.
Dentro de la programacin textual, existen dos grandes grupos, de caractersticas netamente
diferentes:

1. Programacin textual explcita.

2. Programacin textual especificativa.
En la programacin textual explcita, el programa consta de una secuencia de rdenes o
instrucciones concretas, que van definiendo con rigor las operaciones necesarias para llevar
a cabo la aplicacin. Se puede decir que la programacin explcita engloba a los lenguajes
que definen los movimientos punto por punto, similares a los de la programacin gestual,
pero bajo la forma de un lenguaje formal. Con este tipo de programacin, la labor del
tratamiento de las situaciones anormales, colisiones, etc., queda a cargo del programador.
Dentro de la programacin explcita, hay dos niveles:
1. Nivel de movimiento elemental
Comprende los lenguajes dirigidos a controlar los movimientos del brazo manipulador.
Existen dos tipos:
a. Articular, cuando el lenguaje se dirige al control de los movimientos de las diversas
articulaciones del brazo.
b. Cartesiano, cuando el lenguaje define los movimientos relacionados con el sistema
de manufactura, es decir, los del punto final del trabajo (TCP).
Los lenguajes del tipo cartesiano utilizan transformaciones homogneas. Este hecho
confiere "popularidad" al programa, independizando a la programacin del modelo
particular del robot, puesto que un programa confeccionado para uno, en coordenadas
cartesianas, puede utilizarse en otro, con diferentes coordenadas, mediante el sistema de
transformacin correspondiente. Son lenguajes que se parecen al BASIC, sin poseer una
unidad formal y careciendo de estructuras a nivel de datos y de control.
Por el contrario, los lenguajes del tipo articular indican los incrementos angulares de las
articulaciones. Aunque esta accin es bastante simple para motores de paso a paso y
corriente continua, al no tener una referencia general de la posicin de las articulaciones
con relacin al entorno, es difcil relacionar al sistema con piezas mviles, obstculos,
cmaras de TV, etc.
Los lenguajes correspondientes al nivel de movimientos elementales aventajan,
principalmente, a los de punto a punto, en la posibilidad de realizar bifurcaciones simples y
saltos a subrutinas, as como de tratar informaciones sensoriales.
2. Nivel estructurado
Intenta introducir relaciones entre el objeto y el sistema del robot, para que los lenguajes se
desarrollen sobre una estructura formal.

Se puede decir que los lenguajes correspondientes a este tipo de programacin adoptan
la filosofa del PASCAL. Describen objetos y transformaciones con objetos, disponiendo,
muchos de ellos, de una estructura de datos arborescente.
El uso de lenguajes con programacin explcita estructurada aumenta la comprensin del
programa, reduce el tiempo de edicin y simplifica las acciones encaminadas a la
consecucin de tareas determinadas.
En los lenguajes estructurados, es tpico el empleo de las transformaciones de coordenadas,
que exigen un cierto nivel de conocimientos. Por este motivo dichos lenguajes no son
populares hoy en da.
PROGRAMACIN TEXTUAL ESPECIFICATIVA
Se trata de una programacin del tipo no procesal, en la que el usuario describe las
especificaciones de los productos mediante una modelizacin, al igual que las tareas que
hay que realizar sobre ellos.
El sistema informtico para la programacin textual especificativa ha de disponer del
modelo del universo, o mundo donde se encuentra el robot. Este modelo ser, normalmente,
una base de datos ms o menos compleja, segn la clase de aplicacin, pero que requiere,
siempre, computadoras potentes para el procesado de una abundante informacin.
El trabajo de la programacin consistir, simplemente, en la descripcin de las tareas a
realizar, lo que supone poder llevar a cabo trabajos complicados.
Actualmente, los modelos del universo son del tipo geomtrico, no fsico.
Dentro de la programacin textual especificativa, hay dos clases, segn que la orientacin
del modelo se refiera a los objetos a los objetivos.
Si el modelo se orienta al nivel de los objetos, el lenguaje trabaja con ellos y establece las
relaciones entre ellos. La programacin se realiza "off-line" y la conexin CAM es posible.
Dada la inevitable imprecisin de los clculos del ordenador y de las medidas de las piezas,
se precisa de una ejecucin previa, para ajustar el programa al entorno del robot.
Los lenguajes con un modelo del universo orientado a los objetos son de alto nivel,
permitiendo expresar las sentencias en un lenguaje similar al usado comnmente.
Por otra parte, cuando el modelo se orienta hacia los objetivos, se define el producto final.
La creacin de lenguajes de muy alto nivel transferir una gran parte del trabajo de
programacin, desde el usuario hasta el sistema informtico; ste resolver la mayora de
los problemas, combinando la Automtica y la Inteligencia Artificial.

LENGUAJES DE PROGRAMACIN GESTUAL PUNTO A PUNTO

Se aplican con el robot "in situ", recordando a las normas de funcionamiento de un
magnetofn domstico, ya que disponen de unas instrucciones similares: PLAY
(reproducir), RECORD (grabar), FF (adelantar), FR (atrasar), PAUSE, STOP, etc. Adems,
puede disponer de instrucciones auxiliares, como INSERT (insertar un punto o una
operacin de trabajo) y DELETE (borrar).
Conceptualmente, ala estar el manipulador en lnea funciona como un digitalizador de
posiciones.
Los lenguajes ms conocidos en programacin gestual punto a punto son el FUNKY,
creado por IBM para uno de sus robots, y el T3, original de CINCINNATI MILACROM
para su robot T3.
En el lenguaje FUNKY se usa un mando del tipo "joystick" para el control de los
movimientos, mientras que el T3 dispone de un dispositivo de enseanza ("teach pendant").
Como en un grabador de casetes, y en los dos lenguajes mencionados, los movimientos
pueden tener lugar en sistemas de coordenadas cartesianas, cilndricas o de unin, siendo
posible insertar y borrar las instrucciones que se desee. Es posible, tambin, implementar
funciones relacionadas con sensores externos, as como revisar el programa paso a paso,
hacia delante y hacia atrs.
El lenguaje FUNKY dispone de un comando especial para centrar a la pinza sobre el
objeto.
El procesador usado en T3 es el AMD 2900 ("bit slice"), mientras que en el FUNKY est
constituido por el IBM SYSTEM-7.
LENGUAJES DE
ELEMENTALES.

PROGRAMACIN

NIVEL

DE

MOVIMIENTOS

Como ya menciono, se tratan los movimientos de punto a punto, expresados en forma de

lenguaje. Se citan, entre los ms importantes:
ANORAD
EMILY
RCL
RPL
SIGLA

VAL
MAL
Todos ellos mantienen el nfasis en los movimientos primitivos, ya sea en coordenadas
articulares, o cartesianas. En comparacin, tienen, como ventajas destacables, los saltos
condicionales y a subrutina, adems de un aumento de las operaciones con sensores,
aunque siguen manteniendo pocas posibilidades de programacin "off-line".
Estos lenguajes son, por lo general, del tipo intrprete, con excepcin del RPL, que tiene un
compilador. La mayora dispone de comandos de tratamiento a sensores bsicos:
tacto, fuerza, movimiento, proximidad y presencia. El RPL dispone de un sistema complejo
de visin, capaz de seleccionar una pintura y reconocer objetos presentes en su base de
datos.
Los lenguajes EMILY y SIGLA son transportables y admiten el proceso en paralelo simple.
Otros datos interesantes de este grupo de lenguajes son los siguientes:
ANORAD.- Se trata de una transformacin de un lenguaje de control numrico de la casa
ANORAD CORPORATION, utilizado para robot ANOMATIC. Utiliza, como procesador,
al microprocesador 68000 de Motorola de 16/32 bits.
VAL.- Fue diseado por UNIMATION INC para sus robots UNIMATE y PUMA. LISPT
RPL.- Dotado con un LSI-II como procesador central, y aplicado a los robots PUMA, ha
sido diseado por SRI INTERNATIONAL.
EMILY.- Es un lenguaje creado por IBM para el control de uno de sus robots. Usa el
procesador IBM 370/145 SYSTEM 7 y est escrito en Ensamblador.
SIGLA.- Desarrollado por OLIVETTI para su robot SUPER SIGMA, emplea un miniordenador con 8 K de memoria. Escrito en Ensamblador, es del tipo intrprete.
MAL.- Se ha creado en el Politcnico de Miln para el robot SIGMA, con un Minimultiprocesador. Es un lenguaje del tipo intrprete, escrito en FORTRAN.
RCL.- Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI, emplea, como CPU, un PDP 11/03.
Es del tipo intrprete y est escrito en Ensamblador.
LENGUAJES DE PROGRAMACIN EN FUNCIN DE LOS OBJETIVOS.
La filosofa de estos lenguajes consiste en definir la situacin final del producto a fabricar,
a partir de la cual se generan los planes de accin tendentes a conseguirla, obtenindose,
finalmente, el programa de trabajo.

Estos lenguajes, de tipo natural, suponiendo una potenciacin extraordinaria de la

Inteligencia Artificial, para descargar al usuario de las labores de programacin. Prevn,
incluso, la comunicacin hombre-mquina a travs de la voz.
Criterios De Implantacin De Un Robot Industrial
Es de gran importancia para conseguir un aumento de productividad, contar con un entorno
de programacin adecuado a las necesidades. Programar las acciones de un manipulador es
complicado en el sentido de que en todo momento existe una interaccin con el entorno,
tratndose de un proceso continuo de prueba y error. Esta es la principal causa que lleva a
que las mayora de los sistemas de programacin de robots sean de tipo interpretado,
pudindose realizar un seguimiento paso a paso de lo programado en cada momento. Se
evita as el tedioso ciclo de editar-compilar-ejecutar muy costoso en tiempo. Tambin es
importante que exista una buena monitorizacin continua del desarrollo del programa.
Algunos de los sistemas de programacin actuales se soportan sobre sistemas operativos
multitarea, permitiendo el control simultneo y sincronizado de varios robots o del robot
con otros sistemas. Un robot industrial forma parte de un proceso de fabricacin que
incluye muchos otros equipos. El robot, parte principal de la denominada clula de trabajo
robotizada, debe en general interactuar con otras mquinas, formando parte de
una estructura de fabricacin superior.
Robot en la Clula
El robot se sita de manera de quedar rodeado por el resto de elementos que intervienen en
la clula. Se trata de una disposicin tpica para robots de estructura articular, polar,
cilndrica o SCARA. La disposicin del robot en el centro se usa frecuentemente en
aquellas aplicaciones en las que un robot sirve a una o varias mquinas, en aplicaciones de
soldadura al arco, paletizacin o ensamblado, donde el robot debe alcanzar diversos puntos
fijos dentro de su rea de trabajo.
Robot en Lnea
Es la ms adecuada cuando uno o varios robots deben trabajar sobre elementos que llegan
en un sistema de transporte.
Robot Mvil
En ocasiones es til disponer al robot sobre una va que permita su desplazamiento lineal de
manera controlada. Esto, permite, por ejemplo, seguir el movimiento de la pieza en el caso
de que sta se desplace sobre un sistema de transporte continuo, de modo que la posicin
relativa entre pieza y robot durante el proceso se mantenga fija. Cuando termina el
procesamiento de la pieza el robot debe regresar rpidamente a su posicin inicial para
recibir una nueva

CRITERIOS DE SELECCIN DE UN LENGUAJE DE PROGRAMACION

Especificacin de entrada/salida.
Capacidad de manejo de datos.
Capacidad de almacenamiento de datos.
Ayudas para la programacin.
Eficiencia.
Arquitectura del compilador.
Nmero de llamadas a los perifricos.

Mencione 5 lenguajes de programacin

JAVA
El lenguaje de programacin Java fue originalmente desarrollado por James Gosling de Sun
Microsystems la plataforma Java de Sun Microsystems. Su sintaxis deriva mucho de C y
C++, puede ejecutarse en cualquier mquina virtual Java (JVM) sin importar la arquitectura
de la computadora subyacente.
Caractersticas: Todo en Java est dentro de una clase, incluyendo programas autnomos.
El cdigo fuente se guarda en archivos con el mismo nombre que la clase que contienen y
con extensin
El compilador genera un archivo de clase (con extensin .class) por cada una de las
clases definidas en el archivo.
Los programas que se ejecutan de forma independiente y autnoma, deben contener el
mtodomain ().
La palabra reservada void indica que el mtodo main no devuelve nada.
El mtodo main debe aceptar un array de objetos tipo String
COBOL
El lenguaje COBOL (acrnimo de Common Business-Oriented Language, Lenguaje
Comn Orientado a Negocios) fue creado en el ao 1959 con el objetivo de crear un
lenguaje de programacin universal que pudiera ser usado en cualquier ordenador, ya que
en los aos 1960 existan numerosos modelos de ordenadores incompatibles entre s, y que
estuviera orientado principalmente a los negocios, es decir, a la llamada informtica de
gestin.
Caractersticas: COBOL fue dotado de unas excelentes capacidades de auto
documentacin.

Sentencia PICTURE para la definicin de campos estructurados.

Los clculos que se producen al convertir los nmeros a binario y que son inaceptables en
temas comerciales.
COBOL puede emplear y emplea por defecto nmeros en base diez. Para facilitar la
creacin de programas en COBOL.
La sintaxis del mismo fue creada de forma que fuese parecida al idioma ingls.
ADA
Es un lenguaje de programacin orientado a objetos y fuertemente tipado de forma esttica
que fue diseado por Jean Ichbiah de CII Honeywell Bull por encargo del Departamento de
Defensa de los Estados Unidos. Es un lenguaje multipropsito, orientado a objetos y
concurrente, pudiendo llegar desde la facilidad de Pascal hasta la flexibilidad de C++.
Caractersticas: Sintaxis, inspirada en Pascal, es bastante legible incluso para personas que
no conozcan el lenguaje. Es indiferente el uso de maysculas y minsculas en los
identificadores y palabras claves, es decir es un lenguaje case-incentive.
En Ada, todo el programa es un nico procedimiento, que puede contener subprogramas
(procedimientos o funciones).
Cada sentencia se cierra con end. Es un modo de evitar errores y facilitar la lectura.
La sintaxis de atributos predefinidos es Objeto' Atributo (o Tipo' Atributo) (nota: esto slo
aplica a atributos predefinidos por el lenguaje, ya que no es el concepto de atributo tpico
de OOP).Se distingue entre "procedimientos" (subrutinas que no devuelven ningn valor
pero pueden modificar sus parmetros) y "funciones" (subrutinas que devuelven un valor y
no modifican los parmetros). Muchos lenguajes de programacin no hacen esta distincin.
Las funciones de Ada favorecen la seguridad al reducir los posibles efectos colaterales,
pues no pueden tener parmetros in out.
PASCAL
Pascal es un lenguaje de programacin desarrollado por el profesor suizo Niklaus Wirth
entre los aos 1968 y 1969 y publicado en1970. Su objetivo era crear un lenguaje que
facilitara el aprendizaje de programacin a sus alumnos, utilizando la programacin
estructurada y estructuracin de datos. Sin embargo con el tiempo su utilizacin excedi el
mbito acadmico para convertirse en una herramienta para la creacin de aplicaciones de
todo tipo.

Caractersticas: El cdigo est dividido en porciones fcilmente legibles llamadas

funciones o procedimientos. De esta forma Pascal facilita la utilizacin de la programacin
estructurada en oposicin al antiguo estilo de programacin monoltica.
El tipo de dato de todas las variables debe ser declarado previamente para que su uso quede
habilitado.
Otra diferencia importante es que en Pascal, el tipo de una variable se fija en su definicin;
la asignacin a variables de valores de tipo incompatible no estn autorizadas (en C, en
cambio, el compilador hace el mejor esfuerzo para dar una interpretacin a casi todo tipo de
asignaciones). Esto previene errores comunes donde variables son usadas incorrectamente
porque el tipo es desconocido; y tambin evita la necesidad denotacin hngara que vienen
a ser prefijos que se aaden a los nombres de las variables y que indican su tipo.
BASIC
En la programacin de computadoras, el BASIC, siglas de Beginner's Allpurpose Symbolic Instruction Code (Cdigo simblico de instrucciones de propsito
general para principiantes en espaol), es una familia de lenguajes de programacin de alto
nivel. El BASIC original, el Dartmouth BASIC, fue diseado en 1964 por John George
Kemeny y Thomas Eugene Kurtz en el Dartmouth College en New Hampshire, Estados
Unidos, como un medio para facilitar programar computadores a estudiantes (y profesores)
que no fueran de ciencias. En ese tiempo, casi todo el uso de los computadores requera
codificar software hecho a la medida, lo cual era algo bastante restringido a personas con
formacin como cientficos y matemticos. BASIC originalmente fue desarrollado como
una herramienta de enseanza. El lenguaje y sus variantes llegaron a estar ampliamente
disponibles en los microcomputadores a finales de los aos 1970 y en los aos 1980. El
BASIC sigue siendo popular hasta el da de hoy en un puado de dialectos altamente
modificados, y en nuevos lenguajes, influenciados por BASIC tales como Microsoft Visual
Basic o Gambas en GNU/Linux. Por el ao 2006, el 59% de los desarrolladores para la
plataforma .NET usaban Visual Basic .NET como su nico lenguaje.
Caractersticas: Fcil de usar para los principiantes.
Es un lenguaje de propsito general (no orientado), que permite a los expertos aadir
caractersticas avanzadas, conservando simple el lenguaje para los principiantes.
Es interactivo en todos los casos, y provee mensajes de errores claros y amigables.
Responde rpido en los programas pequeos en general, y no requiere un conocimiento del
hardware de la computadora.

CARACTERSTICAS DE UN LENGUAJE IDEAL PARA LA ROBTICA

Las seis caractersticas bsicas de un lenguaje ideal, expuestas por Pratt, son:
1. Claridad y sencillez.
2. Claridad de la estructura del programa.
3. Sencillez de aplicacin.
4. Facilidad de ampliacin.
5. Facilidad de correccin y mantenimiento.
6. Eficacia.
Estas caractersticas son insuficientes para la creacin de un lenguaje "universal" de
programacin en la robtica, por lo que es preciso aadir las siguientes:
- Transportabilidad sobre cualquier equipo mecnico o informtico.
- Adaptabilidad a sensores (tacto, visin, etc.).
- Posibilidad de descripcin de todo tipo de herramientas acoplables al manipulador.
- Interaccin con otros sistemas.
En el aspecto de claridad y sencillez, la programacin gestual es la ms eficaz, pero impide
la confeccin de programas propiamente dichos. Los lenguajes a nivel de movimientos
elementales, como el VAL, disponen de bastantes comandos para definir acciones muy
parecidas que fueron surgiendo segn las necesidades y que, en gran medida, oscurecen su
comprensin y conocimiento.
Aunque, inicialmente, las tcnicas de programacin estructurada son ms difciles de
dominar, facilitan, extraordinariamente, la comprensin y correccin de los programas.
Respecto a la sencillez de aplicacin, hay algunos lenguajes (como el MCL) dedicados a las
mquinas herramienta (APT), que pueden ser valorados, positivamente, por los usuarios
conocedores de este campo. El PAL, estructurado sobre la matemtica matricial, slo es
adecuado para quienes estn familiarizados con el empleo de este tipo de transformaciones.
Uno de los lenguajes ms fciles de utilizar es el AUTOPASS, que posee un juego de
comandos con una sintaxis similar a la del ingles corriente.
Es imprescindible que los lenguajes para los robots sean fcilmente ampliables, por lo que
se les debe dotar de una estructura modular, con inclusin de subrutinas definidas por el
mismo usuario.

La adaptabilidad a sensores externos implica la posibilidad de una toma de decisiones, algo

muy interesante en las labores de ensamblaje. Esta facultad precisa de un modelo dinmico
del entorno, as como de una buena dosis de Inteligencia Artificial, como es el caso del
AUTOPASS.
Aunque los intrpretes son ms lentos que los compiladores, a la hora de la ejecucin de un
programa, resultan ms adecuados para las aplicaciones de la robtica. Las razones son las
siguientes:
1a. El intrprete ejecuta el cdigo como lo encuentra, mientras que el compilador recorre el
programa varias veces, antes de generar el cdigo ejecutable.
2a. Los intrpretes permiten una ejecucin parcial del programa.
3a. La modificacin de alguna instruccin es ms rpida con intrpretes, ya que
un cambio en una de ellas no supone la compilacin de las dems.
Finalmente, el camino para la superacin de los problemas propios de los lenguajes actuales
ha de pesar, necesariamente, por la potenciacin de los modelos dinmicos del entorno que
rodea al robot, acompaado de un aumento sustancial de la Inteligencia Artificial.
Fase 2. Simulacin
2.1 Descargar el simulador SIMUROB que se encuentra en el link de material de apoyo a la
formacin del curso dentro del rea de contenidos. El archivo que descargarn no requiere
de instalacin simplemente se da doble clic encima y comienza a funcionar (es un
ejecutable) se debe usar Windows XP o Windows 7 home Premium.

Aqu vemos que el archivo de la aplicacin SIMUROB se descargo con el nombre de

Nov03.

Para que comience a funcionar damos doble clic en el icono de la aplicacin, con lo que nos
aparece el siguiente mensaje:

Luego damos clic en ejecutar con lo que nos aparece la siguiente ventana.

2.2 Descargar el manual de usuario (tambin en material de apoyo), leerlo y probar las
diferentes caractersticas del programa.

2.3 OPCIONAL: Descargar y probar un programa de ejemplo (soldadura1.PRG) que

tambin lo encontrar en el material de apoyo, los pasos para probarlo los encontrara en el
manual de usuario.

Utilizando el joystick para mover el brazo del robot

2.4 Tomar pantallazos del trabajo realizado con SIMUROB hasta el momento y
compartirlos con sus compaeros en el foro subiendo un archivo llamado as,
fase24sunombreapellido.doc , por ejemplo para m sera fase24pedroperez.doc.

Damos clic en play para ejecutar el programa y vemos que el robot comienza a moverse, y
en la parte del programa se resalta en azul el movimiento que est realizando el robot.

2.5 Usar SIMUROB para crear un algoritmo que permita desplazar el EFECTOR FINAL
del robot desde la posicin inicial (en la que aparece al abrir el simulador) hasta la posicin

(x=-70, y=30, z=2*nmero del grupo) en la cual la pinza del robot deber recoger un
objeto y lo llevar (x=100, y=50, z=0). Para esto se sugiere usar el JOYSTICK de la forma
en que se indica en el manual de usuario y colocar un objeto como referencia en la posicin
final.
NOTA: Si tu grupo es 299011_10, entonces la posicin inicial del objeto en z ser
2*10=20. Adems, si la coordenada z supera el espacio de trabajo debe usarse la cota
mayor para que el robot pueda alcanzar el objeto.

X =70, Y =30 y Z =26=12

Abrimos el SIMUROB, y dejamos la posicin inicial del robot como esta, luego insertamos
un prisma y colocamos las coordenadas donde debe quedar situado.
X =70, Y =30 y Z =12

Programa 6.PRG

Visualizamos desde distintos ngulos el objeto en su posicin.

Realizamos la programacin con ayuda de la consola

El robot toma el objeto

Deja el objeto en la nueva posicin

CONCLUSIONES
Se aplicaron los conocimientos adquiridos mediante la lectura de los temas referentes a la
unidad nmero tres del modulo de Robtica.
Los lenguajes de programacin en Robtica, como la tecnologa han ido evolucionando de
acuerdo a las necesidades del ser humano y la industria, esto ha puesto a los grandes
programadores a ir innovando en sus productos por la gran competencia en el mercado, aun
as con los grandes avances siempre seremos la mquina ms perfecta que hemos conocido.
La herramienta SIMUROB es para nosotros la puerta que nos abre al mundo de los robots,
la manipulacin de objetos por medio de coordenadas o por mandos de control como el
joystick; nos permite descubrir una serie de posibilidades y aplicabilidades dentro del
medio que nos desempeamos dentro de la industria, por ejemplo en mi caso se podra
pensar en un robot dirigido remotamente para hacer trabajos en reas clasificadas con alto
riesgo de explosin por la alta concentracin de gases y vapores que salen del crudo.
Se pudo entender la importancia de los diferentes sistemas de coordenadas en la robtica.

REFERENCIAS
http://www.unad.learnmate.co/file.php/373/Contenido_en_linea/Robotica/modulo.html
SIMUROB. Manual del Usuario Proyecto Fin de Carrera de Marina Beltrn Blanco.