C A P I T U L O

VII

Control
directo del par

7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6

Introduccin
Principios bsicos del control directo del par
Esquema convencional del control directo del par
Inversor fuente de voltaje (VSI) empleado en el DTC
Resultados del desempeo dinmico del control directo del par
Problema de la distorsin del flujo del estator cuando ocurre
un cambio de sector durante la rotacin del flujo magntico del
estator en el DTC

7.7
7.8

Sectores variables en el control directo del par

Lazo cerrado de velocidad en el control directo del par

246

VII.

7.1

CONTROL DIRECTO DEL PAR

Introduccin

El control directo del par (DTC) tiene un comportamiento dinmico excelente; en comparacin
con el control vectorial el algoritmo del DTC es menos complejo y tiene menor dependencia a
la variacin de parmetros del motor. Por estas razones, en la actualidad el control directo del
par se est aplicando a los accionamientos elctricos en motores de corriente alterna como un
control de altos desempeos en velocidad variable.
Este control increment su empleo en la industria gracias a la posibilidad de tener un control
directo sobre el par electromagntico de una forma directa y sencilla; sta es una de las principales razones para pensar en el control directo del par como una alternativa de un variador de
velocidad.
A continuacin se listan las principales ventajas del DTC:

No es necesaria la transformacin de coordenadas.

No se requiere un bloque de modulacin de voltaje.

No requiere circuitos de desacoplamiento de voltaje.

A u s e n c i a de controladores.

L a respuesta del par es muy rpida en comparacin con otros mtodos.

Menos sensible a variaciones de parmetros.

Su esquema es ms sencillo que el de otros mtodos.

Las desventajas del DTC son:

Algunos problemas en el arranque y operacin a bajas velocidades.

Requiere estimadores de flujo y par (aunque otros controladores tambin tienen

esta desventaja).

Frecuencia de conmutacin variable.

Valores altos de rizado en el par.

EVOLUCIN DE LOS VARIADORES DE VELOCIDAD

En la actualidad se puede decir que la tendencia al empleo de variadores de velocidad se ha
incrementado de manera considerable, principalmente en donde el par y la velocidad deben
variarse para controlar la velocidad, posicin, flujo y par. Se puede decir que el dominio de las
mquinas de corriente directa marc una pauta muy importante porque fueron las que permitieron de manera inicial la posibilidad del empleo de mquinas elctricas en sistemas de
velocidad variable. En la actualidad esta tendencia ha cambiado drsticamente por el empleo
de mquinas de corriente alterna.

7.1

INTRODUCCIN

247

En la siguiente figura se muestra una grfica de la comercializacin de los accionamientos

elctricos de corriente alterna contra los accionamientos de corriente directa.

DC

30%

DC

25%

DC

AC

75%

AC

40%

60%

AC

1990

70%

1995

2000

El motor de c.d. de excitacin separada permite manejar una amplia gama de velocidad,
siendo el control de velocidad ms simple y menos costoso en comparacin con los accionamientos de c.a. La electrnica empleada en los accionamientos de corriente continua es muy
simple, lo cual representa una gran ventaja, sin embargo el costo inicial y de mantenimiento
de los motores de c.d. es alto.
Entre las principales desventajas se tiene la presencia del colector y escobillas, as como el
aislamiento elctrico entre las delgas que limita la alimentacin de voltaje de armadura.
El motor jaula de ardilla de c.a. no tiene conmutador por lo que puede operar en ambientes
industriales a alta potencia sin requerir mantenimiento peridico, es menos voluminoso, ms
eficiente y de menor costo.
El uso del motor de induccin en accionamientos industriales aument considerablemente
gracias a la modulacin del ancho de pulsos (MAP o P W M -Pulse Width Modulation) de Schonung y Stmmler de 1964, que sumado al avance de la tecnologa del semiconductor de potencia hizo posible la construccin del inversor de voltaje para motores sncronos y asincronos,
detectndose as las ventajas del accionamiento de corriente alterna mediante el cual se tiene
la capacidad de trabajar al motor de induccin jaula de ardilla a velocidad variable en accionamientos industriales donde el motor de corriente directa se haba utilizado.
Conciencia sobre el empleo de variadores de velocidad
Las dos razones principales para el empleo de variadores de velocidad son: el control de procesos y el ahorro de la energa.
Los variadores de velocidad estn ligados de manera directa con la mejora en el control de
procesos, y la necesidad de tener mejores variadores se puede ver reflejada en los costos
de produccin y calidad de los productos generados. Debido a esto inicialmente se ha busca-

248

VII.

CONTROL DIRECTO DEL PAR

do la creacin de mejores variadores de velocidad, y entre los ms novedosos se encuentra el

control vectorial y el control directo del par.
Por otro lado, el ahorro de energa ha tomado una gran importancia y esto es crucial para una
buena utilizacin de la energa consumida durante un proceso.
Un ejemplo muy interesante es el empleo de variadores de velocidad para el control de
bombas.
Cuando se tiene un motor directamente conectado a una bomba el consumo de energa del
motor es siempre constante y el flujo del caudal de la bomba se puede regular a travs de una
vlvula la cual es la responsable de dicho caudal, pero a pesar de tener el control del caudal,
el consumo de la energa del motor es constante. Otra solucin es el empleo de un variador
de velocidad, el cual permite tener una regulacin de la velocidad del motor cambiando el
consumo de energa de ste dependiendo de la velocidad desarrollada.
Est forma de control permite tener un ahorro de energa as como la regulacin de la
velocidad.
Ventilador

Motor

Bomba

Vlvula de
control

Motor

Aplicaciones de los variadores en bombas y ventiladores.

a) El ajuste de la velocidad como una forma de controlar un proceso

A continuacin se listan las diversas ventajas proporcionadas por el empleo de variadores de velocidad en el control del proceso:
Operacin ms suave.
Control de la aceleracin.

7.1

INTRODUCCIN

249

Distinta velocidad de operacin para cada fase del proceso.

Compensacin de variables de proceso cambiantes.
Operacin lenta para fines de ajuste o prueba.
Ajuste de la tasa de produccin.
Posicionamiento de alta precisin.
Control del par (torque) o de l a tensin mecnica.
b) Ahorro de energa

mediante el uso de variadores de velocidad

Un equipo accionado mediante un variador de velocidad generalmente emplea menos energa

que si dicho equipo fuera activado a velocidad constante. Los ventiladores y bombas representan las aplicaciones ms importantes en las cuales los variadores de velocidad permiten ahorrar
energa. Por ejemplo, cuando un ventilador es impulsado por un motor que opera a velocidad
fija, el flujo de aire producido puede ser mayor que el necesario. En este caso el flujo podra
regularse mediante una vlvula de control, sin embargo resulta mucho ms eficiente regular
dicho flujo controlando la velocidad del motor en lugar de restringirlo por medio de la vlvula.
TIPOS DE VARIADORES DE VELOCIDAD
En trminos generales puede decirse que existen tres tipos bsicos de variadores de velocidad: mecnicos, hidrulicos y elctrico-electrnicos. A su vez cada uno de estos tipos incluye
varios subtipos, los cuales se describen a continuacin.
Cabe aclarar que los variadores ms antiguos fueron los mecnicos, que se emplearon originalmente para controlar la velocidad de las ruedas hidrulicas de molinos, as como la velocidad
de las mquinas de vapores.
Variadores mecnicos
a) Variadores de paso ajustable: estos dispositivos emplean poleas y bandas cuyo
dimetro puede ser modificado.
b) Variadores de traccin: transmiten potencia a travs de rodillos metlicos. L a relacin de velocidades de entrada/salida se ajusta moviendo los rodillos para cambiar
las reas de contacto entre ellos.
Variadores hidrulicos
a) Variador hidrosttico: consta de una bomba y un motor hidrulicos (ambos de desplazamiento positivo). Una revolucin de la bomba o el motor corresponde a una
cantidad bien definida de volumen del fluido manejado. De esta forma la velocidad
puede ser controlada mediante la regulacin de una vlvula de control, o bien cambiando el desplazamiento de la bomba o el motor.

250

VII.

CONTROL DIRECTO DEL PAR

b) Variador hidrodinmico:
emplea aceite hidrulico para transmitir par mecnico
entre u n impulsor de entrada (sobre un eje de velocidad constante) y un rotor de
salida (sobre u n eje de velocidad ajustable). Tambin es llamado acoplador hidrulico de llenado variable.
c) Variador hidroviscoso: consta de uno o ms discos conectados con u n eje de entrada, los cuales estarn en contacto fsico (pero no conectados mecnicamente) con
uno o ms discos conectados al eje de salida. E l par mecnico (torque) se transmite
desde el eje de entrada al de salida a travs de la pelcula de aceite entre los discos. De esta forma, el par transmitido es proporcional a la presin ejercida por el
cilindro hidrulico que presiona los discos.
Los variadores de velocidad mecnicos e hidrulicos generalmente son conocidos como transmisiones cuando se emplean en vehculos, equipo agroindustrial o algunos otros tipos de
maquinaria.
Variadores elctrico-electrnicos
Existen cuatro categoras de variadores de velocidad elctrico-electrnicos: variadores
para motores de c.d., variadores de velocidad por corrientes de Eddy, variadores de
deslizamiento y variadores para motores de c.a., mejor conocidos como variadores de
frecuencia.
Los variadores elctrico-electrnicos incluyen tanto el controlador como el motor elctrico, s i n embargo es prctica comn emplear el trmino variador nicamente para el
controlador.
Los primeros variadores de esta categora emplearon la tecnologa de los tubos de vaco. Aos
despus se han utilizado dispositivos de estado slido, lo cual ha reducido significativamente
el volumen y costo, mejorando la eficiencia y confiabilidad del dispositivo.
a) Variadores para motores de c.d.: estos variadores permiten controlar la velocidad de
motores de c.d. serie, derivacin, compuesto y de imanes permanentes. Para el caso
de cualquiera de las mquinas anteriores se cumple la siguiente expresin:
V, =

(1)

KF N,
M

donde V es el voltaje terminal (V), K es la constante de la mquina, FM es el flujo magntico producido por el campo (Wb) y N es la velocidad mecnica (rpm).
T

Despejando la velocidad mecnica, se tiene que

N

V,l{KF )
M

(2)

A partir de (2) puede observarse que la velocidad mecnica de un motor de c.d. es direc-

7.1

INTRODUCCIN

251

tamente proporcional al voltaje terminal (V ) e inversamente proporcional al flujo magntico (FM)> el cual a su vez depende de la corriente de campo (If). Aprovechando esta
situacin es que este tipo de variadores puede controlar la velocidad de un motor de c.d.:
controlando su voltaje terminal o bien manipulando el valor de la corriente de campo.
T

b) Variadores por corrientes de Eddy: u n variador de velocidad por corrientes de

Eddy consta de un motor de velocidad fija y un embrague de corrientes de Eddy.
E l embrague contiene un rotor de velocidad fija (acoplado al motor) y un rotor de
velocidad variable, separados por u n pequeo entrehierro. Se cuenta, adems,
con una bobina de campo cuya corriente puede ser regulada, la cual produce u n
campo magntico que determinar el par mecnico transmitido del rotor de entrada al rotor de salida. De esta forma, a mayor intensidad de campo magntico
mayor par y velocidad transmitidos, y a menor campo magntico menores sern
el par y la velocidad en el rotor de salida. E l control de la velocidad de salida de
este tipo de variadores generalmente se realiza por medio de lazo cerrado, utilizando como elemento de retroalimentacin un tacmetro de c.a.
c) Variadores de deslizamiento: este tipo de variadores se aplica nicamente para
los motores de induccin de rotor devanado. E n cualquier motor de induccin, la
velocidad mecnica (N ) puede determinarse mediante la siguiente expresin:
m

N=

120 f(\-s)/P

(3)

donde s es el deslizamiento del motor, cuyo valor oscila entre 0 y 1. De esta forma,
a mayor deslizamiento menor velocidad mecnica del motor. E l deslizamiento puede
incrementarse al aumentar la resistencia del devanado del rotor, o bien al reducir el
voltaje en el devanado del mismo. De esta forma es que puede conseguirse el control
de la velocidad en los motores de induccin de rotor devanado. Sin embargo, este tipo
de variadores es de menor eficiencia que otros, razn por la cual en la actualidad tiene
muy poca aplicacin.
d) Variadores para motores de CA (variadores de frecuencia): los variadores de frecuencia (en ingls, A F D = Adjustable Frecuency Drive, V F D = Variable Frecuency
Drive) permiten controlar l a velocidad tanto de motores de induccin (jaula de
ardilla y rotor devanado) como de los motores sncronos mediante el ajuste de la
frecuencia de alimentacin al motor.
Para el caso de un motor sncrono, la velocidad se determina mediante la siguiente expresin:
N=
s

120 f/P

(4)

y cuando se trata de motores de induccin (de jaula de ardilla o de rotor devanado) se tiene
N

=\20

f(\-s)/P

252

VII.

CONTROL DIRECTO DEL PAR

donde N es la velocidad sncrona (rpm), N es la velocidad mecnica (rpm),/es la frecuencia

m

de alimentacin (Hz), s es el deslizamiento (adimensional) y P es el nmero de polos.

Como puede verse en las expresiones (3) y (4), la frecuencia y la velocidad son directamente
proporcionales, de tal manera que al aumentar la frecuencia de alimentacin al motor se incrementar la velocidad de la flecha, y al reducir el valor de la frecuencia disminuir la velocidad del eje. Por ello es que este tipo de variadores manipula la frecuencia de alimentacin al
motor a fin de obtener el control de la velocidad de la mquina.
Estos variadores mantienen la razn voltaje/ frecuencia (V/Hz) constante entre los valores mnimo y mximo de la frecuencia de operacin, con la finalidad de evitar la saturacin magntica del ncleo del motor y tambin porque el hecho de operar el motor a un voltaje constante
por encima de una frecuencia dada (reduciendo la relacin V/Hz) disminuye el par del motor
y la capacidad del mismo para proporcionar potencia constante de salida.
REFERENCIAS
Cowie, Charles J . (2001). Adjustable Frequency Drive Application Training. Powcrpoint presentation. Excerpts donated
to Wikipedia by the author.
Phipps, Clarance A . (1997). Variable Speed Drive Fundamentis. The Fairmont Press, Inc. ISBN 0-88173-258-3
Spitzer, David W. (1990). Variable Speed Drives. Instrument Society of America. ISBN 1-55617-242-7
Campbell, Sylvester J . (1987). Solid-State AC Motor Controls. New York: Marcel Dekker. Inc.. ISBN 0-8247-7728-X
Jaeschke, Ralph L . (1978). Controlling Power Transmission Systems. Cleveland, O H : Penton/IPC.
Siskind, Charles S. (1963). Electrical Control Systems in lndustry. New York: McGraw-Hill, Inc. ISBN 0-07-057746-3
http://es. wikipedia.org/wiki/Variador_de_velocidad

7.2

Principios bsicos del control directo del par

El modelo del motor de induccin utilizado en el DTC, es el modelo vectorial del motor en
coordenadas d-q estacionarias. E l modelo empleado no contempla la saturacin del circuito
magntico (adems de considerar que ste se encuentra balanceado), siendo las ecuaciones
utilizadas las siguientes:

7.2

PRINCIPIOS BSICOS DEL CONTROL DIRECTO DEL PAR

Q=

253

rha+V +< sU Vr ,

(7.1)
v =

w ,=Li ,+L i.
T ra

r ra

Wra = Wra
T =

Kha

^rp{wJ -s L)
sq

(o =co
s

m sa

slip

+ co

En el archivo

>2J

modelos

jdinamicosjnotorjnduccin.swf

se puede ver una deduccin detallada del modelo de motor de induccin

En las figuras 7.1 y 7.2 se muestran los diagramas de vectores espaciales de las corrientes
y del flujo magntico del motor de induccin, en un marco de referencia d-q estacionario.

Figura 7.1 Vectores espaciales de la corriente y el flujo del estator, en un marco de referencia estacionario (d-q).

254

CONTROL DIRECTO DEL PAR

VII.

Figura 7.2 Vectores espaciales de la corriente del estator, del flujo del rotor y del flujo del estator en un marco
de referencia estacionario (d-q).

Para explicar el principio del control directo del par se puede partir de la ecuacin del i
electromagntico, en funcin del vector espacial del flujo del estator y del flujo del r;
Para lograr esto, a partir de las ecuaciones 7.1, al expresar en forma de vectores espac
las ecuaciones de flujo del estator y rotor en funcin de las corrientes, se obtiene que

y/ =L i
R

+ LJ

R R

donde las magnitudes del rotor son expresadas en un marco de referencia estaciona:::

0 = R i '+dy/
R R

>ldt-j( \/

i//,

(L L )

La ecuacin del par electromagntico se puede expresar en trminos del flujo del e
del rotor como se muestra a continuacin:
3
L
T = -P
2

l J

i
li/'
Y

sen(p -p )
s

T= -P 2
LL
3

VR
R

LL
S

sen y

7.3

255

ESQUEMA CONVENCIONAL DEL CONTROL DIRECTO DEL PAR

donde y es el ngulo entre el vector espacial del flujo del rotor y el flujo del estator mostrado en la figura 7.2.
Empleando la ecuacin 7.4 se observa que si se mantiene constante la magnitud del vector
del flujo del estator y del vector del flujo del rotor, entonces el par electromagntico se puede controlar variando el ngulo y. Este es el principio del control directo del par, es decir,
controlar el par electromagntico a travs de la variacin del ngulo y.
El flujo del estator se puede estimar a partir de las ecuaciones del estator en el marco de
referencia d-q estacionario, y de acuerdo con la ecuacin 7.1 esto se puede expresar en
forma vectorial mediante la siguiente expresin:
=(v -i R )

Esquema convencional del control directo del par

7.3

(7.5)

#i

El esquema de control directo del par surge con los trabajos de Takahashi y Depenbrock a
mediados de la dcada de los ochenta, donde el esquema bsico de control es realizado en
dos etapas. En la figura 7.4 se muestra el esquema convencional del DTC.
La primera etapa se realiza implementando dos bandas de histresis, una para el par electromagntico y la otra para el flujo del estator. En esta primera etapa se tiene que seleccionar un vector de voltaje relativo que cumpla con las necesidades del par y deflujodel
estator. Este vector de voltaje relativo es seleccionado empleando las bandas de histresis
del flujo del estator, que tiene dos posibles estados, y la del par que tiene tres posibles
estados. Se puede definir como estado al resultado de la comparacin entre los lmites de
la banda y el valor real del flujo del estator o del par electromagntico, como se muestra
en la figura 7.3.
Los valores de T y y/ se calculan empleando el modelo del motor en coordenadas estariDnarias d-q y estos valores se comparan con su respectiva banda de histresis, con lo
ru se producen los posibles estados que se toman en cuenta para la seleccin del voltaje
relativo, el cual satisface las necesidades del par y flujo para mantenerlos dentro de sus
respectivas bandas de histresis.
s

Los posibles estados para el flujo del estator y para el par electromagntico son los siguientes :
Para el flujo del estator
Ved < (Wref-&\/),
Wcui

>

(Yref

entonces el estado del flujo es 1 y y/s debe ser incrementado.

A y/), entonces el estado del flujo es 0 y y/s debe ser decrementado.

VII.

256

Para el par

CONTROL DIRECTO DEL PAR

electromagntico

T ai < T f- AT, entonces el estado del par es 1 y Tdebe ser incrementado.

C

T ai

re

T f, entonces el estado del par es 0 y el valor del T no debe cambiar.

re

T al > (T f
C

re

A7), entonces el estado del par es - 1 y T debe ser decrementado.

Figura 7.3 Estados dentro de las bandas de histresis para el flujo del estator y el par electromagntico.

La segunda etapa se realiza despus de calcular el vector relativo de voltaje. E n esta etap
se tiene que tener en cuenta la posicin del vector de flujo del estator, permitiendo sele<
cionar el vector de voltaje de salida que es enviado al inversor. Estas dos etapas se impl.
mentan por medio de tablas.
Esta estrategia de control no requiere de una transformacin de coordenadas ya que
desacople del motor de induccin es realizado por un simple control on-off, que utiliza u i
tabla de seleccin que se construye con los posibles voltajes relativos, y de esta manera s
realiza la conmutacin de los semiconductores de potencia en el inversor. Estas caracterj
ticas simplifican de manera notable el algoritmo de control.
En el DTC el flujo del estator y el par electromagntico pueden ser medidos o estima: :
Si estos valores se estiman se pueden emplear las seales de las terminales del motor pa:
realizar la estimacin.
En este trabajo se estiman los valores del flujo del estator, ecuacin 7.5, y del par electi
magntico, ecuacin 7.1, usando las seales de las terminales del motor.
La ecuacin 7.5 se puede poner en forma de incrementos. Si se desprecia la cada de te:
sin debida a la resistencia del estator se tiene que
Ay/ =At(v )
s

En esta ecuacin se observa que un cambio en el vector de voltaje del estator es pro
cional, en magnitud y sentido, al vector de flujo del estator. Por esta razn, el esquema
DTC emplea un inversor fuente de voltaje (VSI) para el control del flujo del estator.

7.4

INVERSOR FUENTE DE VOLTAJE ( V S I ) EMPLEADO EN EL D T C

257

Tabla de
seleccin

Canal de flujo

ngulo del
flujo

T
V

Vs
i

Voltaje

Figura 7.4 Control convencional en lazo abierto del control directo del par.

7.4

Inversor fuente de voltaje (VSI) empleado en el DTC

Es posible controlar el flujo del estator y el par electromagntico, a travs del control del
inversor fuente de voltaje. Retomando algunas de las ideas presentadas acerca de la forma
de funcionamiento del inversor y de cmo se puede controlar, se puede disear una estrategia que pueda ser empleada en el DTC.
El VSI utilizado en el mtodo del DTC se muestra en la figura 7.5. Este inversor tiene 8 posibles
estados, mostrados en la tabla 7.1 y en la figura 7.6. A partir de la tabla 7.1 se ve que se tienen
5 vectores, (0,1,1), (0,0,1), (1,0,1), (1,0,0), (1,1,0), (0,1,0), y 2 vectores cero, (0,0,0), (1,1,1).

Figura 7.5 Inversor fuente de voltaje (VSI)

258

CONTROL DIRECTO DEL PAR

VII.

Estado
d e l VSI

Rama A

Rama B

Rama C

Vi
v
v
v
v
V
V
v

1
1
0
0
0
1
1
0

0
1
1
1
0
0
1
0

0
0
0
1
1
1
1
0

Tabla 7.1 Estados posibles del inversor.

Vi

(100)

(110)

Figura 7.6 Estados posibles de cada fase del inversor (VSI).

(010)

7.4

259

INVERSOR FUENTE DE VOLTAJE (VSI) EMPLEADO EN E L D T C

De acuerdo con estos 8 estados posibles, los devanados del motor pueden quedar conectados a la fuente de corriente directa como se muestra en la figura 7.7.

Vpos-n = (1/3) Vdc-

Vpos-n = (2/3) Vdc

Vneg-n = -(1/3) Vdc

Vneg-n = -(1/3) Vdc

Vpos-n = (1/3) Vdc

Vneg-n = -(2/3) Vdc

V-

Caso 2

Caso 1

Caso 3

Figura 7.7 Conexiones de los devanados del motor a la fuente de corriente directa.

De acuerdo con la figura 7.7 se pueden tener tres casos:

Caso 1. Ocurre cuando dos interruptores se encuentran conectados a la terminal
positiva y el otro a la terminal negativa.
Caso 2. Ocurre cuando dos interruptores se encuentran conectados a la terminal
negativa y el otro a la terminal positiva.
Caso 3. Ocurre cuando los tres interruptores son conectados a la terminal positiva o
a la terminal negativa.
Con estos tres casos se puede construir la tabla 7.2, que muestra los voltajes de fase a neutro.
Estado
d e l VSI

Voltaje
A

Voltaje
B

Voltaje
C

Vi
v
v
v
v
v
v
v

2/3
1/3
-1/3
-2/3
-1/3
1/3
0
0

-1/3
1/3
2/3
1/3
-1/3
-2/3
0
0

-1/3
-2/3
-1/3
1/3
2/3
1/3
0
0

Tabla 7.2 Voltajes de fase a neutros.

sultados en coordenadas ABC, que se muestran en la tabla 7.2, se pueden transformar

denadas d-q de la forma siguiente:

260

VII.

CONTROL DIRECTO DEL PAR

-1/2

-1/2

" 3 0

V3/2

-V3/2

_2
. V

VA

(7.7)

Los resultados de la transformacin se presentan en la tabla 7.3.

Estado
d e l VSI

Voltaj e
d

V;

2/3

v
v
v
v
v
v
v

1/3
1/3
-2/3
-1/3
1/3
0

Voltaje
q
0

1//3
-1//3
0
-1//3
-1//3
0
0

Tabla 7.3 Vectores espaciales de voltaje en marco estacionario (d-q).

7.5

Resultados del desempeo dinmico del

control directo del par

Empleando la tabla 7.3 se puede determinar la posicin de cada uno de los vectores de voltaje en un marco d-q. De esta forma se establece cules vectores de voltaje incrementan la
magnitud del vector de flujo del estator, de acuerdo con la figura 7.8, si se toma en cuentaj
que el par del motor es proporcional al producto cruz de los vectores de flujo del r o : : :
flujo del estator y al seno del ngulo entre ellos (ecuacin 7.4); se comprende que al
tener constante la magnitud de los flujos, se puede controlar la magnitud y sentido del
al variar el ngulo entre ellos. Considerando lo anterior, se puede construir una tabla
permita obtener un vector relativo de voltaje que haga tender los valores del par y del
del estator con los valores de sus referencias.
Las condiciones que son impuestas en esta tabla estn definidas por los posibles
dos para el flujo y el par electromagntico. La tabla 7.4 muestra el efecto que causan
vectores de voltaje relativos en el par y el flujo del estator, en el primer sector; una fl
hacia arriba indica que el voltaje relativo provoca un incremento del flujo o del par; si
direccin de la flecha es hacia abajo se produce un decremento del par o del flujo:
flecha doble indica un incremento o decremento mayor; finalmente una lnea horizo
indica un efecto nulo.
Para causar el efecto deseado en el par y en el flujo del estator, es necesario conocei
posicin del vector de flujo del estator, lo cual se consigue dividiendo el plano d-q en
sectores (k-th sector) de 60 grados cada uno, como se muestra en la figura 7.8, y de
manera se puede conocer el sector en que se encuentra el vector de flujo del estator.

7.5

261

RESULTADOS DEL DESEMPEO DINMICO DEL CONTROL DIRECTO DEL PAR

Figura 7.8 Variaciones del vector flujo del estator empleando diferentes vectores de voltaje.

Tomando en cuenta la forma en que los vectores de voltaje afectan al par y al flujo del estator
tabla 7.4), se pueden proponer distintas estrategias (seleccin de diferentes vectores de
voltaje) para producir el efecto deseado y realizar el control del par y del flujo del estator.

Vi

lsl

11

v &v
7

11 11

Tabla 7.4 Influencia de los vectores de voltaje relativos sobre el flujo del estator y par electromagntico.

uede generalizar, para cada uno de los seis sectores, el efecto que causan los vectores
ivos y llevar a cabo la seleccin en cada sector como se muestra en la tabla 7.5, la cual
enta la seleccin de voltajes relativos empleados en el control directo del par.

262
Estado
del
Flujo

1
0

CONTROL DIRECTO DEL PAR

VII.

Estado
del Par

1
0
-1
1
0
-1

Sector

V
v
v
v
v
v

2
7
6
3
8
5

Sector

Sector

v
v
Vi
v
v
v

V
V
V
v
v
Vi

Sector

v
v
v
V
v
v

5
8
3
6
7
2

Sector

Sector

v
v
v
Vi
v
v

v
v
v
v
v

8
5
2
7
4

Tabla 7.5 Seleccin de los vectores de voltaje para cada uno de los sectores en el plano (d-q).

En las figuras 7.9 y 7.10 se presentan respectivamente los resultados dinmicos del par electromagntico y
del flujo del estator para un motor de induccin, y en stos se puede observar su excelente respuesta dinamica as como la aparicin del rizado tanto en el flujo como en el par, lo que ocurre debido a los controladoi
de histresis empleados en el canal del par y del flujo.
Respuesta del par

0.08

0.1
Tiempo [S]

0.12

Figura 7.9 Respuesta transitoria del par electromagtico del motor de induccin.

Tiempo[Seg]

Figura 7.10 Respuesta del flujo del estator durante la operacin en zona de par constante, y flujo debilitado con
diferentes anchos de banda en el controlador de flujo.

7.6

263

P R O B L E M A DE LA DISTORSIN DEL FLUJO DEL ESTATOR

En los archivos

ajioveljuzzyjcontroller_switchingjrequencyjofjanjnduction_motor.swf
control directo_del_par_en_motores_de_induccion.swf
controljdirectojdeljpar

sin

sensoresjdej/elocidad_para_mi.swf

se presentan algunas alternativas y modificaciones del control directo del par.

7.6

Problema de la distorsin del flujo del estator cuando

ocurre un cambio de sector durante la rotacin del
flujo magntico del estator en el DTC

Uno de los principales problemas en el DTC es la distorsin del flujo del estator durante el cambio de sector
en la rotacin del fasor espacial. Este problema se muestra en la figura 7.10, donde se presenta elflujodel
estator en las zonas de par constante y de campo debilitado; tambin se observa que aparece una cada
en el flujo del estator. En est figura se utilizaron dos anchos de banda diferentes (HB) en el regulador de
histresis del flujo del estator. Como se puede observar, a medida que el ancho de la banda aumenta la
distorsin del flujo durante el cambio de sector es mayor, incrementando tambin el rizado de la seal en
ambas zonas de operacin.
En la figura 7.11a se muestra la trayectoria del flujo del estator en el plano complejo (d-q), en la zona de par
constante. En esta figura se observa que la trayectoria tiende a una forma hexagonal, reflejndose sta en
el incremento de la distorsin de la forma de onda de la corriente del estator, figura 7.11b. Esta distorsin
se refleja en los armnicos de corriente del estator.
5

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.2
Flujo d

(a)

0.4

0.6

0.8

0.05

0.1

0.15
Tiempo |S]

(b)

Figura 7.11 (a) Flujo del estator en el plano complejo d q. (b) Corrientes de las fases.

0.2

0.25

VIL

264

7.7

CONTROL DIRECTO DEL PAR

Sectores variables en el control directo del par

El concepto de sectores variables de conmutacin fue propuesto originalmente por Rossi

al. La esencia del mtodo consiste en variar la posicin angular del vector espacial flujo i
estator (y/ ) en un ngulo a en el plano complejo, logrndose de esta forma atenuar el p;
blema que surge durante la rotacin de y/ al pasar de un sector a otro. En varios trabajos
propone un mtodo de control para regular el valor del desplazamiento ficticio de y/ en fi
cin de su posicin real en el plano complejo, tambin se muestra que es posible lograr u
reduccin en el contenido de los armnicos de la seal de corriente del estator. La reducc:
de estos armnicos resulta obvia si se tiene en cuenta que con este mtodo es posible a
nuar considerablemente las distorsiones en el flujo del estator. A l lograr disminuir conside:
blemente la distorsin del flujo del estator, se logra disminuir los armnicos de la corriente
magnetizacin del motor y por lo tanto disminuyen los armnicos de la corriente del estat
En este mtodo no se logra mejorar la respuesta dinmica del DTC, obtenindose resulta:
semejantes entre el DTC convencional y el DTC con sectores de conmutacin variables
s

La tcnica consiste en extender el ngulo de desplazamiento a diferentes valores (de ce

a treinta grados), lo que permite disminuir la distorsin armnica y mejorar la respu
ta dinmica del control directo del par en zona de operacin de par constante y cam
debilitado. Adems se modifica la tabla se seleccin de los fasores de voltaje gene:?.:
por el inversor, para tener un mayor aprovechamiento de las componentes de voltaje q
pueden modificar las magnitudes del par electromagntico y del flujo del estator.
Como se describi el principio del DTC en el motor de induccin (MI), se ve que ste log
un control desacoplado del flujo del estator y del par electromagntico. La regulacin c
flujo y del par se logra mediante la aplicacin de fasores espaciales de voltaje, g e n e : : :
por el inversor. Para analizar la influencia en el par electromagntico y el flujo del es:::
de las componentes del fasor de voltaje aplicado en un marco de referencia rotatorio, de
de uno de los ejes se orienta con el fasor espacial flujo del estator, se parte de la ecuaci
vectorial de voltaje del estator en un marco de referencia estacionario de forma que

V = i R +
dt
s

donde V , i y y/ respectivamente son los fasores espaciales del voltaje, la corriente y

flujo del estator en un marco de referencia estacionario.
s

En la figura 7.12 se muestra el diagrama fasorial de los fasores espaciales del estator,
ejes sd-sq se toman como marco de referencia estacionario (velocidad de giro igual a
Los ejes x - y giran a la velocidad del flujo del estator (C = dQ^ I dt), constituyendo el
de referencia rotatorio o coordenadas del flujo del estator.
La transformacin de coordenadas estacionarias (sd-sq) en coordenadas rotatorias se
de realizar utilizando el concepto de rotacin vectorial, esto es

7.7

SECTORES VARIABLES EN E L CONTROL DIRECTO DEL PAR

Vs=Vsve =\Ws\e
Jek

jOk

sy/

jGk

(7.9)

(7.10)

V =V
s
s\ f

265

(7.11)

donde V. ^, i y y Wsy/ respectivamente son los fasores espaciales del voltaje, la corriente
y el flujo del estator en coordenadas rotatorias (x-y).
v

Figura 7.12 Diagrama fasorial del flujo, corriente y voltaje del estator.

Sustituyendo (7.9) y (7.11) en (7.8) se obtiene la expresin vectorial de los voltajes del esta:or en coordenadas rotatorias, es decir:

d y/

sy/

(7.12)

s.x T J sy

(7.13)
s

= isx+

J'sy

266

VII.

CONTROL DIRECTO DEL PAR

Sustituyendo (7.13) en (7.12) y despreciando la cada de voltaje en el estator, se obtiene que

sx

y,y=

d Y,
dt

G>k\Vs

(7.14)

(7.15)

A partir de la expresin 7.14 se observa que la variacin de la magnitud del flujo del estator depende directamente de la componente del voltaje en el eje x. Si la componente es
positiva, se logra un incremento del flujo del estator, siendo ste mayor a medida que la
componente V aumenta. E n la expresin 7.15 se observa que la componente de voltaje
en el eje y influye directamente en la velocidad de rotacin del fasor espacial flujo del estator. Si V aumenta su valor, la velocidad de rotacin incrementar en el sentido positiv:
o negativo, dependiendo del signo de la componente V . Un incremento en la velocidai
)k provoca un incremento en el ngulo entre los fasors espaciales flujo del estator 1
flujo del rotor, provocndose de esta forma un incremento en el par electromagntico del
MI. De lo anterior resulta obvio que, dependiendo del fasor de voltaje seleccionado (de
la tabla de seleccin), se tendrn diferentes valores de las componentes de voltaje V.
V , logrndose un mayor o menor efecto en la regulacin del flujo del estator y del
electromagntico.
%i

El concepto de sectores variables se deduce a partir de la figura 7.13. En esta figura se

serva que el sector 1 se encuentra entre los -30 y los +30, sin embargo puede ser rot
en el sentido antihorario un ngulo a . L a rotacin se realiza en los seis sectores en que
divide el plano, aunque en la figura solamente se muestra la rotacin en el sector 1.

Figura 7.13 Concepto de sectores variables.

7.7

267

SECTORES VARIABLES E N E L CONTROL DIRECTO DEL PAR

En la figura 7.14 se muestran los efectos de las componentes de voltaje V y V del fasor
a

V 2 sobre el fasor y/ cuando ste se encuentra en el sector 1. Como puede observarse, el

s

valor por unidad de la componente V , tomando como base la magnitud de V 2, sigue una
funcin senoidal de amplitud unitaria. De forma semejante, para V el comportamiento
ser cosenoidal.
sx

En la figura 7.14 se observa un efecto nulo de V en el punto A, lo cual indica que el fasor de
voltaje V 2 no puede mantener el flujo magntico dentro de la banda de histresis, ocurriendo una cada de su valor (figura 7.10). En el punto B la componente de voltaje V es mxima,
coincidiendo en este punto la mejor regulacin del par electromagntico. Para eliminar el
efecto perjudicial de la distorsin del flujo del estator cuando el fasor espacial del flujo del estator entra en el sector (punto A), se realiza una rotacin de todo el sector un ngulo a (figura
7.13). A medida que el ngulo a tiende a 30, los puntos C y D tienden a los puntos E y F. Esta
rotacin se puede realizar hasta un valor mximo de a=15, debido a que un incremento mayor de a provoca que la regulacin del par electromagntico se deteriore considerablemente,
alcanzando un efecto nulo en el punto F para a=30. Para evitar este problema, se realiza
una variacin en la tabla de seleccin de los fasores de voltaje en la zona desplazada del
sector a partir de OC=15. La modificacin de la tabla se basa en aplicar el fasor de voltaje
del estator que cumpla con los requerimientos de par y de flujo necesarios, por ejemplo si el
fasor del flujo del estator se encuentra a 55 (ver figuras 7.13 y 7.14) cuando a=30, la utilizacin del vector V 2 para incrementar el par es prcticamente inoperante ya que su efecto es
mnimo, sin embargo el vector V 3 puede causar una variacin mucho mayor del par. De esta
forma se realiza para a > 15 el cambio en las decisiones para la seleccin del fasor de voltaje
generado por el inversor y se logra mejorar la respuesta del flujo del estator y minimizar su
distorsin. En la tabla 7.6 se muestra la tabla de seleccin modificada del DTC, con la cual se
logra mejorar el desempeo en la regulacin del flujo del estator.
La modificacin de la tabla de seleccin original de los fasores de voltaje en el DTC, durante
las a radianes, es una de las aportaciones que se propone para mejorar el problema de la
distorsin del flujo del estator durante el cambio del sector y corregir la distorsin de la corriente del estator. La solucin propuesta es ms sencilla que otras debido a que solamente se
considera una modificacin constante del ngulo a y no una modificacin variable en funcin
de la velocidad como aparece en otros trabajos. La variacin de la tabla de seleccin de los
fasores de voltaje permite corregir el efecto del decremento de curva mostrado en los puntos
D-F y lograr una mayor efectividad en la regulacin del par electromagntico al incrementar
el valor de la componente de voltaje que lo controla (V ). En la figura 7.15 se muestran los
vv

resultados del par electromagntico del motor para oc=30 cuando se utiliza la tabla de seleccin de los fasores de voltaje convencional (par 1) y la respuesta del par cuando se utiliza la
:abla de seleccin propuesta (tabla 7.1, en donde se muestra cmo se realiza la modificacin en
el sector (1); para los dems sectores se realiza de la misma manera, cambiando nicamente
el vector de voltaje que incrementa el par) mostrada en par 2. Como se puede observar en
la figura 7.15, cuando se utiliza la tabla de seleccin propuesta de los fasores de voltaje que
eben regular el valor del par electromagntico, la regulacin del par es mejor ya que sus
valores se mantienen dentro de la banda de histresis y alrededor del valor de referencia,
sin embargo durante el intervalo D-F de la figura 7.14 el valor de la componente del voltaje
) que regula el par disminuye considerablemente, hasta que su valor se hace cero en F,
comenzndose a degradar la respuesta del par como se puede observar en la figura 7.15.

268

VII.

CONTROL DIRECTO DEL PAR

Vsx-Vsy

!
Vsy

0.5

;D

0.0

-0.5

-60

-40

-20

20

40

60

Sector 1

GRADOS

Figura 7.14 Comportamiento de Vd y Vq durante la extension de los sectores.

06
0.4

0.2 0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.045

0.05

Tiempo [S]

Figura 7.15 Respuestas del par electromagntico en un sector para a=30.

En la figura 7.16 se muestran los resultados del comportamiento dinmico del flujo del esta
durante el arranque del MI, para diferentes valores de a . Como se puede observar, la I B
respuesta dinmica se obtiene cuando a=30 (valor mximo). De acuerdo a lo planteado!
punto anterior, este resultado fue posible alcanzarlo solamente con la modificacin de 1 B
propuesta (tabla 7.6) debido a que el control del par se pierde en el punto F donde OH
Esto no se puede lograr debido a que la tabla de seleccin se mantuvo sin variaciones
Empleado esta tcnica, las trayectorias del flujo del estator tienen un comportamiento
circular cuando oc=30 (valor mximo), logrndose por lo tanto un menor contenido de
nicos en la forma de onda de la corriente del estator. Tambin se puede lograr que el

7.7

269

SECTORES VARIABLES EN EL CONTROL DIRECTO DEL PAR

estator y del rotor tiene una mejor respuesta dinmica, lo cual se observa por la longitud de
las espirales que inician en el centro del plano en el instante del arranque del MI.

Estado
DFlujos

1
0

Estado
dT

Sector
(1)

v
v
v
v
v
v

1
0
-1
1
0
-1

Extensin d e l
sector(1)

v
v
v
v
v
v

2
7
6
3
8
5

3
7
6
4
8
5

Tabla 7.6 Variacin de la tabla convencional para el sector 1 utilizando sectores variables.

En la figura 7.17 se puede observar la respuesta dinmica del flujo del estator para el DTC,
en la zona de par constante con diferentes valores de a .
En la figura 7.17 se muestran las variaciones del flujo del estator en las regiones de par
constante y campo debilitado, inicindose sta ltima en 0.022 segundos. Si se realiza una
comparacin se puede apreciar que, con este mtodo, se eliminan las pulsaciones en el
flujo originadas por el cambio de sector durante la rotacin de y/ .
s

Para a > 0 se logra disminuir la frecuencia de conmutacin en el inversor. Adems de la

ventaja anterior, tambin se logra reducir el contenido de armnicos de la seal de corriente del estator y mejorar la respuesta dinmica del flujo del estator, y por lo tanto tambin se
logra mejorar la respuesta del par electromagntico.

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

Tiempo [S]

Figura 7.16 Respuestas del flujo del estator durante el arranque del motor. Se tiene que A
C
a=25; D
a=30.

a=0; B

a=15;

270

VII.

CONTROL DIRECTO DEL PAR

Se puede decir que el control directo del par es una alternativa de los accionamientos elctricos de
velocidad variable de mquinas de a.c.

0.9
0.8

.
, 0.018 0.02 0.022 0.024 0.026 0.028 0.03 0.032 0.034 0.036
Tiempo [Seg]

Figura 7.17 Regulacin del flujo del estator en las zonas de par constante y de campo debilitado para a=30, con una
banda de histresis BH=0.002 Wb.

7.8

Lazo cerrado de velocidad en el control

directo del par

Cuando es necesario tener un mejor control de la velocidad del motor se recomienda tener un esqu
en lazo cerrado de la velocidad como lo muestra la figura 7.18, siendo el controlador ms empleado
tipo PI por lo que es necesario contar con un modelo lineal del motor. Para ello, se linealiza el
alrededor de un punto de operacin.

Velocidad
de
relerencia

o A

Canal de
par

PI

Tabla de
seleccin

O z : : - d

Canal de flujo

Angulo del
flujo

i
-H-

Corriente

-HVoltaje

Velocidad del motor

Figura 7.18 Lazo cerrado de velocidad para el control directo del par de velocidad de motores de induccin.

7.8

271

L A Z O CERRADO DE VELOCIDAD E N EL CONTROL DIRECTO DEL PAR

Empleado las ecuaciones dinmicas fundamentales del motor de induccin se puede obtener lo siguiente:

r R + DL

sd

R + DL
s

-(co

DL

-{( -( )L

R, + DL

(co -co )L

. V

sq

-co )L

DL

rd

(co -0) )L

r a

donde D es el operador de la derivada. Aunque no se indica para simplificar la notacin, todas las variables
estn referidas al marco d-q rotatorio a velocidad angular ufe. Tomando en cuenta estas expresiones y empleando las ecuaciones del par electromagntico, se puede conformar el modelo del motor de induccin.

T -T,

=^Dco +pco

Para cada una de las variables de entrada al motor (r

v , r , v , 7,), la aproximacin lineal en las
cercanas de un punto de operacin (/ , i^, / , i , COj se puede expresar a travs de una serie de
Taylor.
y/

stA)

A1

; /

rti0

La serie de Taylor para hacer la aproximacin lineal es

f + Af = f +
f Ai +
f Ai ,+
/'A/' +
/ A / . + - f A c o + ...
J
Jo ~\ J
sq -\ . J
sel -> . J
rq -\ . J
rd -\ J
r
^sq
^sd
^rq
rd
r
dC

A l desarrollar est ecuacin y expresarla matricialmente, se obtiene que

/? + DL
(co.-coJL,

DL

(co

-co )L

3
--P Jrao
L

DL

co, L
k m

(co -co )L

R, + DL,
(co
-pL
2*
k

-P ,Jrdo

R. + DL.

-coJL
I
sqo

--P m sdo

Una vez determinado el modelo lineal, se puede representar por:

EDX = -FX + U

Ai,

DL

Ai,

^r^rqo
-( r'rd<,
L

^"rn^sqo
rd
,Jsdo) A/

-{P + DJ/P)

Aft)

272

VII.

CONTROL DIRECTO DEL PAR

donde X es la matriz de variables de estado, U es la matriz de entradas, as como F y

son

Pi
0

F =
t

R,
-(co -(oJL
t

(o) -o)JL

3 , .

0
0

LJrqo ^mhqo

() -0) )L
k

3
.
2 P m dqo

-'-PL

o L,

E= L

0
0

-P sdo

[ L

0 L,
0 0
r

-(Wrdo + LJsdo)
<n^sqo

0 1
0
0
0

Se puede obtener un modelado en variables de estado:

X = AX + BU
dt
Y = CX + DU
donde A = -E -IF, B = E -I y C depende de la variable de salida cuantificada.
A l resolver el sistema con D = 0, se obtiene la solucin
Y=

C(sI-A)-IBU

Para obtener la funcin de transferencia

H(s) =
se hace

Ac
Av.

7.8

273

L A Z O CERRADO DE VELOCIDAD E N EL CONTROL DIRECTO DEL PAR

Cdigo en Matlab
para la sintonizacin
del controlador PI

U = GAv

donde

G=[cosa sena 0 0 O] "

7

function [Sin, Gs, Cs]=SinPI(Mp. Ts. K. C1)

% Funcin desarrollada Para el control de motores
% de induccin

De la ecuacin de la velocidad (para A?", = 0)

% a, b, c, d, e, x, y, z, m son los valores

% de los coeficientes de la funcin de transferencia
% de quinto orden, del motor con la forma

Aco = CX
r

xs"3

por lo tanto
C=

[0

l]

s"5

+ y s " 2 + zs + m

+ a s ~ 4 + b s ~ 3 + c s ~ 2 + ds + e

% Mp es el sobretiro, y Ts es el tiempo de
% establecimiento.

A l sustituir se obtiene la funcin de transferencia de la forma

fl,5 +a s

i = (log(Mp)r2;

+a s + a

Zo=sqrt(i/(pi~2+));

H(s) = s + b s* + b s + b s + b s + b
5

% K es el coeficiente de ganancia, C1 es el cero

% agregado por el controlador.

Wn=4/(Zo*Ts);
P1=complex(-Zo*Wn,Wn*sqrt(1-Zo"2))

Encontrando la funcin de transferencia del motor se puede sintonizar el

controlador PI, recordando la expresin matemtica del controlador PI es
de la forma

P2=conj(P1)
Kp=K
Ki = K*C1
NumK=[x y + C 1 * x z + C 1 * y m+C1*z C1*m):
DenK=[l a b c d e O ] ;
gK=rf(NumK, DenK);
figure(1)

donde K es el coeficiente proporcional, y K es el coeficiente integral. A l

desarrollar se obtiene
p

Ks + K.
C(s) = -Z
-

rlocus(gK)
%
%
%
%
%
%

se mueven los polos del la planta variando

la ganancia de (nuevo valor para reingresar a la
(uncin "SinPI") para aproximar a los polos
deseados P1 y P2 (segundo orden), asimismo
alcanzando(aproximar) el sobretiro Mp y el
tiempode establecimiento Ts deseados.

NumC1 =(K*x K*y K*z K*m];

DenC1 =|1 a b+K*x (c+K*y) (d + K*z) e + K * m 0];

s+

gC1=tf(NumC1, DenC1);

=K

figure(2)
rlocus(gCl)

Se observa que el controlador tiene la forma de

% se mueven los polos del la planta variando el valor

% de la C1 (nuevo valor para reingresar a la funcin
% "SinPI") para aproximar a los
% polos deseados P1 y P2(segundo orden).
% asimismo alcanzando(aproximar) el sobretiro Mp
% y el tiempo de establecimiento Ts deseados.

s
donde k es el factor de ganancia.

Cs=H([KpKi],[1 0]);
% el controlador PI

II motor es un sistema de 5 orden de la forma

Q

xs +ys + zs+m

H(s) = s + as + bs + es + ds + e
4

en donde x, y, z, m, a, b, c, d, e son los coeficientes de la funcin de la

transferencia del motor.

G s = t f ( [ x y z m ] , [1 a b e d e l ) ;
% funcin de transferencia del motor
Ls=senes(Cs,Gs);
Sin=feedback(Ls,1)
figure(3)
step(Sin)

274

VII.

CONTROL DIRECTO DEL PAR

Se obtiene la ecuacin de lazo abierto

L (s) = C

(s)H(s)

_ kxs +(ky + kCx)s* + (kz + kCy)s + (mk + kCz.)s + kCn

4

s + as + bs + es + ds + es
b

y en lazo cerrado
kxs +(ky + kCx)s + (kz + kCy)s + (mk + kCz)s + kCm
4

T(s) =

s* + as +(b + kx)s + (e + ky + kCx)s

5

+ (d + kz + kCy)s

+(e + mk + kCz)s + kCm

La sintonizacin del PI se puede realizar por el mtodo del lugar geomtrico de las races, de fe
que se obtengan el mximo sobretiro y tiempo de establecimiento requerido. E l propsito de
mtodo es observar la trayectoria de los polos cerrados conforme la variacin de los valores d(
C Una vez que se logran mover los polos dominantes hasta tener la respuesta transitoria deseai
sintonizacin se completa.
Una vez sintonizado el PI, los valores de K y K. son
p

K =K
p

K,

=K C
p

Estos valores se emplean en el esqi ma de lazo cerrado de velocidad.

Con esta sintonizacin se puede realizar el esquema de lazo cerrado de velocidad.

En el archivo

sensorlessspeed

controljusingjdirectJorque

control.swf

se pueden ver diferentes formas de estimacin de la velocidad sin sensores de velocidad.

Tambin se recomiendan los archivos

neuraljietworksjnthejnductionmotordtcjscheme.swf
fuzzy_logic_controller_base_on_direct_torque_control.swf

275

NDICE ANALTICO
A
Accionamientos
de c.d. 106
elctricos 107, 109, 111
de c.a. 106
de motores de induccin 148
de velocidad variable 106, 109, 112, 148
tradicionales 182
Adaline 242
Ajuste de la velocidad 248
lgebra matricial 117
Amplificador
derivador ideal 135
integrador 135
operacional 135
Ancho de banda 132
Anti-windup 135, 136
Armadura 44
del generador 44
Armnicos 169
Arrangue
con carga 85
en vaco 85
estrella-delta 86
Arrancadores 84
convencionales 85
electrnicos 85
Ampre, Andr-Marie 2
Autoinductancia 10, 11
Automatizacin 109

B
Banda de histresis adaptable 199
Blaschke, F. 4, 185, 107
Bobina
con ncleo ferromagntico 15
de armadura (inducido) 36
de campo
en paralelo 44
(inductor) 36
en serie 44
Bobinas
acopiadas 11
de compensacin 34
Bus infinito 57, 58, 59

c
Campo
magntico 4
de la armadura 53
rotatorio 68, 71
trifsico 72
uniforme 36
orientado 182
Caracterstica
decreciente no lineal 110
lineal 110
mecnica del motor serie 113
no dependiente de la velocidad 110
parablica 110
rgida 111
semi rgida 111
suave 111
Caractersticas
de los motores 111
mecnicas
de las cargas 109
de mguinas elctricas 111
de motor de comente continua 112
Carbones 34, 35
Carcasa de la mguina 35
Cargas mecnicas 111
Circuito
abierto 56
con interruptor abierto 129
de la armadura 114, 115
del campo 114, 115, 122
elctrico RLC 116
eguivalente 37
aproximado 77
de la mguina sncrona 54
del generador
compuesto 44
paralelo 43
serie 41
del motor
compuesto 39, 40
paralelo 38
monofsico 73, 76
para el motor de induccin 73
por fase 55
trifsico 55

276
inversor 204
magntico 6, 7, 17
monofsico 77
Clasificacin
de mguinas elctricas 109
de tipos de cargas 109
Colector de delgas 35
Comportamiento
de las caractersticas mecnicas 111
del y la velocidad 110
dinmico de un motor 84
Conductancia 7
Conductividad 7
Conexin
a una red trifsica 58
elta 55, 56

estrella 88
en paralelo
de un generador sncrono 58
estrella 55, 56
delta 88
Constante de tiempo del rotor 215
Control
clsico del motor de corriente directa 182
de corriente PWM 204, 205
de histresis 205, 207
de la mquina de induccin 108
de la velocidad 198,219
por orientacin del campo 199
de los motores elctricos 126
de mquinas elctricas 126
de motores de c.d. 126
de posicin de un motor 131
de velocidad
en lazo abierto 153
en lazo cerrado 153
por limite de corriente 154
de voltaje-frecuencia 175
del flujo 219
del estator 256
del motor 106
del inversor 161
del par 106
del voltaje de lnea 150
directo del par 106, 108, 246, 252, 254, 255, 264
en cascada 126
en lazo
abierto 158
cerrado 218, 175
escalar 106, 107, 154, 157
voltaje/frecuencia 162
general 158

PI132, 135
por campo orientado 183
por variacin de la resistencia del rotor 149
vectorial 106, 107, 108, 109, 183, 184, 185, 193,
196, 223
de la velocidad del motor 108
del motor de induccin 182
VF 161
voltaje-frecuencia 107
Controlador
convencional 126
de histresis 207
de posicin 127
de velocidad 223
Conversin de energa 2
Convertidor 127
de voltaje 161
esttico
de cd.-c.d. 129
de frecuencia 161
de potencia 127
Coordenadas rotatorias 264
Corto circuito 56
Corriente 85
alterna 13
de armadura 36, 37, 40, 42, 44, 45, 108, 122
de campo 36, 40, 45, 108
de Eddy 12, 14
de excitacin 35
de la carga 42
de magnetizacin modificada 199
de vaco 77
directa 13
en las resistencias 42
Covarianza del ruido 230
Curva
caracterstica
de velocidad 43
de voltaje generado 42, 45
par 39
de histresis 14, 15
de magnetizacin 9
par velocidad 83

D
Densidad de flujo magntico 2, 4, 8
Dependencia lineal de vectores 138
Desventajas del DTC 246
Determinante 118
Devanado
de amortiguamiento 54

277
de armadura 34, 35, 52, 53
de bobinas 12
de campo 34, 35, 52, 53
paralelo 39
serie 39, 41
del inducido 38
inductor 38
Diagrama
de blogues 114, 120, 121, 122, 126, 131
de Bode 132
de conmutacin 207, 163
de control vectorial 219
de potencias 78
del sistema trifsico 78
de un controlador 126
del flujo de potencias 78
en lazo
abierto 140
cerrado 140
Diodo
de avalancha 134
de libre camino 128
ideal 128
Zener 134, 135
Diseo de bobinas 12
Dispositivos electrnicos 106
Distorsin
armnica 168
del flujo del estator 263, 264

E
Ecuacin
caracterstica 115, 116, 117
de Ackermann 146
de Bass-Gura 146
de estado 115
de salida 115
del par electromagntico 80, 81, 106
Ecuaciones
de campo 122
de Maxwell 4
del generador
compuesto 44
paralelo 43
serie 42
del motor compuesto 40
Eficiencia 59
de la mquina 59
en el motor 79
Eje de la mguina 35
Electroimn 4, 35

Electrnica de potencia 106, 127

Elementos bsicos de un motor 127
Energa
elctrica 83
mecnica 83
Entrehierro 8, 35, 52
Escobillas 35
Estabilidad del sistema 223
Estator 16, 34, 35, 52, 53, 70, 73, 75, 76
Esguema de control 175

F
Factor
de acoplamiento 12
de potencia 168
en adelanto 53
en atraso 53
unitario 53
Faraday, Michael 5
Fasor 73
F.e.m. 5, 6
en el estator 73
en el rotor 74
Futro
de Kalman 229, 230, 235,238
discreto 231
pasabajas 130, 131
de primer orden 130
de segundo orden 130
Flujo
del devanado de campo serie 36
del entrehierro 192
del estator 108, 109
del rotor 211, 213
del estator 254, 255, 256, 260, 262, 263, 264,
266, 268
del rotor 260, 266
en material ferromagntico 9
magntico 7, 8, 10, 14, 35
del rotor del par electromagntico 107
en una bobina 10, 11
mutuo del entrehierro 186
residual 15
Formas de ncleos ferromagnticos 13
Frecuencia
de corte 130
del rotor 70
natural del filtro 130
Fuente
de corriente 162
de voltaje 162

278
Fuerza
coercitiva 15
electromotriz 5, 73
magnetomotriz 7
Funcin de transferencia 120, 123, 125, 130, 132,
134, 136
del motor de c.d. 120
experimental 122
Funcionamiento de un convertidor 162

cerrado 128
magntico 16
peridico 128
Inversor 160, 162
con lazo de corriente 199
fuente de voltaje 256
PWM 198, 199
senoidal 165
trifsico 162
Invertancia 11

G
Gabriel, R. 193
Ganancia de Kalman 234
Gauss, Johann Cari Friedrich 7
Generador 34, 35, 68, 83
aislado 59
compuesto 44
de c.d. 35,41,43
elctrico 2, 16, 53
paralelo 42
serie 36, 41
sncrono 52, 55, 56, 57, 58, 59
Grfica de Bode 132
Guerra de las corrientes 34

H
Hass, K. 107, 182, 185
Henry, Joseph 7, 17

I
Imn permanente 3, 15
Impedancia 56
Independencia lineal de vectores 138
ndice de modulacin 166
Induccin
electromagntica 68
magntica 5
Inductancia 11
de la bobina 11
magntica 10
mutua 11, 12
propia 11
Inductor o bobina 12
Inteligencia artificial 126
Intensidad de campo 8
elctrico 4
magntico 9
Interpolo 34
Interruptor

L
Lmparas de sincronizacin 58
Lazo
abierto y cerrado 107
cerrado de velocidad 175
Lenz, Heinrich Friedrich Emil 6
Leonard, W. 184, 193
Ley
circuital de Ampre 9
de Faraday 5
de Lenz 6
de Ohm para circuitos magnticos 7
de voltajes de Kirchhoff 117
Lnea del entrehierro 56
modificado 56
Lneas
deflujomagntico 3
de fuerza de un imn 3, 4

M
Madaline 242
Magnitud delflujodel rotor 212
Mguina
de Boltzmann 242
de cuatro polos 71
de induccin 53
doblemente excitada 52
sncrona 56, 57, 59
trifsica 52
Mguinas
de c.a. 34, 106
de c.d. 34, 35
partes de una 34
elctricas 13, 35
rotatorias 111
sncronas 52, 53, 59
trifsicas 53
trifsicas 68
Materiales

279
diamagnticos 4
ferromagnticos 4, 8, 9, 15, 35
no magnticos 4, 8
paramagnticos 4
Matrices de covarianza 230, 232, 233, 234
Matriz
de observabilidad 138, 139
identidad 118
Maxwell, James Clerk 4
Mtodo
de Ackermann 139
de Bass Gura 139
de control vectorial 182
de Euler 211
de seis pasos 162
directo 185, 108
de campo orientado 194, 197
escalar de control 182
indirecto 108, 185
de campo orientado 197, 198
de control
por campo orientado 212
vectorial 199
Mnimos cuadrados 125
Modelado del motor de c.d. 120, 123
Modelo
de campo orientado 212
de Brunsbach 236
deflujoadaptable del sistema 215
de referencia
adaptable 218
fijo 218
de Vasson 237
del motor
de c.d. 119, 120, 122
de induccin 188
discretizado del motor 238
elctrico del motor de c.d. 114
fijo y adaptable delflujodel rotor 215
lineal 120
vectorial del motor 252
Modulacin
de banda de histresis 203
del ancho de los pulsos 203
Momento magntico de una espira 36
Motor 34, 35, 83
clase
A 85
B 86
C 86
D 86
compuesto 39, 41

aditivo 39
corto 39
largo 39
sustractivo 39
con excitacin en paralelo 38
de c.d. 36, 108, 121, 247
compuesto 44
en paralelo 38
excitacin serie 37
de combustin 52
de induccin 52, 68, 69, 108, 169, 171, 247
industrial 77
trifsico 52, 68, 69, 71, 73, 83
elctrico 2, 16, 68
jaula de ardilla 247
paralelo 39, 42
serie 36, 37, 38, 39, 41
sncrono 52, 55, 56
Motores
asincronos 111
de c.a. 106
de c.d. 106
de corriente directa 112
de doble jaula 89
de excitacin serie 111
de induccin 89, 106
elctricos 111, 115
sncronos 111
monofsicos 53

N
Nema 84, 85
Neurona 241, 241
artificial 240
Nikola Tesla 68
Nodos y mallas 39
Ncleo
de hierro 8, 9
ferromagntico 13, 14
Ncleos de mguinas elctricas 12
Nmero de polos magnticos 71

O
Oersted, Hans Christian 6
Observador
de Luenberger 228, 229, 231
lineal 136, 137
Observadores y estimadores
en el control vectorial 226
Operacin voltaje/frecuencia 160

280

P
Par
a velocidad terminal 110
de arranque 36, 87, 88
de friccin 110
del mecanismo de produccin 110
electromagntico 68, 108, 109, 112, 115, 182,
256, 262, 264, 266, 269
inducido 79
velocidad 109
Parmetros de un motor elctrico 125
Perceptron 242
Prdidas
por armnicos 171
por histresis 15
Permeabilidad 7, 8, 11
del espacio 5
del material 5
relativa 5
Permeancia 7
Plancha para conexin en paralelo 58
Plano complejo 134
Polinomio de parmetro s 115
Polos
auxiliares 35
magnticos 70
principales 34
Posicin del flujo del rotor 212
Potencia
elctrica 34, 37, 52
mecnica 34, 37
reactiva 13, 59
real 59
de sistema trifsico 79
y par 59
Principio
de conservacin de la energa 3
del campo magntico rotatorio 73
del generador elctrico 5
del motor elctrico 5
del transformador 6
Primo motor 58, 59
Prueba
de circuito abierto 56
de corto circuito 57
Puente H 130
Pulsaciones de par 171

Razn de portadora 166

Reactancia 56
capacitiva 56
de dispersin 54, 73
del estator 77
de magnetizacin 54
dispersin
estator 77
rotor 77
en el rotor 89
inductiva 56
magnetizante 73
sncrona 54, 56
no saturada 57
saturada 57
Rectificador
de media onda 158
de onda completa 159
mecnico 35
Red
de funcin de base radial 242
de recirculacin 242
de regresin general 242
de retropropagacin 242
Hopfield 242
neuronal 244
difusa 242
progresiva 242
Redes neuronales 242
artificiales 239
Regla de la mano derecha 10, 71
Relacin de transformacin 75
Relevador 17
Reluctancia 7, 8, 9
Representacin de la mguina de c.d. 114
Retroalimentacin de estados 139, 145
Resistencia 7
cobre
estator 77
rotor 77
de armadura 40, 42, 44, 45
del estator 73
del rotor 212
magnetizante 77
prdidas hierro 77
potencia mecnica entregada 77
Resolvers 17
Resonancia magntica 16
Respuesta
en estado permanente 69
global del control vectorial 224
Rotacin vectorial 264
Rotor 34, 35, 52, 53, 54, 68, 70, 73, 74, 75, 76

281
de anillos deslizantes 68
de doble jaula 89
del generador 16
jaula de ardilla 68
tipo polo
liso 54
saliente 54
Ruido
blanco 229
gaussiano 229

s
Saturacin del material 15
Schonung y Stmmler 247
Semiconductores 106
Sensores
de corrientes de Foucault 17
de efecto Hall
de reluctancia variable 16
de velocidad en accionamientos
de motores de induccin 226
inductivos 16, 17
Seal
de referencia 130
portadora 130
Seales
analgicas 132
digitales 106
combinacionales 106
secuenciales 106
Serie
de Fourier 164
de Taylor 38, 271
Sistema
con estimador 227
de segundo orden 123
Sistemas
de control 107
variable 106
de lazo
abierto 107
cerrado 107
de potencia 52
digitales 106
elctricos de potencia 13

T
Tcnica de modulacin del ancho de los pulsos 203
Tcnicas de control 107
Tensin

de c.a. 35
de fase estator 77
Teora de control 115
Tipos
de arrangue 85
de variadores de velocidad 249
Tiristor 150
Toberas de la turbina 52
Torgue 39
Transformacin
de coordenadas estacionarias 264
inversa de coordenadas 202, 203
Transformada de Laplace 120, 121
Transformador en corto circuito 71
Transformadores 13, 16, 68
sncronos trifsicos 17
Turbina
de accin 52
de reaccin 52
de vapor 52, 54
de reaccin 52
hidrulica 52

V
Variables
de control 183
de estado 114, 115, 116, 117, 119, 122
Variador industrial de control vectorial 224
Variadores
de deslizamiento 250, 251
de frecuencia 250, 251
de paso ajustable
de traccin 249
de velocidad 246, 247, 248, 249
por corrientes de Eddy 250, 251
elctrico-electrnicos 250
hidrulicos 249
hidrodinmico 250
hidrostticos 249
hidroviscoso 250
mecnicos 249
para motores
de c.a. 250, 251
de c.d. 250
Vector
corriente
de magnetizacin del rotor 196
magnetizante 192
de estado 115
de la corriente
del estator 187, 197

282
magnetizante 186
espacial
corriente del rotor 216
flujo del rotor 196, 216
flujo
del entrehierro 192
del estator 261
del rotor 108, 192, 197
unitario de rotacin 196
Velocidad
angular 37, 39
de sincrona 79
del rotor 79
de sincrona 68, 69, 71, 73, 211
del motor 36
paralelo 39
del rotor 69, 70

sncrona 59
Ventajas del DTC 246
Voltaje
Boost 107
de armadura 42
de campo paralelo 40, 44, 45
de lnea y fase 87
del estator 85
en las terminales
de la armadura 40, 44, 45
de la mguina 40, 44, 45
frecuencia 106

w
Westinghouse Jr., Edison George 34