BTS Maintenance Industrielle

Cours

5 - Convertisseurs statiques et machines tournantes

Fiche lve

Moteurs pas pas

I - Introduction
Les moteurs pas pas sont des moteurs lectriques de faible puissance; leur intrt est de
permettre un positionnement prcis, en tant command par des microprocesseurs.
Invents en 1930, leur essor est li, depuis 1960, l'amlioration des qualits des aimants
permanents, au dveloppement de l'informatique et de l'lectronique de puissance.
Ils sont utiliss en informatique ( imprimantes, ttes de lectures de disquettes... ), en robotique
( machines outils ), et dans des domaines aussi varis que le matriel mdical, l'automobile, les machines
de jeux.
Le rotor tourne par petits dplacements angulaires successifs, appels pas.
On peut rgler le nombre de pas, la vitesse et le sens de rotation par un circuit qui commande
l'alimentation des bobines inductrices portes par le stator.
On distingue trois types de moteurs pas pas:
- les moteurs aimants permanents,
- les moteurs rluctance variable,
- les moteurs hybrides.

II - Moteurs aimants permanents

1 - Description
Le rotor est un aimant permanent, form par une succession de ples Nord et Sud.
Exemples:

rotor bipolaire

rotor ttrapolaire
figure 1

Le stator comprend plusieurs circuits inducteurs, appels phases. La plupart des

moteurs comportent trois ou quatre phases. Chaque phase est alimente de faon indpendante.
Remarques:
- Dans certains moteurs, la commande impose un courant de sens constant dans
chaque phase ( moteur unipolaire ). Dans d'autres la commande impose un courant qui change de sens
au cours du fonctionnement ( moteur bipolaire ).
- Dans le cas des moteurs bipolaires, une phase peut tre constitue de deux
enroulements diamtralement opposs et relis en srie :

Guillemot Valrie
Maire Claude
Sablayrolles Jean

Lyce Monnerville
CAHORS
Acadmie de Toulouse

BTS Maintenance Industrielle

Cours

5 - Convertisseurs statiques et machines tournantes

Fiche lve

figure 2

2 - Rappels
a - Tout courant passant dans un bobinage cre un champ magntique. Le sens de ce
champ dpend du sens du courant et du sens de l'enroulement. Ce sens est donn par la rgle de la main
droite. La bobine prsente alors une face nord et une face sud, le champ "sortant" par la face nord.
b - Plac dans un champ magntique, un aimant est soumis des forces magntiques.
Le moment de ces forces entrane la rotation de l'aimant, qui s'oriente alors dans le sens du champ.

figure 3

Guillemot Valrie
Maire Claude
Sablayrolles Jean

Lyce Monnerville
CAHORS
Acadmie de Toulouse

BTS Maintenance Industrielle

Cours

5 - Convertisseurs statiques et machines tournantes

Fiche lve

3 - Fonctionnement
a - Commande pas pas : exemple d'un moteur bipolaire deux phases
On tudie les squences successives du fonctionnement d'un moteur bipolaire
comportant deux phases. Les schmas A B C D reprsentent les positions stables du rotor au cours d'un
tour. Le sens des bobinages est celui de la figure 2.

figure 4

Quel est le sens de rotation du rotor ?

Les intensits I1 et I2 dans les phases 1 et 2 peuvent
prendre les valeurs +I , 0 , - I. Complter le tableau suivant :

position
angle de rotation
I1
I2

Indiquer le pas de ce moteur et le nombre de pas par tours.

Guillemot Valrie
Maire Claude
Sablayrolles Jean

Lyce Monnerville
CAHORS
Acadmie de Toulouse

BTS Maintenance Industrielle

Cours

5 - Convertisseurs statiques et machines tournantes

Fiche lve

b - Commande " demi-pas "

figure 5

Complter le tableau suivant :

angle de rotation
I1
I2

45

90

135

180

225

270

315

Indiquer le pas de ce moteur et le nombre de pas par tours.

4 - Caractristiques
Le nombre de pas par tours est faible: ces moteurs ont une faible rsolution.
Leur couple moteur est lev.

III - Moteurs rluctance variable

Guillemot Valrie
Maire Claude
Sablayrolles Jean

Lyce Monnerville
CAHORS
Acadmie de Toulouse

BTS Maintenance Industrielle

Cours

5 - Convertisseurs statiques et machines tournantes

Fiche lve

1 - Description
Le moteur rluctance variable diffre d'un moteur aimant permanent par son rotor.
Le rotor d'un moteur rluctance variable est en matriau magntique non aimant
( fer doux). Il comporte sa priphrie des dents, en nombre diffrent du nombre de dents du stator.
Dans l'exemple prsent ci-dessous, dterminer:
- le nombre de dents ZS du stator, le nombre de dents ZR du rotor,
- le nombre de pas NP dans un tour et la valeur du pas sachant que l'on
dmontre l'expression:
ZS ZR
NP
ZS ZR

figure 6

2 - Rappels
a - Notion de rluctance
Les milieux ferromagntiques sont des conducteurs de flux: par exemple, dans
un transformateur, le flux cr par l'enroulement primaire est conduit par le milieu magntique vers
l'enroulement secondaire.
La rluctance d'un milieu quelconque traduit le fait que ce milieu s'oppose
plus ou moins la conduction du flux magntique. Les matriaux ferromagntiques tant de bon
conducteurs de flux ont une rluctance faible. L'air, mauvais conducteur de flux, a une rluctance
leve ( entrefer des moteurs ).
b - Rgle du flux maximal
Quand un circuit peut se dplacer librement, la position d'quilibre stable que
prend ce circuit est telle que le flux magntique travers ce circuit est maximal.
3 - Fonctionnement
a - Principe

Guillemot Valrie
Maire Claude
Sablayrolles Jean

Lyce Monnerville
CAHORS
Acadmie de Toulouse

BTS Maintenance Industrielle

Cours

5 - Convertisseurs statiques et machines tournantes

Fiche lve

Lorsqu'une phase est alimente, la dent du stator sur laquelle elle est enroule
attire la dent la plus proche du rotor. L'entrefer entre ces deux dents diminue, ce qui fait diminuer la
rluctance du circuit magntique.
Le flux magntique travers la phase inductrice est alors maximal.
Le sens de rotation ne dpend que de l'ordre d'alimentation des phases, et non
du sens du courant, puisque le rotor n'est pas aimant.
b - Application au moteur de la figure 6
Quelle est la phase alimente quand le rotor est dans la position de la figure 6 ?
On alimente alors la phase B :
- quelle est la nouvelle position du rotor ?
- dans quel sens a-t-il tourn ? de quel angle ?
En dduire le nombre de pas par tours.
Quel doit tre l'ordre d'alimentation des phases pour faire tourner ce moteur dans le sens direct ?
4 - Caractristiques
Grand nombre de pas par tours ( bonne rsolution ).
Couple faible.

IV - Moteurs hybrides
La plupart des moteurs pas pas sont en fait des moteurs hybrides. Ces moteurs utilisent les
deux principes prcdents:
- effet de rluctance variable, d aux dents du rotor;
- utilisation d'aimants permanents dans le rotor.
Caractristiques: couple lev et bonne rsolution ( faible pas ).

V - Mesures
On alimente le circuit d'horloge de la commande du moteur pas pas par un GBF dlivrant une
tension en crneaux rectangulaires " 0 12 V ", de frquence fH.
On mesure la vitesse de rotation du moteur avec un tachymtre optolectronique.
frquence de la commande
vitesse de rotation
frquence de rotation
Rapport

fH ( Hz )
tr / min
n ( tr / s )
fH / n

Calculer la moyenne du rapport fH / n .

Comparer ce rsultat la valeur N P du nombre de pas par tours, sachant que le constructeur
indique un pas de 7,5 .

Guillemot Valrie
Maire Claude
Sablayrolles Jean

Lyce Monnerville
CAHORS
Acadmie de Toulouse