Sistemas de Control Automtico

Calibracin de los sensores de medicin de distancia del Robotino mvil

Dora Gianella Pardo Mndez
Facultad de Ingeniera en Mecnica y Ciencias de la Produccin (FIMCP)
Escuela Superior Politcnica del Litoral (ESPOL)
Guayaquil - Ecuador
dogipard@espol.edu.ec
Resumen
La prctica realizada en las Instalaciones del Laboratorio de Mecatrnica tuvo como objetivo llevar
a cabo la calibracin de dos de los 9 sensores de medicin de distancia que tiene el Robotino
mvil. Para esto se utiliz el programa Robotino View2 con el que tomamos las lecturas de voltaje
para cada medicin en la que colocamos un obstculo. Finalmente, con las mediciones obtenidas se
procedi a realizar la curva de calibracin para cada sensor.
Palabras Clave: Sensores de medicin de proximidad, seales analgicas

Abstract

Key Words: Analog Signal,

Introduccin
Este sistema de robot mvil Robotino es de
uso didctico, funciona a continuacin. 3
motores trifsicos, y posee llantas
omnidireccionales.

se hallan montados en el chasis formando un

ngulo de 40 entre s.
Con estos sensores, Robotino puede detectar
objetos en las zonas circundantes.
Cada uno de estos sensores puede ser
interrogado individualmente por medio de la
placa de circuito de E/S. Con ello pueden
evitarse obstculos, pueden mantenerse
distancias y adoptar protecciones frente a un
determinado objetivo.

Robotino est equipado con nueve sensores

de medicin de distancia por infrarrojos, que

Los sensores son capaces de medir distancias

con precisin o relativas a objetos, con
valores entre 4 y 30 cm. La conexin del
sensor es especialmente sencilla e incluye tan
slo una seal de salida analgica y la
alimentacin. La electrnica de evaluacin

del sensor determina la distancia, que puede

leerse como una seal analgica.

Equipos e Instrumentacin
Sistema Didctico Robotino mvil
Software Robotino View 2
Computadora con capacidad de
conexin inalmbrica WiFi.
o Una batera ( obstculo)
o Hoja graduada.
o
o
o

Procedimiento Experimental
+Calibracin sensor 3 y 4: Una vez que
tenemos el Robotino y el ordenador
encendido, abrimos el software Robotino
View.

Distancia
[cm]
4
8
12
16
20
24
28
32
36
40

Sensor 3
[V]
2.54
1.524
0.986
0.717
0.508
0.408
0.338
0.259
0.219
0.149

Sensor 4
[V]
2.54
1.514
0.976
0.717
0.547
0.448
0.348
0.268
0.169
0.049

Ver curva de calibracin en la seccin de

anexos.

Anlisis de Resultados
Cmo es de esperar, mientras ms lejos est
el objeto del sensor la seal de voltaje que se
emite es menor, esto se aprecia en la curva de
calibracin
obtenida
que
tiene
un
comportamiento decreciente.
As mismo podemos ver que mientras ms
lejos est el objeto del sensor el voltaje
emitido ser mnimo y constante, lo que
significa que no
est midiendo
correctamente.

Se coloca la hoja graduada sobre la superficie

en la que est el Robotino, esta hoja contiene
10 espacios separados 4cm entre ellos. Sobre
cada espacio se va colocando el obstculo y
se toma la medida de voltaje que indica el
software.

Con las mediciones obtenidas se procede a

graficar la curva de calibracin.

Conclusiones
Recomendaciones

Obtuvimos la curva de calibracin de los

sensores de medicin de proximidad 3 y 4, lo
que nos permiti analizar las caractersticas
de estos sensores, tales como que miden
correctamente objetos dentro de un rango de
4 a 30 cm. Aprendimos ms sobre el
funcionamiento del Robotino y su software
Robotino View.

Resultados
2

Referencias
Bibliogrficas/
Fuentes de Informacin

www.festo_didactic.com/intes/learning-systems

/software_e_learning-simview/robotino-sim.com
Gua de laboratorio de Sistemas de
control Reconocimiento de sensores
de Robotino Mvil

Anexos

Curva de Calibracin Sensor #3

50
40
30
Distancia [cm]

20
10
0
0

0.5

1.5

2.5

Voltaje [V]

Curva de Calibracin Sensor #4

50
40
30
Distancia [cm]

20
10
0
0.0

0.5

1.0

1.5

Voltaje [V]

2.0

2.5

3.0