Del cuerpo rgido

Introduccin
Hasta ahora hemos estudiado el movimiento de traslacin de partculas, sistemas de
partculas o de slidos considerados como un nico punto representado por su centro de masa
o de rotacin de una partcula respecto a un punto.
Justamente a travs de la dinmica rotacional estudiaremos el movimiento de rotacin de un
cuerpo rgido.

Cuerpo rgido
Consideraremos a un cuerpo como rgido, cuando su forma no vara an cuando se
mueve sometido a la accin de fuerzas.

En consecuencia, la distancia entre las diferentes partculas que lo forman,

permanece incambiada a lo largo del tiempo.

Si bien el cuerpo rgido ideal no existe, es una muy buena aproximacin para
encarar el estudio de muchos cuerpos.

Modos de movimiento de un cuerpo rgido

Traslacin
Rotacin

General

En este caso el cuerpo rgido se traslada, de modo que en cada instante

las partculas que lo forman, tienen la misma velocidad y aceleracin.
El cuerpo rgido est en rotacin, cuando cada partcula que lo integra, se
mueve respecto a un eje con la misma velocidad angular y aceleracin
angular en cada instante.
En este caso tendremos una combinacin de los dos anteriores, es decir
una rotacin y traslacin que puede ser estudiado como una traslacin y
rotacin del centro de masa que lo representa ms una rotacin respecto
al centro de masa.

Momento angular o cintico de un cuerpo rgido

Hemos visto como se calcula el momento cintico o angular de una partcula, luego de un
sistema de partculas y cmo se poda considerar el momento cintico de un sistema de
partculas respecto a un punto considerando el momento cintico respecto al centro de masa.
Ahora vamos a establecer cual es la forma de calcular el momento angular o cintico de un
cuerpo rgido y por lo tanto indeformable.

Supongamos por simplicidad un

cuerpo rgido en forma de cubo girando
alrededor de un eje horizontal, como se
ve en la figura. Todas las partculas que
lo forman girarn con una misma
velocidad angular en cierto instante y
por lo tanto el mdulo de su velocidad
lineal ser
Y el momento angular o cintico
respecto al punto "A" ser

El vector correspondiente al momento cintico as calculado resulta ser de acuerdo a la

regla de la mano derecha y a su definicin, perpendicular al plano definido por los vectores
y

y en consecuencia es perpendicular al vector

eje de giro. Para hallar la proyeccin del vector

multiplicar el valor de

forma un ngulo con el

respecto al eje (

) debemos

por el coseno de .

Observando que los vectores

el vector

y como

es perpendicular al vector

y el EJE de rotacin estn en el mismo plano y que

tendremos que:
por lo que

Por lo tanto el valor de la proyeccin del momento cintico sobre el eje ser:

como
y observamos que en la figura que se cumple:

los queda que el mdulo del vector

sustituyendo valores nos queda:

En esta expresin, no aparece el seno del ngulo comprendido entre los vectores

dado que es perpendicular al plano determinado por y y pertenece a dicho plano.

Por lo que desarrollando esta expresin y sustituyendo el valor del seno de beta obtenemos:

como sabemos que

y realizando las operaciones de potenciacin y simplificacin obtenemos:

Para obtener la expresin de el momento cintico total del cuerpo rgido, deberemos hacer
la sumatoria de los momentos cinticos de los diferentes puntos que lo integran en dicho
instante.
.
Debido a que la velocidad angular es constante, la sacamos como factor comn,
obteniendo:

A la expresin que se encuentra entre parntesis, se le llama momento de inercia del

slido respecto al eje considerado, que representamos por el literal I.
donde
Es interesante observar que de acuerdo al principio de conservacin del momento
cintico si no existe momento externo actuando sobre el cuerpo rgido el momento cintico
se conserva, con lo cual el producto
debe permanecer constante, por lo que si
disminuye el momento de inercia, deber aumentar la velocidad angular y viceversa.

Esto explica claramente porqu un nadador al

saltar del trampoln de una piscina, aumenta su
velocidad de rotacin sobre s mismo cuando encoge
todo su cuerpo de modo de acercar lo ms posible las
manos y las piernas a su estmago y cuando se
encuentra por penetrar en el agua se estira
completamente y su velocidad de rotacin disminuye
notoriamente.
Lo que sucede
es que el momento de inercia respecto al eje de
giro del nadador diminuye cuando todo su cuerpo se
encuentra formando un ovillo y aumenta cuando se
estira, esto se explica porque el momento de inercia
depende de masa de cada una de las partculas que
forma la persona por la distancia al cuadrado del eje
de rotacin.

Momento de Inercia de algunos cuerpos sencillos

CILINDRO MACIZO
Respecto a su eje

Respecto a eje por su centro

(deduccin)

(deduccin)

CAPA CILNDRICA
Respecto a su eje

Respecto a eje por su centro

(deduccin)

(deduccin)

CILINDRO HUECO RESPECTO A SU EJE

(deduccin)

VARILLA DELGADA
Respecto a eje perpendicular por centro

Respecto a eje perpendicular por extremo

(deduccin)

(deduccin)

ESFERA
Maciza respecto a un dimetro

Corteza respecto a dimetro

(deduccin)

(deduccin)

DISCO
Respecto a un dimetro

(deduccin)

Respecto a eje perpendicular en su centro

(deduccin)

PARALELEPPEDO RECTANGULAR MACIZO

Eje por su centro y perpendicular a una cara

(deduccin)

PLACA PLANA RECTANGULAR

Eje por centro de masa paralelo a un lado

(deduccin)

Radio de giro ()

Eje por un lado

(deduccin)

Aplicando un criterio similar al aplicado para el centro de masa, pero para un cuerpo
rgido, se define el radio de giro como la distancia desde el eje de giro a un punto donde
podramos suponer concentrada toda la masa del cuerpo de modo que el momento de
inercia respecto a dicho eje se obtenga como el producto de la masa del cuerpo por el
cuadrado del radio de giro.

y en el sistema internacional (SI) de unidades el radio de giro por ser una longitud se mide
en m, esto resulta de la expresin de radio de giro

Aditividad del Momento de Inercia

Si observamos que llamamos momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje a la
expresin
resulta claro que si un slido est formado por un
conjunto de partculas podemos expresar el momento de inercia de un slido como:
por lo que la inercia de un cuerpo respecto a un eje, es igual a la suma de los momentos de
inercia de las distintas partes en que se puede dividir el mismo respecto al eje considerado.

Del cuerpo rgido (Continuacin)

Teorema de las figuras planas
Este teorema busca relacionar los momentos de
inercia respecto a dos ejes perpendiculares entre s
colocados en una figura plana respecto a un tercer eje
perpendicular a la misma.
Supongamos una placa en la cual hemos ubicado los eje X,Y y en su origen el eje
perpendicular Z.
Ubiquemos un elemento de masa mi cuyas coordenadas respecto a los ejes X,Y son
respectivamente xi y yi. El momento de inercia respecto a cada eje de la figura plana ser

y
pero vemos adems que la masa mi dista del eje Z una distancia di que de acuerdo con
Pitgoras tenemos que

y si lo multiplicamos por el elemento de masa mi

y si hacemos lo mismo para cada uno de los elementos mi y los sumamos resulta

como

es la distancia al eje Z el sumando

es

y los otros trminos corresponden a lo expresado en

por lo que resulta
El momento de inercia de una figura plana respecto
a un eje perpendicular a la misma, es igual a la suma
de los momentos de inercia respecto a dos ejes
perpendiculares ubicados en dicha figura, en el pie del
eje considerado.
Ejemplo
Supongamos que tenemos una placa circular y tenemos el momento de inercia respecto
al dimetro y queremos calcularlo respecto a un eje Z que pasa por el centro de la misma.
Sabemos que el momento de inercia respecto un dimetro es

por lo que para el otro dimetro correspondiente a un eje perpendicular ser

el valor del momento de inercia del eje Z se obtiene como

expresin que verifica el valor expresado en la tabla correspondiente al momento de

inercia respecto a un eje perpendicular en su centro.

Teorema de Steiner
Este teorema permite relacionar el momento de
inercia respecto a un eje que pasa por el Centro de
Masa de un cuerpo con el momento de inercia
respecto a un eje paralelo al anterior.
Ubiquemos un elemento de masa mi cuyas coordenadas respecto a los ejes X,Y son
respectivamente xi y yi y las distancias el eje Z son di y d'i respectivamente.
Adems tenemos que la relacin entre esta magnitudes es
y
desarrollando esta ltima expresin

por lo cual la inercia respecto a los ejes ser

realizando operaciones y sustituciones adecuadas tendremos

el ltimo trmino es el momento de inercia respecto al eje que pasa por el centro de
masa

sacando fuera de las sumatorias los valores constantes como factor comn

pero la

es la masa total M por lo que

pero resulta adems que el eje Z se encuentra ubicado en el centro de masa cuya

coordenada X se calcula por la expresin siguiente

y debe ser 0 pues

los ejes pasan por el centro de masa por lo que

y entonces el trmino correspondiente en la expresin de
queda

se anular por lo que

y queda establecido el teorema de la siguiente manera

El momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje paralelo a otro que pasa por
su centro de masa es igual a ste ms un trmino que corresponde a producto de la
masa del cuerpo por el cuadrado de la distancia entre los
ejes considerados.
Ejemplo
Supongamos el caso de una placa plana y queremos
conocido el momento de inercia respecto a un eje que pasa
por su centro de masa y paralelo a uno de los lados, conocer
el momento de inercia respecto a un eje que pasa por uno de
los lados.
El momento de inercia respecto al eje que pasa por el CM es

y aplicando el teorema de Steiner sabiendo que la masa es M

siendo d la distancia entre ambos ejes

valor que puede verificar en la tabla de momentos de inercia

Del cuerpo rgido

Momento de una fuerza
Cmo hacemos para hacer girar un objeto?
Observamos que al aplicar una fuerza sobre un cuerpo inicialmente en reposo, este se
traslada sin girar sobre si mismo, si la direccin de la fuerza que aplicamos pasa por el
centro de masa del mismo. Este experimento, puede realizarse apoyando diversos cuerpos
sobre una mesa de aire (para minimizar la fuerza de rozamiento) y aplicando fuerzas en
diferentes lugares y analizando la direccin que debe tener la fuerza, para que el objeto no
gire.
Si aplicamos a diferentes cuerpos
que estn apoyados sobre una
superficie horizontal sin rozamiento,
e inicialmente en reposo respecto a
un sistema referencial inercial, una
fuerza horizontal cuya direccin
pase por el centro de masa, como se
muestra en la figura, los cuerpos se
trasladarn sin girar de manera que
cada punto del mismo describir un
movimiento rectilneo acelerado.
En cambio, si la fuerza que aplicamos, su direccin no pasa por el centro de masas, y sta
es la fuerza neta (nica fuerza que acta), el cuerpo rotar y se trasladar, efectuando lo que
llamamos una rototraslacin, hasta que la direccin de la fuerza neta pase por el centro de
masa del sistema

En la figura hemos representado

diferentes cuerpos, sobre los que
acta una fuerza constante cuya
direccin inicialmente no pasa por
el centro de masa, por lo que los
cuerpos rotan en el sentido de las
flechas curvas mientras el centro
de masa se traslada en lnea recta.
Recordando que el centro de masa,
es un punto del espacio en el que
se puede considerar concentrada
toda la masa del sistema, este
punto se mover, de acuerdo a la
definicin de fuerza neta, con un
movimiento acelerado donde la
aceleracin es:

La aceleracin del centro de masa

tiene igual direccin y sentido que la
fuerza neta aplicada.
Si deseamos que el cuerpo, que
inicialmente consideramos en reposo,
rote sin que su centro de masa se acelere,
la fuerza neta debe ser nula. Esto lo
logramos aadiendo una segunda fuerza
que por ejemplo acte directamente sobre
el centro de masa y sea opuesta a la
fuerza F previamente aplicada como mostramos en la siguiente figura.
El cuerpo rotar cambiando su velocidad angular sin cambiar
su velocidad del centro de masa debido a que la fuerza neta es
cero.

Veamos con ms detalles sobre cada situacin:

A) Una sola fuerza sobre un objeto dinmicamente aislado.
Si el objeto se encuentra dinmicamente aislado, de acuerdo con la definicin de fuerza

neta, obtendremos una aceleracin del centro de masa del sistema, con el mismo sentido y
direccin que la fuerza neta, cuyo mdulo vale

El movimiento mientras se mantenga

constante la fuerza, ser de traslacin o
rototraslacin (dependiendo si la
direccin de la fuerza pasa o no por el
centro de masa), y el centro de masa se
mover en la direccin de la fuerza con
una aceleracin constante a.
B) Dos fuerzas paralelas separadas
una cierta distancia
Si sobre el objeto se encuentra
dinmicamente aislado y se le aplican
dos fuerzas paralelas opuestas separadas una cierta distancia, de acuerdo con la definicin de
fuerza neta, como la fuerza neta es cero, tambin ser nula la aceleracin de su centro de
masa y por lo tanto no variar su movimiento de traslacin.
Sin embargo podemos observar que el cuerpo gira cambiando su velocidad angular.
Precisamente, ambas fuerzas constituyen lo que se llama un par de fuerzas.
En la vida real este par de fuerzas no es siempre fcil de visualizar pues en general una de
las fuerzas que forman el par la constituye la reaccin de algn vnculo o apoyo del objeto
en otro.
Por qu una puerta gira?

Cuando tratamos de cerrar unapuerta ver figura 3, lo que hacemos es aplicar una
fuerzaFsobre la misma empujndola en la direccin ysentido necesario para cerrarla.
La puerta se encuentra sujetapor medio de bisagras al marco, y precisamente en el eje
determinado por lasbisagras es que se produceF'que conforma conFel par que provoca la
rotacin. La fuerzaF'es la suma de las fuerzas que actan en cada unade las bisagras y que
evitan que la puerta se traslade, dando lugar as a larotacin (F + F' =0).

Par defuerzas
El par de fuerzas en consecuencia tiene la particularidad de provocar la rotacin de los
cuerpos sin que estos se trasladen y esta caracterstica es representada por medio de una
magnitud vectorial llamada momento del par (o torque) que representamos con la letra, M
cuyo valor depende exclusivamente del mdulo de la fuerza del par y la distancia de
separacin entre las rectas de accin de dichas fuerzas
.
Se define el momento de una fuerza respecto a un punto, como el producto vectorial o
externo de los vectores r (posicin del punto de aplicacin de la fuerza) y F (la fuerza
aplicada).