MECNICA PARA MQUINAS

Y MECANISMOS

ELEMENTOS DE MAQUINAS.
Parte 1: ENGRANAJES.

NDICE

Introduccin.
Ruedas de friccin.
Dentado de engranajes.
Tipos de ruedas dentadas.
Perfiles conjugados.
Perfil de evolvente de crculo.

Relacin de contacto.
Interferencia.
Trenes de engranajes.
Trenes de engranajes ordinarios.
Trenes de engranajes epicicloidales.

Introduccin
Existe la necesidad de transmitir movimiento de rotacin
entre ejes de forma que exista una relacin constante
entre sus velocidades angulares.
Para ello se usan diferentes sistemas:

Ruedas de friccin.
Correas.
Cadenas.
Engranajes.

Introduccin

Hay diferentes motivos por los que se requiere la

transmisin de movimiento entre ejes.

Existencia de ejes no coincidentes.

Establecimiento de relaciones de velocidad precisas.
Necesidad de invertir el sentido de giro de un eje.
Adecuar la velocidad de un motor a las caractersticas de la
carga.

Relacin de transmisin: t= w2/ w1

w1 es la velocidad de entrada.
w2 es la velocidad de salida.

Es una ec. cinemtica de enlace: t w1 - w2= 0

Relacin de reduccin: i= 1/t

Ruedas de friccin.

Estos mecanismos slo pueden transmitir

movimiento de un cuerpo a otro si existe suficiente
rozamiento entre las superficies de contacto; por
este motivo se denominan ruedas de friccin.

Ruedas de friccin: cilindros

Puesto que no hay deslizamiento P es c.i.r. y las velocidades

de los puntos perteneciente a cada uno de los cilindros son
iguales:

S2
S3
v ( P 2) v ( P3); v( P 2) w R2 y v( P3) w R3 ;
w S 2 R2 w S 3 R3

w S 3 R2

S2
w
R3

R2 R3 C R2 C R3

w S 3 C R3 C

1
S2
w
R3
R3

Ecuacin de diseo para

engranajes cilndricos.
R3

w S3
1 S2
w

C
1t

Ruedas de friccin: cilindros

Puesto que no hay deslizamiento P es c.i.r. y las velocidades

de los puntos perteneciente a cada uno de los cilindros

son iguales:
v ( P 2) v ( P3);
w S 2 R2 w S 3 R3

v( P 2) w S 2 R2 y v( P3) w S 3 R3 ;

w S 3 R2

S2
w
R3

R3 C R2 R2 R3 C

w S 3 R3 C
C

wS2
R3
R3

Ecuacin de diseo para

engranajes cilndricos.
R3

w S3
1 S2
w

1 t
7

Ruedas de friccin: conos

Si los ejes se cortan, pueden utilizarse conos de friccin.

Puesto que la velocidad del punto P es la
misma tanto para el perteneciente al cono
3 como para el perteneciente al cono 2:

v ( P3) v ( P 2)

w S 3 R3 w S 2 R2

w S 3 R2

S2
w
R3

En el diseo de mquinas, el problema ms

habitual es calcular los ngulos de cada
uno de los conos una vez conocida la
relacin de transmisin y el ngulo que
forman los ejes.

Ruedas de friccin: conos

Los ngulos de los conos pueden ser expresados como:
R2
sen 2
OP

R3
y sen 3
OP

Dividiendo ambos trminos entre s:

Como

sen 2 R2 w03

2
sen 3 R3 w0

2 3

De donde, finalmente:
sen cos 3 cos sen 3 w03
2
sen 3
w0

w03
sen
cos 2
tg 3
w0

tg 3

sen
cos t
9

Ruedas de friccin: conos

Si se desea cambiar el sentido de giro del eje de salida, se

deber usar un cono con contacto interior y otro con
contacto exterior.
En este caso se obtiene que: 2 3

w03 sen 2
t 2
w0
sen 3
sen 3co cos 3 sen
t
sen 3
t cos

sen
tg 3

sen
tg 3
cos t
10

Ruedas de friccin: hiperboloides

f f

f
f

En la figura las superficies de

contacto son hiperboloides.
Un hiperboloide puede
generarse por rotacin de
una lnea alrededor de un eje
con el que no es paralela, ni
se corta.
En la figura, la lnea A-A se ha
rotado alrededor del eje B-B,
manteniendo R2 y f2
constantes, para generar el
hiperboloide 2. Por otra
parte, rotando A-A alrededor
del eje C-C, manteniendo R3 y
f3 constantes, se genera el
hiperboloide 3.
11

Ruedas de friccin: hiperboloides

f f

f
f

Al ser generados de esta forma los

hiperboloides,
la
lnea
A-A
pertenece tanto al 2 como al 3
siendo el elemento de superficie
comn. Los crculos de radio
mnimo, para cada uno de los
hiperboloides, son los de radio R2 y
R 3.
Cuando dos hiperboloides como
los mostrados giran alrededor de
sus ejes, presentan contacto de
rodadura en direccin normal al
elemento comn de superficie,
pero presentarn deslizamiento a lo
largo de dicho elemento, de forma
que:

v( P 2) w S 2 R2 y v( P3) w S 3 R3

v0 ( P3) v0 ( P 2) v2 ( P3) v0 ( P3) v0 ( P 2) vdes

12

Ruedas de friccin: conclusiones

R2
T2

T3
P

R3

meP
T3
P
R3

Los cilindros conos de friccin pueden presentar

contacto de rodadura entre sus superficies siempre
y cuando el rozamiento sea lo suficientemente
elevado, para evitar el deslizamiento.
En la prctica se utilizan superficies que presentan un
elevado coeficiente de rozamiento, pero nunca se
puede asegurar que el contacto sea nicamente de
rodadura.
El par transmitido es proporcional a la fuerza de
contacto y al radio de las ruedas, lo que obliga a
aumentar esta fuerza para transmitir un par superior;
esta operacin tiene las siguientes repercusiones:
La presin de contacto puede superar la admisible.
El momento flector ejercido sobre el eje es mayor.
Aumentan las cargas sobre los rodamientos.

T3 me P R3
13

Dentado de engranajes
Por tanto, para asegurar que no exista deslizamiento y que no
aumenten las cargas sobre el eje y soportes de este, se procede
a realizar un dentado en las ruedas.
Para poder transmitir movimiento y fuerza en ambos sentidos
se hace necesario disponer de 2 perfiles que hacen que
aparezcan los dientes de las ruedas dentadas.
Como se ver los perfiles de los dientes tienen que cumplir
unas propiedades determinadas.

14

Dentado de engranajes. Nomenclatura.

Normas aplicables:
UNE-18004 (ISO-1122):
definiciones geomtricas.

Engranajes:

Vocabulario

15

Dentado de engranajes. Nomenclatura.

Normas aplicables:
UNE-18033 (ISO-701): Notacin internacional de los
engranajes. Smbolos de datos geomtricos.

16

Dentado de engranajes. Nomenclatura.

Normas aplicables:
UNE-EN-ISO-2203: Dibujos tcnicos. Signos convencionales
para engranajes.

17

Dentado de engranajes. Nomenclatura.

Superficies primitivas: Son las superficies que sirven de referencia para generar
los engranajes y son aquellas que definen un par de ruedas de friccin (que
ruedan sin deslizar). Las superficies primitivas (axoides) podrn estar constituidas
por cilindros, conos o hiperboloides, dependiendo del tipo de engranaje.
Circulo primitivo (d): Circulo obtenido al dar una seccin a la superficie
primitiva segn un plano perpendicular el eje de giro.

Pin: La ms pequea de
las dos ruedas que forman
un engranaje. La ms grande
se denominar simplemente
rueda.
Paso o paso circular: Es la
distancia, medida sobre la
circunferencia
primitiva,
desde un punto de un
diente hasta el mismo punto
en el diente adyacente.
p=pd/z
18

Dentado de engranajes. Nomenclatura.

Mdulo (m): Es la relacin del dimetro de la circunferencia primitiva (en mm)
al nmero de dientes de la rueda. El mdulo se utiliza para normalizar el
tamao del diente (ISO 54-1996)
m=d/z
Espesor del diente (s): Espesor de un diente medido sobre la circunferencia
primitiva. Debe de ser igual al ancho del hueco (e).
s=p/2

Altura de la cabeza o
adendo (ha): Distancia
radial desde el borde
superior del diente a la
circunferencia primitiva. El
borde superior del diente
est limitado por la
circunferencia de cabeza
(da). Su valor,
normalmente, se hace igual
al mdulo.
ha = m
19

Dentado de engranajes. Nomenclatura.

Altura del pie del diente o dedendo (hf): Distancia radial desde el borde
inferior del diente a la circunferencia primitiva. El borde inferior del diente
est limitado por la circunferencia de pie (df). Su valor, normalmente, se hace
igual a 1,2 veces el mdulo.
hf = 1,2 m
Juego de cabeza (C): Juego entre la circunferencia de cabeza de una rueda y
la de pie de la rueda con la que se acopla.
Juego de engrane de los flancos (j): An cuando el ancho del hueco (e)
debe hacerse tericamente igual al espesor del diente (s), por motivos de
construccin y funcionamiento debe dejarse un juego de engrane en los
flancos.

Circunferencia base
(db):
Es
la
circunferencia
que
sirve de base para
generar el perfil de
evolvente.

20

Tipos de ruedas dentadas.

Ruedas cilndricas:

Se utilizan para ejes paralelos

Los axoides son cilindros.
Pueden tener dientes rectos o helicoidales.

21

Tipos de ruedas dentadas.

Ruedas cnicas:

Se utilizan para ejes que se cortan.

Los axoides son conos.
Pueden tener dientes rectos, inclinados. o
espirales.

22

Tipos de ruedas dentadas.

Ruedas hipoidales:

Se utilizan para ejes que se cruzan.

Los axoides son hiperboloides.

23

Tipos de ruedas dentadas.

Para ejes que se cruzan tambin pueden utilizarse

ruedas cilndricas:
Cilndricos helicoidales cruzados (contacto puntual).
Corona tornillo sin-fin.

24

Perfiles conjugados.

La relacin de transmisin ha de permanecer constante

instantneamente (no solo su valor promedio). De esta
forma se evita, durante la accin de engrane de un diente,
variaciones en las aceleraciones del eje conducido que le
sometern a un par alternativo que excitar con vibraciones
torsionales a los elementos de la mquina produciendo
ruido, vibraciones y dao por fatiga.
Para ello se debe cumplir la ley de engrane: Para que la
relacin de transmisin permanezca constante, la lnea
de empuje debe cortar siempre en el mismo punto a la
lnea de centros.
Cuando dos perfiles cumplen la ley de engrane se dice que
son perfiles conjugados.

25

Perfiles conjugados. Condicin de engrane.

El valor de la proyeccin de la velocidad del punto J, de

cada uno de los cuerpos, sobre la normal comn (lnea de
empuje) deber ser igual:

v0 ( J 1) normal v0 ( J 2) normal

w O1 A w O2 B
S1
0

S2
0

Por semejanza entre los

tringulos O1AI y O2BI.

w0S 2 O1 A O1 I
t S1

w0
O2 B O2 I

Por lo tanto, si se desea que =cte, el punto I tiene que

permanecer fijo.
26

Perfil de evolvente de crculo.

Dado un perfil arbitrario y la relacin de transmisin, es

posible encontrar su perfil conjugado, por lo se que
podran utilizar infinidad de perfiles que cumpliesen la ley
de engrane.
En la prctica, el perfil de evolvente de crculo es
prcticamente el nico utilizado como perfil para los
dientes de las ruedas.
Las circunferencias que se utilizan para definir el perfil de
evolvente se denominan circunferencias base.

w0S 2 rb1 r1 cos

t S1

w0
rb 2 r2 cos

27

Perfil de evolvente de crculo.

Ventajas del perfil de evolvente de crculo como

perfil de los dientes de las ruedas dentadas:
Su perfil conjugado es otra evolvente de crculo.
La lnea de engrane es recta, por lo que es constante y la
fuerza de contacto no cambia de direccin (fatiga, ruidos,
vibraciones..).
Aunque vare la distancia entre ejes, t permanece constante
sin embargo varan los radios de los axoides, el ngulo de
empuje y los juegos de los dientes.
Si rb= la evolvente es una recta y se obtiene una
cremallera que es fcil de construir y se utiliza como
herramienta para el tallado de los dientes.

28

Relacin de contacto (e)

Cada pareja de dientes transmite movimiento durante una

fraccin de vuelta, por esta razn, para garantizar un
movimiento continuo e ininterrumpido, se debe disponer de
parejas uniformemente espaciadas, de forma que un par de
dientes debe comenzar a engranar antes de que el par anterior
finalice su engrane.
La relacin de contacto (grado de recubrimiento)
indica el nmero medio de pares de dientes que
estn haciendo contacto. Este dato es muy
importante a la hora de calcular las tensiones en los
dientes de las ruedas ya que cuanto mayor sea el
grado de recubrimiento mayor ser el nmero de
dientes que soportan la fuerza que ejerce una rueda
sobre la otra y, por lo tanto, menores las tensiones
sufridas por estos.
Se debe cumplir e >1,1
29

Relacin de contacto.

A medida que un par de diente engrana, el punto de

contacto se desplaza a lo largo de la lnea de presin (o
lnea de accin) desde el punto inicial donde comienza la
accin de engrane hasta el punto en el que los dientes se
separan. La distancia recorrida de esta forma por el punto
de contacto recibe el nombre de longitud de contacto
(g).

Punto A: Comienza el
contacto. Interseccin de
la circunferencia de
cabeza de la rueda (2)
con la lnea de presin.
Punto E: Finaliza el contacto.
Interseccin de la
circunferencia de cabeza
del pin (1) con la lnea
de presin.

30

Relacin de contacto.

Puesto que la distancia entre dos dientes consecutivos es

pe , la expresin de la relacin de contacto vendr dada
por: g
e p
e

Partiendo
de
las
relaciones geomtricas
existentes, se demuestra
que:

ra21 rb21 ra22 rb22 C sen

m cos
31

Interferencia.

Contacto entre partes de perfiles que no son

conjugados.
La altura de cabeza de la cremallera se ha elegido de forma que
el punto donde comienza el contacto es A, que es el punto de
tangencia entre la lnea de accin y la circunferencia base.
El perfil de evolvente no est definido en el interior de la
circunferencia base, por lo que el perfil representado en el
interior de toda la circunferencia no ser perfil de evolvente.

32

Interferencia.
La mxima longitud de aproximacin es AP y el mximo adendo que
puede ser utilizado en la cremallera es a. Si se tomase un adendo a`>a,
al hacer rodar el pin segn el sentido mostrado, las posiciones que
ocuparn los dientes de la cremallera y el pin sern tales que se
solaparn interfiriendo entre ellas.
Si los dientes se tallan por generacin la interferencia se elimina, ya que
la herramienta suprime parte del material de la rueda que est
tallando, dando lugar a un rebaje en el diente.

33

Interferencia.

Por tanto, cuando se produce interferencia:

Aparecen dientes rebajados.
Se reduce la longitud de contacto (y por tanto la
relacin de contacto).
Los dientes as obtenidos estn muy debilitados.

Se deben estudiar las

condiciones necesarias para que
no se produzca rebaje en los
dientes cuando estos son
tallados.

34

Nmero mnimo de dientes.

Para determinar si existir interferencia entre

una rueda y un pin, se debe analizar en que
punto las circunferencias de cabeza cortan a la
lnea de accin, tal y como se muestra en la
figura.
El punto lmite es aquel en el que la lnea de
accin es tangente a las circunferencias base;
luego si los puntos A y B (puntos de corte de las
circunferencias de cabeza con la lnea de
contacto) quedan fuera de los puntos T1 y T2,
respectivamente, se producir interferencia. Por
lo tanto los puntos T1 y T2 son puntos lmites.
Por otra parte, la posibilidad de que exista
interferencia depender del tamao del pin:
ser menor cuanto mayor sea su dimetro, pues
ms alejado del punto P se encontrar el punto
T1.
Se ver, a continuacin, que resultado se obtiene
al imponer la condicin lmite de interferencia.
35

Nmero mnimo de dientes.

Teniendo en cuenta la indicacin lmite para que no exista interferencia

(punto A coincidente con T1) atendiendo a la figura, se obtendr:

sen

AP
r

sen

a
AP

sen 2

a
r

Puesto que la altura de cabeza se expresa en funcin del mdulo:

d 2r
a k m siendo m
z
z
de donde se obtiene:

sen 2

k 2r 2k

z r
z

Siendo el nmero mnimo de dientes:

2k
z
sen 2

=20 => 17 dientes

Utilizndose como n mnimo de dientes prctico:

5 2k
z
6 sen 2

=20 => 14,2 dientes

36

Desplazamiento de perfil.
=

1 + 2
2

Dado que el mdulo est normalizado y no puede elegirse un valor

arbitrario:

y los dientes de los engranajes son 2 nmeros enteros, es imposible

encontrar una combinacin de ellos para ciertas distancias entre ejes.
El desplazamiento de perfil consiste en tallar el diente del engranaje a
una distancia radial desplazada de la posicin normal, un valor (xm),
gracias a que el dentado de evolvente a diferencia del cicloidal- es
insensible a los aumentos de la distancia entre ejes, donde:

x es el factor de desplazamiento de perfil.

xm es el desplazamiento.
37

Desplazamiento de perfil.

El desplazamiento de perfil
puede ser positivo (x>0),
cuando separamos la
herramienta de tallado una
distancia xm del centro del
tocho de partida.
Y es negativo (x<0) cuando
para obtener el engranaje, se
acerca la herramienta una
distancia xm al centro del
material de partida.

El desplazamiento de perfil positivo produce:

Incremento del ngulo de presin w>.
Disminuye el riesgo de interferencia.
Dientes ms robustos en su pie, por lo que pueden transmitir mayores
esfuerzos.
Dientes ms puntiagudos en su cabeza.
Un desplazamiento de perfil negativo, produce los efectos contrarios.
38

Desplazamiento de perfil.
Por todo ello, a la hora de disear la transmisin mediante engranajes:
1.
La primera eleccin sera utilizar engranajes estndar sin desplazamiento
de perfil (tallados a cero),
2.
Si ste fuera necesario, es mejor el positivo que el negativo.
3.
Mejor aplicarlo a un engranaje que a los dos
4.
Y dentro de ellos, es preferible en el engranaje de ms diente, dado que
cuanto mayor es el nmero de dientes, menos difiere el engranaje con
perfil desplazado del estndar.

39

Trenes de engranajes
Cuando dos o ms ruedas dentadas se
unen para transmitir movimiento y
potencia entre diferentes ejes se forma un
tren de engranajes.
Los trenes de engranajes pueden ser:

Ordinarios: Los ejes de las ruedas no

presentan movimiento respecto a la bancada.
Epicicloidales o planetarios: Los ejes de
algunas de las ruedas presentan movimiento
circular respecto a la bancada.
40

Trenes de engranajes ordinarios.

Trenes ordinarios:
Trenes simples: Compuesto por ruedas simples (cada eje
monta una sola rueda).
Trenes compuestos: Existen ejes que incorporan ms de
una rueda (que giran solidariamente)

zconductoras
w0Sn w0S 2 w0S 3
w0Sn
zn1
z1 z2

t S 1 S 1 S 2 S ( n1 ) t

w0
w0 w0
w0
z2 z3
z n
zconducidas

41

Trenes de engranajes epicicloidales.

Trenes epicicloidales:
Los ejes de algunas ruedas
presentan movimiento circular
respecto a la bancada.
Las curvas que describen los
puntos de estas ruedas
respecto a la bancada se
denominan epicicloides; de ah
el nombre de estos trenes.
Aparece otro elemento, el
brazo, sobre el que se
montan las ruedas
denominadas satlites.
42

Trenes de engranajes epicicloidales.

Trenes epicicloidales:
Si se analiza el movimiento desde un sistema de
referencia solidario al brazo, el tren se convierte en uno
ordinario y se obtiene:

wbS 2
z1
t b S1
wb
z2
w0S 1 wbS 1 w0b

wbS 1 w0S 1 w0b

S2
S2
S2
b
w0 wb w0 wb w0S 2 w0b
w0S 2 w0b
t b S1
w0 w0b

Ecuacin del tren:

z1 w0S 2 w0b
t b S1
z2 w0 w0b

43

Trenes de engranajes epicicloidales.

Trenes epicicloidales:
La ecuacin del tren es una ecuacin que relaciona las
velocidades de 3 slidos (la rueda 1, la 2 y el brazo).
La ecuacin elimina un grado de libertad, por lo que el
tren posee 2 grados de libertad.
Esta ecuacin se conoce como la ecuacin de Willis.

S2
b
w

w
z1
0
t b 0S 1
z2 w0 w0b

44

Trenes de engranajes epicicloidales.

Para las variantes constructivas de trenes de engranajes

simples se obtiene las siguientes ecuaciones:
Caso a)
Casos b) y c)
w0S 2 w0b
z1 z S
t b S1

w0 w0b
z2 z S

w0S 2 w0b
z1 z S
t b S1

w0 w0b
z2 zS

45

Trenes de engranajes epicicloidales.

Si, en cualquiera de los trenes estudiados, se inmoviliza

alguno de los ejes (de las ruedas 1 y 2 del brazo), a
partir de la ecuacin de Willis se obtienen las diferentes
relaciones de transmisin:
S1
w0S 2
w0 0 t w0S 1 0 b 1 t b
w0

S 2
w0S 2 w0b
w0b
tb
t b S1

S
2
0
S1
w0 0
w0 w0b
w
tb 1
0

w0S 2
b
w0 0 t w b 0 S 1 t b
0

w0

En los casos en los que tb sea positivo y prximo a la

unidad, si se inmovilizan las ruedas 1 2, las relaciones de
transmisin alcanzan valores extremos.
46

Trenes de engranajes epicicloidales.

METODO TABULAR

Partimos de la misma expresin que frmula Willis (velocidad absoluta):

wi wb wi / b
donde:
i representa la velocidad angular absoluta de una rueda cualquiera.
b es la velocidad angular absoluta del brazo.
i/b es la velocidad relativa de la rueda respecto al brazo.
Forma de operar:
1.
Se supondr el tren epicicloidal bloqueado y se girar una vuelta a todo el
sistema (clculo de la velocidad angular del sistema).
2.
Se fija el brazo y se gira una vuelta en sentido contrario al anterior a la
rueda que est unida a la bancada. Se calcula el nmero de vueltas que
girar el resto de las ruedas, que se comportarn, al haber fijado el brazo,
como en un tren ordinario (movimiento respecto al brazo).
3.
Se suman las vuelta que han girado cada una de las ruedas en los pasos
1) y 2) (composicin del movimiento), y se calcula la relacin de
transmisin como el cociente entre el nmero de vueltas total de la rueda
conductora entre el de la conducida.
Si el tren tiene ms de una entrada se aplica el MTODO DE SUPERPOSICIN
47

Trenes de engranajes epicicloidales.

METODO TABULAR
nb
1
t
n4 1 z2
z4

Movimiento del brazo

Movimiento relativo al brazo
Movimiento total

brazo

+1

+1

+1

+1

z2 z3

z3 z4

z2
z3

-1

z2
z3

z2
z4

+1
48