Universidad Santo Toms de Aquino. Velandia C. Cristian C., Nieto C. Johann A., Madero Z. Sandra M.

, Informe de
laboratorio N 1

Laboratorio N 1
MODELADO DE SISTEMAS
Velandia Cardenas, Cristian Camilo., Nieto Camacho, Johann Andrs., Madero Zuluaga, Sandra Milena.
{cristianvelandia, johannnieto, sandramadero}@usantotomas.edu.co
Universidad Santo Toms de Aquino

ResumenA partir de las herramientas de matemtica

simblica que ofrece MatLab obtener el modelo y la funcin
de transferencia de diferentes sistemas fsicos tales como
mecnicos y elctricos; determinando por medio de la
simulacin la respuesta en el tiempo analizando su estabilidad.
ndice de Trminos
Funcin de Transferencia
Matemtica Simblica - MatLab Modelado de Sistemas
Fsicos.

II.
1.

MATERIALES Y MTODOS

Software de simulacin MatLab.

Los pasos a seguir sern los siguientes:

a.

Obtenga la funcin de transferencia del sistema

mecnico que aparece en la Figura 1.

Abstract From symbolic mathematical tools that MatLab

provides the model and obtain the transfer function of
different physical systems such as mechanical and electrical;
determining by simulation the analyzing time response
stability.
Index terms Transfer Function - Symbolic Math - MatLab
- Modeling of Physical Systems.

I.

INTRODUCCIN
Figura 1. Sistema Mecnico

Symbolic Math Toolbox proporciona un conjunto completo de

herramientas para la computacin simblica que aumenta las
capacidades numricas de MATLAB. La caja de herramientas
incluye una amplia funcionalidad simblica que se puede
acceder directamente desde la lnea de comandos de
MATLAB.

Calcule la funcin de transferencia del circuito

elctrico de la Figura 2.

La caja de herramientas tambin le permite traducir los

resultados simblicos para su uso con MATLAB, Simulink y
Simscape.
Symbolic Math Toolbox permite realizar clculos simblicos
desde la lnea de comandos de MATLAB mediante la
definicin de expresiones matemticas simblicas y operar en
ellos. Las funciones se llaman utilizando la sintaxis MATLAB
familiar y estn disponibles para la integracin, la
diferenciacin, la simplificacin, la resolucin de ecuaciones,
y otras tareas matemticas.

Figura 2 Sistema Elctrico

b.

Demuestre que las funciones de transferencia de los

dos sistemas tienen una forma idntica y por lo tanto
son sistemas anlogos.
Halle la respuesta en el tiempo para una entrada
escaln, exprese si el sistema es estable o inestable
analizando la grfica de salida.

Universidad Santo Toms de Aquino. Velandia C. Cristian C., Nieto C. Johann A., Madero Z. Sandra M., Informe de
laboratorio N 1

c.

Considere el sistema mecnico mostrado en la figura

3.

Se ingresan las ecuaciones anteriormente descritas a Matlab

obteniendo las siguientes funciones de transferencia:
Donde xy es el desplazamiento 1 y Y es la salida:

=1

Respuesta al escaln de y/Y

2
1.8
1.6
1.4

Amplitud

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

Figura 3. Sistema Mecnico

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Time (seconds)

Obtenga los modelos matemticos para el sistema,

cuando:

F1 es la entrada y Y2 la salida.
F2 es la entrada y Y2 la salida.
F1 es la entrada y Y1 la salida.
F2 es la entrada y Y1 la salida

Figura 4. Respuesta escaln funcin de transferencia xy/Y

Donde x0 es el desplazamiento 2 y Y es la salida:

Encuentre la respuesta escaln de uno de los modelos

obtenidos cuando K1=K2=10, B1=5 y K3=20.
Adjunte una de las equivalencias elctricas del
sistema de la figura 3.

Respuesta al escaln de x0/Y

45
40
35

RESULTADOS

Las ecuaciones que modelan el sistema mecnico de la figura

1 son:
= +
= 1 ( 0 ) + 1 ( 0 )
= +
2 (0 ) = 1 ( 0 ) + 1 ( 0 )
=
2 (0 ) = 2

30

Amplitud

III.

25
20
15
10
5
0

10

15

20

25

30

35

40

Time (seconds)

Figura 5. Respuesta escaln funcin de transferencia x0/Y

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laboratorio N 1

Donde xi es el desplazamiento 3 y Y es la salida:

Funcin de transferencia i1/V:

Respuesta al escaln de xi/Y

450

Respuesta al escaln de i1/V

450

400

400
350

350
300

Amplitud

Amplitud

300
250
200
150

250
200
150

100

100
50

50
0

50

100

150

200

250

300

350

400

Time (seconds)

50

100

150

200

250

300

350

400

Time (seconds)

Figura 6. Respuesta escaln funcin de transferencia xi/Y

Figura 7. Respuesta escaln funcin de transferencia i1/V

Evaluando con 1 = 1 = 2 = 2 = 1 se obtiene:

X0/Y

xy/Y

Funcin de transferencia i2/V:

xi/Y

Las ecuaciones que modelan el sistema elctrico de la figura 2

son:

Respuesta al escaln de i2/V

45
40

= + +

35

=
1
( 2 ) = 2 (1 2 )
2 1

30

Amplitud

1
1
( 2 ) + 1 1 +
=

2 1
1 1

25
20
15
10
5

= +
1
0 = 1 1 +

1 1
Se ingresan las ecuaciones anteriormente descritas a Matlab
obteniendo las siguientes funciones de transferencia:

10

15

20

25

30

35

40

Time (seconds)

Figura 8. Respuesta escaln funcin de transferencia i2/V

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laboratorio N 1

Funcin de transferencia V0/V:

Funcin de transferencia y1/F1:

Respuesta al escaln de V0/V

2
1.8

Funcin de transferencia y2/F1:

1.6
1.4

Amplitud

1.2
1
0.8
0.6

Evaluando con 2 = 1 = 10 2 = 10 1 = 5 1 = 5 3 =
20 se obtiene:

0.4
0.2
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Time (seconds)

Figura 9. Respuesta escaln funcin de transferencia V0/V

Evaluando con 1 = 1 = 2 = 2 = 1 se obtiene:

Respuesta al escaln de y1/F1

0.08
0.06
0.04

Amplitud

0.02
0
-0.02
-0.04
-0.06

Las ecuaciones que modelan el sistema mecnico de la figura

3 son:

-0.08
-0.1

1 = 1 + 1 + 1 + 2
1 = 1 1 + 1 1 + 1 1 + 2 (2 1 )
2 = 2 + 2 + 3
2 = 2 2 + 2 (2 1 ) + 3 2
Se ingresan las ecuaciones anteriormente descritas a Matlab
para su despeje y se obtienen las siguientes funciones de
transferencia eliminando la fuerza 2 es decir 2 = 0.

10

15

20

25

30

35

40

Time (seconds)

Figura 10. Respuesta escaln funcin de transferencia y1/F1

Universidad Santo Toms de Aquino. Velandia C. Cristian C., Nieto C. Johann A., Madero Z. Sandra M., Informe de
laboratorio N 1

Respuesta al escaln de y2/F1

0.12

0.1

Amplitud

0.08

Figura 12. Equivalencia elctrica sistema mecnico figura 3

0.06

IV.

0.04

0.02

10

15

20

25

30

35

Time (seconds)

Figura 11 Respuesta escaln funcin de transferencia y2/F1

Se procede a calcular la funcin de transferencia teniendo en

cuenta 1 = 0 y se deja la fuerza 2 para ser analizada lo cual
da como resultado:

ANLISIS DE RESULTADOS

Se comprob que el sistema mecnico de la figura 1 y el

sistema elctrico de la figura 2 son anlogos ya que pueden
representarse mediante el mismo modelo matemtico aun
cuando fsicamente son distintos. Al analizar las grficas de
salida se puede determinar que los sistemas son inestables.
En el caso del sistema mecnico de la Figura 3, la respuesta en
el tiempo es estable. Al tomar la salida y1 el sistema se
estabilizara en 0 y tomando la salida y2 el sistema se
estabilizara en 0.1.

V.

CONCLUSIONES

A partir del desarrollo de este laboratorio pudimos encontrar

las ventajas que nos ofrece Matlab con la herramienta
matemtica simblica ya que podemos encontrar respuesta
gil a sistemas de control analizando el comportamiento del
sistema a partir de las ecuaciones que representen el sistema
por ms complejas que ests sean.
Por otro lado el conocimiento de la funcin de transferencia
permite el estudio de la respuesta del sistema a diversas
formas de entrada, sin embargo no brinda ninguna
informacin respecto a la estructura fsica del sistema.
Sistemas fsicamente distintos pueden tener la misma funcin
de transferencia.
Se procede a encontrar una de las equivalencias elctricas del
sistema mecnico de la figura 3:
REFERENCIAS
[1] Ogata K. Ingeniera de Control Moderna. 3. Ed. Prentice
Hall.
[2] Dorf, C., Bishop, H., Modern Control Systems. AddisonWesley. Sptima Edicin, 1995.