TALLER CONTROL

1. Control estabilizante
El siguiente es el modelo de un levitador magntico, como el presentado en
la clase.

G ( s )=

2
(s+2)(s2)

a) Con ayuda del test de estabilidad de Routh-Hurwitz, encuentre

valores de k, a y b, tales que colocando un controlador de la forma.

C ( s )=k

(s +a)
(s +b)
El sistema sea estable. Simule su diseo final usando MATLAB.

Solucin:
Tomamos que:
R

+
-

T=

NT
2 k (s+ a)
= 3
2
DT S + b s + ( 4+ 2k ) s+(2 ka4 b)

Usando test de Rooth-Hurwitz:

s 3 1(4+ 2 k)
s 2 b(2 ka4 b)

k ( 2 b2a )+ 8 b
0
b

k>

8b
2 b2 a

Soponemos a=1 y b=2.

Calculando K con dichos valores: k=8.

Reemplazamos los valores y calculamos las races del polinomio.
3

s +2 s +20 s16

Los polos serian:

P1=0.727769
P2=1.36+4.48 i

P3=1.364.48 i
No tiene polos complejos en el semiplano derecho por tanto es estable.
Comprobamos implementando el sistema en matlab.

Se obtiene la siguiente grafica donde claramente se observan los polos

complejos en el lado izquierdo del plano.

b) Calcule el error de posicin:

El sistema tiene realimentacin unitaria y puede verse que el tipo de

este sistema es cero al no poseer en cadena abierta ningn polo en el
origen. Por tanto presentara un error finito ante entrada escaln y un
error infinito ante la entrada rampa.
Error ante escaln:

G ( s )=

2
1
=
(s+2)(s2) 2

kp=lim
s0

e=

1
=2
1+ kp

2. Control con efecto derivativo

Supongamos el sistema de control de la temperatura de una caldera

G ( S )=

11.25
( s+ 1 )3

Para el sistema:

1. Disee un PID usando las reglas de sintona de Cohen - Coon

(Consultar),refine manualmente el ajuste de las constantes hasta
lograr un comportamiento razonable (Definimos razonable como SP _
10% y muy poca oscilacin)

Se debe tener en cuenta que este mtodo

semiempirico por tanto esta sujeto a errores.

es

un

mtodo

Se tiene que extraer los parmetros de la curva que describe nuestro

caso particular, dicha curva est definida por la siguiente formula.

Usando matlab sacamos nuestra grafica correspondiente a nuestra

funcin G(s) se implement el siguiente cdigo:

Lo que nos arroj la siguiente grafica de salida con ayuda de la

herramienta ident de matlab.

La misma herramienta ident nos facilit el clculo de las variables con

un grado de exactitud que consideramos ms confiable a otros
mtodos propuestos a base de aproximacin por vista.

Los datos obtenidos se muestran en la imagen, donde k =

11.353,Ts=2.4378 y Td=0 ; Td lo aproximamos a 0.5 para poder utilizar las
formulas, con estos datos obtenidos de la grfica podemos calcular nuestro
controlador PID de acuerdo a las reglas de cohen y coon.

Kp=5.832
TI=1
TD=0.25

Con ayuda de matlab miramos el comportamiento de los parmetros

calculados.

Los resultados no son muy alentadores asi que procedemos a refinar

manualmente los parmetros Kd,Ki,Kp hasta obtener algn valor deseable.

La grafica ms deseada se obtuvo con los siguientes valores:

Kp=0.5
Ki=0.5
Kd=1
Se implement el siguiente cdigo en matlab para obtener los resultados:

2. Suponga que existe una perturbacin p2 en la salida del sistema, que

para el caso se corresponde con ruido en el sensor de temperatura
por mal filtraje de la alimentacin. Esa perturbacin es una seal
peridica, con 10mV de amplitud, dada por.

p2 ( t )=0.01 sin (105 t )

Simule la respuesta PID con la parte derivativa ideal Kds.
Primero encontramos la transformada de Laplace de la funcin:

L ( 0.01 sin ( 10 t ) ) =0.01

5

105
s2 +1010

Implementamos la simulacin con el ruido presente

La anterior figura representa la situacin que se nos presentara con dicha

perturbacin, para nuestro caso la funcin H=1 nuestra salida sera igual a:

Y = i

G1 G2
1
+ d
1+G 1G 2
1+ G1 G2

El segundo trmino de la ecuacin representa el error en estado estable que

se incorpora al sistema mediante la perturbacin.
Implementamos en matlab el siguiente cdigo que nos describe la situacin:

Obtenemos la siguiente respuesta:

3. Realice un derivador real Kds/Kd/Ns+1, encontrando N, de manera

que el efecto del ruido sobre la salida del sistema se minimice, y a su
vez el efecto derivativo sea suficiente para mantener el mismo
comportamiento que se tiene con el derivador ideal. Compare,
mediante simulacin el efecto de lazo cerrado PID ideal y de PID real.
Para este punto ayudndonos en matlab, necesitamos crear un
controlador de tiempo continuo PID con derivador de primer orden y
una constante que llamaremos TF dependiente de N, modificamos N
hasta obtener los mejores resultados.Implementamos el siguiente
cdigo en matlab.

Probamos modificando el valor de N, con los siguientes

N=1,N=10,N=100,N=1000. Obtenemos los siguientes resultados:
N=1

N=10

valores

N=100