Dinamica Rotazionale

Richiamo: cinematica rotazionale, velocit`a e accelerazione angolare

Energia cinetica rotazionale: momento dinerzia
Equazione del moto rotatorio: momento delle forze
Leggi di conservazione per il moto rotatorio: momento angolare

Posizione angolare
Come possiamo descrivere la posizione angolare in un moto di rotazione
di un corpo rigido? Prendiamo per semplicit`a il caso di un disco.
Si sceglie una linea di riferimento
Un punto P a distanza r dallorigine
ruoter`a attorno allorigine in un cerchio
di raggio r
Ogni particella nel corpo rigido percorre un moto circolare attorno
allorigine O
Conviene usare coordinate polari per rappresentare la posizione di P
(o di altri punti): P = (r, ), dove r `e la distanza dallorigine a P e
`e misurato dalla linea di riferimento in senso antiorario

Posizione angolare II
Se la particella si muove,
coordinata che cambia `e

la sola

Se la particella ruota di , percorre un

arco di lunghezza s, legato a r da s = r
Possiamo associare langolo allintero corpo rigido come pure alle
particelle individuali che lo compongono
Ricordate che ogni particella delloggetto ruota dello stesso angolo

La posizione angolare del corpo rigido `e langolo fra la linea di

riferimento sul corpo e la linea fissa di riferimento nello spazio
La linea fissa di riferimento nello spazio `e spesso presa come asse x

Spostamento angolare
Lo spostamento angolare `e definito come
langolo di rotazione delloggetto in un
intervallo di tempo finito:
= f i
E langolo spazzato dalla linea di
riferimento di lunghezza r
La velocit`a angolare media di un corpo rigido in rotazione `e il
rapporto fra spostamento angolare e intervallo di tempo:
f i
=
=
tf ti
t

Velocit`
a angolare
La velocit`a angolare istantanea `e definita come il limite della
velocit`a angolare media quando lintervallo di tempo tende a zero:
d
= lim
=
t0 t
dt
Unit`a della velocit`a angolare: radianti/s, o anche s1 (i radianti non
hanno dimensione)
La velocit`a angolare `e positiva se aumenta (rotazione in senso
antioriario), negativa se diminuisce (rotazione in senso orario)
Notare lanalogia fra velocit`a per il moto lineare e velocit`a angolare
per il moto rotazionale

Accelerazione angolare
Laccelerazione angolare media, , di un corpo `e definita come il
rapporto fra variazione della velocit`a angolare e il tempo richiesto per
la variazione:
f i
=
=
tf ti
t
Laccelerazione angolare istantanea `e il limite dellaccelerazione
angolare media quando lintervallo di tempo tende a zero:
d d2
= lim
=
= 2
t0 t
dt
dt
Le unit`a dellaccelerazione angolare sono radianti/s2, oppure s2
(giacche i radianti non hanno dimensioni)

Velocit`
a e accelerazione
La velocit`a in un corpo che ruota attorno
ad un asse `e sempre tangente al percorso:
v = vT (velocit`a tangenziale).
Laccelerazione ha una componente
tangenziale:
dv
aT =
= r
dt
e una radiale, o centripeta:
v2
ac =
= r 2
r
p

2
2
con |~a| = aT + ac = r 2 + 4

Direzione e verso
Velocit`a e accelerazione angolare
possono essere definiti come vettori

~ e
~ , rispettivamente di modulo
e , diretti lungo lasse di rotazione
Il verso di
~ `e dato dalla regola della
mano destra

~ `e diretto come
~ se la velocit`a
angolare aumenta, in senso opposto
se la velocit`a angolare diminuisce
Con questa definizione, la velocit`a di un punto del corpo rigido pu`
o
essere scritta in generale come ~v =
~ ~r, ovvero v = r, dove r `e
la distanza dallasse. Questa `e lespressione da usare in tre dimensioni.

Cinematica Rotazionale
Per accelerazione angolare costante (in modulo, direzione e verso!)
si pu`
o descrivere il moto del corpo rigido usando delle equazioni
cinematiche: lanalogo rotazionale delle equazioni cinematiche del moto
lineare. Matematicamente:
(t) = 0 + t

1 2
(t) = 0 + 0t + t
2

La relazione fra quantit`a lineari ed angolari `e semplicemente

s(t) = r

v(t) = r

at = r

dove at `e laccelerazione tangenziale e r la distanza dallasse di

rotazione (attenzione: non dallorigine!)
Notare che tutti i punti del corpo ruotante hanno lo stesso moto
angolare, ma hanno moto lineare differente.

Energia Cinetica Rotazionale

Un corpo ruotante con velocit`a angolare possiede unenergia cinetica
1
rotazionale. Ogni particella del corpo ha energia cinetica Ki = mivi2,
2
dove vi = ri. Lenergia cinetica rotazionale `e la somma di tali
energie:
!
X
X1
X
1 2
1
2
2
2
KR =
Ki =
mivi =
miri I
2
2
2
i
i
i
dove I `e noto come momento dinerzia.
Notare lanalogia fra energie cinetiche associate al moto lineare:
1 2
1 2
K = mv , e associate al moto rotazionale, KR = I .
2
2
Lenergia cinetica rotazionale non `e un nuovo tipo di energia! E energia cinetica e si
misura nelle stesse unit`a, joule (J)

Momento dinerzia
Definizione del momento dinerzia: I =

2
miri
(Unit`a SI: kgm2).

Il momento dinerzia dipende dallasse di rotazione! (ma pu`o essere

calcolato rispetto a qualunque origine, purche sullasse di rotazione).
Si pu`
o calcolare il momento dinerzia di un corpo dividendolo in piccoli
elementi di volume, ognuno di massa mi. Nel limite continuo:
Z
X
2
2
I = lim
miri
= r
dm.
mi0

Come per il centro di massa, tale integrale `e in generale complicato,

salvo per corpi di densit`a costante (in tal caso dm = dV e ci si
riduce a un integrale di volume), oggetti di forma semplice, asse di
rotazione simmetrico.

Momento dinerzia, esempi semplici

Modello di una molecola biatomica omonucleare: due atomi di massa
M a distanza d, rispetto ad un asse passante per il centro:
 2
 2
d
d
1
I=M
+M
= M d2
2
2
2
Momento dinerzia di un cilindro
omogeneo attorno al suo asse: poniamo
= M/(R2L), dm = (2rL)dr.
Z

2M
2
I =
r (2rL)dr = 2
R
0
2M R4 M R2
=
=
2
R 4
2

Z
0

r3dr

Momento dinerzia per vari corpi rigidi

Guscio cilindrico
sottile:
I = M R2

Sbarra sottile,
asse passante
per il centro:

Sbarra sottile,
asse
passante
per un estremo:

1
I = M L2
12

1
I = M L2
3

Sfera:
2
I = M R2
5

Un teorema utile sul momento dinerzia

Il momento dinerzia I di un corpo di massa M rispetto ad un certo
asse `e dato da
I = Icm + M d2
dove Icm `e il momento dinerzia rispetto ad un asse parallelo a quello
considerato, distante d da questo, e passante per il centro di massa
del sistema considerato.
Dimostrazione: chiamiamo ~ri e ~ri0 = ~ri + d~ le posizioni rispetto al primo asse e rispetto
al centro di massa. Vale:
I=

2
miri

X
i

mi[(~ri0

~ ]2 =
+ d)

X
i

02
miri

X
i

mid2

+2

mi~ri0 d~

(notare che ~r = ~r n
(
n ~r), dove n
`e il versore dellasse di rotazione) ma per
X
definizione,
mi~ri0 = 0 (il centro di massa `e nellorigine) da cui lenunciato.
i

Momento della forza

Se `e la forza che cambia il moto, cos`e che cambia la rotazione?
Momento, ~ , di una forza, F~ : `e un vettore definito come ~ = ~r F~ .
Il momento di una forza dipende dallorigine e dal punto ove la forza
`e applicata! (tipicamente, lorigine `e scelta su di una asse di rotazione)

`e langolo fra la forza F~ e il

vettore ~r fra lorigine e il punto di
applicazione della forza
= rF sin = dF dove d = r sin
`e il braccio del momento o della leva

Momento della forza II

Il momento della forza ci d`a la
tendenza di una forza a far ruotare
un corpo (attorno ad un certo asse).
Solo la componente della forza
ortogonale a ~r produce momento,
ovvero tende a far ruotare un corpo
La componente lungo ~r della forza non produce momento, ovvero
non tende a far ruotare un corpo
Il momento `e positivo se la rotazione indotta `e antioraria
Unit`a SI del momento: Nm. Attenzione: benche il momento sia una
forza moltiplicata per una distanza, `e molto diverso da lavoro ed energia!
Il momento non si indica mai in Joule.

Equilibrio di un corpo rigido

Il momento totale (o risultante) `e la somma vettoriale dei momenti.
Nellesempio accanto, la
tender`a a causare una
antioraria del corpo; la
tender`a a causare una
oraria del corpo.

forza F~1
rotazione
forza F~2
rotazione

= |~1 + ~2| = (d1F1 d2F2); il

vettore ~ `e ortogonale al piano.
Condizioni di equilibrio statico per un corpo rigido:
X
X
F~i = 0 ;
~i = 0
i

Momento angolare
Se il momento `e lanalogo rotazionale della forza, qual `e lanalogo
rotazionale della quantit`a di moto?
Momento angolare: `e un vettore, di
~ definito come
solito indicato con L,
~ = ~r p~
L
dove p~ = m~v `e la quantit`a di moto di
una particella.
E noto anche come momento della quantit`a di moto
Il suo valore dipende dalla scelta dellorigine
E nullo se ~r k p~, ha modulo L = rp sin , dove `e langolo fra ~r e p~.

Equazioni del moto angolari

Dalla II legge di Newton, scelta unorigine, troviamo:
~
dL
d(~r p~) d~r
d~
p
1
=
=
p~ + ~r
= p~ p~ + ~r F~ = ~
dt
dt
dt
dt
m
~
dL
Quindi,
= ~ , analogo rotazionale della II Legge di Newton.
dt
Non `e una nuova legge fondamentale della dinamica! E la II legge di
Newton, specializzata al caso del moto rotatorio
~ e ~ sono calcolati rispetto agli stessi assi e alla stessa origine fissa;
L
tuttavia la legge vale qualunque siano gli assi e lorigine scelta
Valido per sistemi di riferimento inerziali.

Momento angolare di un sistema di particelle

Il momento angolare di un sistema di particelle `e la somma vettoriale
dei momenti angolari di ogni particella:
~ tot = L
~1 + L
~2 + ... + L
~n =
L

n
X

~i
L

i=1

Differenziando rispetto al tempo:

n
n
~ tot X
~i X
dL
dL
=
=
~i = ~tot
dt
dt
i=1
i=1

dove ~tot `e il momento totale delle forze. Analogamente al caso della

quantit`a di moto, solo il momento delle forze esterne `e responsabile per
la variazione del momento angolare!
Per un corpo rigido, il momento angolare totale diventa un integrale.

Momento angolare di un corpo rigido

Consideriamo un caso semplice: disco ruotante con velocit`a angolare
X
X
X
2
L=
Li =
miviri =
miri
I
i

dove I `e il momento dinerzia del disco (attorno allasse di rotazione).

Si pu`
o dimostrare che tale relazione ha validit`a generale e pu`
o essere
~ = I~
scritta sotto forma vettoriale: L
. Questa `e lanalogo rotazionale
della relazione fra velocit`a e quantit`a di moto.
La relazione fra momento e accelerazione angolare:
~
dL
= I
~
~ =
dt
valida per asse di rotazione fisso, `e lanalogo rotazionale di F~ = m~a.

Conservazione del momento angolare

Il momento angolare di un corpo, o di un sistema di particelle, `e
conservato se la risultante dei momenti delle forze esterne `e nulla:
~ = costante = L
~f = L
~i
L
durante un processo in cui non agiscano momenti esterni.
Ci`
o rimane vero anche se la massa si ridistribuisce e
il momento dinerzia cambia durante il processo. Se
lasse di rotazione rimane fisso, vale la relazione:
L = If f = Iii
dove Ii,f sono i momenti dinerzia iniziale e finale, i,f
le velocit`a angolari iniziale e finale. Se If > II , allora
f < i e viceversa.

Lavoro nel moto rotazionale

Qual `e il lavoro (W ) fatto da una forza
su di un corpo che sta ruotando?
dW = F~ d~s = (F sin )(rd) = d
La componente radiale della forza,
F cos , non fa lavoro perche ortogonale
allo spostamento
Teorema dellenergia cinetica, versione rotazionale:
Z

W =

d =
i

Id = KR
i

1 2
KR = I
2

In presenza di traslazioni e rotazioni: W = K + KR .

Potenza nel moto rotazionale

Il lavoro fatto per unit`a di tempo `e detto potenza:
dW
d
P=
=
= .
dt
dt
Questo `e lanalogo di P = F v per il moto rotatorio.

Riassunto: moto rotazionale

Massa
velocit`a
Quantit`a di moto
Energia cinetica
Equilibrio
II Legge di Newton

Moto di traslazione Moto rotatorio

(attorno ad un asse fisso)
m
I
~v

~
~ = I~
p~ = m~v
L

1 2
1 2
K = mv
KR = I
2
2
X
X
F~ = 0
~ = 0
X
X
F~ = m~a
~ = I
~

d~
p
~
alternativamente
F =
dt
Legge di conservazione p~ =costante
Potenza
P = Fv

~
dL
~ =
dt
~ =costante
L
P =

Riassunto: leggi di conservazione

Per un sistema isolato (non sottoposto a forze esterne) valgono:
1. Conservazione dellenergia cinetica, Kf = Ki
2. Conservazione della quantit`a di moto, p~f = p~i
~f = L
~i
3. Conservazione del momento angolare, L
Per sistemi sotto forze conservative: conservazione dellenergia
meccanica, Ef = Kf + Uf = Ki + Ui = Ei.

Moto di rotolamento puro

Definizione: quando un corpo rotola senza strisciare, ovvero la velocit`a
del punto di contatto (P in figura) lungo il piano di contatto `e nulla.
Il moto di rotolamento puro pu`
o essere
descritto come un moto di rotazione attorno
ad un asse istantaneo passante per il punto
P, di velocit`a angolare ; il centro di massa
ha velocit`a vcm = R, dove R `e il raggio
della ruota. Il punto P ha velocit`a nulla!
Descrizione alternativa: moto di traslazione del centro di massa con
velocit`a vcm, pi`
u un moto rotatorio attorno al centro di massa con
velocit`a angolare . Valgono le seguenti relazioni:
ds
d
vcm =
= R = R
dt
dt

dvcm
d
acm =
=R
= R
dt
dt

Moto di rotolamento puro II

In verde la traiettoria del centro di massa (che `e anche il centro della

ruota), in rosso la traiettoria del punto P (nota come cicloide).
Il moto di rotolamento puro non `e possibile senza attrito, altrimenti
loggetto scivolerebbe. Tuttavia lattrito non fa lavoro: dW = F~ d~r = 0
perche il moto istantaneo del punto P di contatto ha componente solo
verticale!

Equilibrio di un corpo rigido, esempio

Scala uniforme di lunghezza ` e massa m, appoggiata a parete verticale
liscia. Qual `e min per il quale la scala scivola, se s = 0.4 con il suolo?

Condizione di equilibrio sulle forze: n = mg, P = fa mgs.

Condizione di equilibrio sui momenti (che conviene calcolare rispetto al punto O):
mg(`/2) cos = ` sin P da cui P = (mg/2 tan ) mgs, condizione che pu`
o essere
rispettata solo se tan (1/2s) = 1.25, ovvero min = 51.

Momento delle forze gravitazionali

Notare che il momento delle forze gravitazionali agenti su di un corpo `e
uguale al momento della forza peso, concentrata nel centro di massa:
!
X
X
~ =
~ri (mi~g ) =
mi~ri ~g
i

ma per la definizione di centro di massa:

!
X
X
~ cm = McmR
~ cm
mi~ri =
mi R
i

da cui
~ cm (Mcm~g )
~ = R

Esercizio: accelerazione angolare di una ruota

Una ruota di raggio R, massa M , momento

di inerzia I pu`
o ruotare su di un asse
orizzontale. Una corda `e avvolta attorno
alla ruota e regge un oggetto di massa
m. Calcolare laccelerazione angolare della
ruota, laccelerazione lineare delloggetto, la
tensione della corda (si trascurino massa
della corda, attrito, resistenza dellaria, etc.)

Soluzione: accelerazione angolare di una ruota

Momento torcente esercitato sulla ruota:
= T R, dove T `e la forza esercitata dalla
corda sul bordo della ruota. Da I = si
TR
ottiene =
.
I
Legge di Newton per loggetto sospeso:
mg T = ma

mg T
a=
m

Relazione che lega a e : a = R, da cui

T R2 mg T
a = R =
=
I
m
mg
T =
1 + (mR2/I)

Esercizio: Energia cinetica di un corpo che rotola

Corpo rigido di massa M , velocit`a del centro di massa v, momento
dinerzia I per rotazioni attorno al centro di massa, velocit`a angolare .
Energia cinetica totale:
1 2
1
2
K = M v + I
2
2
Esempio: sfera (o cilindro) che rotola
gi`
u per un piano inclinato. Avremo:


2
1 1
7
2
2
v = R , I = M R = K =
+
M v = M v2
5
2 5
10
Per la conservazione dellenergia meccanica, la velocit`a finale sar`a
r
7
10
2
Ui = M g(h + R) = M v + M gR = Kf + Uf = v =
gh.
10
7

Dinamica di un corpo che rotola

Notare che lenergia potenziale gravitazionale di un corpo `e la stessa che se tutta la
massa fosse concentrata nel centro di massa:
!
!
X
X
X
U=
mighi = g
mihi = g
mi hcm = M ghcm
i

Risolviamo ora il problema con forze e momenti.

Lungo il piano: M a = M g sin Fa, dove Fa `e la forza di attrito.
Rispetto al centro della sfera: I = = RFa, dove = a/R.
I
2
2
5
Fa = 2 a = M a = (M + M )a = M g sin = a = g sin
R
5
5
7
ovvero un moto uniformemente accelerato, che pu`
o essere facilmente
risolto e d`a lo stesso risultato del calcolo precedente. Notare che la
forza di attrito entra nelle equazioni del moto pur non facendo lavoro!