Manual de Usuario

de
Sadus TR
(Sistema Analtico de Direccin de Unidades
Swarm en Tiempo Real)

Fecha
Versin
Integrantes
del grupo

17/12/2014
1.0
Nicole Bernal
Antonio Cayulao
Eduardo Hales
Mario Hazard

Manual de Usuario de Sadus TR

Pgina 1

Prefacio
Alcance del Este documento trata sobre el modo de funcionamiento y correcta instalacin del
documento sistema Sadus TR. Adems de algunos detalles respecto a su funcionamiento e
implementacin.
Documentos Documento de Inicio de Proyecto, proyecto Recolector de Basura, versin 1,
relacionados 03/10/2014. Documento de Requisitos de Sadus TR, versin 2.0, 07/11/2014.
Documento de Diseo de Sadus TR, versin 1.0, 07/11/2014. .
Autor [Grupo 3]
Lectores Este documento est dirigido principalmente a los usuarios del proyecto, pero tambin
puede ser de inters a desarrolladores que deseen ampliarlo.

Historia del Documento

Versin

Fecha

1.0

17/11/14

Explicacin del cambio

Primera versin

Manual de Usuario de Sadus TR

Autor
Grupo 3

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ndice de Materias
Prefacio......................................................................................................................................................2
Historia del Documento............................................................................................................................2

1 Contexto..................................................................................................................................................4
1.1 Propsito................................................................................................................................................4
1.2 Referencias............................................................................................................................................4

2 Requisitos del Sistema............................................................................................................................5

2.1 Software.................................................................................................................................................5
3 Manual de Usuario.................................................................................................................................6
3.1 Montar el sistema...................................................................................................................................6
3.2.Iniciar el Programa................................................................................................................................8
3.3 Funcionamiento del Programa...............................................................................................................9

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1 Contexto
Los robots enjambre es un concepto muy nuevo que se est utilizando hoy en da para
referirse al planteamiento de modelos en los cuales participan un gran nmero de individuos
independientes (autmatas). Esta rea busca encontrar y simular patrones de comportamiento
colectivo que se observan en entornos naturales.

1.1 Propsito
El propsito de este proyecto es poder generar una simulacin de la situacin de basura en el
medio ambiente como en el caso de las playas. Se trabaja con cubos representando basura y
vegetacin. La idea es una identificacin y diferenciacin de stos, a travs del procesamiento
de imgenes con una cmara WebHD, para luego recoger la basura con robots enjambre. La
utilidad luego puede ser extendida al caso real de basura en dichos lugares para que luego
sean llevados a una zona en donde el camin de basura los recoja y los lleve donde
corresponda (vertedero).

1.2 Referencias

http://www.swarmrobot.org/Communication.html
Esta pgina se usar para tener una mayor comprensin de la comunicacin entre los
robots enjambres.

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2 Requisitos del Sistema

2.1 Software
- Qt Creator versin 3.0.1 (Basado en Qt 5.2.1)
- OpenCV versin 2.4.10

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3 Manual de Usuario
3.1 Montar el sistema
El sistema de simulacin consta con una cmara WebHD, un soporte para sta, un
escenario, cubos verdes y rojos, una o varias unidades Swarm.
3.1.1

El primer paso es colocar el escenario en el suelo, y el soporte con la cmara frente a

ste.

3.1.2

Luego conectar la cmara al computador y con un programa ver a travs de la cmara

y modificar la altura del soporte u orientacin de la cmara hasta que el escenario se
vea completamente, sin tener mucho espacio de sobra. Verificar la orientacin de la
cmara para que quede completamente paralela al escenario. Existen dos cintas
negras en los costados con el fin de estimar el fin lateral del escenario.

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3.1.3

Una vez ajustado el sistema, se saca una foto al escenario, que se editar con el
nombre de fondo.jpg y se ubicar en la carpeta img del proyecto.

3.1.4

Por ltimo se colocan los cubos en en diferentes zonas del escenario y la unidad
Swarm en cualquier punto de ste para ver su funcionamiento.

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3.2 Iniciar el programa

Se abre QtCreator (previamente instalado con OpenCv), se selecciona File Open
File or Project preview.pro (dentro de la carpeta del proyecto). Luego se
selecciona Build Run.
Aparecer una nueva ventana del programa, se va a la opcin Archivo Start

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3.3 Funcionamiento del Programa

Cuando el programa comienza a funcionar, se vern 4 imgenes, la primera es la vista
actual desde la cmara. La segunda es la diferencia difuminada entre la imagen actual y el
fondo previamente capturado. La tercera es la imagen anterior con el algoritmo de Kmeans, donde los cubos rojos y verdes son diferenciados del resto de la imagen, y se
considera sus colores. Adems se identifica la unidad Swarm. En la ltima imagen se
aprecian los puntos en donde estn los cubos.

El programa mide la distancia a los cubos rojos (basura) y la da la instruccin a la unidad

Swarm para acercarse al ms cercano (calculado por la distancia Euclidiana), evitando los
cubos verdes. Una vez est cerca del cubo rojo lo toma para llevarlo a la zona de
recoleccin.

Adems por consola muestra el nmero total de objetos encontrados, valor de color para
stos, posiciones de los cubos rojos, cantidad de cubos rojos, cantidad de unidades swarm
encontradas (discriminado por tamao) y el cubo ms cercano por la distancia euclidiana.

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